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La Aceleración Metodo Analitico y Grafico

Este documento describe dos métodos para determinar las longitudes y ángulos de los eslabones de un mecanismo: el método gráfico y el método analítico. El método gráfico involucra medir directamente los valores de los eslabones usando una regla y transportador, mientras que el método analítico usa ecuaciones vectoriales de posición y desacopla el mecanismo en lazos para determinar valores desconocidos. Ambos métodos buscan proporcionar las dimensiones necesarias para ensamblar correctamente el mecanismo.

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La Aceleración Metodo Analitico y Grafico

Este documento describe dos métodos para determinar las longitudes y ángulos de los eslabones de un mecanismo: el método gráfico y el método analítico. El método gráfico involucra medir directamente los valores de los eslabones usando una regla y transportador, mientras que el método analítico usa ecuaciones vectoriales de posición y desacopla el mecanismo en lazos para determinar valores desconocidos. Ambos métodos buscan proporcionar las dimensiones necesarias para ensamblar correctamente el mecanismo.

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LA ACELERACIÓN METODO ANALITICO Y GRAFICO

La movilidad de un mecanismo se puede definir como el número de entradas independientes


que tiene un sistema para conocer la posición de todos los puntos de todos sus eslabones,
referidos a un sistema inercial (fijo) de coordenadas. En este caso X-Y. El número de grados de
libertad se puede determinar mediante el criterio de KutzbachGrübler:

donde:

𝐽1: Es el número de pares cinemáticos


superiores. En este caso particular,

𝐽2 :Denota el número de pares cinemáticos


inferiores, marcados con números romanos
(i,ii,..,vii)

𝑛: Es el número de eslabones que tiene el


mecanismo. 𝑛 = 6

Introducción.- El método gráfico se basa en la medición directa de las longitudes y de los


ángulos de los eslabones del mecanismo. Es decir, Se puede utilizar una regla y un transportador
para trazar la configuración cinemática del mecanismo, y así de obtener los valores de incógnitas
que permitan ensamblarlo. En este método se hace uso de la ecuación vectorial de posición:

MÉTODO GRÁFICO

Para determinar las longitudes y ángulos que deben


tener los eslabones del mecanismo, para que este
pueda ser ensamblado con la configuración mostrada
en la figura 3. Se puede utilizar el método gráfico, que
consiste en los siguientes pasos: Supongamos que el
mecanismo es el mostrado en la figura 3, con la
configuración geométrica presentada, y una incógnita
es determinar el vector posición del punto F (RAF),
primero se traza un vector de posición 𝑅஺ி desde el
origen de coordenadas XY al punto F, se mide con una
regla y un transportador, o utilizando un software de
CAD, su magnitud y ángulo. De la misma manera se
miden los ángulos 𝜃ଶ , 𝜃ଷ 𝑦 𝜃ସ . Midiendo de la figura
4, se obtiene:
𝜃ଶ = 79.02°

𝜃ଷ = 156.02°

𝜃ସ = 226.41°

𝑅஺ி = {−0.190,0.700}

Es importante señalar, que este método tiene un error considerable en los resultados obtenidos,
debido a que la obtención de la información fue de manera visual y depende de la habilidad que
se tenga con la regla. Como herramienta alternativa se puede utilizar algún software de CAD, o
geogebra® para trazarlo y obtener valores más exactos.

MÉTODO ANALÍTICO

Introducción.- Para este método es importante recordar el concepto de vector, debido a que
representaremos a los eslabones físicos a través de vectores de posición. Usaremos la
representación de Euler 1843, en los sistemas de coordenadas polares y coordenadas
cartesianas:

Donde: 𝑟 denota la magnitud y 𝑒 ஺ఏ su dirección. Nota: En la figura el eje: y=iy.

Para facilitar la obtención de las longitudes y ángulos incógnita del mecanismo utilizando el
método analítico, se utiliza el desacoplo cinemático, que consiste en separar en dos lazos el
mecanismo a analizar, para plantear las ecuaciones vectoriales de lazo, respectivamente.
Primero se analizará el lazo I, el cual se muestra en la Figura 4.

𝑅஺ = 𝑅஺஺ + 𝑅஺஺ (2.1)

𝑅஺ = 𝑅஺஺ + 𝑅஺஺ (2.2)

Dónde, en términos de números complejos:

𝑅஺஺ = 𝑟஺஺ 𝑒 ஺ఏభ

𝑅஺஺ = 𝑟஺஺ 𝑒 ஺ఏమ

𝑅஺஺ = 𝑟஺஺ 𝑒 ஺ఏయ

𝑅஺஺ = {0.370,0 .550} 𝑚 (dato)

En este caso el único ángulo conocido es 𝜃ଵ = 150°,


por lo que es necesario encontrar el valor de los
ángulos (𝜃ଶ, 𝜃ଷ), que suponemos desconocidos.
Igualando las ecuaciones (2.1) y (2.2) se obtiene la
ecuación de lazo, para el lazo I;

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