Curso: AUTOMATIZACIÓN Y
CONTROL INDUSTRIAL
Profesor: Mg. Ing. RASHUAMAN FLORES, Ricardo
Ing. Mecánico UNI - CIP 269460
Ingeniería en Energía UNAC
Curso: AUTOMATIZACIÓN Y CONTROL
INDUSTRIAL
II. SISTEMAS DE CONTROL EN
MANUFACTURAS,
CONTROL DE PROCESOS
ACTUADORES
Ingeniería en Energía UNAC
Curso: AUTOMATIZACIÓN Y CONTROL INDUSTRIAL
II. SISTEMAS DE CONTROL EN MANUFACTURAS, CONTROL DE PROCESOS
ACTUADORES
Sensores y Actuadores
Representan el nivel de
campo de la pirámide de la
automatización.
Los actuadores son las
manos del sistema de control:
le permiten modificar lo que
ocurre en la planta.
Para llevar a cabo las
acciones oportunas,
los actuadores se encargan
de convertir las señales
eléctricas de control en otro
tipo de señales o en señales
eléctricas de mayor potencia.
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II. SISTEMAS DE CONTROL EN MANUFACTURAS, CONTROL DE PROCESOS
ACTUADORES INDUSTRIALES
Actuadores
Los actuadores (también
llamados accionadores)
constituyen la interfaz entre
las señales de control del
dispositivo de control (por
ejemplo, del autómata) y el
mismo proceso industrial.
Podemos distinguir tres tipos
de actuadores según la fuente
de energía con la que
trabajan:
1. Eléctricos,
2. Neumáticos (aire) e
3. Hidráulicos (aceite).
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ACTUADORES INDUSTRIALES
ELECTRICOS
Relé
Se trata de un dispositivo electromagnético que consiste en un interruptor automático
controlado por un circuito eléctrico, en el que, por medio de una bobina y un electroimán,
se actúa sobre uno o varios contactos
Figura 2.12: Relé: (a) imagen real (b) símbolo (c) partes
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ACTUADORES INDUSTRIALES
ELECTRICOS
Relé
Los relés tienen asociados
varios contactos que pueden
ser normalmente abiertos
(NO) si al pasar corriente por
la bobina se cierra el
contacto, o normalmente
cerrados (NC) si al pasar
corriente por la bobina se
abre el contacto. Su
funcionamiento se muestra
en la Fig
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ACTUADORES INDUSTRIALES
ELECTRICOS
Relé Estado Solido
Un tipo de relés cada
vez más usados, son
los relés de estado
sólido, cuyo
funcionamiento es
idéntico al de los relés
tradicionales, con la
diferencia que en su
interior lleva un circuito
electrónico basado en
semiconductores (un
transistor o un
tiristor) para abrir y
cerrar los contactos de
salida en lugar de una
bobina.
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ACTUADORES INDUSTRIALES
ELECTRICOS
Motores eléctricos
Los motores convierten energía eléctrica en
mecánica para realizar un trabajo (se altera el
estado de movimiento de un cuerpo) por medio de
acción de campos magnéticos variables.
Características generales:
Rendimiento (ηη): es el cociente entre la potencia útil que
generan y la potencia absorbida, mide la capacidad que
tiene el motor para convertir la energía eléctrica en
energía mecánica.
Velocidad nominal (n): el número de revoluciones por
minuto (rpm o RPM) a las que gira el motor.
Potencia (P): es el trabajo (fuerza aplicada a lo largo de
una distancia) que el motor es capaz de realizar en la
unidad de tiempo a una determinada velocidad de giro. Se
mide normalmente en caballos de vapor (CV), siendo 1 CV
igual a 736 vatios.
Par motor (M): es el momento de fuerza (producto
vectorial del vector de posición del punto de aplicación de
la fuerza y el vector fuerza que actúa sobre el eje del
motor) y determina su giro. Se mide Newtons-metro (N·m).
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ACTUADORES INDUSTRIALES
MOTORES ELECTRICOS
El motor tiene dos partes:
•El estator o parte fija donde residen
los polos magnéticos
•El rotor o parte móvil que gira dentro
de un campo magnético
El motor incluye dos devanados:
•El inductor que crea el campo
magnético
•El inducido que gira como
consecuencia del campo magnético
inductor
(por inducción magnética, se origina una
fuerza electromotriz en un cuerpo expuesto a
un campo magnético variable, o bien en un
cuerpo móvil respecto a un campo
magnético estático no uniforme, de manera
que la corriente debida a la f.e.m. inducida
tiende a mantener el flujo).
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MOTORES ELECTRICOS
El motor
De forma muy resumida, el principio de
funcionamiento de los motores se basa en
la Ley de Lorentz: cuando un conductor,
por el que pasa una corriente eléctrica, se
encuentra inmerso en un campo
magnético, éste experimenta una fuerza,
gobernada por la Ley de Lorentz, que es
perpendicular al plano formado por el
campo magnético y la corriente, y su
magnitud esta dada por:
F=B⋅L⋅I⋅sen(ϕ)
Siendo:
F: Fuerza (newtons)
I: Intensidad que recorre el conductor (amperios)
L: Longitud del conductor (metros)
B: Intensidad de campo magnético (teslas)
ϕ: Ángulo que forma I con B (radianes)
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ACTUADORES INDUSTRIALES
MOTORES ELECTRICOS
El motor
Por lo tanto, se trata de conseguir un
campo magnético o intensidad variable
que haga que el rotor vaya girando.
En los motores de corriente alterna esto
se consigue directamente puesto que la
corriente alterna directamente genera un
campo magnético variable.
En los motores de corriente continua
esto de debe conseguir generando ese
campo magnético variable a partir de
corrientes continuas.
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ACTUADORES INDUSTRIALES
MOTORES ELECTRICOS
Motor de corriente continua (con
escobillas)
El motor DC, es una máquina que convierte
energía eléctrica en mecánica, provocando un
movimiento rotatorio, gracias a la acción de un
campo magnético. Principalmente, 02 partes:
El estátor da soporte mecánico al aparato y contiene
los polos de la máquina, que pueden ser o bien
devanados de hilo de cobre sobre un núcleo de
hierro, o imanes permanentes. Produce un campo
magnético constante.
El rotor es generalmente de forma cilíndrica,
también devanado y con núcleo, alimentado con
corriente directa a través de las delgas, que están en
contacto alternante con escobillas fijas. Produce una
corriente eléctrica fija, pero al girar las escobillas
hacen que el sentido de la corriente vaya cambiando,
lo que hace que el rotor vaya girando.
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MOTORES ELECTRICOS
Motor de corriente continua (con
escobillas)
El principal inconveniente de estas
máquinas es el mantenimiento costoso y
laborioso, debido principalmente al
desgaste que sufren las escobillas al entrar
en contacto con las delgas.
Algunas aplicaciones especiales de estos
motores son: los motores lineales, cuando
ejercen tracción sobre un riel,
servomotores y motores paso a paso.
Además existen motores de CC sin
escobillas (brushless en inglés) utilizados
en el aeromodelismo por su bajo par motor
y su gran velocidad.
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MOTORES ELECTRICOS
Motor de corriente
continua (con escobillas)
Es posible controlar la velocidad
y el par de estos motores
utilizando técnicas de control de
motores de corriente continua.
Normalmente la velocidad se
controla con la tensión. Y el
sentido de giro mediante un
circuito que se denomina
“puente en H”, mostrado en la
Fig.
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MOTORES ELECTRICOS
Motor de corriente continua
sin escobillas
Un motor eléctrico sin escobillas o
motor brushless (BLDC) es un motor
eléctrico que no emplea escobillas para
realizar el cambio de polaridad en el rotor.
El motor cuenta con tres enrollados de
cable de cobre con conexión estrella, y
dependiendo de cada tipo de motor,
determinado número de polos.
Comúnmente los polos de las bobinas se
encuentran en el estátor y a su alrededor
un número de pequeños imanes acorde a
las bobinas.
Al activarse cada par de bobinas, se hace
girar al rotor para generar movimiento
mecánico. La activación de las bobinas
debe hacerse en orden secuencial por una
electrónica específica.
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MOTORES ELECTRICOS
Motor de corriente contínua sin
escobillas
Es ligeramente complicado controlar la
velocidad de giro de este tipo de motor
ya que es imposible hacer los cambios
de conexiones entre las terminales de
los embobinados a mano, es por ello
que se utiliza un ESC (Controlador
Electrónico de Velocidad, por sus siglas
en inglés) para poder variar las
velocidades de giro por medio de
Modulación por ancho de pulsos ya sea
suministrado por un microcontrolador o
por un transmisor de control remoto.
Ejemplos de este tipo de motores son:
lectores de CD-ROM, ventiladores de
ordenador, drones, etc.
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MOTORES ELECTRICOS
Motor de corriente alterna
asíncrono (inducción)
El motor asíncrono, motor
asincrónico o motor de inducción
es un motor eléctrico de corriente
alterna, en el cual su rotor gira a
una velocidad diferente a la del
campo magnético del estator.
El motor asíncrono trifásico está
formado por un rotor, que puede
ser de dos tipos: de jaula de ardilla
o bobinado, y un estator, en el que
se encuentran las bobinas
inductoras. Estas bobinas son
trifásicas y están desfasadas entre
sí 120º en el espacio. Ver Fig.
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MOTORES ELECTRICOS
Motor de corriente alterna
asíncrono (inducción)
El motor asincrónico funciona según el principio de
inducción mutua de Faraday. Al aplicar corriente
alterna trifásica a las bobinas inductoras, se
produce un campo magnético giratorio, conocido
como campo rotante, cuya frecuencia será igual a
la de la corriente alterna con la que se alimenta al
motor. Este campo al girar alrededor del rotor en
estado de reposo, inducirá unas tensiones
eléctricas que generará unas corrientes en el
mismo.
Estas producirán a su vez un campo magnético
que seguirá el movimiento del campo estatórico,
produciendo un par motor que hace que el rotor
gire (principio de inducción mutua). No obstante,
como la inducción en el rotor sólo se produce si
hay una diferencia en las velocidades relativas del
campo estatórico y el rotórico, la velocidad del rotor
nunca alcanza a la del campo rotante. De lo
contrario, si ambas velocidades fuesen iguales, no
habría inducción y el rotor no produciría par. A esta
diferencia de velocidad se la denomina
“deslizamiento”
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MOTORES ELECTRICOS
Motor de corriente alterna
síncrono
Los motores síncronos son un tipo de motor
de corriente alterna en el que la rotación del
eje está sincronizada con la frecuencia de la
corriente de alimentación; el período de
rotación es exactamente igual a un número
entero de ciclos de CA. Su velocidad de giro
es constante y depende de la frecuencia de la
tensión de la red eléctrica a la que esté
conectado y por el número de pares de polos
del motor, siendo conocida esa velocidad
como “velocidad de sincronismo”.
Este tipo de motor contiene electromagnetos
en el estátor del motor que crean un campo
magnético que rota en el tiempo a esta
velocidad de sincronismo.
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MOTORES ELECTRICOS
Motor de corriente alterna
síncrono
La expresión matemática que relaciona la
velocidad de la máquina con los parámetros
mencionados es:
N = (60⋅f)/P = 120⋅f9/p
donde:
f: Frecuencia de la red a la que está
conectada la máquina (Hz)
P: Número de pares de polos que tiene la
máquina
p: Número de polos que tiene la máquina
n: Velocidad de sincronismo de la máquina
(revoluciones por minuto)
https://www.youtube.com/watch?v=0RPFuKAgwAE
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ACTUADORES INDUSTRIALES
MOTORES ELECTRICOS
Servomotores
Un servomotor es un motor
que utiliza retroalimentación
de posición para controlar
su movimiento y posición
final.
La entrada a su control es
una señal (ya sea analógica
o digital) que representa la
posición ordenada para el
eje de salida.
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ACTUADORES INDUSTRIALES
MOTORES ELECTRICOS
Servomotores
El motor está emparejado con algún tipo
de codificador de posición para
proporcionar retroalimentación de
posición y velocidad. En el caso más
simple, solo se mide la posición. La
posición medida de la salida se compara
con la posición del comando, la entrada
externa al controlador.
Si la posición de salida difiere de la
requerida, se genera una señal de error
que luego hace que el motor gire en
cualquier dirección, según sea necesario
para llevar el eje de salida a la posición
adecuada. A medida que se acercan las
posiciones, la señal de error se reduce a
cero y el motor se detiene.
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ACTUADORES INDUSTRIALES
MOTORES ELECTRICOS
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ACTUADORES INDUSTRIALES
MOTORES ELECTRICOS
Selección y aplicación de
motores eléctricos
Siempre hacer antes los siguientes
cuestionamientos: ¿es una instalación
nueva o existente?, ¿cuáles son las
condiciones de la red eléctrica?, ¿cuál
es la carga que el motor va a accionar?,
¿cuáles son las condiciones
medioambientales?, ¿cuál va a ser el
tiempo de recuperación de la inversión?,
¿qué tipo de normas debe cumplir el
motor?, ¿cómo va a ser hecho el
arranque del motor? Obviamente,
¿Cuáles son las características de
potencia y velocidad requeridas del
motor?
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MOTORES ELECTRICOS
Selección y aplicación de
motores eléctricos
Las normas
Existen dos normas bajo las cuales
se fabrican los motores:
Comisión Electrotécnica
Internacional -IEC- que es acogida
por la gran mayoría de países y
especialmente los europeos;
Asociación Nacional de
Fabricantes de Equipos Eléctricos
-NEMA-, una norma de Estados
Unidos pero común en muchos
países.
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MOTORES ELECTRICOS
Selección y aplicación de
motores eléctricos
El lugar de instalación
Por norma, todos los motores están
diseñados para operar en un ambiente
con temperatura no superior a 40 °C y
en una altura no superior a 1.000 msnm.
La instalación en cualquier ambiente
por encima de estas condiciones hará
que el motor deba ser operado a una
carga menor de la nominal.
En concreto, esto sucede porque las
propiedades refrigerantes disminuyen.
La vida útil de un motor está
principalmente en su devanado.
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MOTORES ELECTRICOS
Selección y aplicación de
motores eléctricos
Las condiciones de instalación (grado
de protección)
Otro tema a considerar son las
condiciones propias del ambiente:
contaminación, presencia de agentes
químicos, utilización en lugares abiertos
o cerrados.
Para garantizar una adecuada selección
de motor, es importante conocer el
significado de grado de protección IP,
definido según normas internacionales.
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MOTORES ELECTRICOS
Selección y aplicación de
motores eléctricos
Las condiciones de instalación (grado
de protección)
Los siguientes son los más comunes »
IP 21: protegido contra contacto con los
dedos, contra ingreso de cuerpos sólidos
mayores que 12 mm y contra gotas verticales
de agua.
IP 22: protegido contra contacto con los
dedos, contra ingreso de cuerpos sólidos
mayores que 12 mm y contra gotas de agua
hasta una inclinación de 15° la vertical. »
IP 55: protegido completamente contra
contacto, contra acumulación de polvos
nocivos y contra chorros de agua en todas
las direcciones.
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MOTORES ELECTRICOS
Selección y
aplicación de
motores
eléctricos
Las condiciones de
instalación
(grado de protección)
IP 55: protegido
completamente
contra contacto,
contra acumulación
de polvos nocivos
Y
Contra chorros de
agua en todas las
direcciones.
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MOTORES ELECTRICOS
Selección y aplicación de
motores eléctricos
La carga
La carga es la que define la potencia y
velocidad del motor. En la gran mayoría de
aplicaciones, el motor jaula de ardilla puede
atender cualquier carga en su eje, pero es
conveniente hacer un estudio detallado de
cuál será el momento de inercia, la
curva par-velocidad de la carga.
Máquinas como bombas y ventiladores
tienen un comportamiento específico
diferente de molinos, trituradoras y
diferente de bandas transportadoras o de
máquinas-herramientas o elevadores. En
todas estas máquinas, los torques
de arranque son diferentes
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MOTORES ELECTRICOS
Selección y aplicación de
motores eléctricos
La red
En América, la tensión
normalizada es 60 Hz, con
excepción de algunos países del
cono Sur, mientras que en
Europa la tensión normalizada
es 50 Hz.
Dada la diversidad de tamaños
de industrias, no hay una única
tensión, por lo que es usual que
los motores tengan doble
tensión, generalmente 220/440
V. Industrias “grandes” tienen
tensiones mayores, como
pueden ser 460 o 480 V.
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MOTORES ELECTRICOS
Selección y aplicación de
motores eléctricos
El arranque
Uno de los momentos más críticos para
el motor, la red y la carga es el
arranque.
Por sus características propias, el motor
jaula de ardilla consume durante el
arranque una corriente que puede
oscilar entre cinco y ocho veces la
corriente nominal.
El arranque es el periodo en el que el
motor hace la transición desde su
estado de reposo hasta su velocidad de
régimen.
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MOTORES ELECTRICOS
Selección y aplicación de
motores eléctricos
El arranque
Existen los siguientes tipos de
arranque:
1. Directo: el motor tendrá una
corriente de arranque normal
(hasta ocho veces la corriente
nominal) y un par de arranque
normal.
2. Estrella-triángulo: la corriente y
el torque se reducen a la tercera
parte (hasta tres veces la
corriente nominal)
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MOTORES ELECTRICOS
Selección y aplicación de
motores eléctricos
El arranque
3. Por autotransformador: el
autotransformador es fabricado para entregar
al motor una tensión menor de la nominal.
Esta tensión puede estar entre el 30 y el 70%
dependiendo de la aplicación. La corriente y el
torque variarán en proporción cuadrática a la
tensión de alimentación.
4. Arranque electrónico suave: en este
método, el arrancador alimenta el motor con
una tensión reducida y gradualmente aumenta
la tensión hasta la tensión de régimen. El
comportamiento inicial de la corriente y el
torque será idéntico al método 3, pero el
comportamiento durante todo el periodo de
transición dependerá de la manera como el
arrancador suave sea controlado.
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MOTORES ELECTRICOS
Selección y aplicación de
motores eléctricos
El arranque
5. Variador de velocidad (o variador de
frecuencia):
Mediante este método, se logra limitar la
corriente de arranque a valores de hasta dos
veces la corriente nominal, mientras se
obtiene un torque de arranque adecuado para
cualquier aplicación. Además, la transición
será la más suave posible de todos los
métodos.
Mecánicamente, es la mejor forma de hacer la
operación, además de que permite realizar
control de velocidad preciso, gracias a los
avances de la electrónica de potencia y
control.
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MOTORES ELECTRICOS
Selección y aplicación de
motores eléctricos
Potencia y eficiencia del motor
Un motor eléctrico es una máquina
que transforma potencia eléctrica
tomada de la red en energía
mecánica en el eje. La potencia
eléctrica obedece a la siguiente
relación,
donde “P” es la potencia en
kilowatts; “V”, el voltaje o tensión
en volts; “I”, la corriente en
amperes, y “Cos φ”, el factor de
potencia:
P = √3 * V * I * Cos φ
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motores eléctricos
Potencia y eficiencia
La potencia mecánica kW
obedece a la siguiente
relación, donde “T” es el
torque en metros newton
(el torque es la capacidad
del motor de hacer girar
cargas) “n”, la velocidad
en revoluciones por
minuto:
P = T * n/9.550
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MOTORES ELECTRICOS
Selección y aplicación de
motores eléctricos
Al seleccionar un motor, lo primero que se
debe considerar es cuál es la velocidad de
rotación y cuál será el torque requerido del
motor. Estos datos normalmente deben ser
suministrados por el proyectista mecánico.
La potencia del motor será entonces una
consecuencia de los dos factores anteriores.
La capacidad de sobrecarga del motor será un
factor a considerar, pues el ciclo de carga
puede exigir al motor que en ciertos
momentos suministre mayor potencia de su
potencia nominal (o normal). Esta capacidad
es conocida como “factor de servicio” (FS).
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MOTORES ELECTRICOS
Selección y aplicación de
motores eléctricos
La potencia que el motor consume y
no convierte en potencia de salida son
pérdidas.
La eficiencia se calcula según:
η = Ps / Pe
Donde:
“Ps” es la potencia de salida
(Potencia en el eje);
Pe, la potencia de entrada
(Potencia eléctrica):
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MOTORES ELECTRICOS
Selección y aplicación de
motores eléctricos
Ejemplo,
Un motor de 15 HP estándar tiene una
eficiencia de 89%,
Motor de alta eficiencia tiene un valor
de 92%.
Diferencia en precios aprox. 30%.
Para un uso de 16 horas diarias durante
todo el año y con un costo de energía de
$130/kWh,
La diferencia se paga en quince
meses.
A partir de allí, el uso del motor de
mayor eficiencia generará ahorro para la
compañía.
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VIDEOS
Diferencia entre motor síncrono y asíncrono
https://www.youtube.com/watch?v=0RPFuKAgwAE
Motor Dc sin escobillas
https://www.youtube.com/watch?v=bCEiOnuODac&t=14s
Video motor por inducción
https://www.youtube.com/watch?v=OlTDyL6ZPOY
Video de Servomotor
https://www.youtube.com/watch?v=ORl1yhwfM1Q&t=6s
Selección de motor eléctrico
https://www.youtube.com/watch?v=GaP9AT3pSmA
Muchas gracias
