Universidad Politécnica Salesiana Teoría del Diseño
Teoría del Diseño
Integrantes: Juan Ñauta, Carlos Aguilar, María Isabel Cañar.
Título: Diseño de una placa para controlar un brazo robótico de cuatro grados de libertad.
Objetivos del diseño:
• Realizar el diseño del brazo robótico de tres grados de libertad en el software inventor.
• Realizar el código en Arduino para ejecutar el movimiento de cada eslabón.
Actividades que se va a realizar:
1. Diseñar en inventor el brazo robótico.
Fig.1. Brazo Robótico de 4 grados de libertad.
2. Imprimir el modelo diseñado.
3. Diseñar la placa en el software altium para controlar el movimiento de cada uno de los
eslabones del robot.
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Propuesta de los posibles sensores a utilizar:
Sensores Cantidad
Servomotor Mg996r 2
Servomotor mg995 1
Servomotor sg90 1
Sensor led infrarrojo 8
Sensor encoder fotoeléctrico HC-020K 4
Pantalla Nextion 2,8 Nx3224t028 Hmi Arduino 1
Raspberry
Atmega2560 1
Servomotor Mg996r
El servo MG996R Tower Pro destaca por su buen torque (11Kg), engranajes metálicos y gran robustez. Es
utilizado principalmente en proyectos de robótica, como brazos robóticos y robots bípedos. Puede rotar
aproximadamente 180 grados (90° en cada dirección).
Tiene la facilidad de poder trabajar con diversidad de plataformas de desarrollo como Arduino, PICs,
Raspberry Pi, o cualquier microcontrolador.
Fig.2. Servomotor Mg996r
Especificaciones técnicas:
Modelo: MG996R
Voltaje de alimentación: 6.0V – 7.2V DC
Stall Torque: 9.4kg/cm (4.8V), 11kg/cm (6V)
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Velocidad de Operación (4.8V sin carga): 0.2 seg / 60 grados
Velocidad de Operación (6V sin carga): 0.16 seg / 60 grados
Ángulo de Rotación: 0-180°
Periodo de pulso: 20ms
Ancho del pulso: entre 500us y 2400us
Dead Band Width: 20useg
Plug: JR, FUTABA general
Cable de conexión de 300mm
Engranajes de metal
Rango de Temperatura: -30 a +60 °C
Dimensiones: 40.6*19.8*42.9 mm
Peso: 55 gramos.
Servomotor mg995
Es un pequeño actuador rotativo lineal que permite un control preciso de la posición, velocidad y
aceleración angular. Este servomotor puede rotar de 0° hasta 180°, su voltaje de operación va desde los
4.8 a 7.2 VDC. Cuenta con engranes de plástico en su interior, la fleja que incorpora es de metal, además
incluye 3 brazos de plástico, 5 tornillos de sujeción, 4 gomas y 4 coples, el cable que incorpora es de hasta
28cm. [2]
Fig.3. Servomotor mg995
Características:
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Voltaje de operación: 4.8 V a 7.2 V
Alta velocidad
Velocidad de operación: 0.2 s/60º (4.8 V), 0.16 s/60º (6 V)
Torque detenido: 8.5 kgf∙cm (4.8 V), 10 kgf∙cm (6 V)
Con doble cojinete
Ángulo de rotación: 120º aprox. (60º en cada dirección)
Banda muerta: 5 μs
Peso: 55 g
Dimensiones: Largo 40.7 mm, ancho 19.7 mm, altura 42.9 mm aprox.
Largo del cable: 31 cm aprox.
Con piñonería metálica
Incluye 2 brazos o cuernos (horns), tornillo de sujeción, 4 tornillos para montaje del servo, 4 gomas de
suspensión, 4 ribetes metálicos para las gomas, y cable de conexión con conector
Conector universal tipo "S" compatible con la mayoría de los receptores incluyendo Futaba, JR, GWS,
Cirrus, Blue Bird, Blue Arrow, Corona, Berg, Spektrum y Hitec, entre otros
Servomotor sg90
Fig.4. Servomotor sg90
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Servomotor de tamaño pequeño ideal para proyectos de bajo torque y donde se requiera poco peso. Muy
usado en aeromodelismo, pequeños brazos robóticos y mini artrópodos. Un servo ideal para aprender a
programar en Arduino.
Puede rotar aproximadamente 180 grados (90° en cada dirección). Tiene la facilidad de poder trabajar con
diversidad de plataformas de desarrollo como Arduino, PICs, Raspberry Pi, o en general a cualquier
microcontrolador.
Para su uso con Arduino, recomendamos conectar el cable naranja al pin 9 o 10 y usar la Librería "Servo"
incluida en el IDE de Arduino. Para la posición 0° el pulso es de 0.6ms, para 90° es de 1.5ms y para 180°
2.4ms.
Sensor led infrarrojo
Los sensores infrarrojos son unos componentes electrónicos compuestos normalmente de un LED
infrarrojo y un fototransistor colocados uno al lado del otro, de forma que el LED actúa como emisor y el
fototransistor como receptor.
Fig.5. Sensor led infrarrojo
Sensor encoder fotoeléctrico HC-020K
Fig.6. Sensor encoder fotoeléctrico HC-020K
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Este sensor funciona como encoder de barrera fotoeléctrico compatible a Arduino o microcontroladores,
sirve para medir Revoluciones Por Minuto (RPM) y la velocidad de las ruedas de un robot. También se le
puede llamar optointerruptor. Para su funcionamiente posee dos leds infrarrojos, un emisor y un receptor.
Cada vez que se interrumpe la señal entre ellos se envia un 1, o HIGH a la salida. Tiene una resolución de
0.01mm y una frecuencia de medicion de 100KHZ, esto significa una altisima definicion a gran velocidad.
Atmega2560
Fig.7. Atmega2560
MEGA ATmega2560 compatible con Arduino disponible en versión Mega 2560 con cable y Mega 2560 Pro,
basadas en el microcontrolador ATmega2560. Disponen de 54 entradas/salidas digitales, 14 de las cuales
se pueden utilizar como salidas PWM (modulación de anchura de pulso). Además de 16 entradas
analógicas, 4 UARTs (puertas series), un oscilador de 16MHz, una conexión USB, un conector de
alimentación, un conector ICSP y un pulsador para el Reset.[1]
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Propuesta esquemática:
Fig.8. Propuesta esquemática Proteus
Bibliografía:
[1] [Link]
[2] [Link]
