CAPITULO 1
INTRODUCCIÓN A LA INSTRUMENTACIÓN Y SISTEMAS
DE CONTROL.
INTRODUCCIÓN SISTEMAS DE CONTROL (PARTE 1)
Docente: Ing. Marco Antonio Mejía Benavidez
2018
1.-INTRODUCCIÓN
¿Que es controlar?
(Dic. Larousse)
Comprobar, inspeccionar, examinar, revisar.
Tener bajo su dominio, dirigir.
Dominar
1.-INTRODUCCIÓN
¿y Automático?
Ejecución sin intervención humana de ciertas labores industriales,
administrativas o científicas.
Sistema de Control Automático
1.-INTRODUCCIÓN
¿Cuál es el objetivo de un sistema de control ?
El objetivo de un sistema de control es controlar las salidas en alguna
forma prescrita mediante las entradas a través de los elementos del
sistema de control.
Objetivos Sistema de Control Resultados
1.-INTRODUCCIÓN
Ejemplo en Clase 1: La dirección de un automóvil
Señal de Salida: La dirección de las dos ruedas delanteras.
Señal de entrada: La dirección del volante.
Proceso: Esta compuesto por el mecanismo de la dirección y de la
dinámica del automóvil completo.
Ejemplo en Clase 2: Control de Velocidad del automóvil
Señal de Salida: Velocidad del automóvil.
Señal de entrada: Presión ejercida al acelerador.
Proceso: Esta compuesto por el mecanismo de la dirección y de la
dinámica del automóvil completo.
2.-DEFINICIONES
Variables del sistema:
Son Magnitudes que se someten a control y que definen su
comportamiento (Velocidad, temperatura, Flujo, Caudal, posición, etc.).
Entrada:
Excitación que se aplica a un sistema de control desde una fuente de
energía externa, con el fin de provocar una respuesta.
Salida:
Respuesta que proporciona el sistema de control.
2.-DEFINICIONES
Perturbación:
Es una señal que tiende a afectar negativamente el valor de la salida
de un sistema. Si la perturbación se genera dentro del sistema se
denomina interna, en tanto que una perturbación externa se produce
fuera del sistema y es una entrada.
Diagrama de bloques:
Es la forma de representación mas sencilla de los sistemas de control,
en el que se da una idea de la relación existentes entre la entrada y
salida de un sistema.
3.-TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL
3.1.-Sistema de control en lazo cerrado
Los sistemas que mantiene una relación prescrita entre la salida y la
entrada de referencia, comparándolas y usando la diferencia como
medio de control. . [Link].
Concepto de Realimentación: Propiedad por la cual el compara la
salida con la entrada al sistema, de modo que se establezca una
función entra ambas. También se la denomina “Feedback”
3.-TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL
Sistema de control en lazo cerrado – En diagrama de Bloques se
representa:
e C P
Comparador
Salida
E +
Regulador Actuador Proceso
Entrada
- r
Captador
(Sensor)
3.-TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL
e C P
Comparador
Salida
E +
Regulador Actuador Proceso
Entrada
- r
Captador
(Sensor)
Entrada (E): Señal de Entrada o “de Mando”(determinara cual será el
nivel de salida deseado). Puede ser manipulada por el operador del
sistema, para modificar convenientemente la Salida.
3.-TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL
e C P
Comparador
Salida
E +
Regulador Actuador Proceso
Entrada
- r
Captador
(Sensor)
Comparador (o detector de error): Elemento que compara la señal de
referencia proveniente del selector de referencia, con la señal
realimentada de la salida.
3.-TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL
e C P
Comparador
Salida
E +
Regulador Actuador Proceso
Entrada
- r
Captador
(Sensor)
Señal de error (e): Diferencia entre los valores de entrada y salida.
Actúa sobre el sistema de control con el sentido de reducirse a cero y
llegar a la salida de forma correcta.
3.-TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL
e C P
Comparador
Salida
E +
Regulador Actuador Proceso
Entrada
- r
Captador
(Sensor)
Regulador: Es el elemento más importante de un sistema de control.
Condiciona la acción del elemento “actuador”, en función del error
obtenido. Su acción de control puede ser: proporcional (p), derivativa
(d), integral (i), o una combinación de éstas ( PD,PI,PDI).
3.-TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL
e C P
Comparador
Salida
E +
Regulador Actuador Proceso
Entrada
- r
Captador
(Sensor)
Actuador: Elemento final del sistema de control. Actúa directamente
sobre el proceso o sobre la salida.
3.-TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL
e C P
Comparador
Salida
E +
Regulador Actuador Proceso
Entrada
- r
Captador
(Sensor)
Señal de control (C): Conocida como “variable manipulada”, es la
señal de referencia convenientemente tratada para que pueda actuar
sobre el proceso del sistema de control.
3.-TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL
e C P
Comparador
Salida
E +
Regulador Actuador Proceso
Entrada
- r
Captador
(Sensor)
Proceso: Realiza todas las acciones que sean necesarias para obtener
la salida esperada.
3.-TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL
e C P
Comparador
Salida
E +
Regulador Actuador Proceso
Entrada
- r
Captador
(Sensor)
Perturbación (P): Constituida por todas las señales indeseadas que
afectan al proceso. Pueden ser internas o externas.
3.-TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL
e C P
Comparador
Salida
E +
Regulador Actuador Proceso
Entrada
- r
Captador
(Sensor)
Salida (S): Conocida como “variable gobernada”( pues dependerá de la
entrada o señal de mando).
3.-TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL
e C P
Comparador
Salida
E +
Regulador Actuador Proceso
Entrada
- r
Captador
(Sensor)
Captador (Sensor): Dispositivo (sensor) utilizado en el bloque de
realimentación. Acondiciona la señal de salida para introducirla en el
comparador.
3.-TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL
e C P
Comparador
Salida
E +
Regulador Actuador Proceso
Entrada
- r
Captador
(Sensor)
Señal retroalimentada
3.-TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL
3.2.-Sistema de control de lazo abierto
Los sistemas en los cuales la salida no afecta la acción de control se
denomina sistema de control en lazo abierto. En otras palabras, en un
sistema de control de lazo abierto no se mide la salida realimentada
para comparar con la entrada. K. Ogata.
.
3.-TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL
Sistema de control de lazo abierto.- En diagrama de bloques se
representa:
Salida
E Planta o
Control
Entrada Proceso
S
3.-TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL
Salida
E
Controlador Proceso
Entrada
S
Señal de entrada o “de mando”(determinará cuál será el nivel de
salida deseado).-Puede ser manipulada por el operador del sistema,
para modificar convenientemente la salida.
3.-TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL
Salida
E
Controlador Proceso
Entrada
S
Controlador: Adapta convenientemente la señal de referencia para que
pueda actuar o controlar el proceso. El elemento que se encarga de
esta función es el ACTUADOR.
3.-TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL
Salida
E
Controlador Proceso
Entrada
S
Señal de control, o “Variable manipulada” (C).- Es la señal de
referencia convenientemente tratada para que pueda actuar sobre el
proceso del sistema de control.
3.-TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL
Salida
E
Controlador Proceso
Entrada
S
Proceso: Realiza todas las acciones que sean necesarias para obtener
la salida esperada.
3.-TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL
Salida
E
Controlador Proceso
Entrada
S
Salida, o “variable gobernada” (S).- Dependerá de la entrada o señal
de mando.
4.-VENTAJAS Y DESVENTAJAS.-
Lazo abierto:
Ventajas: Facilidad de diseño.
Inconvenientes: Incapacidad de respuesta ante perturbaciones.
Lazo Cerrado:
Ventajas: Mejor respuesta ante perturbaciones. Mejor precisión en
la respuesta.
Inconvenientes: Dificultad en su diseño. Utilización de muchos
componentes.
5.-EJEMPLO 1.-
Dibújese el diagrama de bloques del sistema de control de un sistema
de intercambiador de calor. El proceso de control es el siguiente:
Un intercambiador de calor en el cual la corriente en proceso se
calienta mediante vapor de condensación.
El propósito de la unidad es calentar el fluido que se procesa, de una
TEMPERATURA DADA DE ENTRADA, a cierta TEMPERATURA DE SALIDA,
que se desea. Como se dijo, el medio de calentamiento es vapor de
condensación y la energía que gana el FLUIDO EN PROCESO ES IGUAL
AL CALOR QUE LIBERA EL VAPOR, siempre y cuando no haya pérdidas
de calor en el entorno, esto es, el intercambiador de calor y la tubería
tienen un aislamiento perfecto; en este caso, el calor que se libera es
el calor latente en la condensación del vapor.
5.-EJEMPLO 1.-
Entrada de Vapor
Corriente que se procesa Corriente que se procesa,
Después de calentamiento
5.-EJEMPLO 1.-
En diagrama de Bloques se representa: Flujo de ingreso al
intercambiador
Salida del controlador Caudal Térmico
Error y desviación
+
+ + Temperatura
Valor deseado de Controlador de
Válvula de control
Intercambiador
temperatura Temperatura
en el ingreso del salida
vapor
Medidor de
Temperatura
5.-EJEMPLO 2.-
En el pasado, los sistemas de control utilizaban un operador humano
como parte de un sistema de control de lazo cerrado. Dibújese el
diagrama de bloques del sistema de control de la válvula que se
muestra en la figura 1.
5.-EJEMPLO 2.-
En diagrama de Bloques se representa:
Muchas Gracias por su atención………
