Proyecto Final: Mejora Silla de
Ruedas.
Actuadores
(Gpo 550 NAL 2213)
Profesor: Francisco Palomera Palacios.
● Isabel Gonzalez Lezama, A01746586.
● Pamela Gallardo Mercado, A01369291.
24/noviembre/2022
PERIODO FINAL
SEMESTRE AGOSTO- DICIEMBRE 2022
Proyecto Final: Mejora Silla de Ruedas.
Actuadores
Índice.
1. Introducción 2
2. Impacto del Proyecto 3
2.1 Impacto Social 3
2.2 Impacto Económico 4
2.3 Impacto Ético 5
2.4 Impacto Legal 5
3. Propuesta de Proyecto 6
4. Diagramas de Conexión en Tinkercad 8
4.1 ServoMotor 8
4.2 Motor Lineal 9
4.3 Motor Rotatorio 11
5. Calculos de Motores 12
6. Referencias 13
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1. Introducción.
El uso de silla de ruedas en ciudades como el Estado de México son, en algunas ocasiones, un
problema para los usuarios, debido a que el diseño de las calles y banquetas no están
diseñadas eficientemente para personas discapacitadas.
El enfoque de este proyecto va hacia sillas de ruedas básicas, las cuales son las más utilizadas
debido a su precio y facilidad de obtener.
Hay calles que llegan a ser incómodas para el acceso a banquetas, inclusive el diseño de estas
no permiten el tránsito de sillas de ruedas debido al mal estado del suelo, a obstáculos dentro
de las mismas banquetas, o en ocasiones hay cambios de nivel los cuales dificultan el avance
de personas en sillas de ruedas.
Con este proyecto se pretende realizar un sistema a base de actuadores que permitan a los
usuarios poder tener un avance continuo al momento de recorrer la ciudad, para reducir la
necesidad de ayuda durante un traslado o incluso en espacios cerrados en los cuales necesiten
realizar adaptaciones a la silla para reducir el uso de espacio, así como se busca aumentar la
comodidad del usuario y su independencia.
Para el desarrollo se llevará a cabo la aplicación de tres actuadores distintos, para permitir el
funcionamiento del sistema y que al mismo tiempo, tenga una efectividad en el movimiento
de la silla. Se busca generar ventajas en su uso, ya que cualquier usuario con algún tipo de
discapacidad motriz o que presenten algún impedimento del movimiento de las piernas o tren
inferior del cuerpo obtengan una mayor libertad de movimiento.
Una de las desventajas que ocurren en el desarrollo del proyecto, es que consiste de tres
ángulos de libertad, por lo tanto, es un tanto más complejo de manejar. Sin embargo, la
colocación estratégica de estos motores hace que sea muy intuitivo el uso.
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2. Impacto del Proyecto.
2.1 Impacto Social del Proyecto.
En el mercado se tienen dos clases de sillas de ruedas, eléctricas y manuales (Fig. 1). De las
segundas existen varios tipos: impulsadas por asistente, bimanuales impulsadas por ruedas
traseras o delanteras, estas cuentan con la característica de que son plegables y están
construidas con materiales ligeros y resistentes, ya que el usuario debe ser capaz de levantarla
y guardarla, consiguiendo así cierto grado de autonomía y autosuficiencia.
Fig. 1 Silla de Ruedas Manual Plegable.
Según la Organización Mundial de la Salud al 2020, más de 1,000 millones de personas viven
en todo el mundo con algún tipo de discapacidad, aproximadamente el 15 % de la población
mundial; de ellas, casi 190 millones tienen dificultades en su funcionamiento y requieren con
frecuencia servicios de asistencia. El número de personas con discapacidad va en aumento
debido al envejecimiento de la población y al incremento de enfermedades crónicas.
De acuerdo con el Censo de Población y Vivienda 2020, en México hay 6,179,890 personas
con algún tipo de discapacidad, lo que representa 4.9 % de la población total del país. De
ellas 53 % son mujeres y 47 % son hombres.
En base al Censo 2020, 8, 096, 386 personas cuentan con una limitación para caminar, por lo
cual requieren el uso de silla de ruedas en su vida cotidiana, por lo cual se busca ayudar a
personas dentro de esta población para reducir sus limitaciones, y asimismo tener un impacto
social en la población permitiendo una mayor independencia y mayor eficiencia en su
movilidad dentro de ciudades con impedimentos en sus calles e incluso en estructuras mal
diseñadas para personas con un una limitación para caminar.
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2.2 Impacto Económico del Proyecto.
El uso de sillas de ruedas no solo causa un impacto social dentro de países como México,
también existe un impacto económico. Esto se puede ver reflejado en los precios de las sillas
de ruedas, principalmente en las sillas de ruedas electrónicas, ya que su precio no permite que
sean adquiridas tan fácilmente por ciudadanos con complicaciones económicas, esto obliga a
usuarios a comprar sillas económicas o en ocasiones a crear sus propias sillas de ruedas a
base de materiales que puedan conseguir a un bajo precio, las cuales no les generan un
beneficio mayor en su movilidad.
“El mercado de sillas de ruedas eléctricas está valorado en USD 2900 millones en 2020 y se
espera que alcance los USD 5800 millones. Se espera que el mercado de sillas de ruedas
eléctricas muestre una tasa de crecimiento de casi el 9,7% durante el período de pronóstico
2021-2026.” - Mordor Intelligence (2022).
De acuerdo con un estudio realizado por Patricia Herrera-Saray, Ingris Peláez-Ballestas,
Luciana Ramos-Lira, David Sánchez-Monroy y Rubén Burgos-Vargas, los principales
problemas a los que se enfrenta la población discapacitada, son debido a las barreras
arquitectónicas y urbanísticas que intensifican su dificultad para integrarse al mercado laboral
y realizar actividades cotidianas.
Se identificaron 6 temas acerca de los problemas de uso desde la perspectiva del paciente:
barreras que obstaculizan a las sillas de ruedas (uso y aceptabilidad), adaptaciones creativas,
potencial de uso, independencia, percepción del cuerpo y de las ayudas técnicas, y barreras
arquitectónicas.
Con el desarrollo de sillas de ruedas con un bajo precio a la venta, lo que se busca mejorar es
la inclusión de personas discapacitadas en el ambiente laboral y en el mercado general,
permitiendo que ellas también puedan ser parte de la mejora de la economía nacional
generando ingresos económicos para empresas mexicanas, así como para sus familias
permitiendo mejorar su estatus económico, lo cual va a generar un impacto positivo dentro de
la economía, ya que se verían incluidas dentro de comerciantes y compradores.
Tipo de Sillas Características Principales Costo
Medical Store Silla de Acero Resistente, Con Eleva $5, 150.00 MXN
Ruedas TODO TERRENO piernas Desmontables y
Descansabrazos Abatibles
Silla de Ruedas R2MIL Forte de Aluminio, Brazos Flip Up y $8, 206.00 MXN
Descansapies Desmontables, Rueda
de 24" Neumática, T.Nylon
WAMY Silla de Ruedas Respaldo Ajustable, 12" $35, 000.00 MXN
eléctrica Plegable Ligera Ruedas traseras de Goma
rígida más Estable
Tabla 1. Comparación de precios de sillas de ruedas.
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2.3 Impacto Ético del Proyecto.
Las sillas de ruedas automatizadas buscan no solo generar una mayor independencia para el
usuario, también buscan que exista una mayor cantidad de personas que tengan acceso a
estas.
Desafortunadamente, como se ve en la Tabla 1, algunas compañías buscan elevar sus precios
para así obtener una mayor ganancia, esto imposibilita a personas de bajos recursos tener
acceso a sillas de ruedas que les permitan tener una mayor independencia de sus familiares,
amigos y conocidos, también los limita en ambientes laborales, escolares, e inclusive en
ambientes sociales debido al diseño arquitectónico de edificios y ciudades.
Parte de los puntos de este proyecto consiste en la utilización de materiales económicos y
resistentes, y actuadores de gran eficiencia desarrollados por un grupo con los mismos
perfiles éticos, para que así el precio de las sillas permita su compra por personas con
recursos económicos limitados y que puedan ser una parte importante dentro de la sociedad.
2.4 Impacto Legal del Proyecto.
Existen distintas normas que regulan el uso y la realización de sillas de ruedas, dentro de las
principales, en la cual nos centraremos para la realización de este proyecto, se encuentra la
norma ISO 9999:1998 “Ayudas técnicas para personas con discapacidad.”.
Se debe llegar a cabo el cumplimiento de las normas que especifican el diseño de sillas de
ruedas para que el proyecto se lleve a cabo sin complicaciones y que sea un diseño eficiente
del cual se vean beneficiadas las personas que a busquen la adquisición de una silla de ruedas
electrónica a un precio accesible y que sea funcional en su vida cotidiana.
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3. Propuesta de Proyecto
Como propuesta del proyecto, se busca realizar una mejora a las sillas de ruedas básicas, las
cuales son las más utilizadas debido a su precio y facilidad de obtener. El objetivo principal
de la propuesta es facilitar el movimiento del usuario, así como agregar mayor la movilidad
esto por medio de tres actuadores. Ofreciendo muchas ventajas en su uso, ya que cualquier
usuario con algún tipo de discapacidad motriz o que presenten algún impedimento del
movimiento de las piernas o tren inferior del cuerpo, será capaz de usar la silla por su propia
cuenta, sin necesidad de recibir ayuda de otra persona. Una de las desventajas es que como ya
se menciona, tiene tres ángulos de libertad, por lo tanto, es un tanto más complejo de manejar.
Sin embargo, la colocación estratégica de estos motores hace que sea muy intuitivo el uso.
El uso de un servomotor, el cual va a estar conectado a las ruedas de la silla permitiendo
cambios de velocidad y de dirección de la misma, ya que las sillas que se buscan modificar,
generalmente son maniobradas por el usuario por medio de su tronco superior generando
problemas musculares asimismo como daños en las articulaciones, dedos y piel de las manos
y muñecas; y con este actuador se busca quitar este problema.
En la parte inferior de la silla, se realizaría una base metálica, la cual va a estar conectada a
un cuarto actuadores rotatorios, específicamente siendo motor mecánico, ya que estos no
consumen tanta energía como lo hacen los electrónicos. Su función va a consistir en girar
una barra simulando un movimiento de barrenado, lo cual va a permitir aumentar o disminuir
la altura del asiento. Esto va a permitir que en superficies, que no han sido adaptadas para
usuarios con discapacidad, no se presenten como un impedimento para las personas en esta
situación.
El tercer actuador que se busca utilizar, es un actuador lineal el cual tiene una salida en base a
su mismo eje, esto permite elevar, ajustar, inclinar y realizar un empuje. En la silla de ruedas
se busca conectar este actuador a la parte en donde se encuentran colocados los pies y la parte
inferior de las piernas, esto para permitir una mayor movilidad en su avance haciendo que
esta parte al momento de elevarse permita evitar que haya golpes con superficies alzadas en
el terreno en el cual se está moviendo el usuario, y así mismo darle una mayor comodidad al
usuario. También esto puede generar un beneficio al momento de realizar terapia física o
revisiones médicas, ya que en estas situaciones es necesario mover al paciente a camillas o
sillas que no están adaptadas a su anatomía y a su físico, las cuales le generan incomodidad y
molestia temporales; todo esto generalmente se realiza para tener una posición recta de las
piernas y realizar su evaluación.
Para darle una mayor efectividad al sistema, se planea desarrollar un prototipo de sistema el
cual va a conectar estos actuadores, con un arduino y distintos pics controladores, conectando
por medio de cables a un dispositivo electrónico, puede ser tableta, Ipad o celular, el cual va a
tener un espacio en la silla para ser ubicado y que el usuario pueda realizar las modificaciones
a la silla por medio de una conexión bluetooth, y una aplicación en la cual podrá ajustar cada
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uno de los actuadores. En caso de que el usuario se encuentre limitado para realizar estas
modificaciones, un acompañante puede conectar su dispositivo, igualmente por medio de
bluetooth y la aplicación, para realizar las modificaciones necesarias para el usuario.
Por motivos de seguridad y de protección para el usuario, el sistema bluetooth va a requerir
un código el cual se va a encontrar en la base del sistema, para que no sea posible que
cualquier dispositivo ajeno se conecte y modifique el sistema.
Cada uno de los actuadores va a tener sus respectivas conexiones y fuentes de alimentación
dependiendo a los requerimientos que tengan cada uno.
La finalidad de este prototipo es darle mayor oportunidad de movimiento al usuario de la silla
de ruedas, asimismo, independencia de sus familiares o cuidadores, ya que en ocasiones, el
principal cuidador de personas con discapacidad.
Fig 2. Diagrama base de posicionamiento de actuadores en Silla de Ruedas.
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4. Diagramas de Conexión en Tinkercad.
4.1 Servo motor
Fig 3. Conexión Servomotor
En este circuito se muestra un potenciómetro que regula los ángulos del servomotor.
Fig 4. Código Servomotor.
Se incluye la librería para el servomotor. Se define la variable para el pin analógico, el
valor del potenciómetro de 1023 y el ángulo. El valor del potenciómetro es de 0 a
1023 con relación a los ángulos que son de 0 a 179°. Conversión de (0-1023 a 0-179)
Por lo tanto, cada que aumenta el valor del potenciómetro aumenta relativamente los
ángulos (posición) del servomotor.
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4.2 Motor Lineal
Fig 5. Conexión Motor Lineal
Este circuito muestra un motor CD, un potenciómetro, un diodo y L293D. Esto para
controlar el sentido del motor. Puede ir a la derecha o izquierda según la posición del
potenciómetro.
Fig 6. Código Motor Lineal.
Entrada 2 del INTEGRADO L293D, entrada 7 del INTEGRADO L293D le
asignamos pin 10 del arduino, variable que contiene el pin del potenciómetro le
asignamos pin A3 del arduino
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Inicializamos los pines de salida, almacenamos el valor del potenciómetro en la
variable, como la entrada analógica del Arduino es de 10 bits, el rango va de 0 a 1023.
En cambio, la salidas del Arduino son de 8 bits, quiere decir, rango entre 0 a 255. Por
esta razón tenemos que mapear el número de un rango a otro usando este código.
Conversión de (0-1023 a 0-255). Invertimos los rangos para que vaya a la derecha
Introduce una tabulación para mostrar los datos en dos columnas distintas
4.3 Motor Rotatorio
Finalmente, en este circuito se muestra un motor pasos y un potenciómetro, el cual regula la
velocidad de este.
Código
Se incluye la librería para el stepper. Se define la variable para el pin analógico, la variable de
la velocidad en rpm y el valor del potenciómetro. Este es de 0 a 1023 con relación a los rpm
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que son de 0 a 200. Conversión de (0-1023 a 0-200) Por lo tanto, cada que el valor del
potenciómetro cambia, también relativamente los pasos (rpm) del motor.
Finalmente, se hicieron estos arreglos ya que cada entrada de algún potenciómetro regula un
motor diferente, ya sea la altura de la silla con el motor rotatorio regulada a diferentes
velocidades. El servomotor para cambiar de posición o ángulo de inclinación y el motor
lineal que está posicionado para desplazarse hacia delante o atrás en una velocidad media.
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5. Calculos de Motores.
Tanto el servomotor como el motor lineal se van a encargar de generar movimientos que
involucren el peso total del usuario, lo cual va a ser máximo un peso de 220 kg a 4 km/hr, por
lo tanto se busca principalmente la potencia que necesitan los motores.
𝑃𝑚 = 𝐹𝑚 * 𝑣
𝑃𝑚 = 𝑃𝑜𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑔𝑒𝑛𝑒𝑟𝑎𝑟 𝑚𝑜𝑣𝑖𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑠𝑖𝑙𝑙𝑎.
𝐹𝑚 = 𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑚𝑜𝑣𝑒𝑟 𝑠𝑖𝑙𝑙𝑎.
𝑣 = 𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑙𝑎 𝑠𝑖𝑙𝑙𝑎 𝑑𝑒 𝑟𝑢𝑒𝑑𝑎𝑠.
𝑃𝑚 = 346. 08 [𝑊𝑎𝑡𝑡𝑠]
Para obtener los cálculos del deslizador del motor lineal, se realiza el siguiente procedimiento
Donde
vt =Velocidad tangencial en el motor rotativo y la velocidad síncrona lineal en el
PMLSM.
ωm = Velocidad angular mecánica en el motor rotativo.
r = Radio exterior del rotor del motor rotativo.
Llevando a cabo los cálculos necesarios para la fórmula final, se obtiene que:
𝑤
𝑣 = 𝑣𝑠 = 2𝑓𝑡 = π
𝑡
De lo cual concluimos que, la velocidad del deslizador de un MLSIP sólo depende de la
frecuencia de la fuente de alimentación y del paso polar y no depende del número de polos
2p.
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6. Referencias.
● Hernández, L. (2021, 2 febrero). Censo 2020: 16.5% de la población en México son
personas con discapacidad. dis-capacidad.
https://dis-capacidad.com/2021/01/30/censo-2020-16-5-de-la-poblacion-en-mexico-so
n-personas-con-discapacidad/
● Población. Discapacidad. (s. f.).
https://cuentame.inegi.org.mx/poblacion/discapacidad.aspx
● Mimas, O. (2022, 24 octubre). El motor de acompañante para silla de ruedas
manuales. Blog de Ortopedia Mimas.
https://www.ortopediamimas.com/blog-de-ortopedia/el-motor-de-acompanante-para-s
illa-de-ruedas/
● Mercado de sillas de ruedas eléctricas | 2022 - 27 | Participación, tamaño y
crecimiento de la industria - Mordor Intelligence. (s. f.).
https://www.mordorintelligence.com/es/industry-reports/electric-wheelchair-market
● Francisco Palomera Palacios (2022). Clases “Actuadores”. Zoom, Tecnológico de
Monterrey.
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