Laboratorio de control 2
Laboratorio de control 2
Laboratorio 9
Compensación de respuesta en frecuencia
Integrantes:
Angulo Solís Álvaro
Calderón arias Henry
Llave Escalante Kimberly
Pacara daza percy
Quico pajita John
Sarmiento millo Alejandro
1
Laboratorio de control 2
1.-compensacion en atraso adelanto
EJEMPLO 1:
La función de transferencia de lazo abierto de un sistema de control es:
¿ 24 K
G ( s )=
s ( s+ 2 )( s+6 )
Se desea que el sistema cumpla con las siguientes especificaciones:
El error en estado estable para una entrada rampa con pendiente 2 π debe ser
π
menor o igual a
10
Un margen de fase MF ≥45
La frecuencia de cruce de ganancia ω c ≥ 1rad/seg
SOLUCION:
1. Determinar la ganancia necesaria para cumplir con el requisito de coeficiente de error.
24 K
K v =lim sG ( s )=lim s =2 K
s →0 s→0 s ( s+2)(s +6)
π R1 2 π π
Como e ss = → e ss = = = por lo que K=10
10 Kv K K
240
G ( s )=
s ( s+2)(s +6)
2. Trace el diagrama de Bode del sistema de lazo abierto, con la ganancia hallada en el paso
anterior, y encuentre los actuales MF, MG, y W.
2
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MF = 20.7° (5.29 rad/seg)
MG = 7.96 dB
3. Determine el adelanto de fase necesario que debe ser agregado al sistema:
∅=−180° −(−195° )+ 45 °+ 5° =65 °
(Los 12° se añaden para compensar el desplazamiento de la frecuencia de transición de la
ganancia)
4. Hallamos y β, sabiendo que:
1−sin ∅m 1−sin 65 °
α= = =0.049
1+sin ∅ m 1+sin 65 °
20 log β=|G( jωm)|−10 log α
β=5.925
5. Determine la frecuencia a la cual el sistema no compensado tiene una magnitud igual a:
10 log α =10 log 0.049=−13.098 dB
3
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La frecuencia que corresponde a -13.9 (dB) es W=9.98 rad/s
6. Determine el cero y el polo de la red de adelanto como se muestra ya que:
El Polo del compensador se obtiene:
1
=ω m √ α =4.7 √ 0.049=1.04
T1
El polo:
1 1.04
= =21.232
α T 1 0.049
4
Laboratorio de control 2
El cero del compensador en atraso seria:
1 ωm
= =0.47
T 2 10
El polo:
1 0.47
= =0.079
β T 2 5.925
Finalmente, el compensador en atraso – adelanto, sería:
Gc = ( ( s+1.04 ) 1
( s+ 21.232 ) 0.049 )( ( s+ 0.047 ) 1
( s+ 0.079 ) 5.925 )
El sistema compensado es:
Gc∗GH ( s )=( 240
s ( s +2 ) ( s+ 6 ) )( ( s +1.04 ) 1
)(
( s+0.047 ) 1
( s+21.232 ) 0.049 ( s+0.079 ) 5.925 )
Verificación:
Las condiciones iniciales se cumplen:
MF ≥ 45 °
5
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MG ( W ≥ 1rad /seg)
Obteniendo:
MF = 50.4°
MG = 14.2 dB
EJEMPLO 2:
La función de transferencia de lazo abierto de un sistema de control es:
K
G ( s )=
s ( s+1 )( s+2 )
Se desea que el sistema cumpla las siguientes especificaciones:
−1
El coeficiente estático de error de velocidad K v =seg
Un margen de fase MF = 50°
Un margen de ganancia de MG ≥ 10 dB
1. Determinar la ganancia necesaria para cumplir con el requisito de coeficiente de error.
K K
K v =lim sG ( s )=lim s =
s →0 s→0 s (s+1)(s +2) 2
K
Como se desea K v =10 entonces =10→ K =20
2
20
G ( s )=
s (s+1)(s +2)
2. Trace el diagrama de Bode del sistema de lazo abierto, con la ganancia hallada en el paso
anterior, y encuentre los actuales MF, MG, y W.
6
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MF = 28.1° (2.43 rad/seg)
MG = 10.5 dB
3. Determine el adelanto de fase necesario que debe ser agregado al sistema:
∅=−180° −(−130.601° ) +50 °+5 °=5.601°
(Los 12° se añaden para compensar el desplazamiento de la frecuencia de transición de la
ganancia)
4. Hallamos y β, sabiendo que:
1−sin ∅m 1−sin 5.601 °
α= = =0.822
1+sin ∅ m 1+sin 5.601°
20 log β=|G( jωm)|−10 log α
β=19.14
5. Determine la frecuencia a la cual el sistema no compensado tiene una magnitud igual a:
10 log α=10 log 0.822=−0.8507 dB
Como la β es mayor a 17 será necesario aumentar la frecuencia de transición de ganancia ω m
elegida para que aumente el angulo φ m y disminuya la β .
7
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∅=−180° −(−161.565° ) +50 ° +5 °=36.565 °
1−sin ∅m 1−sin 36.565 °
α= = =0.253
1+sin ∅ m 1+sin 36.565 °
20 log β=|G( jωm)|−10 log α
β=12.573
10 log α=10 log 0.253=−5.969 dB
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La frecuencia que corresponde a -5.91 (dB) es W=3.17 rad/s
6. Determine el cero y el polo de la red de adelanto como se muestra ya que:
El Polo del compensador se obtiene:
1
=ω m √ α = √ 0.253=0.503
T1
El polo:
1 0.503
= =1988
α T 1 0.253
El cero del compensador en atraso seria:
1 ωm
= =0.1
T 2 10
El polo:
1 0.1
= =0.0079
β T 2 12.573
Finalmente, el compensador en atraso – adelanto, seria:
Gc =
( (( s+ 0.503 ) 1
s+ 1.988 ) 0.253 )( ( (
s +0.1 ) 1
s +0.0079 ) 12.573 )
El sistema compensado es:
Gc∗GH ( s )=
( s ( s +120) ( s+ 2) )( (( s+s +1.988 ) 0.253 ( s +0.0079 ) 12.573 )
0.503 ) 1
)( ( s+0.1 ) 1
Verificación:
9
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2.-compensacion en atraso
EJEMPLO N°1:
Un sistema tiene la siguiente función de transferencia de lazo abierto:
Diseñar un compensador en atraso tal que el sistema tenga:
SOLUCIÓN:
10
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[Link] la ganancia de lazo abierto tal que se satisfaga el requerimiento de coeficiente de
error:
[Link] la ganancia así determinada, trazar el diagrama de Bode (de lazo abierto) del sistema no
compensado, y determinar MF y MG.
MG=10.9 (dB) (6.32rad/s)
MF=35.8° (3.04rad/s)
[Link] el valor de la frecuencia que corresponde a un margen de fase igual al margen de fase
requerido más un agregado entre 5 y 12° (que se añaden para compensar el retardo de fase que
produce la red de atraso). Se elige esta frecuencia como la nueva frecuencia de transición de la
ganancia: Wt’.
11
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[Link] elige 1/T una década por debajo de Wt’:
[Link] la atenuación necesaria para reducir la curva de amplitud a 0 Db en Wt’, atenuación
que corresponde a
En el diagrama de bode: Wt’ corresponde a 2.8 (dB)
12
Laboratorio de control 2
Finalmente, la función del compensador por atraso es:
El sistema compensado es:
Verificación:
Las condiciones iniciales se cumplen:
13
Laboratorio de control 2
Obteniendo:
EJERCICIO 2:
2
G 1 ( s) =
s(s+ 2)(s+1)
La constante de error estático de velocidad Kv sea de 5 S−1
Margen de fase sea al menos de 40°
Margen de ganancia sea al menos de 10dB
Kv=lim s Kc G 1 ( s ) =Kc
s→0
Kc=5
Diagrama de Bode del sistema con Kc * G1(s)
h=tf([10],[1 3 2 0]); margin(h)
14
Laboratorio de control 2
El sistema no es de orden uno o dos, por lo que el margen de ganancia no será infinito. De hecho
es -4,5 dB, es decir, que el sistema con esa ganancia de 5, resulta ser inestable. El margen de fase,
lógicamente también negativo, es -13°. La frecuencia de cruce de ganancia es 1,8 rad/s.
Mᶲcomp=Mᶲexp + Mᶲadic
Mᶲcomp=48 °
rad
W =0,1 T =10 s β=8,32
s
El compensador de retardo queda finalmente
10 s +1
Gcr ( s ) =5
83,2 s +1
Verificación:
10 s +1
∗2
83,2 s +1
G 1 ( s )∗Gcr ( s )=5
s ( s+2)(s +1)
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Respuesta ante una entrada escalón para el sistema sin compensar:
Respuesta ante una entrada escalón con compensador:
16
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3.-compensacion en adelanto
EJEMPLO N°1:
Diseñe un compensador para que el sistema con:
Cumpla con las siguientes especificaciones:
SOLUCIÓN:
[Link] la ganancia necesaria para cumplir con el requisito de coeficiente de error.
Kc’ debe ser igual a 10 para que Kv=40.
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Laboratorio de control 2
[Link] el diagrama de Bode del sistema de lazo abierto, con la ganancia hallada en el paso
anterior, y encuentre los actuales MF, MG, y W.
[Link] el adelanto de fase necesario que debe ser agregado al sistema:
(Los 12° se añaden para compensar el desplazamiento de la frecuencia de transición de la
ganancia)
[Link] , sabiendo que:
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Laboratorio de control 2
[Link] la frecuencia a la cual el sistema no compensado tiene una magnitud igual a:
La frecuencia que
corresponde a -9.7881 (dB) es
W=15.3 rad/s
[Link] el cero y el polo de la
red de adelanto como se muestra ya
que:
El Polo del compensador se obtiene:
El cero del compensador se obtiene:
Finalmente, la función del compensador por adelanto es:
El sistema compensado es:
Verificación:
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Laboratorio de control 2
Las condiciones iniciales se cumplen:
Obteniendo:
20
Laboratorio de control 2
Respuesta ante una entrada escalón para el sistema sin compensar:
Respuesta ante una entrada escalón con compensador:
EJERCICIO 2:
4
G ( s )=
s ( s+2)
Kv=20 s−1
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Laboratorio de control 2
MF≥ 50°
MG≥ 10 dB
En primer lugar, se obtiene la constante del compensador
Kv=lim s Kc G ( s )=Kc∗2
s→0
Kc=10
Graficamos en el matlab, obtendremos la siguiente grafica
g=tf([40],[1 2 0]) ; margin(g);
El margen de fase es aproximadamente 18o. La frecuencia de cruce de ganancia es 6;17 rad/s.
Mᶲcomp=Mᶲexp + Mᶲadic−Mᶲorig
Mᶲcomp=50+ 5−18=37 °
Hallamos alpha (α)
1−α
sin ( Mᶲcomp )= α=0.2482
1+α
22
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1
Wm=
√α T
Se obtienen los valores de T = 0,2281 s y αT = 0;056 s, con lo que el compensador resulta:
0.2281 s +1
Gca ( s )=10
0.056 s+1
Verificación:
4 0.2281 s +1
G ( s )∗Gca ( s )= ∗10
s (s +2) 0.056 s +1
Respuesta ante una entrada escalón para el sistema sin compensar:
23
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Respuesta ante una entrada escalón con compensador:
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Laboratorio de control 2
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