Universidad de Guadalajara

Centro Universitario de Ciencias Exactas e Ingenierı́as

Laboratorio de Control de Procesos

Practica 3

Profesor:
[Link] Alejandro Nava Tellez
Autores:
Marco Antonio Pantaleón Corona 216303798
Beatriz Areli Núñez Gutierrez 213524866
 Universidad de Guadalajara
Practica 3
Control de Procesos
Sección D02
20 de mayo de 2022

Resumen

1. Introducción
Para la sintonización de los controladores de un lazo de control realimentado, es necesario contar
con información del comportamiento dinamico del proceso o sistema controlado, normalmente en forma
de un modelo de orden reducido (primero o segundo orden, mas tiempo muerto). La identificación de
los parametros de estos modelos (ganancia, tiempo muerto y constantes de tiempo), puede hacerse a
partir de la respuesta del proceso a un cambio escalon en la entrada, denominada curva de reaccion
del proceso.

2. Objetivos de la Practica
1. Realizar un cambio de escalon en la valvula y obtener la curva de reacción (Grafica de temperatura
en el regenerador contra el tiempo)
2. Ajustar a un sistema de primer orden con tiempo muerto
3. Obtener los parametros de un controlador P, PI y PID
4. Fijar el valor de referencia (SP) a 280°F e implemente los tres controladores
5. Reporte el valor de la temperatura del sistema en el estado estacionario para cada uno de los
controladores.

3. Marco Teórico
Para elegir el tipo de controlador (P, PD, PI o PID) hay que tener en cuenta lo siguiente: El termino
integral (PI o PID) es necesario si se quiere garantizar que el error en regimen permanente (cuando pase
mucho tiempo) sea nulo, es decir, si se quiere que la salida del proceso alcance exactamente el valor
de la referencia. La respuesta mas rapida se consigue con el controlador PD (sin termino integral),
despues con el PID, despues con el P, y la mas lenta con el controlador PI. El termino derivativo
requiere que la se nal del sensor no sea demasiado ruidosa. Si la señal del sensor es muy ruidosa el
termino derivativo puede dar problemas, por lo que puede ser conveniente un controlador P o PI. Lo
mas habitual es elegir el controlador PID completo, pues suele ser un buen compromiso entre rapidez
de respuesta y error. El controlador PID es una combinacion de las tres acciones basicas de control:
Acción proporcional:

1. En general si se aumenta el valor de Kp, mejora la rapidez, disminuye el error, y aumenta la

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 3. Implica un retraso: tiende a inestabilizar.
4. A menor Ti mas rapido se anula el error, pero el sistema tiende a ser mas inestable .
Acción derivada :
5. Efecto anticipativo estabilizador (es una predicción del valor futuro del error)

6. Tiende a reducir la sobreoscilación.

Las tecnicas basadas en modelos de primer orden mas tiempo muerto se obtienen mediante la prueba
de escalon que proporciona una curva de reacción como respuesta. Estos datos son los parametros de
K, Tao, t0, obtenidos bien sea de un sistema de primer orden mas tiempo muerto.
Ziegler y Nichols propusieron este metodo pionero, tambien conocido como metodo de sintonización
en linea o de lazo cerrado, en 1942. El metodo consta de dos pasos:

1. La determinación de las caracteristicas dinamicas o personalidad del lazo de control.

En este metodo, las caracteristicas dinamicas del proceso están representadas por la ganancia ultima
de un controlador proporcional (kcu) y el periodo ultimo de oscilación del lazo(Pu)
Un proceso se puede expresar con una ecuación de transferencia de la forma:

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 4. Metodologı́a
1. Realizar un cambio de escalón en la valvula y obtener la curva de reacción (Grafica de temperatura
en el regenerador contra el tiempo).
2. Ajustar a un sistema de primer orden con tiempo muerto.
3. Obtener los parametros de un controlador P, PI y PID.
4. Fijar el valor de referencia (SP) a 280F e implemente los tres controladores.

5. Reporte el valor de la temperatura del sistema en el estado estacionario para cada uno de los
controladores.

5. Procedimiento
Para obtener la curva de calibración se tomo el tiempo 0 en el valor de 268.8 correspondiente a la
temperatura del sistema, se estuvo capturando la temperatura cada 5 segundos para tabular los
datos y respectivamente utilizar ORIGIN para poder obtener la grafica.

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Tiempo Temperatura Tiempo Temperatura
0 65 1140 52.4
30 64.9 1170 52.3
60 64.3.8 1200 52.1
90 63.8 1230 51.9
120 63.3 1260 51.7
150 62.8 1290 51.7
180 62.3 1320 51.6
210 61.8 1350 51.3
240 61.3 1380 51.2
270 60.9 1410 51
300 60.5 1440 50.8
330 60.1 1470 50.6
360 59.5 1500 50.6
390 59.1 1530 50.5
420 58.6 1560 50.5
450 58 1590 50.4
480 57.8 1620 50.3
510 57.4 1650 50.3
540 57.2 1680 50.3
570 57 1710 50.4
600 56.8 1740 50.4
630 56.5 1770 50.3
660 56.2 1800 50.2
690 55.9 1830 50.7
720 55.6 1860 50.2
750 55.3 1890 50
780 55 1920 49.8
810 54.9 1950 49.8
840 54.7 1980 49.6
870 54.3 2010 49.6
900 54 2040 49.6
930 53.8 2070 49.9
960 53.7 2100 49.7
990 53.6 2130 49.5
1020 53.4 2160 49.4
1050 53.2 2190 49.6
1080 52.9 2220 49.6
1110 52.5 2250 49.6

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Después de obtener la grafica tenemos que calcular la ganancia proporcional, el tiempo integral y el
tiempo diferencial obteniendo lo siguiente:

Controlador Ganancia (Kc) Tiempo integral (τI )(seg) Tiempo diferencial(τD )(seg)
P 124.1575 0 0
PI 111 126.7046 0
PID 148.9890 76.0989 19.0247

Posteriormente se uso el software de Simulink para probar los parametros del controlador en el
sistema.
Y obtuvimos estas graficas:

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 Figura 1: Diagramas de Simulink

Figura 2: Grafica de controlador proporcional

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 Figura 3: Grafica de controlador proporcional integral

Figura 4: Grafica de controlador proporcional integral derivativo

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 6. Conclusiones
A la hora de aplicar los parametros de los controladores pudimos observar que el controlador P como
nos dice en la teoria no llega al estado estacionario, e incluso esta un tanto desviado del valor de SP,
para el controlador PI se puede observar que se acerca mas al estado estacionario, pero este mismo
fue el que tardo mas en generar la aproximación al estado estacionario y el tercero, el PID si llega por
completo al estado estacionario, en un tiempo un poco menor al del controlador PI, lo que nos hace
deducir que el mismo, como en la teoria nos marca, tiene mejor control sobre cierto tipo de sistemas.

Referencias
Smith, C. A., Corripio, A. B., Basurto, S. D. M. (1991). Control automatico de procesos: teoria y
practica (No. 968-18-3791-6. 01-A3 LU. AL-PCS. 1.). Mexico: Limusa.

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