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Diseño de Controladores Discretos Rediseño Digital de Controladores Analógicos

1) El documento describe métodos para diseñar controladores discretos a partir de controladores analógicos existentes, manteniendo las especificaciones del sistema. 2) Estos métodos incluyen aproximaciones basadas en transformadas de Fourier como el método de Euler, diferencias en retroceso y la aproximación de Tustin. 3) También presenta un ejemplo numérico donde se reemplaza un controlador PI analógico por uno digital usando diferentes métodos y se compara su respuesta.

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SANTIAGO DAMASO RODRIGUEZ MARTINEZ
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Diseño de Controladores Discretos Rediseño Digital de Controladores Analógicos

1) El documento describe métodos para diseñar controladores discretos a partir de controladores analógicos existentes, manteniendo las especificaciones del sistema. 2) Estos métodos incluyen aproximaciones basadas en transformadas de Fourier como el método de Euler, diferencias en retroceso y la aproximación de Tustin. 3) También presenta un ejemplo numérico donde se reemplaza un controlador PI analógico por uno digital usando diferentes métodos y se compara su respuesta.

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Introducción

• El problema de diseño consiste en calcular los parámetros del


controlador digital con el cual el sistema de control satisfaga las
especificaciones deseadas de funcionamiento.
• Las métodos empleados en el diseño de sistemas de control digital son:
Diseño de controladores Rediseño digital de
discretos 1. Métodos de la T. de Control Clásica:
controladores analógicos
Ejemplo: Diseño en el Dominio de la Frecuencia.

2. Métodos de la T. de Espacio - Estado:


Ejemplo: Diseño por Ubicación de Polos.

3. Rediseño Digital de Controladores Analógicos

Introducción Aproximaciones basadas en FTs Aproximaciones basadas en FTs: integración nuemica


• El objetivo es hallar un algoritmo 𝐷(𝑧) tal que el controlador digital se • La FTz 𝐷(𝑧) se obtiene sustituyendo el argumento 𝑠 de 𝐺𝑐 𝑠 por
• Si se tiene un sistema funcionando con controlador continuo, puede aproxime a la FT del controlador continuo 𝐺𝑐 (𝑠) 𝑠 ′ donde:
darse el caso, de que este último requiera ser reemplazado por un 𝑧−1 (método de Euler: Forward difference )
controlador discreto. 𝑠′ =
𝑇
• En este caso podría resultar conveniente realizar el reemplazo del 𝑒(𝑡) 𝑢(𝑡)
𝐺𝒄 (𝑠) 𝑧−1
Diferencia en retroceso; Backward difference
controlador continuo manteniendo las especificaciones del sistema. 𝑠′ =
𝑧𝑇
• Un método directo consiste en emplear un periodo de
• muestreo corto y realizar alguna aproximación discreta del controlador • Aquí la implementación digital incluye la reconstrucción de datos, la cual 2 𝑧−1 (Tustin, bilineal): Trapezoidal Method
𝑠′ = ∗
continuo. puede ser realizada por un ZOH o FOH: 𝑇 𝑧+1

• Por tanto
𝑒(𝑡) 1 − 𝑒 −𝑇𝑠 𝑢(𝑡)
𝑫(𝒛)
𝑫(𝒛)
𝑇 𝑠 𝐷 𝑧 = 𝐺𝑐 (𝑠 ′ )
𝑮𝒁𝑶𝑯 (𝒔)

Método de Euler Diferencias en retroceso Aproximación de TUSTIN

𝑗𝜔 𝑗𝜔 𝑗𝜔
Plano Z Plano Z Plano Z
Región de Plano S Región de Plano S Región de Plano S
estabilidad estabilidad estabilidad

𝜎 1 𝜎 1 𝜎 1

Plano S Plano S Plano S


Ejemplo 1 Ejemplo 1 Ejemplo 1

• Se tiene una antena: • Cuyo sistema de control viene dado por: • Su respuesta en el tiempo viene dado por:

𝜃(𝑡) Amp. 𝑑e
Controlador
Potencia Motor /Antena
PI
𝑟(𝑡) 𝑇𝑀 (𝑡) ሶ
𝜃(𝑡) 𝜃(𝑡)
1 𝑢(𝑡) 1 1
4+ 40
𝑠 5𝑠 + 7.5 𝑠
-

0.0556

Ejemplo 1 Ejemplo 1
• Se reemplaza el controlador analógico por un controlador digital con T=0.2seg • La respuesta del sistema con controlador digital se muestra en color lila

Controlador Amp. 𝑑e Motor


PI discreto 𝑅𝑒𝑡𝑒𝑛𝑒𝑑𝑜𝑟 Potencia /Antena

𝑟(𝑡) −𝑇𝑠 𝑢(𝑡) 𝑇𝑀 (𝑡) 1 ሶ


𝜃(𝑡) 1 𝜃(𝑡)
4𝑧 − 3.9 1−𝑒 40
𝑧−1 𝑠 5𝑠 + 7.5 𝑠
-

0.0556

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