DINÁMICA Y CONTROL DE PROCESOS
SEMESTRE: DÉCIMO SEMESTRE CURSO: QUINTO
DOCENTE: ING. BLANCA AQUINO BERNI
UNIDAD III: INSTRUMENTACIÓN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
A. Clasificación de controladores disponibles en áreas de control
En esta sección se presentan los tipos más importantes de controladores industriales y
se hace especial énfasis en el significado físico de sus parámetros, como apoyo para la
comprensión de su funcionamiento. Lo que se presenta aquí es válido tanto para los
controladores neumáticos, electrónicos como para la mayoría de los que se basan en
microprocesadores.
En síntesis, el controlador es el “cerebro” del circuito de control. Como se
mencionó en el capítulo 1, el controlador es el dispositivo que toma la decisión (D) en el
sistema de control y, para hacerlo, el controlador:
1. Compara la señal del proceso que llega del transmisor, la variable que se controla,
contra el punto de control y
2. Envía la señal apropiada a la válvula de control, o cualquier otro elemento final de control,
para mantener la variable que se controla en el punto de control.
Un selector interesante es el auto/manual, con este se determina el modo de operación
del controlador. Cuando el selector está en la posición auto (automático), el controlador
decide y emite la señal apropiada hacia el elemento final de control, para mantener la
variable que se controla en el punto de control; cuando el selector está en la posición
manual, el controlador cesa de decidir y “congela” su salida, entonces el operador o
ingeniero puede cambiar manualmente la salida del controlador mediante el disco, rueda
o botón de salida manual; en esta modalidad el controlador proporciona un medio
conveniente (y caro) para ajustar el elemento final de control.
En la modalidad de automático la salida manual no tiene ningún efecto,
únicamente el punto de control tiene influencia sobre la salida. En la modalidad manual
el punto de control no tiene ninguna influencia sobre la salida del controlador, solamente
la salida manual tiene influencia sobre la salida. Si un controlador se pone en manual, no
hay mucha necesidad de tenerlo; solamente cuando el controlador esta en automático es
cuando se obtienen los beneficios del control automático de proceso.
El panel lateral del controlador; en la mayoría de los controladores los paneles laterales
son similares. Una de las opciones en este panel es la elección entre la operación remota o
local del punto de control; si el punto de control lo controla el personal de operación desde el
frente del panel, entonces se elige la opción local; esto se logra generalmente mediante el
accionamiento de una perilla o un interruptor. Si el punto de fijación lo controla otro dispositivo,
controlador, relevador, computadora o algo semejante, entonces se elige la opción remota;
cuando la perilla o selector se posiciona en remoto, la perilla de punto de control ubicada en el
frente del panel no tiene ningún efecto sobre el punto de control del controlador; en este caso el
controlador espera que el punto de control le llegue en forma de una señal desde otro
dispositivo, y dicha señal generalmente se conecta al panel posterior del controlador.
1. Funcionamiento de los controladores
Considérese el circuito de control del intercambiador de calor que se muestra en la
figura; si la temperatura del fluido sobrepasa el punto de control, el controlador debe cerrar la
válvula de vapor. Puesto que la válvula es de aire para abrir (AA), se debe reducir la señal de
salida del controlador (presión de aire o corriente) (ver la flechas en la figura).
Para tomar esta decisión el controlador debe estar en acción inversa. Algunos
fabricantes designan tal acción como decremento; es decir, cuando hay un incremento en la
señal que entra al controlador, entonces se presentan decremento en la señal que sale del
mismo.
Considérese ahora el circuito de control de nivel, si el nivel del líquido rebasa el punto
de fijación, el controlador debe abrir la válvula para que el nivel regrese al punto de control.
Puesto que la válvula es de aire para abrir (AA), el controlador debe incrementar su señal de
salida y, para tomar esta decisión, el controlador se debe colocar en acción directa. Algunos
fabricantes denominan a esta acción incremento; es decir, cuando hay un incremento en la
señal que entra al controlador entonces existe un incremento en la señal de salida del mismo.
En resumen, para determinar la acción del controlador, el ingeniero debe conocer:
1. Los requerimientos de control del proceso y
2. La acción de la válvula de control u otro elemento final de control.
Ambas cosas se deben tomar en cuenta. Tal vez el lector se pregunte cual es la acción
correcta del controlador de nivel si se utiliza una válvula de aire para cerrar (AC), o si el nivel se
controla con el flujo de entrada en lugar del flujo de salida. En el primer caso cambia la acción
de la válvula de control; mientras que, en el segundo, cambian los requerimientos de control del
proceso.
La acción del controlador se determina generalmente mediante un interruptor en el
panel lateral de los controladores neumáticos o electrónicos, mediante un bit de configuración
en la mayoría de los controladores que tienen como base un microprocesador.
2. Tipos de controladores por retroalimentación
La manera en que los controladores por retroalimentación toman una decisión para
mantener el punto de control, es mediante el cálculo de la salida con base en la diferencia entre
la variable que se controla y el punto de control. En esta sección se abordaran los tipos más
comunes de controladores, por medio del estudio .de las ecuaciones con que se describe su
operación.
1. Controlador proporcional (P), El controlador proporcional es el tipo más simple de
controlador, con excepción del controlador de dos estados, el cual no se estudia aquí; la
ecuaci6n con que se describe su funcionamiento es la siguiente:
Puesto que los rangos de entrada y salida son los mismos (3-15 psig o 4-20 mA),
algunas veces las señales de entrada y salida, así como el punto de control se expresan en
porcentaje o fracción de rango.
Es interesante notar que la ecuación, vista anteriormente, es para un controlador de
acción inversa;
Si la variable que se controla, c(f), se incrementa en un valor superior al punto de
control, r(t), el error se vuelve negativo y, como se ve en la ecuación, la salida del
controlador, m(t), decrece. La manera común con que se designa matemáticamente
un controlador de acción directa es haciendo negativa la ganancia del controlador, kc,
sin embargo, se debe recordar que en los controladores industriales no hay
ganancias negativas, sino únicamente positivas, lo cual se resuelve con el selector
inverso/directo.
La K, negativa se utiliza cuando se hace el análisis matemático de un sistema de control
en el que se requiere un controlador de acción directa.
En las ecuaciones se ve que la salida del controlador es proporcional al error entre el
punto de control y la variable que se controla; la proporcionalidad la da la ganancia del
controlador, Kc con esta ganancia o sensibilidad del controlador se determina cuánto se
modifica la salida del controlador con un cierto cambio de error.
El tipo de control proporcional es el más simple de implementar. Se puede
considerar matemáticamente como una ganancia que multiplica el error.
La definición del error se puede considerar igual a:
a) la señal de referencia menos la variable del proceso para un controlador de acción inversa,
b) la variable del proceso menos la señal de referencia para un controlador de acción directa.
Los controladores que son únicamente proporcionales tienen la ventaja de que solo
cuentan con un parámetro de ajuste, Kc sin embargo, tienen una gran desventaja, operan con
una DESVIACIÓN, o “error de estado estacionario” en la variable que se controla. A fin de
apreciar dicha desviación gráficamente, considérese el circuito de control de nivel; supóngase
que las condiciones de operación de diseño son qi = qO = 150 gpm y h = 6 pies; supóngase
también que, para que pasen 150 gpm por la válvula de salida la presión de aire sobre ésta
debe ser de 9 psig. Si el flujo de entrada se incrementa, qi, la respuesta del sistema con un
controlador proporcional es como se ve en la figura 5- ll.
El controlador lleva de nuevo a la variable a un valor estacionario pero este valor no es
el punto de control requerido; la diferencia entre el punto de control y el valor de estado
estacionario de la variable que se controla es la desviación.
En la figura 5-11 se muestran dos curvas de respuesta que corresponden a dos
diferentes valores del parámetro de ajuste kc.
En la figura se aprecia que cuanto mayor es el valor de kc, tanto menor es la desviación, pero
la respuesta del proceso se hace más oscilatoria; sin embargo, para la mayoría de los procesos
existe un valor máximo de Kc más allá del cual el proceso se hace inestable.
SABER PARA EL EXAMEN
A continuación se explica de manera simple por qué existe la desviación, a reserva de
una prueba más rigurosa; considérese el mismo sistema de control de nivel, con las
condiciones de operación que se dieron anteriormente. Se debe recordar que el controlador
proporcional, con acción directa (-Kc), resuelve la siguiente ecuación:
SABER PARA EL EXAMEN
Supóngase ahora que el flujo de entrada se incrementa a 170 gpm; cuando esto
sucede, el nivel del líquido aumenta y el controlador debe, a su vez, incrementar su salida para
abrir la válvula y bajar el nivel. Para alcanzar una operación estacionaria el flujo de salida, q,
debe ser ahora de 170 gpm y, para que pase este nuevo flujo, se debe abrir la válvula de salida
más que cuando pasaban 150 gpm; puesto que la válvula es de aire para abrir, supóngase que
la nueva presión sobre la válvula debe ser de 10 psig; es decir, la salida del controlador, m(t),
debe ser de 10 psig.
En la ecuación se observa que la única manera de que la salida del controlador sea de
10 psig, es que el segundo término del miembro de la derecha tenga un valor de + 1 psig y,
para que esto se cumpla, el término de error, e(t), no puede ser cero en el estado
estacionario; este error de estado estacionario es la desviación.
Nótese que el error negativo significa que la variable que se controla es mayor que el
punto de control. El nivel real, en pies, se puede calcular a partir de la calibración del transmisor
de nivel.
En este ejemplo se debe hacer énfasis en dos puntos: Primero, la magnitud del término
de desviación depende del valor de la ganancia del controlador, puesto que el término total
debe tener un valor de + 1
Como se mencionó anteriormente, cuanto mayor es la ganancia, tanto menor es la
desviación; el alumno debe recordar que arriba de cierta Kc la mayoría de los procesos se
vuelven inestables.
Segundo, y como resumen de este ejemplo, tal parece que todo lo que los
controladores proporcionales logran alcanzar una condición de operación de estado
estacionario; la cantidad de alejamiento del punto de operación, o desviación, depende
de la ganancia del controlador.
Muchos fabricantes de controladores no utilizan el término ganancia para designar la
cantidad de sensibilidad del controlador, sino que utilizan el término Banda Proporcional,
PB. La relación entre la ganancia y la banda proporcional se expresa mediante
SABER PARA EL EXAMEN
2. Controlador proporcional-integral (PI).
La mayoría de los procesos no se pueden controlar con una desviación, es decir, se
deben controlar en el punto de control, y en estos casos se debe añadir inteligencia al
controlador proporcional, para eliminar la desviación. SABER PARA EL EXAMEN
Esta nueva inteligencia o nuevo modo de control es la acción integral o de reajuste y en
consecuencia, el controlador se convierte en un controlador proporcional-integral
(PI). La siguiente es su ecuación descriptiva:
SABER PARA EL EXAMEN
donde TI = tiempo de integración o reajuste minutos/repetición.
Por lo tanto, el controlador PI tiene dos parámetros, K, y TI, que se deben ajustar para obtener
un control satisfactorio.
Para entender el significado físico del tiempo de reajuste, TI, considérese el ejemplo
hipotético que se muestra en la figura 5-13, donde 7, es el tiempo que toma al controlador
repetir la acción proporcional y, en consecuencia, las unidades son minutos/repetición.
Tanto menor es el valor de TI, cuanto más pronunciada es la curva de respuesta, lo cual
significa que la respuesta del controlador se hace más rápida.
SABER PARA EL EXAMEN
Obs.: Respuesta del controlador proporcional integral (PI) (acción directa) a un Cambio escalón
en el error.
Otra manera de explicar esto es mediante la observación de la ecuación, tanto menor
es el valor de TI, cuanto mayor es el término delante de la integral, K,/q, y, en consecuencia, se
le da mayor peso a la acción integral o de reajuste.
De la ecuación también se nota que, mientras está presente el término de error, el
controlador se mantiene cambiando su respuesta y, por lo tanto, integrando el error, para
eliminarlo; recuérdese que integración también quiere decir sumatoria.
Ahora se recurre nuevamente al sistema de control de nivel de líquido que se utilizó
para explicar por qué ocurre la desviación. Como se dijo, cuando el flujo de entrada se
incrementa a 170 gpm, el flujo de salida se debe incrementar a 170 gpm para alcanzar una
condición final de operación de estado estacionario; para que pasen 170 gpm por la válvula de
salida se necesita una señal de aire de 10 psig, y la única manera de que la salida de un
controlador proporcional sea de 10 psig se logra mediante la conservación del término de error.
En un controlador PI, mientras el error está presente, el controlador, se mantiene
integrándolo y, por lo tanto, añadiéndolo a su salida hasta que el error desaparece;
cuando éste es el caso, la salida del controlador se expresa mediante: SABER PARA EL EXAMEN
El hecho de que el error sea cero no significa que el término con la integral sea cero,
esto significa que el controlador integra una función de valor cero; o, mejor aún, “añade cero” a
su salida, con lo cual ésta se mantiene constante. Para el proceso de nivel de líquido el término
con la integral
En resumen, los controladores proporcionales-integracionales tienen dos
parámetros de ajuste: la ganancia o banda proporcional y el tiempo de reajuste o rapidez
de reajuste; la ventaja de este controlador es que la acción de integración o de reajuste
elimina la desviación. (INTEGRA HASTA ELIMINAR E ERROR)
OBS. OJO CUAL ES SU DESVENTAJA!.
3. Control proporcional-integral-derivativo (PID).
Algunas veces se añade otro modo de control al controlador PI, este nuevo modo de control
es: la acción derivativa, que también se conoce como rapidez de derivación o pre-actuación;
tiene como propósito anticipar hacia dónde va el proceso, mediante la observación de la
rapidez para el cambio del error, su derivada.
La ecuación descriptiva es la siguiente: SABER PARA EL EXAMEN
Como se acaba de mencionar, con la acción derivativa se da al controlador la capacidad
de anticipar hacia dónde se dirige el proceso, es decir, “ver hacia adelante”, mediante el cálculo
de la derivada del error. La cantidad de “anticipación” se decide mediante el valor del parámetro
de ajuste, TD.
A continuación se utiliza el intercambiador de calor, para aclarar el significado de
“anticipar hacia dónde se dirige el proceso”. SABER PARA EL EXAMEN
Si se supone que la temperatura de entrada al proceso disminuye cierta cantidad y la
temperatura de salida empieza a bajar de manera correspondiente, como se muestra en la
figura 5-14, en el tiempo (ta) la cantidad de error es positiva y puede ser pequeña; en
consecuencia, la cantidad de corrección de control que suministra el modo proporcional e
integral es pequeña, sin embargo, la derivada de dicho error, la pendiente de la curva de error,
es grande y positiva, lo que hace que la corrección proporcionada por el modo derivativo sea
grande.
Mediante al observación de la derivada del error, el controlador sabe que la variable que
se controla se aleja con rapidez del punto de control y, en consecuencia, utiliza este hecho para
ayudar en el control. En el tiempo rb el error aún es positivo y mayor que antes; la cantidad de
corrección de control que suministran los modos proporcional e integral también es más grande
que antes y se añade aún a la salida del controlador para abrir más la válvula de vapor; sin
embargo, en ese momento la derivada del error es negativa, lo cual significa que el error
empieza a decrecer; es decir, la variable que se controla empieza a bajar al punto de control y,
nuevamente, con la utilización de este hecho, en el modo derivativo se comienza a substraer
de los otros dos modos, ya que se reconoce que el error disminuye. Al hacer esto, se toma más
tiempo para que el proceso regrese al punto de control, pero disminuyen el sobrepaso y las
oscilaciones alrededor del punto de control.
Los controladores PID se utilizan en procesos donde las constantes de tiempo
son largas. Ejemplos típicos de ello son los circuitos de temperatura y los de
concentración.
Los procesos en que las constantes de tiempo son cortas (capacitancia pequeña) son
rápidos y susceptibles al ruido del proceso, son característicos de este tipo de proceso los
circuitos de control de flujo y los circuitos para controlar la presión en corrientes de líquidos.
.
La función de transferencia de un controlador PID “ideal” se obtiene a partir de la
ecuación, la cual se reordena como sigue:
Esta función de transferencia se conoce como “ideal” porque en la práctica es imposible
implantar el cálculo de la derivada, por lo cual se hace una aproximación mediante la utilización
de un adelanto/retardo, de lo que resulta la función de transferencia “real”:
En resumen, los controladores PID tienen tres parámetros de ajuste: la ganancia o
banda proporcional, el tiempo de reajuste o rapidez de reajuste y la rapidez derivativa.
La rapidez derivativa se da siempre en minutos. Los controladores PID se
recomiendan para circuitos con constante de tiempo larga en los que no hay ruido. La
ventaja del modo derivativo es que proporciona la capacidad de “ver hacia dónde se dirige el
proceso”. SABER PARA EL EXAMEN
.
Controlador proporciona/ derivativo (PD).
Este controlador se utiliza en los procesos donde es posible utilizar un controlador
proporcional, pero se desea cierta cantidad de “anticipación”.
La ecuación descriptiva es: SABER PARA EL EXAMEN
Una desventaja del controlador PD es que opera con una desviación en la variable
que se controla; la desviación solamente se puede eliminar con la acción de integración,
sin embargo, un controlador PD puede soportar mayor ganancia, de lo que resulta una
menor desviación que cuando se utiliza un controlador únicamente proporcional en el
mismo circuito. (ventaja).
SABER PARA EL EXAMEN
