Componentes del Robot

Industrial
Robótica Industrial
Temas

• Transmisiones y reductores
• Elementos Terminales
• Actuadores
• Sensores
• Controladores
 Transmisiones y reductores
• Transmisiones: elementos encargados de transmitir el movimiento desde los
actuadores hasta las articulaciones.
• Reductoras o engranajes: elementos encargados de adaptar el par y la velocidad de
la salida del actuador a los valores adecuados para el movimiento de los elementos
del robot. Generalmente se reduce la velocidad del actuador (de ahí el nombre).
Transmisiones y reductores
• Justificación
• Reducción del momento de inercia (acercamiento de los
actuadores a la base)
• Adaptar velocidades y pares de los actuadores
• Conversión lineal-circular y viceversa
• Características necesarias
• Tamaño y peso reducido
• Mínimos juegos u holguras
• Gran rendimiento
• Capaz de soportar funcionamiento continuo a un par elevado
 Sistemas de transmisión para robots
Algunos tipos de transmisiones:
Entrada -Salida Denominación Ventajas Inconvenientes
Circular - Circular Engranaje Pares Altos Holguras
Correa Dentada Distancia grande ---
Cadena Distancia grande Ruido
Cable --- Deformabilidad
Tornillo sin fin Poca Holgura Rozamiento
Mecanismo de 4 barras Diversas configuraciones Giro Limitado
Circular - Lineal Piñon – Cremallera Holgura Media Rozamiento
Manivela - Corredera Velocidad Media Rozamiento
Lineal - Circular Piñon – Cremallera Holgura Media Rozamiento
 Sistemas de transmisión para robots
• Mecanismo manivela corredera
• Es un mecanismo que transforma un
movimiento rotacional en un
movimiento de traslación, o viceversa.
• El ejemplo actual más común se
encuentra en el motor de combustión
interna de un automóvil, en el cual el
movimiento lineal del pistón
producido por la explosión de la
gasolina se trasmite a la biela y se
con-vierte en movimiento circular en
el cigüeñal.
 Transmisión de Movimiento

• Mecanismo Tornillo Sin Fin

• Es un mecanismo que transforma un movimiento circular en otro circular con ejes
perpendiculares. Está formado por dos partes: tornillo y corona.
• El tornillo es el elemento conductor. Va acoplado al eje motor, que a su vez puede ir acoplado a
un motor eléctrico, una manivela u otro elemento capaz de producir movimiento.
• La corona es una rueda dentada que gira a medida que lo hace el eje acoplado al tornillo.
• La relación de transmisión para la velocidad de giro viene dada, en este caso, por la
siguiente expresión:

En esta expresión, NTornillo es el número de entradas

del tornillo (1, normalmente), y NCorona es el número
de dientes de la corona. Como NTornillo < NCorona, el
tornillo sin fin tiene siempre una relación de
transmisión menor que 1, por lo que es un
mecanismo reductor de la velocidad de giro.
 Transmisión de Movimiento

• Mecanismo piñón-cremallera
• Permite convertir un movimiento giratorio en uno
lineal continuo , o viceversa.
• Aunque el sistema es perfectamente reversible, su
utilidad práctica suele centrarse solamente en la
conversión de giratorio en lineal continuo, siendo
muy apreciado para conseguir movimientos lineales
de precisión (caso de microscopios u otros
instrumentos ópticos como retroproyectores),
desplazamiento del cabezal de los taladros
sensitivos, movimiento de puertas automáticas de
garaje, etc.

V=N·(z/n)
Si la velocidad de giro del piñón (N) se da en
revoluciones por minuto (r.p.m.), la velocidad
lineal de la cremallera (V) resultará en
centímetros por minuto (cm/minuto).
 Transmisión de Movimiento

• Mecanismo de trenes engranajes

• Permite transmitir un movimiento giratorio entre dos
ejes, pudiendo modificar las características de velocidad y
sentido de giro. Los ejes pueden ser paralelos,
coincidentes o cruzados.
• Este mecanismo se emplea como reductor de velocidad
en la industria (máquinas herramientas, robótica,
grúas...), en la mayoría de los electrodomésticos (vídeos,
cassetes, tocadiscos, programadores de lavadora,
máquinas de coser, batidoras, exprimidores...), en
automoción (cajas de cambio de marchas,
cuentakilómetros, regulación de inclinación de los
asientos...), etc.

• N1 Velocidad de giro del eje conductor

• N2 Velocidad de giro del eje conducido
• Z1 Número de dientes de la rueda
• Z2 Número de dientes del piñón
 Transmisión de Movimiento

• Mecanismo de cuatro barras:

• Un mecanismo de cuatro barras es un
mecanismo formado por tres barras móviles
y una cuarta barra fija (por ejemplo, el
suelo), unidas mediante nudos articulados.
Las barras móviles están unidas a la fija
mediante pivotes.

• Ejemplo:
• Mecanismo Manivela - Biela y Balancín:
L2 + L3 ≤ L1 + L4
BC ⇒ barra menor
CD ⇒ barra mayor
AB ⇒ barra fija o soporte
Reductores
• Adaptación de velocidades
• Relación de reducción elevada (100)
• Par de salida nominal alto (punta muy alto)
• Compactos (bajo volumen)
• Ligeros
• Bajo momento de inercia
• Alto rendimiento (>80%)
• Velocidad de entrada alta ( > 3000 rpm)
• Precisión
• Bajo juego angular (backslash)
• Alta rigidez torsional
Elementos terminales
Los elementos terminales, también llamados efectores finales (end effector)
son los encargados de interaccionar directamente con el entorno del robot.
Pueden ser tanto elementos de aprehensión como herramientas. Son
independientes del robot, pues pueden ser intercambiables.
 Elemento Terminal (Actuador Final)

• Para las aplicaciones industriales, las capacidades

del robot básico deben aumentarse por medio de
dispositivos adicionales. Podríamos denominar a
estos dispositivos como los periféricos del robot. En
robótica, el termino de actuador final se utiliza para
describir la mano o herramienta que está unida a la
muñeca.
• El actuador final representa la herramienta especial
que permite al robot de uso general realizar una
aplicación particular, y debe diseñarse
específicamente para dicha aplicación. Existen
distintos tipos de elementos terminales que Grados de libertad de la muñeca:
podemos dividir en dos grandes categorías: Pinzas y • giro (hand rotate)
herramientas. • elevación (wrist flex)
• El diseño de una herramienta debe hacerse • desviación (wrist rotate)
considerando la tecnología disponible en la
planta, el grado de flexibilidad deseado y la
función de la herramienta dentro de la celda de
trabajo.
 Elemento Terminal - Pinzas

• Pinzas (Grippers): Las pinzas se utilizan para tomar un objeto,

normalmente la pieza de trabajo, y sujetarlo durante el ciclo de
trabajo del robot.

Sistemas de sujeción para robots

Tipo Accionamiento Uso
Pinza de presión:
Neumático o Transporte y manipulación de piezas sobre
-Desplazamiento Angular
eléctrico las que no importé presionar
- Desplazamiento Lineal
Neumático o Piezas grandes dimensiones o sobre las que
Pinza de enganche
eléctrico no se puede ejercer presión
Cuerpos con superficie lisa poco porosa
Ventosa de vacío Neumático
(cristal, plástico etc.)
Electroimán Eléctrico Piezas ferro magnéticas
 Elemento Terminal - Pinzas

• El accionamiento neumático es él mas utilizado por

ofrecer mayores ventajas en simplicidad, precio y
fiabilidad, aunque presenta dificultades de control de
posiciones intermedias.

• En la pinza se suelen situar sensores para detectar el

estado de la misma (abierto o cerrado), o en el caso de
ser necesario sensores para controlar el estado de la
pieza, sistemas de visión que incorporen datos
geométricos de los objetos, detectores de proximidad,
sensores fuerza par, etc. Pinza pivotante

Pinza de movimiento lineal

Elemento Terminal – Gripper Universal

• Capaz de manipular una amplia gama de

objetos que normalmente son un gran
reto para los grippers universales.
• Este versátil gripper está basado en un
globo de látex relleno de café molido y un
sistema de vacío.
• La textura modular del café molido
permite que la membrana elástica (globo
de látex) se ajuste o adapte a la forma del
objeto a manipular, luego un sistema de
vacío aplica una presión negativa al
gripper para que este se endurezca y
pueda sujetar el objeto, después se utiliza
una presión positiva para soltar el objeto y
volver el gripper a un estado deformable. Gripper universal
Investigadores de la Universidad de Cornell, la
Universidad de Chicago y la compañía iRobot
[Link]
Pinzas neumáticas
Ventosa de vacío
Elemento Terminal - Herramientas

• Una herramienta se utiliza como actuador final en aplicaciones en donde se exija

al robot realizar alguna operación sobre la pieza de trabajo.
Herramientas terminales para robots
Tipo Comentarios
Dos electrodos que se cierran sobre la pieza de
Pinza soldadura por puntos
soldar
Soplete soldadura de arco
Aportan el flujo de electrodo que se funde
Cucharón para colada
Para trabajos de fundición
Atornillador
Suelen incluir la alimentación de tornillos
Fresa-lija
Para perfilar, eliminar rebabas, pulir, etc
Pistola de pintura
Para pulverización de la pintura
Cañón láser
Para corte de materiales, soldadura o inspección
Cañón de agua a presión
Para corte de materiales
Pinzas de soldadura por puntos
Robot con Pinza soldadura puntos

IRB 6600ID (ABB)

• Cableado interno
• Alcance 2.75 m
• Carga 170 Kg
Antorcha de soldadura al arco
Robot de soldadura al arco

Robot IRB 440 (ABB)

Con sistema de alimentación
de hilo y antorcha de
soldadura
Pistolas de pintura
 Robot de pintura

Robot de pintura
IRB 580 (ABB)
 Elemento Terminal - Herramientas

• Se denomina Punto de Centro de Herramienta (TCP, Tool Center Point) al punto focal
de la pinza o herramienta.
Actuadores
• Tipos empleados en robótica:
• Neumáticos (cilindros y motores)
• Hidráulicos (cilindros y motores)
• Eléctricos (DC , AC y Motores paso a paso)
• Características:
• Potencia
• Controlabilidad y buena respuesta dinámica
• Peso y volumen (baja relación peso-potencia)
• Precisión
• Velocidad
• Mantenimiento
• Coste
• En la actualidad los robots comercializados usan
mayoritariamente el accionamiento eléctrico
Comparación de Actuadores
Funcionamiento motor CC

Máquina que convierte la energía eléctrica en mecánica, provocando un

movimiento rotatorio, gracias a la acción del campo magnético.
Una máquina de corriente continua (generador o motor) se compone
principalmente de dos partes. El estator da soporte mecánico al aparato y
contiene los devanados principales de la máquina, conocidos también con el
nombre de polos, que pueden ser de imanes permanentes o devanados con hilo
de cobre sobre núcleo de hierro. El rotor es generalmente de forma cilíndrica,
también devanado y con núcleo, alimentado con corriente directa mediante
escobillas fijas (conocidas también como carbones).
Problemas de los accionamientos por CC
• Corriente por el rotor  Dificultad de disipación térmica 
limitación de potencia
• Chispas  Riesgo de explosión
• Calentamientos a bajas velocidades con par alto
• Desgaste escobillas (mantenimiento)
• Dificultades de fabricación (bobinados…)
 Motores sin escobillas

MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA (con escobillas)

• Par motor obtenido por la interacción del campo magnético inductor, estacionario, y la
intensidad del arrollamiento inducido giratorio. Campo y corriente eléctrica se mantienen
siempre en la misma posición relativa gracias al mecanismo de conmutación formado por el
colector de delgas y las escobillas.
• Se tiene control directo sobre el par mediante la intensidad de inducido, y sobre la velocidad a
través de la tensión (buena controlabilidad)
• La alimentación del inducido a través de las escobillas y el colector presenta muchos
inconvenientes, hasta el punto que en algunos casos se hace inviable su utilización.

MOTOR SIN ESCOBILLAS

La conmutación se realiza de forma electrónica en lugar de mecánica. Los imanes
permanentes van alojados en el rotor en lugar de en el estator. Las bobinas van alojadas
en el estator, constituyendo un devanado monofásico o polifásico.
Su funcionamiento se basa en la alimentación secuencial de cada una de las fases del
estator de forma sincronizada con el movimiento del rotor. De esta forma, los imanes
permanentes siguen el movimiento del campo magnético estatórico, cuyo
desplazamiento depende a su vez del giro del rotor.
Ventajas de los Motores sin escobillas
• Menor mantenimiento
• Menor momento de inercia
• Alto par a velocidad nula
• Mejor rendimiento (No hay pérdidas en
rotor)
• Mejor disipación térmica (devanado en
contacto con carcasa)
• Mejor relación potencia – peso o Brushless Motor
volumen
• No riesgo de explosión
• Menor ruido
Servomotores

• Los servomotores se utilizan para el

posicionamiento angular, tal como en
aviones radio controlados. Por lo general
tienen un rango de movimiento de 180
grados, pero pueden llegar hasta los 210
grados.

• El eje de salida de un servo no gira

libremente, pues está diseñado para buscar
una posición angular particular, bajo control
electrónico.

• Por lo general son clasificados por par y la

velocidad. Un servo puede tener 40 oz-in/.21
significa que a 1 pulgada del eje, el servo
puede ejercer 40 oz de fuerza y mover 60
grados en 0.21 segundos.
 Servomotores

Los servomotores son construidos en base a motores DC o AC, agregando:

 Algunos de engranajes de reducción
 Un sensor de posición para el eje del motor
 Un circuito electrónico que controla el funcionamiento del motor

• Un servo básico tiene una relación de

transmisión de 180:1. El motor es
generalmente pequeño.

• Típicamente, un potenciómetro (resistencia

variable) mide la posición del eje de salida en
todo momento, por lo que el controlador
puede colocar y mantener con precisión del
valor deseado.
 Servomotores

• Un controlador externo indica al servo dónde ir con una señal conocida como
modulación proporcional de pulso (PPM) o modulación por impulsos
codificados (que a menudo se confunde con la modulación de anchura de
pulso, PWM).

• PPM usa 0,5 a 2,5 ms de un período de tiempo de 20 ms para codificar

esta información.
 Servomotores

• Un cable de control comunica el movimiento angular deseado. El ángulo está

determinado por la duración del pulso aplicado al cable de control.
• El servo espera para ver un pulso cada 20 milisegundos (0,02 segundos). La longitud del
impulso será determinar hasta qué punto se desconecta el motor. Un pulso de 1,5
milisegundo hará que el giro del motor a la posición de 90 grados (a menudo llamada la
posición de punto muerto).

• Si el impulso es más corto que 1.5 ms, entonces el motor gire el eje a más cerca
de 0 grados. Si el impulso es más largo que 1.5 ms, el eje gira más cerca de 180
grados.
Motores paso a paso imanes permanentes
Motores paso a paso imanes permanentes
• Similares a los motores de corriente continua.
• Diferencia principal: se usan más para
posicionamiento electromecánico.
• Otras diferencias:
• la conmutación de polos es externa;
• nº polos grande, paso pequeño ->precisión
en movimientos
• nº de polos variable (relacionado con nº
pasos necesario para completar una vuelta)
 Actuadores Neumáticos e Hidráulicos

• Los actuadores neumáticos emplean el aire comprimido como fuente de energía y

son muy indicados en el control de movimientos rápidos, pero de precisión
limitada.

• Los motores hidráulicos son recomendables en los manipuladores que tienen una
gran capacidad de carga, junto a una precisa regulación de velocidad.
Actuadores Neumáticos e Hidráulicos
 Actuadores Neumáticos e Hidráulicos

Dato curioso: Robots con jeringas

Sensores internos
· Inductivo
· Capacitivo
Presencia · Efecto hall
· Célula Reed
· Óptico
· Ultrasonido
· Contacto
· Potenciómetros
· Resolver
Analógicos · Sincro
· Inductosyn
Posición · LVDT

· Encoders absolutos
Digitales ·Encoders incrementales
· Regla óptica
Velocidad · Tacogeneratriz
 Encoder incremental

• Disco rotativo con 2 series de bandas concéntricas (A-B) translúcida/opaca que interceptan el
paso de la luz en parejas fotodiodo-fotoreceptor.
• Dan un número de impulsos proporcional al ángulo girado.
• Precisan de un contador de impulsos y de una posición de puesta a cero (Banda C).
• La resolución depende del número de franjas de las bandas (100.000 pulso/vuelta)
• Utilizando los flancos de subida y bajada de los 2 canales se multiplica por 4 la resolución.
Encoder. Detección del sentido de giro
Biestable D: Copia la entrada (A) en la salida (Q), cuando el reloj (B) tiene
flanco positivo

Véase en:
[Link]
Optical%20Encoder%20and%20the%20Arduino%[Link]
 Encoder absoluto

• Disco rotativo con n series de bandas concéntricas translúcida/opaca que interceptan

el paso de la luz en parejas fotodiodo-fotoreceptor.
• Dan un valor binario asociado a la posición (código binario o Gray)
• La resolución depende del número de bandas n (12 a 16 bits -> 65536 =0.00054º)
 Resolver

• Dos bobinados móviles (con el ángulo a medir) situados en planos perpendiculares

se excitan con corriente senoidal (400 Hz)
• Dos bobinados estáticos situados en planos perpendiculares, y concéntricos al rotor,
recogen corrientes inducidas, actuando como el secundario de un transformador.
• Al excitar las bobinas del rotor con
V sen wt
en el estator se induce:
E1= V sen wt cos 
E2= V sen wt sen 

Véase en:
[Link]
on/infoPLC_net_Medida_Desplazamiento.pdf
Sincros
• Transformador con un devanado rotativo
• Primario en rotor. Monofásico
• Secundario en estator. Trifásico

•Al aplicar U=Um sen wt al primario, en el

secundario aparece:

E1=N Um senwt cos

E2=N Um senwt cos(2/3-)
E3=N Um senwt cos(4/3-)

Las 3 fases permiten diferenciar cos de cos(-)

Sensores internos
Otros sensores internos de robots

• Velocidad:
Tacogeneratriz: que proporciona una tensión
proporcional a la velocidad de giro de su eje
(Ej: 10 mV por rpm).
Aunque también se puede medir velocidad
con otros sensores como encoders.

• Fuerza:
Galgas o piezoeléctricos: variación de
resistencia o voltaje en función de la fuerza
aplicada.
Sensores externos
• Visión: Identificación de superficies y objetos por medio de cámaras digitales

• Fuerza y Contacto: Control de la fuerza de agarre, alineaciones, inserciones,

dinámica.
• Proximidad: evitar obstáculos, detección de piezas
Sensores externos
• Proximidad: usados para detectar la
presencia de objetos cercanos.

• Hay de muchos tipos:

• Ultrasónicos
• Magnéticos
• Inductivos
• Capacitivos
• Ópticos
 Controlador

• Regula cada uno de los movimientos del manipulador,

las acciones, cálculos y procesado de la información.

• Recibe y envía señales a otras máquinas-herramientas

(por medio de señales de entrada/salida) y almacena
programas.
Controlador
• Multiprocesador
• Bus PCI
• Memoria masiva por HD o Flash
• SAI
• 2040 I/O 24vt o relé
• 2x0-10v, 3x ±10v 1x4-20 mA
• 3xRS232 ó RS422
• Ethernet,Devicenet, Interbus,
Profibus DP
 Tipos de Control
• Control de posición: el controlador interviene
únicamente en el control de la posición del elemento
terminal.

• Control cinemático: en este caso el control se realiza

sobre la posición y la velocidad.

• Control dinámico: además de regular la velocidad y la

posición, controla las propiedades dinámicas del
manipulador y de los elementos asociados a él.

• Control adaptativo: engloba todas las regulaciones

anteriores y, además, se ocupa de controlar la variación
de las características del manipulador al variar la
posición.

• Otra clasificación de control es la que distingue entre

control en lazo abierto y control en lazo cerrado.
Armario de control
 Dispositivos de Entrada y Salida de Datos

• Los dispositivos de entrada y salida permiten

introducir y, a su vez, ver los datos del
controlador. Para mandar instrucciones al
controlador y para dar de alta programas de
control, comúnmente se utiliza una
computadora adicional.

• Es necesario aclarar que algunos robots

únicamente poseen uno de estos
componentes. En estos casos, uno de los
componentes de entrada y salida permite la
realización de todas las funciones.

• Módulos de Adquisición de Datos.

• Módulos de Control de Potencia.
• Módulos de Enseñanza (Teach Pendant).
• Transductores y sensores.
• Elementos motrices o Actuadores finales.
 Dispositivos de Entrada y Salida de Datos

• Las señales de entrada y salida se obtienen mediante tarjetas electrónicas instaladas

en el controlador del robot las cuales le permiten tener comunicación con otras
máquinas-herramientas, como por ejemplo tornos CNC.

• Estas señales nos permiten controlar cuándo debe entrar el robot a cargar una pieza
a la máquina, cuando deben empezar a funcionar la máquina o el robot, etc.

C.N.C.
Dispositivos de Programación
• Teach Pendant.
• Dispositivos de enseñanza para los
manipuladores industriales.
 Dispositivos Especiales
• Aquí encontramos los ejes que facilitan el
movimiento transversal del manipulador y
las estaciones de ensamblaje, que son Move Master EX - Mitsubishi
utilizadas para sujetar las distintas piezas
de trabajo.

• En la figura adjunta se puede apreciar los

siguientes:

• A. Estación de posición sobre el

transportador para la carga/descarga de
piezas de trabajo.
• B. Eje transversal para aumentar el
volumen de trabajo del robot.
• C. Estación de inspección por
computadora integrada con el robot.
• D. Estación de ensamble.
Ejemplo1
Robot RV-2SDB (Mitsubishi)