Vibraciones mecanicas ; ———_, NN S is ' See LoeCAPITULO 19. VIBRACIONES 194 192 193 1216 MECANICAS, Introducci6n Vibraciones sin amortiguamiento Vibraciones libres de particulas, Movimiento arménico simple Péndulo simple (solucién ‘aproximada) Péndulo simple (solucién exacta) Vibraciones libres de cuerpos: rigidos Aplicacién del principio de la cconservacién de la energia Vibraciones forzadas Vibraciones amortiguadas Vibraciones libres amortiquadas Vibraciones forzadas ‘amortiguadas Analogias eléctricas 19.1. INTRODUCCION Una vibracién mecdnica es el movimiento de una partieula 0 cuerpo que oscila alrededor de una posicién de equilibrio. La mayoria de las vibraciones en méquinas y estructuras son indeseables debido al au- mento de los esfuerzos y a las pérdidas de energfa que las acompafian, Por lo tanto, es necesario eliminarlas 0 reducirlas en el mayor grado posible mediante un diseho apropiado. El andlisis de vibraciones se ha vuelto cada vez mas importante en los sltimos afios debido a la ten- dencia actual para producir maquinas de més alta velocidad y estrue- turas més ligeras. Hay razones para esperar que esta tendencia conti- nuard y que una incluso mayor necesidad de andlisis de vibraciones se generaré en el futuro. El anilisis de vibraciones es un tema muy amplio al eual se han dedicado textos completos, En eonsecuencia, este estudio se limitars a los tipos més simples de vibraciones, a saber, las vibraciones de un cuer- po oun sistema de cuerpos con un grado de libertad, Una vibracién mecéinica se produce por lo general cuando un sis- tema se desplaza de una posicién de equilibrio estable. El sistema tien- de a retomar a su posicin bajo la accién de fuerzas restauradoras (ya sea fuerzas elisticas, como en el caso de una masa unida a un resorte, 0 fuerzas gravitacionales, como en el caso de un péndulo). Pero el sis- tema por lo general aleanza su posicién original con cierta velocidad adquirida que lo lleva més alla de esa posicién. Puesto que e! proceso puede repetirse de manera indefinida, el sistema se mantiene movién- ilibrio. El intervalo de dose de un lado a otro de su posicién d tiempo requerido para que el completo recibe el nombre de periado de la vibracién, 1 nimero de cielos por unidad de tiempo define Ia frecuencia y el desplazamiento ‘maximo del sistema a partir de su posicién de equilibrio se conoce co- mo amplitud de la vibracién. Cuando el movimiento se mantiene inicamente por medio de fuer- zas restauradoras, se dice que la friccién es una eibracién libre (seccio- nes 19.2.4 19.6). Cuando se aplica una fuerza periddica al sistema, el mo- vimiento resultante se deseribe como una vibracién forzada (seccién 19.7). Cuando es posible ignorar los efectos de la friceién se afirma que las vibraciones son no amortiguadas. Sin embargo, todas las vibraciones son en realidad amortiguadas hasta cierto grado. Si una vibracién libre sélo se amortigua de manera ligera, su amplitud dec ta hasta que, después de cierto tiempo, el movimiento se interrumpe Pero sil amortiguamiento es suficientemente largo para evitar eualquicr vibracién verdadera, en ese caso el sistema recupera lentamente su po- sicin original (seccién 19.8). Una vibracién forzada amortiguada se man- tiene siempre y cuando se aplique la fuerza periédica que Ia produce. ‘Sin embargo, la amplitud de la vibracién se ve afectada por la magnitud de las fuerzas de amortiguamiento (seccién 19.9). VIBRACIONES SIN AMORTIGUAMIENTO. istema realice un cielo de movimiento 19.2. VIBRACIONES LIBRES DE PARTICULAS. MOVIMIENTO ARMONICO SIMPLE Considere un cuerpo de masa m unido aun resorte de constante k (fi- gura 19.1a). Puesto que en el tiempo presente se considera sélo el mo- Vimiento de su centro de masa, a este cuerpo se le considerara como una partfeula, Cuando la particula esti en eqilibrio estético, las fuer-zas que actiian sobre ella son su peso W y la fuerza T ejercida por el resorte, de magnitud T = kB,uaicn donde 6,uace4 denota la elongacién del resorte. Por lo tanto, se ti W = kerries Supéngase ahora que la particula se desplaza a una distancia x, desde su posicién de equilibrio y se suelta sin velocidad inicial. iq se ha elegido Inds pequefia que B.xiseu la particula se movers hacia un lado y otro de su posicién de equilibrio; se ha generado una vibracién de amplitud sy, ‘Advierta que la vibracién también puede producirse impartiendo cierta ‘elocidad Iii a a parila cuando 6st 4 encuontra on la poscén de equikbrio x = 0.0, de manera més general, al iniciar el movimiento de la particula desde una posicién dada x = xo con una velocidad inicial vo ara analizar la vibracién, se considerari la particula en una posicién P en algtin tiempo arbitraro t (figura 19.1b), Denotando por x el despla- zamiento OP medido desde la posicién de equilibrio O (positive hacia abajo), se nota que las fuerzas que actdian sobre la particula son su peso Wy la fuerza T cjercida por el resorte que, en esta posicién, tiene una magnitud T= K@sasiea $2). Como W = kByeaeu 86 encuentra que la ‘magnitud de la resullante F de las dos fuerzas (positiva hacia abajo) es F= WKB caste +) = he (a9) De tal modo la resultante de las fuerzas ejercidas sobre la partieula es proporcional al desplazamiento OP medido desde la posicién de equi- Iibrio. Recordando la eonvencién de signos, se advierte que F esté di- rigida siempre hacia la posieién de equilibrio O. Sustituyendo F en la ccuacién fundamental F = ma y recordando que a es la segunda deri- vada ¥ de x con respecto a t, 6 escribe met he 0 (19.2) Hay que observar que debe usarse la misma convencién de signos para la aceleracién % y para el desplazamiento 2, a saber, positivo hacia abajo EI movimiento definido por la ecuacién (19.2) recibe el nombre de movimiento arménico simple. Este se caracteriza por el hecho de que la aceleracién es proporcional al desplazamiento y de direccién ‘puesta. Se puede verificar que cada una de las fumeiones x = sen (Vkj/in t) y 2 = 00s (Vk/m 6) satisface la ecuacién (19.2). Por lo tan- to, estas funciones constituyen dos soluciones particulares de la ecua- cidn diferencial (19.2). La solucién general de la ecuacién 19.2 se ob- tiene al multiplicar cada una de las soluciones particulares por una constante arbitraria y sumando. De tal manera, la solucién general se expresa como t x= Ca + Cina = Cy 00 ( ES ) + cscs (7) a9) Observe que x es una funcién periédiea del tiempo t y que, por lo tanto, representa una vibracién de la particula P. El coeficiente de ¢ en la ex- presin obtenida se conoce como la frecuencia circular natural de la vie 18.2 Vibraciones loves de particu, ‘oveneeto rménice simple guido Figura 19.1 e) 12171218 Vibraciones meesniess Al sustituir Vkjm en la ecuacién (19.3), se escribe x = Cy sen gt + C2 008 yt (9.5) Esta es la solucién general de la ecuscién diferencial que puede obtenerse de la ecuaci6n (19.2) al dividir ambos términos trem y al observar que k/m = «3. Al diferenciar dos veces ambos m bros de la eeuacién (19.5) con respecto at, se obtienen las siguientes ex- presiones para la velocidad y la aceleracién en el tiempo t: 10, 608 Wal — Coby Sen yl (9.7) Tw, Sen Wy — Cow’, COS ant (19.8) Los valores de las constantes C, y C, dependen de las condiciones iniciales del movimiento. Por ejemplo, se tiene C, = 0 si la partieula se desplaza desde su posiei6n de equilibrio y se suelta ent = 0 sin nin- guna velocidad inicial, y Cz = 0 si la particula empieza desde O en 1 = 0 con cierta velocidad inicial. En general, al sustituir # = 0 y los valores iniciales x9 y vo del desplazamiento y la velocidad en las ecua- ciones (19.5) y (19.7), se halla que Cy = vo/t y Ca = Xo Las expresiones obtenidas para el desplazamiento, la velocidad y Ja aceleracién de una particula pueden escribirse en una forma més compacta si se observa que la ecuacién (19.5) expresa que el desplaza- miento x = OP es la suma de las componentes de dos vectores C y Cy, rospectivamente, de magnitud C) y Cs, ditigidos como se muestea cn la figura 19.22. Cuando ¢ varia, ambos veetores giran en el sentido de las manecillas del reloj; también se nota que la snagnitud de su re sultante OG es igual al desplazamiento maximo x, El movimiento ar- iménico simple de P a lo largo del eje x puede obtencrse de esta ma- nora proyectando sobre este eje el movimiento de un punto Q que deseribe un cérculo auxiliar de radio xp con una velocidad angular cons- tante wn {lo cual explica el nombre de frecuencia circular natural da- doa w,). Al denotar por $ el dngulo formado por los vectores OO y C,, se escribe OP = 09 sen (wat + 4) (19.9) que conduce a nuevas expresiones para el desplazamiento, la velocidad y la aceleracién de P: sasamlnt@) va inidy, C08 (wyt + 6) (9.11) rca sen (yt + 4) (19.12) La curva desplazamiento-tiempo se representa por medio de una eur- va senoidal (figura 19.2b); el valor maximo xq del desplazamiento se denomina la amplitud de la vibraci6n, y el Angulo que define la po- sici6n inicial de Q en el circulo se llama dngulo de fase. En la figura 19.2 se advirtié que un efrculo completo se describe cuando el Angulo ,( aurnenta en 2a rad. El valor correspondiente de f, denotado por ‘ry, se llama el periodo de la vibracién libre y se mide en segundos. Se tieneFigura 19.2 El ntimero de cielos descritos por unidad de tiempo se denota median- te fa y se conoce como frecuencia natural de la vibracién. Se eseribe La unidad de frecuencia es una frecuencia de 1 ciclo por segundo, eo mrespndends « un prio de 1 + En témnins de unidads funda: rmentales la unidad de frecuencia es consecuentemente 1/s 0 s~'. Se denomina hertz (IIz} en el SI de unidades, También se concluye de la ecuacién (19.14) que una frecuencia de 1 s~* 0 1 Hz corresponde a uma frecuencia circular de 2ar rad/s. En problemas que implican velo cidades angulares expresadas en revohiciones por minuto (xpm), se tie- ne que 1 xpm = gs"! = Hz, o 1 ypm = (27/60) rads Al recordar que w, se defini6 en (19.4) en términos de la constan- tek del resorte y de la'masa m de la particula, se observa que el perio do y la frecuencia son independientes de las condiciones iniciales y de Ja amplitud de la vibracién. Hay que observar que 1, y fu dependen ela masa y no del peso de la particula y, por ello, son independientes, el valor deg. Las curvas volocidad-tiempo y accleracién-tiempo pueden repre tars mediante curs senoidales dol mismo periods que I cura dsple ramiente-tiompo, pero eon ingulos de fae lforentes De as ccunciones (19.11) y (19.12), se nota que Tos valores maximos de las magnitudes de Ja velocidad y la aceleracién son Puesto que el punto Q describe al circulo auxiiar, de radio x, a Ia ve~ Tocidad angular constante w,, su velocidad y aceleracién son iguales, respectivamente, a las expresiones (19.15). $i se recuerdan las ecuaci nes (19.11) y (19.12), se halla, por tanto, que la velocidad y la acelera- cin de P pueden obtenerse en cualquier instante proyectando sobre el eje x vectores de magnitudes Uy = Xntdn ¥ dy = ph que represen- tan, respectivamente, la velocidad y la aceleracién de Q-en el mismo instante (figura 19.3), 18.2 Vibraciones libres de particu. ‘Movimiente armen simple Figura 19.3 12191220 Vibraciones meesniess Ww Figura 194 » Los resultados que se obtienen no se limitan a la solucién del pro- Dlema de una masa o unidad para un resorte. Es posible utilizarlos pa- a analizar el movimiento rectilineo de una particula cada vez que la resultante F de las fuerzas que actian sobre una particula es propor- ional al desplazamiento x y estd dirigida hacia O. La ccuacién funda- mental de movimiento F = ma puede escribirse entonces en la forma de la ecuacién (19.6), que es caracteristica de un movimiento arméni- co simple. Al observar que el coeficiente de x debe ser igual a w2, es posible determinar con facilidad la frecuencia circular natural «, del ‘movimiento. Sustituyendo el valor que se obtuvo para w, en las ecua- ciones (19.13) y (19.14), se obtiene entonces el periodo ¢, y la frecus cia natural f, del movimiento. 19.3. PENDULO SIMPLE (SOLUCION APROXIMADA) La mayor parte de las vibraciones encontradas en aplicaciones de in- genieria se representan mediante un movimiento arménico simple. Mu- chas otras, aunque de un tipo diferente, se aproximan por medio de ‘un movimiento arménico simple, siempre que su amplitud permanez- ca pequefia. Considere, por ejemplo, un péndulo simple, consistente en una plomada de masa m unida a una cuerda de longitud J, que tie- ne la posibilidad de oscilar en un plano vertical (figura 19.4a). En un tiempo dado f, la cuerda forma un dngulo @ con la vertical. Las fuer- as que actéian sobre la plomada son su peso W y la fuerza T ejercida por la cuerda (figura 19.4b). Al descompensar el vector ma de las com ponentes tangeneial y normal, eon may dirigida hacia la derecha, esto ¢s, en la direceién que corresponde a valores erecientes de 8, y obser- var que ay = le seri BE, = may -W sen 0 = mld Si se observa que W = mg y se divide entre mi, se obtiene G+ F sen e=0 19.16) Para oscilaciones de amplitud pequefia, puede sustituirse sen 0 por 0, expresado en radianes, y escribirse d+Fono0 (19.17) La comparacién con la ecuacién (19.6) muestra que la ecuacin dife- rencial (19:17) es la de un movimiento arménico simple con una fre- cuencia circular natural igual a (g/l) La solucién general de Ie eeuscin (19.17) puede, por consiguiente, expresarse como 0 = 0, son (wt * 6) donde 0», es la amplitud de las oscilaciones y ¢ es el dngulo de paso Al sustituir en la ecuacién (19.13) el valor obtenido por «,, se obtiene la siguiente expresién por el poriodo de las oseilaciones pequefias de tun péndalo de longitu Qn (T y= =o | (19.18) Ve"19.4. PENDULO SIMPLE (SOLUCION EXACTA) La férmula (19.18) es sélo aproximada. Para obtener una expresién exacta relativa al periodo de las oscilaciones de un péndulo simple, se debe volver a la ecuacién (19.16), Multiplicando ambos términos por 20 e integrando desde wna posicién inicial correspondiente a la maxi- ma desviacién, esto es, 0 = 0, ¥ 6 = 0, se escribe doy? (3) = Ecos 0 c08 Oy) Si se sustituye cos 8 por 1 — 2 sen® (0/2) y cos Bp, por una expresién similar, resolviendo para dt, y se integra sobre un cuarto de periodo desde {= 0,8 = O hasta t= 74/4, = Bp, se tiene [rp ao ay & [ Vsen* (0,,/2) = sen® (0/2 La integral on el miembro del lado derecho se conoce como una inte- gral eliptica; ésta no puede expresarse en términos de las funciones al- gebraicas o trigonométricas usuales. Sin embargo, al establecer sen (0/2) = sen (On/2) sen se puede escribir T pve dé a4 ft [te (19.19) JE CS n/2) son $ donde la integral que se obtiene, denotada comiinmente por K, pc de caleularse utilizando métodos de integracién numérica, Tambi puede encontrarse en tablas de integrales elfpticas para diversos valo- res de 0/2! Para comparar el resultado que acaba de obtenerse con el de la Seecién anterior, se escribe la eeuacién (19,19) en la forma v Fry g La férmula (19.20) muestra que el valor real del periodo de un péndu- lo simple se puede obtener sl muliplicar el valor aprosimado dado en ple se pi ipl : Ia ecuacién (19.18) por el factor de correccién 2K/zr. Los valores del factor de correccién se dan en la tabla 19.1 para diversos valores de la amplitud 0, Advierta que para cileulos de ingenier‘a ordinarios el fae- tor de corréecién puede omitirse siempre y cuando la amplitud no su- pere 10° ) (49.20) Tabla 19.1. Factor de correccién para el periodo de un péndulo simple On | or | 10 | 20° | sor | aor | 90° | 120° | 150° | 10° K_[1ami [1574 [1583 [1508 [Lose [1.854 [2.157 [2708 [ = 2K jx [1.000 [1.002 [1.008 [i017 [1.078 [1 iso [1.373 [i762 | = 'Véate, por ejemplo, Standard Mathematicel Tables, Chemical Rubber Publiehing Com pany, Cloveland, Oho. 194, Péndulo simple fsolucén exacts) 4904ky =A Nin ky = 6 kN “= os » s3 we = a : Ff 2 re s ; = ol, 1 L 1222 PROBLEMA RESUELTO 19.1 Un bloque de 50 kg se mueve entre gufss verticales como se muestra, Kl blo- que es cmpujado 40 mm hacta abajo desde su posicién de equilibrio y se suelta Para cada arreglo de resorte, determine el periodo de la vibracién, la maxima velocidad del blaque y s1 maxima aceleracisn SOLUCION 4) Resortes coneetados en paralelo, Se determina primero lacons- tante k de un solo resorte equivalente alos dos resortes determinando la mag- nitud de la fuerza P que se requiere para causar una deformacién 8. Puesto que para una deformacién 5 las magnitudes de las fueraus ejercidas por el resorte son, respectivamente, ky6 y kab, se tiene PH Ko +S = (ky +h La constante k del resorte equivalente es + ky = 4 kN/n + 6 Nim = 10 Nim = 10* Nien Periodo de vibracién: Puesto que m = 50 kg, la ecuacién (19.4) pro- duce ot nO kg, 4 2r/eny mm 04dds Velocidad maviona: Oy. = Sly = (0.040 m)(14.14 rads) Om = 0.566 mis vy, 0566us bo qed = (0.040 m)(14.14 radls}® Aq, = 8.00 mvs? a, = 8.00 mis To 1b) Resortes conectados en serie. Se determina primero la constan- tek de-un solo resorte equivalente para los dos resortes determinando la elon- {gacién total 8 de los resortes bajo una carga esttiea determinada P. Para far Crlitar el céleulo, se usa una carga estitica de magnittd P= 12 kN. PP a2kN , 12kN Ke akin | km” P_1DkN Sim 14M nds Aceleracion maxima: +8: = 24 KN/n = 2400 Nim Periodo de vibracién: of = 4 =2400Nm 4, = 693 rads im 50KgRESOLUCION DE PROBLEMAS EN FORMA INDEPENDIENTE te capitulo aborda las vibraciones mecdnicas, esto es, |i. un cuerpo oscilante en torno a una posicién de | movimiento de una partfou- libro. En esta primera leccién se dijo que una vibracién libre de una particula ocurre euan- do ésta ests sujota a una fuerza proporcional a su desplazamiento y de ta, como la fuerza que ejerce un resorte (figura 19.1), E! movimiento resultante, ‘mado movimiento arménico simple, esté caracterizado por la ecuacién diferencial mi + kx =0 (19.2) donde x es el desplazamiento de la particula, ¥ su aceleracién, m es su masa yk es la constante del resorte. Se encontré que la solucién de esta ecuacién diferencial es x= xy son (al + 6) (19.10) donde xq, = amplitud de la vibracién ©, = Vijm = frecuencia circular natural (rad/s) 4 = dngulo de fase (rad) ‘También se definis el periodo de la vibracién como el tiempo 1, = 21r/w,, necesario para que la particula realizara un circulo completo, y la frecuencia natural como el niimero de ciclos por segundo, fj, = 1/%q = n/m, expresada en Hz.0 s~*. Al dife- renciar la ecuacién (19,10) dos veces se obtiene la velocidad y la aceleracién de la particula en cualquier tiempo. Se encontré que los valores méximos de la velocidad y la aceleracién fueron Om = tne ig = Kl (9.15) Para determinar los pardmetros en la ecuacién (19.10) pueden seguirse estos pasos 1. Dibujar un diagrama de cuerpo libre como se muestra en las fuerzax ejer- cidas sobre la particula euando ésta se encuentra a una distancia x de su posicién de equilibrio, La resultante de estas fuerzas ser proporcional ax y su din 1 opuesta a la direccién positiva de x [ecuacién (19.1) 2, Bscribir la ecuacién diferencial de movimiento igualando a mé la resultan- te de las fuerzas que se encontraron en el paso 1. Advierta que una vex que se ha elegido la direccién para x, debe usarse la misma convencién de signos para la ace- leracidn i. Después de la transposicién, se obtendré una ecuacién de la forma de la cecuacién (19.2), 3. Determinar la frecuencia circular natural «,, dividiendo el coeficiente de x por el coeficiente se oblonga, Asegurarse de que w, se exprese en rads. sn esta ecuacién y tomando la ravz, cuadrada del resultado que (continia) 12231224 4, Determinar la amplitud de x» y el dngulo de fase ¢ sustituyendo el valor que se obtuvo para w, y los valores iniciales de x y ¢ en la ecuacién (19.10) y la ecua~ cién obtenida al diferenciar la ecuacién 19.10 con respecto a t La ecuacién (19.10) y las dos ecuaciones que se obtuvieron al diferenciar la ecuacién (19.10) dos veces con respecto at se pueden utilizar ahora para encontrar el despla- iento, la velocidad y la aceleracién de la particula en cualquier tiempo. Las ecua- ciones (19.15) producen la velocidad méxima by y la aceleracién maxima dy. 5. También para pequefas oxcilaciones del péndulo simple, el éngulo 0 que Ja euerda del péndulo forma con la vertical satisface la ecuacién diferencial o+G donde I es la longitad de la cuerda y 0 se expresa on radianes [seccién 19.3), Esta ecuacién define de nuevo un movimiento arménico simple, ysu sohucion es de Ta mis- 1ma forma que la ecuacién (19.10), 8 = 6,, sen wgt + 6) 0 (19.17) donde la frecuencia circular natural w,, = Vg/l se expresa en rad/s. La determina- cién de las diversas constantes en esta expresign se realiza de manera similar a la que se describié antes. Recuerde que la velocidad de la plomada es tangente a la trayec- toria y que su magnitud eorresponde av = 16, mientras que la aceleracién de la plo- mada na componente tangencial a,, de magnitud a; = 10, y una componente a, dirigida hacia el centro de la trayectoria y de magnitud a, = 16%oblemas 191. Determine la velocidad maxima y la aceleracién méxima de una particala en movimiento arménico simple con tna amplitud de 0.2 in. y un periodo de 0.1 s 19.2 Determine la amplitud y la velocidad méxima de una particula fen movimiento arménico simple con una aceleracién maxima de 60 m/s" y sana frecuencia de 40 Hz, 19.3. Una pationla en movimiento armdnico simple STs amplitad os de 300 mim y la aceleracién mxims correspond a 5 ms determine la ve- Tocidad misma de la partiulay Ta frecuoyeta de su moviniento. 19.4 Un bloque de 30 Ih se sostiene mediante el resorte mostrado. $i cl bloque se miueve verticalmente hacia abajo desde su posieién de equil- bro y se suelta, determine «) el periodo y la frecuencia del movimiento re- sultante, b) Ia velocidad y la aceleracién méximas del bloque sila amplitud de sa moximiento es de 2.1 in 19.5 Un blogue de 32 kg esté unido a un resorte y puede moverse sin friecién on una Tamura como se muestra on la figura. El blogue se encuen- tra en su posicién de equilibrio cuando es golpeado con un martillo que le imprime tma velocidad inicial de 250 mm/s. Determine a) el period y la fre- ccuencia del movimiento resultante y b) la amplitud del movimiento y'la ace- Teracién maxima del bloque 19.6 Un péndulo simple consiste on una plomada conectada a una cuerda que oscil en mn plano vertical con un periodo de 1.3 s. Si se supone "an movimiento arménico simple y se sabe que Ta velocidad maxima dela plo- mada es de 15 inJs, determine a) la amplitud del movimiento en grados y b) Ja aceleracin tangencial mésima de la plomada 19.7 Un péndulo simple que consiste en una plomada conectada a una cuerda de longitud {= $00 mm oscila en un plano vertical. Si se supone mor vimiento arménico simple y se sabe que la plomada se suelta desde el reposo cuando # = 6°, determine a) la frecuencia de osclacién, b) la velocidad mie sxima de la plomada, 19.8 Un instramento de laboratorio A esté atomillado en uma mesa agitadora en la forma que se muestra, La mesa se mueve verticalmente en tun movimiento arménico simple a la misma frecuencia que la del motor de velocidad variable que la impulsa, Et instrumento se va a probar a una ace- leracin pico de 150 fv?. Si se sabe que la amplitud de la mesa agitadora es de 2.3 in., determine a) la velocidad requerida del motor en rpm, b) la ve- Tocidad misma de la mesa 19.9 El movimiento de una particula se describe mediante la ecuacién x = 5 sen 2¢ + 4 cos 2t, donde x se expresa en milimetros y ¢ en segundos. Determine a) el periodo de! movimiento resultante, b) su amplitud y ¢) sx Angulo de fase — zm EF) Figura P1 ko 2k = Figura P19.5 op Figura P19.6 y P19.7 jc Figura P19.8 12251226 _Vbraciones mecinicas eas= Figura P19.10 yy Figura 19.12 19.10 Un paquete B de instramontos se coloca sobre la mesa agitadora CC como se muestra en la figura, La mesa se mueve de manera horizontal en rovitniento arménico simple con uma frecuencia de 3 Hz, Si el coeficiente de friccién estitica 4, = 0140 entre el paquete y la mesa, determine la mie xima amplitud pemisible del movimiento si el paquete no debe deslizarse so- bre la mesa, Dé su respuesta en unidades del SI asf como en unidades de uso comin en Estados Unidos. 19.11 Un bloque de 32 kg se conecta a un resorte de constante k 12 kim y puede moverse sin ficei6n en una ranura como se muestra e figura. ET blogue se encuentra en su posicién de equilibrio cuando se le des- plaza 300 mm hacia abajo y se le suelta, Determine 15 s después de haber soltado el bloque a) la distancia total que vi6 y b) su aceleracién, Phe 180m = s Figura 19.12. Un bloque de 3 Ib se sostiene en la forma mostrada mediante un resorte de constante k = 2 Ibvin. que puede actuar bajo tensién 0 com presign. El bloque se encuentra en la posicién de equilibrio cuando se gol- pea desde abajo con un martillo que le imprime una velocidad hacia arriba de 90 in/s, Determine a) el tiempo que se requiere para que el bloque se ‘nueva 3 in, hacia arriba yb) la velocidad y aceleracién correspondientes del logue. 19.13 En el problema 19.12, determine la posicién, velocidad y ace- lerscién del Bloque 0.90 s después de que se golpea con el marti 19.14 La plomada de wn péndulo simple de longitud f= 800 mm se suelta desde el reposo cuando = +5°. Si se supone movimiento arménico simple, determine 1.6 s después de la beraciém 2) cl éngulo 0, b) las mag nitudes de la velocidad y Ia aceleracién de la plomada. od Figura P19.1419.15 Un collarin de 5 kg descansa sobre el resorte que se muestra en Ja figura, al eual no esté conectado, Se observa que cuando el collain se em- puja hacia abajo 180 mm o mas y se suelta, pierde contacto con el resorte Determine a) la constante del resorte y b) Ia posicién, velocidad y acelera- cidn del collarin 0.16 s después de que se empujé hacia abajo 180 mm y se solt 19.16 Un collarin C de 8 kg puede deslzarse sin friccién sobre una Darra horizontal entre dos resortes idénticos A y B a los cuales no est co- neetado, Cada resorte tiene una constante de 600 Nim. El collarin se ene puja la izquierda contra el resorte A, compriniéndolo 20 mun, y se suelta cn la posicién mostrada. Después se desliza a lo largo dela vanilla ala dere- cha y golpes el resorte B. Después de comprimir ese resorte 20 mm, el com lain se desliza hacia la igquierda y golpea el resorte A, al cual comprinte 20 mm. El cilo se repite después. Determine a) el periodo del movimiento del collarin, b) Ia posiciin del collarin 1.5 + después de que fue emspujado con- tra el resorte A y se solt6, (Nota: Este es un movimiento periédico pero no tun movimiento arménieo simple.) —— <<) ‘irom Figura P19.16 19.17 y 19.18 Un blogue de 50 kg ze sostione mediante ef arreglo de resortes que se mest, El blogue se desplia verticalmente hacia abajo partir de su posicién de equilibno y se sulta. Sia amplitud del movimiento resultante es gual a 45 mm, determine a) el peviodoy a freevencia del mo- vimiento yb) la velocidad y la accleracién mximas del blaque 16kNien Siem 5 Eon Figura P19.17 19.19 Un blogue de 30 Ib se sostione mediante el arreglo de resortes, que se muestra. Si el bloque se mueve desde sa posicién de equilibrio 1.75 in, verticalmente hacia abajo y se suelta, determine a) el periodo y la fre~ cuencia del movimiento que resulta y b) la velocidad y la aceleracion méxie mas del bloque al Jn fs Figura P19.15 I 16kNin 16kNin Figura P19.18 ronin S 12tbin. = HARP 16 in, Figura P19.19 Problemas 12271228 Vibraciones meesniess t i 5 Figura P1921 Figura P19.25 19.20 Un blogue de 5 kg, conectado al extremo inferior de un resorte cuyo extremo superior esta fijo, vibra en 1m periodo de 6.8 s, Sila constante kk del resorte es inversamente proporcional a su longitud, determine el pe- riodo de un bloque de 3 kg que est conectado al centro del mismo resorte silos extremos superior e inferior del resorte estan fijos, 19.21 Un bloque de 30 Ib se sostiene por medio del arreglo de resor- (es que se muestra. El Bloque se mueve a partir de su posicién de equilibrio 05 in, verticalmente hacia abajo y después se suelta. Si el periodo del Vimiento resultante es de 1.5 s, determine a) la constante k yb) la velocidad sndxima y la aceleracién mésima del bloque. 19.22 Dos resortes de constantes k, y ks se conectan en serie a un blo- que A que vibra en un movimiento arménico simple con un periodo de 5 = (Cuando los dos resortes se conectan en parslelo al mismo bloque, éste vibra can tin periado de 2 s, Determine el cociente ky/ks de las dos constantes de resort, 19.23. Se observa que el periode de vibracién del sistema mostrado os de 0.6 s. Después de que el cilindro B se rotira, el perioda observado co- rresponde a 0.5 s. Determine a) el peso del cilindro A y b) la constante del resorte, 19.24 Se observa que el periodo de vibracién del sistema mostrado es do 08s. Si se rtia el bloque A, el periodo resulta sor do 0.7 s. Determine 2) la masa del bloque C, b) el periodo de vibracién euando se retiran los dos Dloques A y B. Figurs 19.25 Se observa que el periodo de vibracién del sistema mostrado es de 0.2 s. Después de que el resorte de constante ks = 20 Ilvin. se retira del logue A, se conecta a un resorte de constante ky, el periodo observado co- rresponde a 0.12 5. Determine a) la constante ky del resorte que queda y b) cl peso del logue A,19.26 La plataforma A de 100 Ib esté unida a los resortes By D. cada Problems 1239 sno de los cuales tiene uma constante k = 120 Ib/t. Sila frecuencia de vi- bracidn de la plataforma debe permanecer sin cambio cuando se coloca so- bre ella un bloque de 80 Ib y se agrega un tercer resorte C entre los resor- tes By D, determine la constante requerida del resorte €. 19.27 De acuerdo con la mecénica de materiales se sabe que cuando tuna carga estitica P se aplica en el extremo B de una barra metilica nic forme hija en el extremo A, la longitud de la barra aumnentaré en una cant dad 8 = PLIAE, donde L es la longitud de la barra no deformada, Aes el [EE aE Sdulo de elasticidad del material. Grea de la seceidn transversal y E es el Figura P19.26 SIL = 450 mm y E = 200 GPa yel difmetzo de la barra corresponde a8 mm y se desprecia el peso de esta misma, determine a) la constante de resorte equivalente de la barra yb) la frecuencia de ls vibraciones verticales del blo- que con masa m = 8 kg conectado al extremo B de la mista barra | a 1 a 1 L L L 3 * | P a » Figura P19.27 19.28 De acuerdo con la mecéinica de materiales so sabe que para una viga en voladizo de secci6n transversal corstante, una carga estitica P apl- cada en el extromo B oeasionari una deflexién de y = PL'/SEI, donde Les Ja longitud de la viga, E es el médulo de elasticdad ¢ Tes el momento de inercia del rea de la seccién transversal de la viga. Si = 10 ft, E = 29 x 10° In’ e f= 124 ns determine.) la constante de resorteequivalente |, | de Ia viga y b) la frecuencia de vibracién de un bloque de 520 Ib conectado Figura alextremo B de la misma viga Fgura P1928 el 7 19.29. Unadellexibn de 1.6in. del segundo piso de un edificio se mide directamente bajo una pieza de méquina rotatoria recién instalada de 8 200 1b, la cual tiene un rotor ligeramente desbalanceado, Si se supone que la de- Alexién del piso es proporcional a la carga que soporta, determine a) la cons- tante de resorte equivalente del sistema del piso, b) la velocidad en rpms de Ja méquina rotatoria que debe evitarse para que ésta no coincida con la fre~ ceuencia natural del sistema piso-méquina 19.30 La ecuacién de fuerna-deflexién de un resorte no lineal fijo en tun extremo es F = 5° donde F es la fuerza, expresada en newtons, que se aplica en el otro extremo y x es la deflexién expresada en metros. a) Deter- rine la deflexién to si se suspende un bloque de 120 g del resorte y se en entra en reposo. b} Si se supone que la pendiente de la curva fuerza-de- flexién en el punto correspondiente a esta carga pueda utilzarse como una constante de resorte equivalente, determine la frecuencia de vibracién del Dlogue si éste se somete a un pequeio desplazamiento hacia abajo desde su posicign de equilibrio y se suelta1230 Vibraciones meesniess Figura P19.31 19.31 Sih = 700 mm, d = 500 mm y cada resort tiene una constante k= 600 N/m, determine la. masa m para la cual el periodo de pequefias os- cilaciones es 2) de 0.50 s, b) infnito. No tome en cuenta la masa de la barra {y suponga que cada resorte puede actuar a tensién 0 a eompresin 19.82 Si se denota por Senanee la deflexin estatica de una viga bajo una carga determinada, demuestre que la frecuencia de vibracién de la carga es 1 f= Ba V Bovaice Desprecie la masa de la viga y suponga que la carga permanece en contacto fon esta. misma. *19.93 Si el integrando de la ecuacién (19.19) de la seccién 19.4 se expande en una serie de potenciss pares de son g y se integra, denuestre que cl periods de un péndulo simple de longitud [ puede aproxi diante fa frmala rane t oot donde 0, 6s la amplitud de las oscilaciones “19.84 Gon la fomoula dada en ol problema 19:33 determine la ampl- ted By para la cual el periodo de tn péndulo simple es por ciento més largo que el periodo del mismo péndulo en el caso de pequesias oscilaciones "19.35 Con los datos de la tabla 19.1, determine el periodo de un pén- dulo simple de longitud ! = 750 mm a) para pequefas ostilaciones,b) para os- cilaciones de amplitud @, = 60° y c) para oscilaciones de amplitud 8, = 90° "19.36 Con los datos de la tabla 19.1, determine la longitud en pul- gadas de wn péndulo simple que oscila en un periado de 2 s y una amplitud de 90° 19.5. VIBRACIONES LIBRES DE CUERPOS RIGIDOS El anilisis de las vibraciones de un cuerpo rigido o de un sistema de cuerpos rigidos que posee un solo grado de libertad es similar al and~ lisis de las vibraciones de una particula. Una variable apropiada, como una distancia x 0 un dngulo @, se elige para definir la posicién del cuer- po o del sistema de cuerpos, y se escribe una ecuacién que relacione esta variable y su segunda derivada respecto a f. Si la ecuacién obteni- da es de la misma forma que la ecuacién (19.6), esto es, si se tiene ¥t+oixr=0 0 G+aZa=0 (19.21) la vibracién considerada es un movimiento arménico simple. El perio- do y la freeuencia natural de la vibracién pueden obtenerse entonces identificando @,, y sustituyendo su valor en las ecuaciones (19.18) y 9.14) En general, una forma simple de obtencr una de las ecnaciones (19.21) consiste en expresar que el sistema de las fuerzas externas es equivalente al sistema de las fuerzas efectivas si se dibuja un diagrama de cuerpo libre para un valor arbitrario de la variable, y se eseibe la ecuacién de movimiento apropiada. Recuérdese que el objetivo debeser la determinacién del coeficiente de la variable.x 0 8, no la determi- nacién de la variable misma o de la derivada o 0. Al igualar este coc- ficiente a a, se obtione la frecuencia cixcular natural a, de la cual es posible determinar tm y fu EI método descrito puede utilizarse para analizar vibraciones que son en verdad representadas mediante un movimiento arménico sim- ple, o vibraciones de pequesia amplitud que es posible aproximar mm diante un movimiento arménico simple. Como ejemplo, se determina- riiel periodo de pequeftas oseilaciones de una placa cuadrada de lado 2b que esta suspendida del punto medio O de uno de sus lados (figu- 12 19 5a). Se considera la placa en una posici6n arbitraria definida por el éngulo 0 que forma la linea OG con la vertical y dibujamos una ecua- cién de diagramas de cuerpo libre para expresar que el peso W de la placa y que las componentes Ry y Ry de la reaccién en O son equiva- Ientes a los vectores may y ma, y al par Ter (figura 19.55). Puesto que Ia velocidad y la aceleracién angulares de la placa son iguales, respec- tivamente, a6 y 6, las magnitudes respectivas de los dos vectores son bd y mb0*, en tanto que el momento del par es 16. En las aplicacio- nes previas de este método (capitulo 16) se traté siempre que fue po- sible de suponer el sentido correcto de la aceleracién. Sin embargo, e este caso se debe suponer el mismo sentido positive para @ y é para obtener una ecuacién de la forma (19.21), Consecuentemente, la ace- Jeracién angular 6 se supondri positiva en sentido contrario al de las manecillas dl rolo, aun cuando esta suposiciOn os evidentomente irreal. Al igualar los momentos con respecto a O, se escribe =W(b sen 0) = (mbiyb + 10 -m|(2b)* + (26)*] Si se observa que T 2mb? y W = mg, se ob- tiene 3 + SF sene=0 (19.22) Para oscilaciones de pequeia amplitud, se puede sustituir sen 0 por 0, expresado en radianes, y escribir oes cleo eps =0 (19.23) La comparacién con (19.21) muestra que la ceuacién obtenida es la de ‘un movimiento arménico simple y que la frecuencia circular natural 0 de las oscilaciones es igual a (32/3b)"/*. Al sustituir (19.13), se encuen- tra que el periodo de las oscilaciones es 3g EI resultado que se obtione es vilido s6lo para oseilaciones de pe- quefia amplitud. Una descripcién mas exacta del movimiento de la pla- ca se obtiene al comparar las ecuaciones (19.16) y (19.22). Hay que ob- servar que las dos ecuaciones son idénticas si se elige l igual a 5b/3, Esto significa que la placa oscilaré como un péndulo simple de longitud 1 = 5b/3, y es posible utilizar los resultados de la seccién 19.4 para co- rregir el valor del periodo dado en (19.24), El punto A de la placa loca- lizado en la linea OG a una distancia 1 = 5b/3 desde O se define como el centro de oscilacién correspondiente a O (figura 19.54). 185. Vibraciones ihr de cuerpos aides 49341 ole: Figura 19.5 ” Ry Bb Ww 2 »1232 wth: PROBLEMA RESUELTO 19,2 Un cilindvo de peso W y radio r se suspende de una cuerda que le da vuel- ta como se indica, Un extremo de la cuerda se conecta directamente a un soporte rigido, en tanto que el otro extremo se une a un resorte de constan- tek. Determine el periodo y a frecuencia natural de las vibraciones del ci- lindro. SOLUCION Cinemiética del movimiento. Se expresa el desplazamiento lineal y Is accleracién de! cilindro en términos del desplazamiento angular @. Al ele gir el sentido positivo en el sentido de las manecillas del relo)y al medir los desplazamientor desde Is posicién de equilibrio, so escribe Far B= 9F= 200 ani) Tread rl @ Heusciones de movimiento, El sistema de fuerzas externas que ac- tian sobre un eilindro eonsiste en el peso W y las fuerzas T; y Ts que ejer- cc la cuerda. Se expresa que este sistema es equivelente al de les fuerzas cofectivas representado por el vector mi aplicado a G y al par Tar HEM =30GQue Wr Ty2e) = nr + Fa a Cuando el cilindro ests en su posicién de equikbrio, la tensién on Is cucrda (65 Ty = 3W. Note que para un desplazamiento angular 0, Ia magnitud de Tres Ty = Ty +k = BW +48 = W + Kor) @) La susttucin de (1)y (8) en (2), y el hecho de que 7 = 4mr?, permiten es- ceric Wr — GW + 2bro(2r) = mire + Arar %B Bk as 3m El movimiento se observa como armbnico simple, y se tienePROBLEMA RESUELTO 19.3 Un disco cireular, que pesa 20 Ib y tiene un radio de 8 in, se suspende de um alambre como se muestra. El disco se hace girar (de modo que se tuer= ce el alambre) y nego se suelta; se observa que el periodo de vibracion tor- sional es de 1.13 s. Un engrane se suspende luego del mismo alambre, y el periodo de vibracién torsional en este caso vale 1.93 s. Si se supone que el momento del par ejercido por el alamabre es proporcional al éngulo de (or si6n, determine a) la constante de resorte torsional del alambre, b) el mo- ‘mento de inereia centroidal del engrave, ) la velocidad angular mésima que aleanza el engrane si se hace girar 90° y se suelta SOLUCION 49) Vibracién del disco. Denotando por 0 el despluramiento angue lar del disco, ze expresa que la magnitud del par ejercida por el alamubre es M= K9, donde K es la constante do resgrte torsional del alambre. Puesto {que este par debe ser equivalente al par Ta que representa las fuerzas efec- tivas del disco, se eseibe #)EMo = 2(Mo)er Se puede observa que el movimiento es arénico simple, por consguionte, 8 Pd anfl » T a ONE " Para el disco, se tiene meliss 1/_201b 8 2 w= HBB Ge) comma Al sustituir (1), se obtiene —_ isso [2 kevarb tnd 1b) Vibracién del engrane. Puesto que el periodo de vibracién del cngrane os 1.93 y K = 4.27 Ib- fUrad, la eowacién (1) produce = 0403 Ib Rie 193 = 29/7 c) Velocidad angular maxima del engrane, Puesto que el movie iiento es arménico simple, se tiene 0 =p, son yf = Dyhdy COS Cyt = Oy Si se recuerda que 0,, = 90° = LSTL rad y 7 = 98 5, se eseribe on = tu, = 04(22) = 2571 (22>) by = SLL rads 12331234 RESOLUCION DE PROBLEMAS EN FORMA INDEPENDIENTE En jo que un cuerpo rigido, o un sistema de cuerpos rigides, cuya posi ediante una sola coordenada x 0 @, producir’ un movi- Iiento arménico simple si la ecuaeién diferencial que se obtione al aplicar la segun- da ley de Newton es de la forma t+oix=0 0 b+w=0 (19.21) La meta es determinar «,, a partir de la cual se obtiene el periodo 7, y la frecuen- cia natural f,. Al tomar en cuenta las condiciones iniciales, es posible escribir una ecuacién de la forma xq son (yt + 6) (19.10) donde x debe mas de esta le ustituirse por @ si se incluye una rotacién, Para resolver los proble- rio seguir estos pasos: 1, Elegir una coordenada que mediré el desplazamiento del cuerpo a partir de su posicién de equilibrio. Se descubriré que muchos de los problemas en esta lec- cién implican la rotacién de un cuerpo alrededor de un eje fio y que el angulo que mide la rotacién del cuerpo desde su posicién de equilibrio es la coordenada més conveniente. En problemas que implican el movimiento plano gener po, donde se utiliza una coordenada x (y posiblemente una coordenada y) para defi- nir la posieién del centro de masa G del cuerpo, y se recurre a una coordenada @ pa- ra medir su rotacién respecto a G, d permitirén expresar x {y y) en términos de 0 [problema resuelto 19.2 de un euer- ermine las 2. Dibujar una ecuacién de diagramas de cuerpo libre para expresar que el sistema de fuerzas externas es equivalente al sistema de fuerzas efectivas, el cual consiste en el vector ma y el par Tax, donde @ = i y a ~ 6. Asegtrese de que cada fuerza o par aplicado se dibuje en una direcei6n consistente con el desplazamiento supuesto y que los sentidos de @ y @ sean, respectivamente, aquellos en los cuales Jas coordenadas x y @ estén aumer tando, 3. Exeribir las ecuaciones diferenciales de movimiento igualando las sumas de las componentes de las fuerzas externas efectivas en las direcciones x yy y las sumas de sus momentos con respecto a un punto dado. Si es necesario, utilice las relacio- nes cinemiticas que se formularon en el paso 1 para obtener ecuaciones que inypli- can sélo a la coordenada 8. Si 8 es un dngulo pequefio reemplace sen @ por 8 y cos @ por 1, siestas fumciones aparecen en sus ecuaciones. Eliminando todas las reaccio- nes desconocidas, sv obtendré una ecuacién de! tipo de las ecuaciones (19.21). Ad- Viera que en problemas que implican un cuerpo que gira alrededor de un eje fijo, es posible obtener de inmediato una ecuacién de este tipo al igualar los momentos de las fuerzas externas efectivas con respecto al «4. Alcomparar las ecuaciones que se han obtenido con una de las ecuaciones (19.21) se pueden identificar wy, por ello, determinar la freeuencia circular natu- ral ,, Recuerde que o! objeto del andlisis no es resolver la ecuacién diferencial que se obtiene, sino tdentifcar w 5. Determine la amplitud y el dngulo de fase ¢ sustituyendo el valor que se ob- tuvo para «, y los valores iniciales de las coordenadas y su primera derivada en la ecuacién (19.10) y en la ecuacién obtenida al diferenciar (19.10) con respecto af. De la ecuacién (19.10) y las dos ecuaciones que se obtuvieron al diferenciar (19.10) dos veces con respecto a ¢, yal usar la relacién cinemtica que se desarroll6 en el paso I, se podri determinar la posicién, velocidad y aceleracién de cualquier tiempo dado. 6. En problemas que implican vibraciones torsionales la constante de resorte torsional K se expresa en N« m/rad o Ib ft/rad. El producto de K y el sngulo de torsién @ expresado en radianes produce el momento del par restaurador, el cual debe igualarse a la suma de los momentos de las fuerzas o pares electivos con res- pecto al eje de rotacién [problema resuelto 19.3].B A Pe c = 4 = = = | Figura P19.37 1236 Problemas 19.37 _Labarranmiforme AC de 5 kg esta conectada a resortes de cons- tante k = 500 Nim en By k = 620 Nim en C, los cuales pueden actuar en tensién oen compresin, Si el extremo C se deforma ligeramente y se suelta determine a) la frecuencia de vibracién, b) la amplitud del movimiento del punto C, sila velocidad maxima de ese punto es de 0.9 mis 19.88 La barra uniforme que se muestra en la figura pesa 15 Ib y eta uunids a un resorte de constante k = 4 Ibn, Si el exteemo B de la barra se deforma 04 in y se sults, determine a) el periodo de vibracén, b) la velox cidad misima del extremo B. we pe |< 18x —4 00 Figura P1938 19.89 Un cilindro uniforme de 30 Ib puede rodar sin deslizarse sobre una pendiente de 15° Una banda esta unida al borde del cilindro, y un re~ sorte mantiene a clindro en reposo en la posici6n mostrada, Si el centro del cilindro se mueve 2 in, hacia abajo por la pendiente y se suelta, determine 4) el periodo de vibracién, b) la aceleracién méxima del centro de! cilindro, 19.40 Una barra delgada AB de 15 Ib esté remachada a un disco uni- forme de 12 Ib como se muestra en la figura. Una banda se conecta al aro del disco ya un resorte que mantiene a a barra en reposo en la posicién que s¢ muestra on la figura. Si el extromo A do la barra so mueve 0.75 in. hacia abajo y se suelta, determine a) el periodo de vibracién, b) la velocidad mé- xxima del extremo A. Figura P19.4019.41 Una barra uniforme de 8 kg se articula a un soporte fijo en A y Problems 4237 se conecta por medio de los pasadores B y C a un disco de 12 kg y 400 mm de radio, Un resorte umido en D mantiene a Ja barra en reposo en Ia posi cin mostrada, $i el punto B se mueve hacia abajo 25 mm y se suelta, de- termine a) el periodo de vibracién, b) la velocidad maxima del punto B. 19.42 Retome el problema 19.41, y ahora suponga que el pasador C se retira y que el disco puede girar libremente alrededor del pasador B 19.43 Una banda se coloca alzededor del ato de un volante de 240 kg yse une en la forma mostrada « dos resortes, eada uno de constante k = 15, kin, Si cl extremo C de ls banda se jala 40 mm hacia abajo y se suelta, puede observarse que el periods de vibracién del volante es de 05 s. Si la tensién inicial en Js bands os suficionte para evitar ol deslzamionto, doter- rine a) la velocidad angular méxina del volante,b) el radio de giro centro dal del volente 19.44 Un onficio de 75 mm de radio se corta en un disco uniforme Figura P19.41 de 200 mm de radio, cual esti unido a un pasador sin friecién en su cen~ tro geométrico O, Determine a) el periodo de pequefias oscilaciones del disco, ) la longitud de un péndilo simple que tenga el mismo periodo, Tm 450 wn Figura P19.44 Figura P19.43 19.45 Das pesos pequefios w se colocan en A y B en el borde de un disco uniforme de radio r y peso W. Si se denota con ty el periodo de pe- quefias oscilaciones cuando B ~ 0, determine el Angulo B para el cual el pe- riodo de pequetias oscilaciones es 21 19.48 Das pesos de 0.1 Ib se colocun en A y B sobre el borde de un disco uniforme de 3 Ib y radio r = 4 in, Determine la frecuencia de las pe- quevias oseilaciones cuando B= 60°4238. Vbraciones mecinieas Figura P1947 _—— Figura Poa 4 | t efg_—t 5 L Figura Piast 19.47 Para la placa cuadrada uniforme de lado b = 300 mm, deter- rnine a) ¢l periodo de pequefias osclaciones si a placa ests suspendida como se muestra en la figura, b) la distancia e desde O hasta el punto A de donde debe suspenderse la placa para que el periodo sea minimo, 19.48 Una biela esti soportada por el filo de um cuchillo en el punto Ase observa que el periodo de sus oscilaciones pequefias es de 0.87 s. Luego se invierte la biela y se soporta mediante el filo det cuchillo en el punto B y el periodo de sus oscilaciones pequetias en este caso es de O78 5. Sire + ro 10in., determine a laubicacién del centro de masa G,b) el radio de giro cen- eoidal E Figura P1948 19.49 Parala placa triangular equilétera uniforme de lado = 300 mm, determine el periodo de esclacionos pequefias sila placa esti suspondida de «2) amo de sus vértices, b) el punto medio de uno de sus lados. 19.50 Un disco uniforme de radio r = 250 mm se conecta en A a.una barra AB de 650 mm y masa despreciable que puede girar con libertad en un plano vertical alrededor de B. Determine el periodo de peque'ias oscila- ciones a) si el disco tiene la libertad de girar en un cojinete en A y b) sila Darra se remacha al disco en A, Figura P19.50 19.51 Un pequetio collarin que pesa 2b se conecta rigidamente a una barra uniforme de 6 Ib y longitud L = 3 ft, Determine a) la distancia d para ‘maximizar la frecuencia de oscilacién cusndo a la barra se le da un pequefio desplazamiento inicial, b) el periodo de oscilacién correspondiente,19.52. Un péndulo compuesto se define como una placa rigida que o- cila alrededor de un punto fijo O, denominado centro de suspensién. De- inuestre que el periodo de oscilacién de 1m péndulo compuesto es igual al periodo de un péndulo simple de longitud OA, donde la distancia desde A hasta el centro de masa G es GA = K°VF. El punto A se define como el cen- tro de oscilacién y coincide con el centro de percusién definido en el prow Dlema 17.66 Figura 19.52 y P1983 19.53 Una placa rigida oscila alrededor del punto fijo 0. Demuestre que el periodo de oscilacién més pequefio ocurre cuando la distancia 7 del punto O hasta el centro de masa G es igual a. 19.54 Demuestre que siel péndulo compuesto del problems 19.52 se suspende de A en vez de O, el periodo de oscilueién es el mismo que antes yeel nuevo centro de oscilacién se ubica en O. 19.55 La barra uniforme AB de 8 kg se articula on C y esté unida en ‘Aaun resorte de constante k = 500 Nim, Si el extremo A tiene un pequetio desplazamiento y se suelta, determine a) la frecuencia de las oscilaciones pe- quefias y B) el valor minimo de la constante del resorte k para la cual oc rrirdn las oseilaciones. 19.56 Una placa cuadrada uniforme esti suspendida de vm pasador lo- calizado on el punto medio A de mmo de sus bordes de 1.2 fey so encuentra uunida a resortes, cada uno de constante k = $ Ibvin, Sia la esquina B se le da un pequesio desplazamiento y se suelta, determine la frecuencia de la vie Dracién resultante, Suponga que cada resorte puede actuar en tensiGn 0 en compresién. s weal 19.57 Dos barras uniformes, cada una de peso m = 12 kg y longitud L = 800 mm, se sueldan entre s{ para formar el ensamble mostrado. Si la constante de cada resorte es k = 300 N/m y al extremo A se le da un pe- queso desplazamiento y se suelta, determine la frecuencia del movimiento resullante jovivl Figura P19.56 Proslemss 1939) 250mm G— + G ‘0m rie i___U; Figura P19.55 | Figura P19.5741240 Viraciones mecinicas 19.58 La barra ABC de masa total m se dobla en la forma mostrada y se sostiene en un plano vertical mediante un pasador en B y por medio de 4 um resorte de constante k en C. Sial extremo C se le da sm pequefio des- plaramiento y se suelta, determine la frecuencia del movimiento resultante fn términos de m, Ly k 19.59 Un disco uniforme de radio r = 250 mm se conecta en A a una Darra AB de 650 mm con masa insignificant, la cual puede girarlibremente ano vertical alrededor de B. Si la barra se desplaza 2” a partir de la posicidn que se muestra y se suelta, determine la magnitud de la velocidad idxima del punto A, si se supone que el disco a) tiene la libertad de girar fen un cojinete en A y b) se remacha a la barra en A. 7 Figura P19.s8 Figura P1959 19.60 Una barra delgada de 6 Ib se suspende de un slambre de acevo, del cual so sabe que tiene una constante de resorte torsional K = 15. It Ibad. Sila barea se gira através de 180° alrededor de la vertical y nego se suelta, determine a) el periodo de oscilacién,b} la velocidad maxima del 4 extremo A de la barra —~ c 1 a 19.61 Unalambre homogéneo se dobla para formar la figura mostrada we y se conecta aun soporte de pasador en A. Sise sabe que cl punto B se empujs hacia abajo 20, 4 bi de la acleracisn de B. 8 s despues mA Figura P19.60 Figura P1961 y P1862 19.62 Un alambre homogéneo se dobla para formar la figura mostrada y se conects tin soporte de pasador en A. Size sabe que r - 16 in. y que cl punto B se empja hacia abajo 15 in, y ze suelta, determine la magnitud dela accleracién de B, 10 s después19.63 Un disco uniforme de radio r = 120 mm se suelda en su centro a dos barras clisticas de igual longitud con extremas fjos en A y B Si el disco gira um éngulo de 8° cuando se Te aplica un par de 500 mN = m y escila por tn periodo de 1.3 s cuando se suprime el par, determine a) la masa del disco, +) el periodo de vibracién si se elimina una de las barras 419.64 Una barra uniforme CD de 10 by longitud | = 2.2 ft se suelda Ca dos barras elisticas, que tienen extremos fis en A y B y se sabe que tienen ana constante de resorte de torsién combinada K = 18 Ib - fUrad. De- {ermine el periodo de pequetis oscilaciones, sila posicién de equilibrio de CD es a) vertical como se muestra, b) horizontal Figura P19.64 19.65 Una placa de 1.8 kg con la forma do un trigngulo equilitero se suspende en su centro de gravedad de un alambre de acero, el eval tiene una constante de torsiGn K = 35 mN « nvrad, Sila placa se gira 360° alrededor de la vertical y luego se suelta, determine a) el periodo de oscilacién, b) la velocidad méxima de uno de los vértices del teigngulo, 19.66 Una plataforms horizontal P se sostione mediante varias barras rigidas que se conectan a un slambre vertical. Se encuentra que el periodo de oscilacién de la plataforms corresponde « 2.2 s cuando la plataforma ests vacfa y3.8 s cuando un objeto A de momenta de inercia desconocide se co loca sabre la plataforma con sa centro de masa directamente abajo del cen= tro de la placa. Si cl alambre tiene una constante de torsién K = 20 Tb ferad, determine el momento de inercia centroidal del objeto A. = Figura P19.66 c Figura P19.63 | —150 mm ——+| Figura P19.65 Problems: 12411242 Vibraciones meesniess Figura P19.68 19.67 Una placa rectangular delgada de lados a y b est suspendida dde cuatro alambres vertiales con la misma longitud !. Determine el periodo de pequetias oscilaciones de la placa cuando a) se gira a mn peqquefio éngzlo alrededor del eje vertical que pasa por su centro de masa G, b) se le da un pequefio desplazamiento horizontal en una direccién perpendicular a AB, ©) se le da un pequefio desplazamiento horizontal en una direccién perpen. dicular a BC. Figura P19.67 19.68 Un disco circular de radio r = 0.8 m se suspende en su centro C do los alambres AB y BC soldados entre si en B. Las constantes de resorte torsionales de los alambres son K, = 100 N -mrad para AB y Ky = 50 1N- m/rad para BC. Si el periodo de ascilacién del disco alrededor del eje AC fs de 0.5 5, determine la masa del disco 19.6, APLICACION DEL PRINCIPIO DE LA CONSERVACION DE LA ENERGIA En la seccién 19.2 se vio que cuando una particula de masa m esta en movimiento aménico simple, la resultante F de las fueraas ejercidas so- Je la particula tiene una magnitud que es proporeional al desplazamien- tox, medido desde la posicién de equilibrio O, y ests dirigida hacia O; se esenbié F = —kx. Con referencia a la seceién 1356, se advirtié que F es una fuerza conseroativa y que la energia potencial es V = $kx”, donde V se supone igual a cero en la posicién de equilibrio x = 0. Puesto que la velocidad de la particu es igual a x, su energfa cinética es T= me? y es posible expresar que la energia total de Ia particula se conserva al es- cxtbir T+V=constante Emi? + Hx? = constante Al dividir entre m/2 y recordar, de la seccién 19.2 que k/m = w2, don- de w, es la frecuencia circular natural de la vibracién, se tiene i? + obs? = constante 19.25) La ecuacién (19.25) es caracteristica de un movimiento arménico sim- ple, puesto que puede obtenerse a partir de la ecuacién (19.6) al mul- tiplicar ambos términos por 2% e integrar.El principio de conservacién de la energia proporciona una forma conveniente de determinar el periodo de vibracién de un cuerpo rit do 0 de un sistema de cuerpos rigidos que poseen un solo grado de li- Dertad, una ver.que se ha establecido que el movimiento del sistema es ‘un movimiento arménico simple o que puede aproximarse mediante un ‘movimiento arménico simple. Al elogir una variable apropiada, como la distancia x o e! dngulo @, se consideran dos posiciones particulares del 1. Eldesplazamiento del sistema es maximo; se tiene T\ = 0, yV, puede expresarse en términos de la amplitud x, © Oy (al ele- gir V = 0 en la posicién de equilibrio) 2. Elsistema pasa por su posicién de equilibria; se tiene V2 = 0, y Tz puede expresarse en términos de la velocidad maxima 0 Ja velocidad angular mésinna By. Se expresa entonces que la energia total de! sistema se conserva y se escribe 7, + Vi = Tr + Vo. Al recordar de (19.15) que pat Vimiento annénico simple la velocidad maxima es igual al producto de J amplitud y de la frecuencia cireular natural a, se encuentra que la cuacién que se obtiene puede resolverse para 0, ‘omo ejemplo, se considera de nuevo la placa cuadrada de la see- cin 19.5, En la posicién de desplazamiento maximo (figura 19.64), se tiene T:=0 Vi=Wh—b cos by = WhiL — 008 6) 0 puesto que 1 — cos By, = 2 sen® (Oy,/2) = 2(m/2)* = 0/2 para os- cilaciones de pequeia amplitud, iwoe?, (19.26) ‘Cuando la placa pasa a través de su posicién de equilibrio (figura 19.6b), su velocidad es méxima y se tiene T, = mbt, + Mt, = 4mb*62, +370, Va =. al recordar de la seceién 19.5 que T, = YEmb?)0,—-V, = 0 (9.27) Al sustituir de (19.26) y (19.27) en T; + Vi = Ts + Vo, y al observar gue la velocidad maxima 0, es igual al producto @,,a,, 3 escribe (19.28) WhO; = H5mb V0; 005, a cual produce wi; = 3¢/5b y (19.29) como se obtuve antes. 419.6. Aplcacin del principio de lnconservacion dela ener 1243 Beat he Nhel de referencia » Figura 18.6PROBLEMA RESUELTO 19.4 Determine el periodo de pequefias oscilaciones de wn cilindro de radio r que r rucda sin deslizarse dentro de una superficie curva de radio R. SOLUCION 2. Se denata por 0 el éngulo que forms la Kinea OG con Ia vertical. Puesto que cl cilindro rueda sin deslizarse, se puede aplicar el principio de la conserva- 1 ‘ign de la energia entre la posicion 1, donde 0 = 0p, yla posicién 2, donde P08 9g, Posicién 1 Energéa cinética, Puesto que la velocidad del cilindro es coro, Ty = 0. Energia potencial. Al elegir el nivel de referencia como se muestra y denotar por W el peso del cilindro, so tiene Ww Vy = Wh = WIR = r)(1 ~ cos 6) Posisin 1 Posiidn 2 [Al observar que para pequefias oscilaciones (1 — cos #) = 2 sen? (0/2) = 0°/2, se tiene v= i vewRr-nZ Posicién 2. Si se denota por Hy la velocidad angular de la Tinea OG ‘cuando el cilindro pasa por la posicién 2, y se observa que el punto C es el centro de rotacién instantineo del cilindra, se eseribe Be (R= Nig og AEG, Energia cinética Pasiién 2 2 dm ~ 165, + 4 = dl HP, Energia potencial Conservacién de la energia T+Vi=T+Ve Os OS WIR = FE = Fl = HH +O Puesto que Oy, = Wp ¥ W = mg, se escribe 1244RESOLUCION DE PROBLEMAS EN FORMA INDEPENDIENTE En los problemas siguientes se pedira que utilice el principio de la conservacién de la energia para determinar el periodo o frecuencia natural del movimiento arméni- co simple de una particula 0 euorpo rigido. Suponiendo que elige un éngulo @ para definir la posicién del sistema (con @ = 0 en la posicién de equilibrio) lo cual se ha- 14 en la mayorfa de los problemas de esta leccién, se expresara que la energfa total del sistema se conserva, Ty + Vi = Ts + Va, entre la posieién 1 de desplazamiento maximo (8) = 8, 9,=0) y la posicién 2 de velocidad méxima (8 = Oy, 65 = 0). Se tiene que T y V> serén ambas cero, y que la ecuacién de la energia se reducira a Vy = Ts, donde V; y T> son las expresiones euadraticas homogéneas en Om y Gy, respectivamente, Como, para un movimiento arménico simple, Oy, = Oty y’al sustituir ste producto on la ecuacién de la energa se obtendrs, después de sim- plificar, una ecuacién que es posible resolver para w. Una vez que se haya determi nado la frecuencia circular natural «,, puede obtenerse el periodo 1, y la fre natural f, de la vibracién, Los pasos que se deben seguir son éstos: 1. Galcular la energia potencial V; del sistema en su posicién de desplaza- imiento maximo. Dibuje un bosquejo del sistema en su posicién de desplazamion- to maximo y exprese la energia potencial de todas las fuerzas implicadas (internas, asf como externas) en términos del desplazamiento m&ximo & 0 Gy. 4@) La energia potencial asociada con el peso W de un cuerpo es V_ = Wy donde y es la elevacién del centro de gravedad G del cuerpo sobre su posicién de tequilbrio. Si el problema que se resuelve implica la osclacién de un cuerpo rigido alrededor de un eje horizontal que pasa por el punto O loculzado a una distancia b dle G (figura 19.6), exprese y en términos del dngulo 6 que la linea del éngulo OG forma con la vertical: y = B(1 — cos 6) Pero, para pequehos valores de 6, es posible susttuir esta expresién con y = 4b6? [problema resuelto 19.4]. Por lo tanto, cuando 8 aleanza su valor mismo @, y para oscilaciones de pequea amplitud, ex posible expresar V, como V,=FWber, Observe que si G se localiza sobre O en su posicién de equilibrio (y no debajo de O, como se ha supuesto, el desplavauniento vertical y ser negativo y deberd aproxi- arse como y= ~ 766%, el cual resultard en un valor negativo de V,, En ausencia de otras fuerzas, la posicién de equilibrio sera inestable, y el sistema no oscilard. (Véa- se, por ejemplo, el problema 19.91.) b) La energia potencial asociada con la fuersa eldstica ejercida por un resorte es V. = rkx*, donde k es la constante del resorte y x es su deformacién. En problemas que implican la rotaeién de un cuerpo alrededor de un eje, por lo gene- ral se tendré x = a, donde a es la distancia desde el eje de rolacién hasta el punto del cuerpo donde el resorte ests conectado, y donde @ es el Sngulo de rotacién, Por (continsia) 12451246 To tanto, cuando x alcanza su valor maximo x y 0 lega a su valor maximo By, €8 posi- ble expresar V, como v, = the, = $ha*e’, ) La energia potencial V; del sistema en su posicién de desplazamiento ‘mdvimo se obtiene sumando las diversas energias potenciales que se han calcula- do. Seré igual al producto de una constante y 0%, 2. Calcular la energia cinética Ts del sistema en su posicién de velocidad médvima. Observe que esta posicién es también la posicién de equilibrio del sis- tema 4a) Si el sistema estd compuesto por un solo cuerpo rigido, la energia ciné- tica T; del sistema seré la suma de la energia cinética asociada con el movimiento del centro de masa G del cuerpo y la energia cinética asociada con le rotacién del cuerpo alrededor de G. Por lo tanto, se eseribiré Ty = ym, + Fas, Suponiendo que la posicién del cuerpo se ha definide mediante un fngulo 0, expre- 50 Bp ¥ dm on términos de la razén de cambio Hy de @ cuando el cuerpo pase por su posicién de equilibrio, La energfa cinética del cuerpo se expresari entonces co- mo el producto de una constante y 8;,, Advierta que si @ mide la rotacién del cuer- po alrededor de su centro de masa, como fue el caso para la placa de la figura 19.6, entonces @y = Gy. En otros casos, sin embargo, la cinematica del movimiento debe utilizarse para derivar una relacién entre wy, ¥ 8 {problema resuelto 19.4]. b) Si el sistema esté compuesto de varios cuerpos rigidos, repita el céleu- lo anterior para cada uno de los cuerpos, utilizando la misma coordenada 8, y sume los resultados que se obtienen. 3. Iguale la energia potencial V; del sistema a su energia cinética Ts, Vite y, recordando la primera de las ecuaciones (19.15), sustituya 8, en el término del la- do derecho por el producto de la amplitud 8, y la frecuencia circular @,. Puesto que ambos términos eontienen ahora al factor 0%, es posible cancelar este altimo y la ecuacién resultante puede resolverse para la frecuencia circular ty,Problemas ‘Todos los problemas deben resolverse usando el método de la seecién 19.6. 19.69 Determine ol periodo do pequetias oscilaciones de una par tienla pequefia que se mueve sin friecibn dentro de una superficie cilindrica de radio R Figura P19.69 19.70 Unaeesfera A de 14 oz. y una esfera C de 10 ox. se conectan a los extremos de tna barra AC de masa insignificante que puede girar en un plano vertical alrededor de un eje en B. Determine el periodo de pequetias oscilaciones de Ia barra 19.71 Un collarin A do 1.8 kg esté unido a un resorte con constante de 800 Nim y puede deslizarse sin friceién sobre una barra horizontal. Si el callarin ge niueve 70 mm hacia la izquierda desde sa posicién de equiibrio yy se suclta, determine la velocidad maxima y la aceleracién méxima del co- Hatin durante el movimiento resultante. + | Wy Figura Pity Prae 19.72 Un collarin A de 3 Ib esté unido a un resorte con constante de 5 IlVin. y puede deslizarse sin friccién sobre una barra horizontal. El colla- rin esti en reposo cuando es golpeado con un mazo y se le da ana velocidad Inieial de 35 in/s. Determine la amplitud del movinniento resultante y Ta ace Teracién maxima del collar. 19.73 Una barra uniforme AB puede girar en tn plano vertical alre- dedor de un eje horizontal en C localizado a tna distancia c sobre el centro de masa G de la barra. Para oseilaciones pequetias determine el valor de ¢ para el cual la frecuencia del movimiento ser maxima. 19.74 Un alambre homogéneo de longitud 21 se dobla en la forma rmostrada y os eapaz de girar alrededor de un pasador sin frccién en B. Si se denota con % el periodo de pequetias oscilaciones cuando B = 0, determine cl Angulo B para el cual el periodo de pequetias oscilaciones es 2p, Lo@c Figura P19,70 4 ¢| tt| ie: a Figura P19.73 “| Figura P19.74 12471248 Vibraciones meesniess 19.75 El borde interno de wn volante de 85 Ib se coloca sobre un filo de cuchillo, y se encuentra que el periodo de pequefias oscilaciones es de 126 s, Determine el momento de inercia centroidal del volante, 19.76 Una biela esté soportada por el filo de tn cuchillo en el punto A; se observa que el periodo de sus osclaciones pequefias ¢s de 1.03 s. Si Ja distancia res igual a 150 mm, determine el radio de giro centroidal de la Diela 19.77 La barra ABC de masa total m esta doblada en la forma que se Figura P19.75 Figura P19.76 re Figura P19.79 1 muestra y se sostiene en un plano vertical mediante un pasador en B y un resorte de constante k en C. Sial extremo C se le da un pequefio desplaiza- tiento yse suelta, determine la frecuencia del movimiento resultante en tér- sinos de m, Lyk Figura P19.77 19.78 Un cilindro uniforme de 15 Ib puede rodar sin deslizarse sobre ‘una rampa y esté conectado a un resorte AB como se muestra en la figura Si el centro del cilindro se mueve 0.4 in, hacia abajo de la rampa y se suelta, determine a) el periodo de vibracién y b) la velocidad mésima del centro del cilindro, Figura P19.78, 19.79 Dos barras uniformes, cada una de peso W = 1.2 Ib y longitud 1 = 8in,, se sueldan entre sf para formar el ensatuble mostrado. St la eons: tante de cada resorte es k = 0.6 Ilin. ya ese extremo A se le da un pequefio desplazamiento y se suelta, determine Ia frecuencia del movimiento resul- tante19.80 Una barra lgera AB de 8 kg y longitud ! = 600 mm se conecta «dos collarines de masa insignificance, El collarfo A se une a un resorte de constante k = 1.2 kN/i y puede deslizarse sobre una barra vertical, en tanto que el collarfn B puede deslizarse libremente sobre una barra horizontal. Se sabe que el sistema esté en equilibrio y que @ = 40°, si al collarin B se le da un pequerio desplazamiento y se suela, determine el periodo de vibracién Prssoy P1981 19.81 Una barra ligera AB de longitud [= 600 ign ccante se conecta a dos collarines cada uno con masa de 8 kg. El collarin A se une a un resorte de constante k = 1.2 kNimn y puede deslizarse sobre una barra vertical, en tanto que el collarin B puede deslizarse libremente sobre ‘una barra horizontal. Se sabe que el sistoma ests en equilibrio y que 0 = 40°, si al collarin A se le da un pequefio desplazamiento y se suclta, determine el periodo de vibracién 19,82 Una bara ligera AB de 3 kg se atornilla a un disco uniforme de 5 kg, Un resorte de constant igual a 280 N/m se conecta al disco y no est deformado en la posicién que se rouestra en la figura Sial extremo B de la Darra se le da un pequeio desplazamiento y luego se suelta, determine el periodo de vibracién del sistema. 300 mm Figura P19.82 19.83 Unaesfera A de 14 o7. y uns esfera C de 10 oz, estén coneets- das alos extremos de una barra AC de 20 o7., la cual puede girar en un plano vertical alrededor de un eje en B. Determine el periodo de pequetas osci= lactones de la barra Qs Ts Bin Loc Figura P19.88 Proslemss 4249.41250 viraciones necinieas 19.84 Tres barras idénticas estin conectadas de Ja manera que se anuestra on Ia figura, Sib = 41, determine la frecuencia de las poqueias o:- cilaciones del sistema. —ee Figura 19.84 19.85 Una barra AB de 800g estéatorillada aun disco de 1.2 kg. Un resorte de constante k = 12 Nim esté unido al centro del disco en A'y ala pared en C. Si disco rueda sin deslzarse, determine el periods de po- quotas oscilaciones del sistema. 600) Figura P19.85 19.86 y 19.87 Dos barras uniformes AB y CD, cada uns de longitud Ly masa m, estn conectadas a engranes en la forma que se indica, Sila masa del engrane C es my la del engranc A es 4m, determine el periods de pe- quesias oscilaciones del sistema, :>—_ OP ; irk Figura 19.86 Figura P19.6719.88 Una barra uniforme CD de 10 Ib se suelda en C a una flecha Prolene 4251 de masa despreciable que se suelda a los centros de dos discos uniformes A yB de 20 Ib, Silos dos discos ruedan sin deslizarse, determine el periodo de pequefias oscilaciones del sistema, Figura P19.88 19.89 Guatro barras de la misma masa me igual longitud f estan co- neetadas mediante los pasadores A, B, C y Dy pueden moverse en un plano horizontal. Las barras estin unidas a cuatro resortes con la misma constante Ky se encuentran en equilbrio en la posicién mostrada (0 ~ 45°). Deter imine el periodo de vibracién si a las esquinas A y C se les dan desplazae iientos pequetios ¢ iguales dirigidos desde una hacia la otra y se sultan Bin bin, Figura P19.29 Ti. — Tt 19.90 La barra AB do 20 Ib esta unida a los dos discos de 8 Ib como Losm— se muestra en la figura. Silos diseos ruedan sin deslizarse, determine la fro- cuencia de pequefias oscilaciones del sistema Figura P19.904252 Vbraciones mecinieas Figura P19.st y P19.92 k=15Thin Figura 19.95 19.91 Un péndulo invertida que consiste on una esfora de peso Wy «aa barra rigida ABC de longitud y peso insignificante se sostiene mediante «im pasador y una ménsula en C. Un resorte de constante k se conecta a la barra en B y no esté deformado cuando la barra se encuentra en la posicion vertical mostrada. Determine a) la frecuencia de pequefias oscilaciones, b) el valor mimo de a para el cual ocurririn ls oscilaciones. 19.92. Para el péndulo invertido del problema 19.91 y los valores da dos de ka yl, se observa que f = 1.5 Iz cuando W = 2 tb y que f = 08 He cuando W = 4 Ib, Determine el valor méximo de W para el eual ocurrie in pequeiias oscilaciones. 19.93 Una barra uniforme de longitud L se sostiene mediante una junta de rétula en A y por medio de un alambre vertical CD. Obtengs una fexpresién para el periodo de oscilaeién de Is barra si al extremo B se le da tun pequeho desplazamiento horizantal y huego se suelta Figura 19.93, 19.94 Una barra uniforme ABC de 2 kg se sostiene mediante un pa- sador en B y se conecta a un resorte en C. En A esti conectada al bloque DE de 2 kg que esta unido a un resorte y puede rodar sin frcci6n, Si se sabe que cada resorte puede actuar bajo tensién o compresién, determine la fre~ cuencia de peque'ias oscilaciones del sistema cuando la barra se gira un pe- quefio éngulo y luego se suelta 600 mm 300 0 k=50Nim Figura P19.94 19.95 Una barra uniforme ABC de 1.4 Ib se sostione mediante an pa sador en B y se conecta a un resorte en A. En C esté conectada a un peso W de 3b que esta unido a un resorte, Si se sabe que cada resorte puede ac- tuar on tensién o compresidn, determine la frecuencia de pequefias oscil. ciones del sistema cuando al peso ze le da un pequefio desplazamiento y Iuego so suelta,“19.96 Dos barras uniformes AB y BC, cada una con masa m y long tad J, se articulan entre sfen A y estin conectadas mediante pasadores a ro- dillos pequetios en B y C. Un resorte de constante k se encuentra amido @ Jos pasadores en B y C, yse observa que el sistema esti en equilbrio cuando cada barra forma un éingulo f con la vertical. Detemaine el periodo de pe- quefias oscilaciones cuando al punto A se le da una pequeia deflexion hacia abajo y se suelta "19.97 Cuando un cuerpo sumergido se mucve a través de un Nuida, las particulas del Duido fuyen alrededor del cuerpo y de ese modo adquic- ren energia einétca, En el easo de una esfera que se prueye en un Buide ‘deal, Is eneegia cinética total adquirids por el faido es SpVe%, donde pes la densidad de masa del fuido, Ves el volumen de la esfera y es la velocidad dl esta misma. Considore un carearén esférico hueco de 500 g y 80 rata de radio que se mantione sumergida en un tanque de aga por medio de wn ro- sorte de constante igual a 500 N/m. a) Sin tomar en cuenta la fricci6n del fluido, determine el periodo de vibracin del cascarén cuando éste se des- plaza vertcalmente y Inego se sulta. b) Resucha el incso a), suponiendo que el tanque se acelera hacia armba a la razén constante de 8 mvs = Figura P19.97 "19.98 Una placa delgada de longitud I deseansa sobre medio cilindro de radio r. Obtenga una expresién para el periodo de pequefias oscilacio- nes de la placa 19.7. VIBRACIONES FORZADAS Las vibraciones més importantes desde el punto de vista de las aplica- ciones de ingenieria son las vibraciones forcadas de un sistema, Estas curren cuando un sistema se sujeta a tuna fuerza periédica o cuando se le conecta elisticamente a un soporte que tiene un movimiento al- termante, Considere primero el caso de un cuerpo de masa m suspendido de un resorte y sujeto a una fuerza periédica P de magnitud P ~ P,, sen jt, donde wres la frecuencia circular de P y se conoce como frecuen- cia circular forzada del movimiento (figura 19.7). Esta fuerza puede ser una fuerza externa real aplicada al cuerpo 0 una fuerza centrifuga producida por la rotacién de alguna parte desbalanceada del cuerpo (vea ol problema resuelto 19.5). Denotando mediante x el desplaza- miento del cuerpo medido desde su posicién de equilibrio, se escribe Ia ecuacién de movimiento, FRE = ma: Py sen at + WKB caasea +8) = Si se recuerda que W = KB,.uues 86 tone mi + ka = Py, sen at (19.30) Figura P19.96 Figura P19.98 L Equi Figura 19.7 10.7. Vibaciones foradss 4953, TRB nee ®)1254 vorosones neces Bye van 4 Top af-0) TMBcsase 8 m8 0 a) - ANE Jo Li AAAI L Il z E é Ww Figura 19.8 sna Fotogratia 19.1 Un sismémeto opera al medit la'cantidad de energia necesaria para manent tuna masa contada on la caja on la prasoncia, ‘do.una fuerte sacudida del sue, A continuacién se considera el caso de un cuerpo de masa msus- pendido de un resorte unido a un soporte mévil euyo desplazamiento 3 es igual « 8, sen yf (figura 19.8). Al medir el desplazarniento x del cuerpo desde la posicién de equilibrio estatico correspondiente a wyt 0, se encuentra que la elongacién total del resorte en el tiempo f es Beaatea + ¥— By Sen at, La ecuacién de movimiento es entonees FLSF = mai WKB castica +8 — By, Sen et) = mi Como W = kB graven 8¢ tiene WERE = asa Nétese que las ecuaciones (19:30) y (19.31) son de la misina forma y «que una soluci6n de la primera eeuacién satisfard ala segunda si se de- ja que Pp. = ke, Una ccuacién diferencial tal como (19.30) o (19.31), que posee un miembro del lado derecho diferente de cero, se dice que es no homogé- zea, Su solucién general se obtiene al sumar wna solucién particular de Ta ceuacién dada ala solucién general de la ecuacién homogenea corres- pondiente (con el miembro del lado derecho igual a cero). Una solucisn particular de (19.30) 0 (19.31) puede obtenerse al tratar una solucién de fa forma pan ~ En $00 ft (1939) Al sustituir fpuq por x en la ecuacién (19.30), se obtiene —mafity son at + key son et = Py sen eat que puede resolverse para la amplitud, = ma Puesto que, de acuerdo con la ecuacién (19.4), kfm es la frecuencia circular natural del sistema, se escribe ae ees) Al sustituir de (19.52) en (19.31), se obtiene de manera similar Beaoat (1959) La ecuacién homogénea correspondiente a (19.30) 0 (19.31) es la ecuacién (19.2), que define la vibracién libre del cuerpo. Su solucién general, denominada funcidn complementaria, se encontré en la sec- cién 19.2; Keomp = Cy Sen W, + Cy C08 yt (19.34)Al sumar la solucién particular (19.32) a la funeién complementaria (19.34), se obtiene lasolucién general de las ecuaciones (19:30) y (19.31): £= Cy sem at + C2 008 ant + rq son ayt (19.35) Hay que observar que las vibraciones obtenidas consisten en das vibraciones superpuestas. Los primeros dos términos en la ecuacién (19.85) representan una vibracién libre del sistema. La frecuencia de esta vibracién es la frecuencia natural del sistema, la cual depende tini- camente de la constante k del resorte y Ia masa m del cuerpo, y las constantes C, y Cz pueden doterminarse a partir de las condiciones ini- ciales. Esta vibracién libre también se denomina como vibracién tran- sitoria, ya que on la prictica real se ve amortiguada de inmediato por las fuerzas de friccién (seccién 199) E1 tltimo término en (19.35) representa la vibracién de estado es- table producida y mantenida por la fuerza aplicada o por e! movimiien- to aplicado del apoyo o soporte. Su frecuencia es la frecuencia forza dda impuesta por esta fuerza 0 movimiento, y su amplitud xq, definida por (19.33) 0 (19.33"), depende de la razén de frectencias t/‘d,. La raz6n de la amplitud x», de la vibracién de estado estable a la deflexién estitica Pn/k causada por una fuerza Pm, 0 & la amplitud 8,, de movi- rmiento del apoyo, se llama factor de amplificacién, A partir de las ecua- ciones (19.33) y (19.33"), se obtione En la figura 19.9 se ha graficado el factor de amplificacin en funcién de la razén de frecuencia aj/1o,. Se advierte que cuando wy = @y, la amplitud de la vibracién forzada se vuelve infinita. Se dice que la fuer- za aplicada 0 e! movimiento aplicado por el apoyo esté en resonancia con el sistema dado. En realidad, la amplitud de la vibracién perma- nece finita debido a fuerzas de amortiguamiento (scecién 19.9) sin em- bargo, una situacién de este tipo debe evitarse, y la frecuencia forzada no debe clegirse demasiado cercana a la frecuencia natural del siste- ma, También se pudo observar que para wy < «, el cocficiente de sen ‘jt en (19.35) es positivo, en tanto que para wy > «, este coeficiente es negative, En el primer caso la vibracién forzada esti en fase con la fuerza aplicada o el movimiento aplicado por el apoyo, mientras que en el segundo caso esta a 180° fuera de fase Por altimo, se advirtié que la velocidad y la aceleracién en la vi- bracién de estado estable pueden obtenerse al diferenciar dos veces con respecto a t el iltimo término de la ecuacién (19.35). Sus valores ‘mfximos se dan mediante expresiones similares a las de las ecuaciones (19.15) de la seccién 19.2, salvo que estas expresiones incluyen la ho- 1a, la amplitud y la frecuencia circular de la vibracién forzada: ec Figura 19.9 19.7. Vibaciones foradss 49551256 Pa sen aye PROBLEMA RESUELTO 19.5 ‘Un motor de $50 Ib se sostiene mediante cuatro resortes, cada tuno con una ‘constante de 750 Ibvin. El desbslancea del rotor es equivalente a tin peso de 1 oz ubicado 4 6 in, del eje de rotacién. Si el motor esta restringido @ mo- verse verticalmente, determine a) le velocidad en rpm ala eual ocurriré la resonancia, b) la amplitud de la vibracién del motor a la velocidad de 1 200, rpm. SOLUCION 4) Velocidad de resonancia. La velocidad de resonancia os igual a Ia frecuencia circular natural a, (en rpm) de la vibracién libre del motor. La masa del motor y la constante equivalente de los resortes de soporte son 10.87 Ib ft k= 4(750 Ilvin.) = 3000 Ilvin, = 36000 Ivf [36000 V1087 Velocidad de resonancia = 549 rpm 1b) Amplitud de la vibracién a 1200 rpm, La velocidad angular det motor y la masa del peso equivalente de 1 o son 200 rpm = 125.7 rads 1b 1 Be Ste = Homa tbs 7.5 rad/s = 549 xpm m= (107) La magoitud de la fuerza eentrtfuga debida al desbalanceo del rotor es Pn (0.001941 Ib s\ R)(125.7 vadis}* = 15.33 Ib a deflexién estitiea que provocarfa uma carga constante Py e+ Py 15331 “ke ~ 3000 Thvin, ~ 00511 im La frecuencia circular forzada adel movimiento es la velocidad angular del motor, ay = w= 1257 rads Al sustituir Ios valores de P/k, wy y ay en la eeuacién (19.33), se obtione Palk 0.00511 in Te (ojos? 7 T= (5775757 Xm 0.001352 in, Xp = 0.001352 in, (fuera de fase) Nota, Como oy > ty, la vibracién est 180° fuera de fase con la fuer- 2a centrifuga debida al desbalanceo del rotor. Por ejemplo, cuando la masa desbalanceada esti directamente abajo del ee de rotacién, la posicién del molOF €$ Xi = 0.001352 in, sobre la posicién de equilibrio,RESOLUCION DE PROBLEMAS EN FORMA INDEPENDIENTE Esta leccién se dedicé al andlisis de las vibraciones forzadas de un sistema mecéni- co. Estas vibraciones ocurren cuando el sistema se somete a una fuerza periédica P (figura 19.7), cuando est conectado elisticamente a un soporte que tiene un mo- vimiento alternante (figura 19.8). En el primer caso, el movimiento del sistema se define mediante la ecuacién diferencial mi + kx = Py sen ayt (1930) donde el miembro del lado derecho rey do. En ol segundo caso, el ta la magnitud de la fuerza P en un ins- ante la eewse tante determina ci6n diferencial mi + ke = ky sen ayt (19.31 donde el miembro del lado derecho es el producto de la constante de resorte ky el des- plazamiento del soporte en un instante dado, EI interés se concentraré sélo en el mo- vimiento de estado estable del sistema, el cual se define mediante una solueién particu lar de estas ecuaciones, de la forma Xpart = Hm SN Wt (19.32) 1. Sila vibracion forzada resulta de una fuerza perisdica P, de amplitud Py. y frecuencia circular wy, la amplitud de la vibracién es Polk Yq = 19.33) "T= (olen? ‘ donde tante es la frecuencia circular natural del sistema w, = VE7m, y k es la cons- corte. Advierta que la frecuencia eircular de la vibracién es wy y que la amplitud x, no depende de las condiciones iniciales. Para wy = «,, el de on la ccuacién (19.33) es cero y x» es infinita (figura 19.9); se dice que la fuerza apli- cada P esti en resonancia con el sistema, Adems, para ay < Wy, X» 8 positiva y las vibraciones estin en fase con P, mientras que, para ay > Wy, Yp es negativa y la vi- bracién esté fuera de fase notninador a) En los problemas que siguen se pedird determinar uno de los pardme- tros de la ecuavién (19.33) cuando se conacen los demés. Sugerimos que al resolver peia a la cual la amplitud de una vibracién forzada tiene un valor determinado, pero no se sabe si la vibracién esti en o fuera de fase con respecto la fuerza aplicada, en la figura 19.9 se observa que es posible que existan dos ccucncias que satisfagan este requerimiento, una que corresponde al valor positive de Sm ¥ a una vibracién en fase con Ta fuerza aplicada, y la otra correspondiente a un valor negativo de x, y a una vibracién fuera de fase con la fuerza aplicada (continiia) 12571b) Una vez que se ha obtenido la amplitud sy del movimiento de una com- ponente del sistema con la ectsci6n (19,33), puede recurrrse alas ecuaciones (19.33) para determinar los valores maximos de la velocidad y la aceleracién de esa compo- nente: Gm = Knily ig = Syl 937) ) Cuando la fuerza aplicada P se debe al desbalance del rotor de un mo- for, su valor maximo es Py, = mruf, donde m es la masa del rotor, res la distancia entre su centro de masa y el eje de rotacién, y wy es igual a la velocidad w angular el rotor expresada en rad/s [problema resuelio 19.5), 2. Sila vibracién forsada la provoca un movimiento arménico simple de un soporte, de amplitud 8, y frecuencia circular wy, la amplitud de la vibracién es = bn n= = 19.33 Towa} 1988) donde «, es la frecuencia circular natural del sistema, w, = VE7m. También en es- te caso advierta que la frecuencia circular de la vibracién es wry que la amplitud x, no depende de las condiciones iniciales 4) Asegtirese de leer nuestros comentarios en los parrafos 1, 1a y Ib, ya que éstos se aplican igualmente bien a una vibracién provocada por el movimiento de un soporte. b) Si se especifica la aceleracién maxima ay, del soporte, més que su des- plizamiento maximo 8, recuerde que, ya que el movimiento del soporte es armé- nico simple, es posible utilizar la relacién ay, = 8,0) para determinar 8, el valor ob~ tenido se sustituye entonces en la ecuacién (19.33")oblemas 19.99 Un bloque de 50 kg se conecta a un resorte de constante k = 20 kNim y puede moverse sin frccin en una yamura vertial de Ia manera rmostrada. Sobre él acta uma fuerza perisdica de magnitud P = Py sen «yt donde wy = 18 rad/s Sila amplitud del movimiento es de 3 mm, determine el valor de Py. 19.100 Un collarin de 9 Tb pucde deslizarse sobre tna barra horizon- tal sin friceién y se conecta a un resorte de constante igual « 25 Ibvin, Sabre 41 actéa uma fuerza periédica de magnitad P= Py sen uyt, donde P, = 3 1b. Determine la amplitud del movimiento del collarin sia) ay = 5 radis y b) wy = 10 rad. Po Pasenuy! SENN Figura 18.100, P19.101 y P19.102 19.101 Un collarin de 9 Tb puede destizarse sobre tna barra horizon- tal sin friccién y se conecta a un resorte de constante k, Sobre él acta ma fuerza periddica de magnitud P = Pq sen ayt, donde Py, = 2 Ib y ay = 5 rad/s. Determine el valor de la constante de resorte k si Se sabe que el mo- vimmiento del collarin tiene ima amplitid de 6 in. y esta a) en fase con la fuerza aplicada, b) fuera de fase con la fuerza aplicada 19.102 Un collarin de masa m que se desliza sobre una barra hori- zontal sin friccin se conecta a un resorte de constante k y sobre él acta una fuerza periédica de magnitud P = Py, sen ay¢. Determine ol intervalo de va- Tores de oy para el cual la amplitud de la vibracién excede tres veces Ia de- flexién estitica causada por na fuerza constante de magnitud Py, 19.103 Un disco uniforme de 8 kg con radio de 200 mm esté soldado ‘una flecha vertical con un extrema fijo en B. El disco gira un éngulo de 3° cuando se le aplica un par estético con magnitud de 50 N » an, Si el diseo se somete a tun par de torsién con magnitud T = T,, sen ayt, donde Ty, = 60 N= m, determine ol intervalo de valores de wy para los cuales la amplitud de Ja vibracién es menor que el dngulo de rotacién causado por un par estético de magnitud Ty, 19.104 Para el disco del problems 19,103, determine el intervalo de valores de «para los cuales Ia amuplitud de la vibracién sera menor que 3.5" 19105 Un bloque A de 8 kg se dedi en una ranura vertical sin fite- clén ys conecta aun soporte m6vl B mediante un resrte AB de consinte 1.6 kN/n, Sel desplzamniento dl soporte es 8 = 8, sen oyt, donde 50 mm, determine el interval de valores de ay para los cules la any plitud de le fuerza fluctuante que ejerce el resorte sobve el blogue es menor p10 Po Fasen oyt = 205Nim = Figura P19.98 IT = Ty sen ay Figura 19.108 y P19.104 Buren ot if: Figura P19.105 1259