COMO CALCULAR LAS

PROPIEDADES DE LA MASA.
(Guía práctica del ingeniero.)

por
Richard Boynton, Presidente de
Space Electronics, Inc.
y
Kurt Wiener, Ingeniero jefe de
Space Electronics, Inc.

http://www.elettrorava.es/espanol/docum/equilibrado/secc-05.html
 EL EQUILIBRADO Y LA NECESIDAD DEL MISMO

Como equilibrado designamos al hecho de determinar y compensar un

desequilibrio, es decir el centrado de las masas de un cuerpo rotor de forma que el eje de
rotación coincida con el eje de inercia, consiguiendo así que el giro sea concéntrico.

Cada vez las máquinas se construyen mas rápidas y mas ligeras, es por eso que, si
están sin equilibrar, se presentan fuerzas y momentos centrífugos que dependiendo de
su magnitud provocan vibraciones que pueden aflojar tornillos y tuercas, además de
presiones en los cojinetes o rodamientos llegando en ocasiones a la rotura de los
mismos por la fatiga del material; además provocan ruidos muy molestos y
perturbadores del bien estar de las personas.

A medida que las máquinas se hacen mas rápidas, el equilibrado debe ser mas
preciso ya que las fuerzas centrífugas aumentan en proporción al cuadrado de la
velocidad; especialmente es necesario su equilibrado para que no presenten problemas
en el momento de atravesar la zona de resonancia de las partes que componen la
máquina incluida la zona de anclaje de la misma.

Además de los problemas que se presentan en la propia máquina, nos encontramos

en que si una rectificadora, por ejemplo, debe rectificar un eje de alta precisión, en el
caso de desequilibrio, las vibraciones repercutirán en la calidad del rectificado y el eje
en lugar de salir "redondo" saldrá "multicara".

Cuando conducimos nuestro coche con las ruedas desequilibradas, al llegar a una
velocidad entre 90 y 130 Km/h, el volante trepida de forma violenta debido a las fuerzas
centrífugas que el desequilibrio provoca en las ruedas.

Por todo lo expuesto podemos ver que el equilibrado de las partes rotatorias de las
máquinas nos conviene por técnica, bienestar y por economía. En principio las piezas
que se deben equilibrar son "todas las que giran" que son muchas y muy variadas:
 Ventiladores, turbinas, volantes, ruedas de automóvil, cigüeñales, ejes cardan,
máquinas de ascensores, motores eléctricos, embragues, engranajes, molinillos de café,
batidoras, secadores de pelo, centrífugas, ejes husillos, etc., etc., etc.

DESEQUILIBRIO ESTATICO Y DINAMICO

El desequilibrio estático es aquel que podemos encontrar colocando el rotor en

unas paralelas y dejándolo que gire por si mismo hasta que se para. La parte mas pesada
del conjunto del rotor quedará en la parte baja y la menos pesada en la parte alta del
rotor.

Si un rotor solo tiene desequilibrio estático, es decir que el desequilibrio está

distribuido en toda su longitud y en un mismo ángulo, el comportamiento en el
momento de girar será como se representa en la figura siguiente; el eje de giro y el de
inercia se separan, en paralelo, una distancia que depende de la fuerza generada por el
desequilibrio.

Para compensar el desequilibrio estático podemos colocar una masa en cada lado y
en sentido contrario al desequilibrio o bien una masa en el centro del rotor de un valor
igual a la suma del desequilibrio estático.

Generalmente, basándonos en la norma VDI 2060, el equilibrado estático o en un

plano se realiza en rotores estrechos con separación entre cojinetes muy grande donde el
par de fuerzas no tiene demasiada importancia y dependiendo siempre de la
perpendicularidad respecto al eje y del tipo de emplazamiento.

En las equilibradoras computarizadas de Elettrorava podemos ver al unísono el

desequilibrio estático y el par de fuerzas; para estar seguros si el equilibrado en un solo
plano es suficiente debemos conocer la fuerza que soportan los asientos de los
rodamientos o cojinetes y comprobar que dividiendo la cantidad indicada del par de
fuerzas entre la distancia entre soportes de cojinetes, el resultado no supera dicha fuerza.
La práctica demuestra que si un rotor tiene una anchura inferior a una tercera
parte de su diámetro y esta anchura no supera los 100 mm., el equilibrado estático
o en un solo plano es suficiente, no obstante debemos recordar que un equilibrado
en dos planos o dinámico es mas costoso pero es definitivo. También se utiliza el
equilibrado estático en piezas sin solidificar como pueden ser las muelas abrasivas antes
de pasar por el horno

Debemos tener presente que un rotor que está equilibrado estáticamente puede
tener un desequilibrio dinámico muy grande y por tanto provocar vibraciones, es por
ello que los equipos de medición de calidad deben presentar al equilibrador, además del
desequilibrio estático, el desequilibrio de cada lado o dinámico para que el usuario
pueda determinar el tipo de equilibrado que conviene. El desequilibrio dinámico es
aquel que aparece cuando el rotor está en rotación, es decir que no podríamos detectarlo
en unas paralelas como el estático y para ello es imprescindible colocar el rotor en una
máquina equilibradora o bien realizar la medición funcionando "in situ".

Fijémonos en la figura 5, donde podremos ver un rotor de dos discos donde cada
disco tiene un desequilibrio del mismo tamaño pero desfasados 180° entre sí.
 Los pesos P1 y P2 ejercen cada uno de ellos una fuerza en el mismo sentido pero
una a cada lado del eje de rotación (flechas negras) de forma que el rotor se mantiene
equilibrado estáticamente; pero cuando este rotor gire a su velocidad de
funcionamiento se presentaran unas fuerzas F1 y F2 provocadas por los pesos P1 y P2
dando lugar a un par de fuerzas, desequilibrio dinámico, que causará el
desplazamiento del eje de giro y el eje de inercia y provocara vibraciones cuya
intensidad dependerá del tamaño de P1 y P2 y de la velocidad de giro del rotor.

El comportamiento de las fuerzas centrífugas del rotor, cuando el desequilibrio es

dinámico es como se ve en la figura 6.

Como el rotor estará alojado en soportes de rodamientos, transmitirá la vibración, a

través de éstos, al conjunto máquina que lo soporta; podemos deducir, de todo lo
tratado en este capítulo, que un equilibrado estático no siempre es suficiente para
un rotor y que el mayor número de ocasiones debemos equilibrar dinámicamente,
es decir en dos planos, que además incluye el estático; además, en el equilibrado
existen otros problemas como la elasticidad, flexión, resonancia, etc, que trataremos
mas adelante en ejemplos de rotores concretos donde intervienen otros factores
causantes de vibraciones en las máquinas.
 ROTORES RIGIDOS Y ELASTICOS

Pocas son las cosas que faltan por inventar en la técnica del equilibrado en lo
referente a la detección y corrección del desequilibrio en los rotores cualquiera que sea
su tipo; sin embargo hay un tipo de rotores que una vez equilibrados, en bajas
revoluciones, presentan problemas cuando alcanzan su velocidad de régimen de trabajo;
estos rotores son los que llamamos elásticos. En principio podemos tener un rotor
rígido a bajas revoluciones y sin embargo, cuando lo lanzamos a una gama mas alta de
revoluciones y dependiendo de su longitud, pierde su carácter de rotor rígido y se
convierte en un rotor elástico.

Generalmente equilibramos un rotor en los extremos del mismo, en dos planos, por
motivos prácticos pero en realidad el desequilibrio está distribuido de modo arbitrario
en toda la longitud de su cuerpo; y es por eso que se generan momentos de flexión
internos especialmente cuando los rotores son muy largos como los rodillos de papelera,
transmisiones de automóvil o rotores agrícolas y que además trabajan normalmente a
velocidades próximas a las velocidades críticas de flexión.

En la figura podemos ver las diferentes formas que adquiere un rotor en la 10, 20 y
30 velocidad crítica de flexión. Para realizar un estudio simple, podemos considerar que
un rotor se compone de infinidad de discos, cada uno de ellos con su desequilibrio
individual, unidos unos a otros dando lugar, por ejemplo, a un cilindro; la suma
vectorial de los desequilibrios individuales da lugar a una resultante vectorial, para cada
uno de los lados del rotor, que repercuten en los alojamientos o soportes del mismo. En
la figura 7 contemplamos un rotor que dividimos en cinco anillos, donde cada uno de
estos cinco anillos tiene su propio desequilibrio parcial, U1..U5.

Si seguimos las reglas de la estática, los desequilibrios parciales se desplazan hacia

los planos de compensación seleccionados.
 En la figura 8, siguiente, podemos ver estos planos donde se reflejan los vectores
parciales de cuya suma vectorial obtendremos el modulo y dirección resultante, que nos
permitirá la compensación (ver figura 9). Si en cada lado realizamos la suma vectorial
de los desequilibrios parciales obtendremos los resultados Ui para el plano izquierdo y
Ud para el plano derecho.

La comprobación estudiada hasta ahora del desequilibrio en dos planos es

suficiente siempre que se trate de rotores rígidos, es decir para rotores que no varíen
su estado, cualquiera que sea la velocidad de giro; También es suficiente para rotores
elásticos si éstos giran a una velocidad concreta, fuera de la zona de resonancia, en la
que no se genera flexión.
 Rotor de eje elástico es aquel que, dependiendo de las revoluciones y de la
situación de su alojamiento, varía su estado de equilibrado. En muchos rotores, los
momentos de internos actúan en los planos extremos y esta actuación aumenta en
proporción al cuadrado de la velocidad y flexionan enormemente el rotor dependiendo
de las fuerzas elásticas que son proporcionales a su flexión. No existe una flexión única
del rotor sino que ésta varía en dependencia de la gama de revoluciones a la que gira.

Los momentos internos existentes aumentan en las zonas de resonancia de

forma tal que además del cuadrado de la velocidad se le añaden los momento de la
deformación, es decir se le añaden las flexiones dinámicas; teóricamente el rotor
flexionaría hasta el infinito 4 deformando su estructura y destruyéndose.

En la figura 10 podemos ver un rotor el cual ha sido equilibrado previamente en

velocidad baja con dos pesos M1 y M2, cuando conserva su característica de rígido; a
continuación se aumentó la velocidad de la máquina equilibradora hasta que aparece su
flexión cuya magnitud podemos observar en la pantalla indicadora del equipo de
medición.

Para compensar la flexión colocamos un peso M3 en el centro del rotor pero

añadimos además dos pesos M4 y M5, que cada uno de ellos es la mitad de M3 para que
siga equilibrado a bajas revoluciones.

Debemos observar que los pesos M4 y M5 se colocan en los extremos para que la
flexión que pudieran general sea despreciable.

Vea el capítulo Experiencias con rodillos de papeleras

 TOLERANCIA Y GRADO DE EQUILIBRADO

Debemos tener en cuenta que definir el grado de precisión de equilibrado es

esencial para que las máquinas funcionen correctamente, sin vibraciones, y con el
menor coste posible; esto depende en gran medida del tipo de rotor y si éste es una pieza
simple o un conjunto, además influyen las revoluciones de trabajo real y su tamaño y
forma; en este mismo capítulo se presentan unas tablas de ejemplos para ayudar a
seleccionar los grados de equilibrado que pueden aplicarse a los rotores que necesitemos
equilibrar. Debemos tener en cuenta que el no ajustarse "a lo necesario" puede suponer
que se quede corto en la calidad y el rotor vibre o bien que se pase de calidad lo cual
será beneficioso para el rotor pero habrá tenido un coste muy alto sin ser necesario.

Supongamos que debemos montar un rotor con unos rodamientos los cuales, según
el fabricante, permiten una excentricidad de 10 micras; está claro que el desequilibrio
admisible en el rotor no debe provocar un desplazamiento del eje superior a 10 micras;
en este caso debemos entrar en una calidad de equilibrado Q que nos asegure este
margen. El grado de calidad se representa mm/s que es la unidad que representa la
velocidad de desplazamiento de la excentricidad, del eje del rotor, provocada por el
desequilibrio. Este grado de precisión de equilibrado establecido comprende desde el G
0,4 mm/s hasta G 630 mm/s.

Ejemplo Nº1:

Para calcular el desequilibrio de tolerancia de un rotor que pesa 500 Kg, el radio
del lugar donde se añadirá peso es de 250 mm. y la velocidad de giro real (no la de la
equilibradora) es de 1500 r.p.m. debemos proceder como sigue:

En primer lugar debemos seleccionar el grado de calidad en la tabla de la

página siguiente; supongamos que deseamos equilibrar en el grado Q
6,3. (Al final del capítulo se presentan ejemplos para facilitar la selección
del grado de equilibrado Q).

A continuación buscaremos, en la parte inferior de la tabla, las 1500

r.p.m. y desplazaremos la vista hacia arriba hasta encontrarnos con la
línea inclinada de Q 6,3; desde este punto nos desplazamos hacia la
izquierda donde encontraremos las umm. admisibles que son 40 (gr/mm .
Kg).

Después realizamos el cálculo con la fórmula siguiente donde obtenemos

como desequilibrio máximo admisible, 80 gramos en total; por tanto
debemos equilibrar por debajo de esa cantidad. Los 80 gramos
calculados se refieren al total del desequilibrio del rotor, es decir que la
suma de los dos lados no debe superar los 80 gramos.
Si corresponden 40 gramos por cada plano, debemos equilibrar cada uno de ellos por
debajo de esta cantidad, generalmente un 15% inferior al permitido calculado ya que a
la hora de realizar una verificación, generalmente solo se permitirá un margen máximo
del 15% superior a la cantidad calculada. Estos márgenes se contemplan para
compensar las diferencias existentes entre utillajes especialmente si se realiza la
verificación en una máquina diferente a la utilizada para equilibrar.

Ejemplo Nº2:

Tomando como ejemplo el rotor anterior vamos a calcular la fuerza

alternativa en el eje que suponen los 80 gramos de desequilibrio residual.

1º g = 9,81 m.s5 = 9,81 . 103 mm.s5 (la aceleración

de la gravedad).

2º L = 2 p r = 2 . 3,14 . 250 = 1570 mm.

(Longitud de la circunferencia del rotor ).

3º v = 1500 r.p.m.= 25 rv/s . 1570 = 39250 mm/s

4º w = v/r = 39250 / 250 = 157mm/s (velocidad

angular).

5º m=80gr / g = 0,080Kg / 9810mm. s = 8,154 .

10-6 Kg s5 = masa de los 80 gramos en Kg.

6º

La tolerancia de equilibrado, en el taller, es un dato

que normalmente debe constar en los planos de
construcción de cualquier rotor y normalmente se
expresa en gramos/cm. o gramos /mm. y éste dato es el
que debemos tener en cuenta en el momento de
equilibrar.

Generalmente las máquinas equilibradoras de montantes blandos permiten un

ajuste previo para cada tipo de rotor de forma que la indicación de la electrónica se
puede expresar en cualquier unidad como pueden ser: gr/mm., gramos, arandelas, mm.
de profundidad de broca, etc.etc. Supongamos que tenemos una serie de 1000 rotores
preparados para equilibrar, cuya tolerancia es de 50 gr./mm. y debemos realizar taladros
a 100 mm. de radio y además deseamos que la electrónica nos indique el desequilibrio
en gramos.
 1) En primer lugar poner un rotor patrón (equilibrado) igual a los de la
serie; si no está equilibrado utilice la puesta a cero de la electrónica.

2) Coloque un peso conocido, por ejemplo de 10 gramos, en el radio de

compensación, en este caso a 100 mm. del centro.

3) Ahora debe realizar la medida del desequilibrio y la electrónica de

medición debe indicar 10 gramos ya que como hemos dicho antes el
rotor patrón está equilibrado. En caso de no indicar 10 gramos debemos
regular el ajuste de magnitud hasta que nos indique 10 gramos;
comprobar además que la indicación de ángulo es correcta.

4) Sacar el rotor patrón y el peso de prueba; ahora la máquina está

preparada para la indicación en gramos directamente.

Ahora solo nos falta saber cual es la indicación máxima con la que quedarán
equilibrados los rotores y para ello utilizaremos el dato del plano que nos dice que la
tolerancia es de 50 gr/mm ( o gramos/cm) lo cual significa que en el primer mm. de
radio es permitido dejar 50 gramos residuales, en el segundo mm. de radio 25 y así
sucesivamente; para saber cuanto nos es permitido dejar a un radio de 100 mm que es el
caso de nuestro rotor debemos dividir 50/100 y obtendremos 0,5 gramos que es la
tolerancia máxima admisible. En el caso de máquinas con montantes duros el sistema
es diferente pues este tipo de máquina indica directamente los gramos de desequilibrio
en el radio de compensación seleccionado. Para saber el grado de equilibrado Q, en
el que debemos incluir nuestro rotor, podemos observar los ejemplos de diferentes
rotores que se muestran en la tabla siguiente y que nos facilitaran la selección del grado
requerido.
Q 630 Cigüeñal de motores de dos tiempos montados en cojinetes rígidos.

Q 250 Cigüeñal de motores grandes de cuatro tiempos, montados en cojinetes

rígidos y cigüeñales de motores diesel marinos en cojinetes elásticos.

Q 100 Cigüeñales de motores rápidos diesel de cuatro cilindros, montados en

cojinetes rígidos.

Q 40 Llantas y ruedas de automóviles. Cigüeñales en cojinetes rígidos de

motores rápidos de 6 cilindros. Motores de locomotoras, turismos y
camiones.

Q 16 Ejes articulados, transmisiones. Cigüeñales de motores de cuatro

tiempos, en cojinetes rígidos, de 6 ó mas cilindros y cigüeñales de
locomotoras, turismos y camiones.

Q 6.3 Ejes articulados especiales, rotores de motores eléctricos, piezas

rotatorias de máquinas herramientas, tambores centrífugos, ventiladores,
volantes. Piezas sueltas de cigüeñales de motores de locomotoras,
turismo y camión. Cigüeñales de motores especiales de 6 ó mas
cilindros.

Q 2.5 Turbogeneradores, rotores de motores pequeños, motores eléctricos

especiales, turbinas de vapor y gas, ventiladores, ejes de máquinas
herramientas. Piezas sueltas de cigüeñales especiales.

Q1 Accionamientos de rectificadoras, rotores de motores pequeños

precisión especiales, turbopropulsores, Accionamientos de magnetófonos y vídeos.

Q 0,4 alta Rotores para rectificadoras de alta precisión, ejes de discos y rodetes.
precisión
 MAQUINAS DE SOPORTES OSCILANTES Y RIGIDOS

Existen dos tipos básicos de máquinas equilibradoras estacionarias y estas se

diferencian en la construcción de sus soportes o montantes donde se alojan los rotores a
equilibrar:

Máquinas de montantes oscilantes

Las máquinas de montantes oscilantes son el primer tipo de máquinas que se

utilizaron para el equilibrado de rotores; en ellas los rotores desequilibrados provocan
desplazamiento de los montantes cuyo recorrido depende del desequilibrio que lo
provoca; este desplazamiento es aprovechado para realizar la medición de la magnitud y
dirección del desequilibrio utilizando para ello un transductor o captador de vibraciones
de bobina móvil, que generará un voltaje de acuerdo con la cantidad del desequilibrio y
de la frecuencia de giro.

Cuando se hace girar el rotor en una máquina oscilante, ésta pasa por el momento
de resonancia lo cual provoca unas oscilaciones de elevada magnitud que no son aptas
para la medición del desequilibrio y que pueden superar el límite del recorrido del
montante pero, una vez superada esta velocidad de resonancia la medición es sencilla y
normal; generalmente este tipo de máquinas dispone de un blocaje del balancín que lo
libera cuando se supera la velocidad de resonancia y se alcanza la velocidad de medida.
El proceso de equilibrado consiste en realizar una medida y comprobar el lado que
indica mayor desequilibrio y proceder a su corrección, a continuación se procede a
equilibrar el otro lado del rotor; después de equilibrar el segundo plano se podrá
comprobar que el plano equilibrado en primer lugar ya no está equilibrado pues el
desequilibrio de un plano influye en el otro y viceversa.

Este proceso se puede corregir cuando el equilibrado se realiza con una máquina
computarizada pero en todo caso se realizaran 3 lanzamientos en la primera pieza y en
las piezas restantes solo se realiza un lanzamiento siempre que éstas sean iguales; con
las electrónicas computarizadas el ajuste del rotor queda grabado asociado al tipo de
rotor utilizado y ya no es necesario un nuevo ajuste pues en fechas posteriores puede
reclamar los datos grabados para equilibrar de nuevo el mismo modelo de rotor. En el
caso de máquinas verticales de equilibrado estático, el proceso se simplifica a un solo
plano pero el ajuste previo sigue siendo necesario si deseamos una indicación del
desequilibrio en una unidad concreta de medida.

Cuando se trata de equilibrados de extremada precisión a velocidades muy

elevadas, como son los pequeños rotores de herramientas de matriceria, ortodoncia,
joyería, de giróscopos, etc, las máquinas oscilantes son ideales para comprobar la
flexión ya que su frecuencia de resonancia es muy baja y la de trabajo es muy alta..
Máquinas de montantes rígidos

Este tipo de máquinas, es el más utilizado actualmente debido a su sencillez de

manejo y a su elevada precisión de medida, especialmente si están dotadas de
computadoras programadas para el cálculo y presentación de los resultados en pantalla.
En las máquinas de montantes rígidos, el rotor gira sobre su eje geométrico aunque esté
desequilibrado ya que los montantes rígidos no permiten desplazamiento y por tanto se
producen fuerzas centrífugas proporcionales al cuadrado de la velocidad angular.

La medición se realiza mediante captadores de fuerza piezoeléctricos (subcríticos)

teniendo en cuenta las dimensiones geométricas del rotor y las distancias de los planos
de equilibrado así como su radio de compensación, sin necesidad de realizar
lanzamientos de ajuste previo para cada rotor; para ello se utiliza el cálculo de las
fuerzas estáticas; en la figura podemos ver las seis formas posibles de selección de
planos de equilibrado de un rotor colocado sobre los dos apoyos o montantes de la
máquina equilibradora con los valores conocidos: a, b, c, DI, DD, valores que podemos
medir: FI y FD además de los valores que necesitamos averiguar: PI y PD. Este tipo de
equilibradoras permite una gran rapidez de equilibrado tanto si se trata de un rotor único
como de series de varios rotores ya que al no necesitar de ajuste previo para cada rotor
solo se introducen por teclado las dimensiones reales del mismo y la máquina queda
lista para trabajar, además trabajan a velocidades muy bajas y por tanto el tiempo de
marcha y paro del rotor es mas corto y el desequilibrio inicial permitido es muy grande
lo que evitará en muchas ocasiones un preequilibrado estático "dejando caer el rotor".
Máquinas anisotrópicas y máquinas isotrópicas

Según la construcción de los montantes, hemos visto antes que las máquinas
pueden ser oscilantes o rígidas, pero además los montantes según su construcción
pueden ser:

Anisotrópicos si la medida se realiza en un solo sentido de oscilación,

generalmente horizontal; en este tipo de montantes, el alojamiento donde se apoya el
rotor a equilibrar tiene un solo sentido de libertad de oscilación y es en este sentido
donde se coloca el captador de oscilaciones. En la figura 13 podemos ver un montante
anisotrópico; el captador de vibraciones se sujeta por su cuerpo en el balancín que a su
vez es soporte del utillaje donde se alojará el rotor que hemos de equilibrar y por otro
lado del captador sale una varilla que interiormente está unida al conjunto de bobinas
que al desplazarse generan un voltaje cuyo valor depende del desequilibrio y de la
frecuencia de giro; esta varilla está sujeta por el otro extremo a la parte fija del
montante.

Isotrópicos si la medida se realiza en dos sentidos de oscilación, este tipo de

montante tiene dos sentidos de libertad de movimiento desfasados 90º y el captador de
oscilaciones es generalmente del tipo sísmico aunque también se pueden colocar dos
captadores, uno para cada sentido de movimiento y luego sumarlos; en la figura
podemos ver el dibujo de un montante isotrópico donde se muestran las diferencias de
construcción y de funcionamiento con respecto al montante anisotrópico explicado
anteriormente.

Caracteristicas a observar en una equilibradora:

En general una máquina equilibradora debe ser comprobada al menos una vez al
año incluso si se considera que funciona correctamente. Esta comprobación debe ser
realizada por personal experto que conozca la técnica del equilibrado y tenga claros los
conceptos de dicha técnica.

Para realizar la verificación de la máquina equilibradora debemos disponer de un

rotor patrón construido de acuerdo con el tamaño de la máquina y su capacidad
siguiendo las normas reconocidas internacionalmente.

En nuestro caso la norma a la que debemos atenernos para construir un rotor patrón
para nuestra máquina equilibradora es ISO 2953 que nos indica las medidas correctas y
el mecanizado adecuado para la situación de pesos de prueba además del procedimiento
a seguir para realizar dichas pruebas. A continuación se detallan las pruebas mas
importantes a realizar en una máquina equilibradora para comprobar su buen
funcionamiento:

Desequilibrio residual mínimo obtenible (Drmo)

El desequilibrio mínimo obtenible (Drmo)en una equilibradora se expresa en

micras (um) o lo que es lo mismo gr/mm.Kg. Estas micras son el desplazamiento
provocado por un desequilibrio en un cierto radio y en un rotor de cierto peso y se
representa por la letra "e".

Si observamos un catálogo de características de una equilibradora de montantes

rígidos, en este apartado se expresa una cantidad cuya magnitud depende del tipo y
tamaño de máquina, por ejemplo 10 gr/mm; esto significa que si colocamos un rotor
patrón cuyo radio de medida es de 250 mm. la máquina debe ser capaz de detectar en
magnitud y ángulo un peso de 40 miligramos colocado en el citado radio de 250 mm;
esto se refiere a la suma de los dos planos del rotor. El usuario debe tener en cuenta ésta
característica para decidir si es suficiente para el equilibrado de sus piezas. Estas
consideraciones sobre Drmo están realizadas siguiendo la norma ISO 1925.

Es muy importante, al realizar la prueba del Drmo, que los utillajes,

necesarios para el arrastre del rotor durante la medida, estén
 correctamente centrados y su acoplamiento no provoque errores
superiores al que se desea comprobar.

Prueba de sensibilidad de la equilibradora

Para realizar la prueba de sensibilidad dispondremos de un rotor patrón cuyo

desequilibrio sea inferior a 5 veces el desequilibrio residual mínimo que deseamos
obtener de la máquina Drmo. Dispondremos de dos masas de prueba con un valor
comprendido entre 10 y 20 veces el Drmo relativo a cada plano con respecto a la masa
del rotor patrón. Debemos tener en cuenta que estas masas no estarán de ninguna de las
cuatro formas siguientes:

a - Desfasadas 180°
b - En el mismo plano horizontal
c - En un mismo plano
d - En la misma posición angular

Equilibraremos el rotor lo mejor posible siguiendo las instarucciones de la máquina

realizando un máximo de cuatro lanzamientos por cada prueba. Una vez hayamos
equilibrado el rotor debemos cambiar de ángulo la señal de referencia para la fotocélula
o bien girar 90 grados la cardan de arrastre y volver a comprobar que el rotor sigue
equilibrado.

Colocaremos en los dos planos de prueba la masa de prueba, 10 veces el Drmo, a

la vez en los sucesivos orificios previstos siguiendo una secuencia arbitraria y
registrando los valores leidos de magnitud y la posición angular. Anotaremos los
valores leidos en un papel milimetrado formando un trazado cuasi senoidal de acuerdo
con el gráfico de la figura 15.

Trazaremos la línea de compensación que es la media aritmética de la lectura y

trazaremos ademas dos líneas, una por encima y otra por debajo de la media aritmética a
una distancia equivalente al valor del Drmo cada una de ellas. La media aritmética debe
encontrarse dentro de " 12 % de 10 veces el Drmo requerido.

Para considerar que el resultado es correcto, el gráfico obtenido se encontrará

dentro de las dos líneas trazadas por encima y por debajo de la média aritmetica.

Una forma mas rápida, sin necesidad de realizar el gráfico, es calcular la media
aritmetica de todos los valores leidos y verificar que estan comprendidos el 0,88 y el
1,12 del valor medio calculado.

En el caso de máquinas verticales debemos tener en cuenta el utillaje necesario

para la colocación del rotor de prueba. En este caso ademas de la prueba antes descrita
debemos girar el rotor 180° y tener en cuenta las variaciones posibles debido al
acoplamiento y que deben ser inferiores al Drmo previsto.
Prueba de la reducción del desequilibrio(Prd, Rrs, Ker)

El objetivo de esta prueba es el control de la precisión de medida del valor del

desequilibrio y la indicación del ángulo así como la separación de planos. La
comprobación de la eficiencia de una máquina equilibradora a la hora de la corrección
del desequilibrio, se contempla como la "relación de reducción del desequilibrio"
expresada en % y definida en la fórmula:

donde S1 es el valor del desequilibrio inicial y S2 es el valor del desequilibrio que

queda después de una operación de equilibrado.

Llamamos Drmo el desequilibrio residual mínimo obtenible con referencia a cada

plano, la prueba de bajo nivel se realiza con una masa de prueba fija de 5 Drmo y una
masa de prueba móvil de 25 Drmo en cada plano; la prueba de alto nivel se realiza con
una masa fija de 25 Drm0 y una masa móvil de 125 Drm0, también en cada plano.
Realización de la prueba:

1º) Para realizar la prueba dispondremos de un rotor con 8 orificios

roscados y otro de 12 orificios donde colocaremos los pesos de prueba;
dispondremos además de un gráfico como el mostrado en las figuras
según indica la norma ISO; en cualquier caso se puede utilizar otro tipo
de gráfico diferente ideado por el realizador de la prueba.

2º) A continuación coloque en la máquina un rotor correctamente

equilibrado; sitúe la masa fija en cualquier lugar del lado izquierdo y
escriba en el gráfico el valor en grados en la columna "plano izquierdo
fija" en la línea del lanzamiento n11; coloque después otra masa fija en
el lado derecho, teniendo en cuenta que no debe ser en el mismo ángulo
de la izquierda ni a 180E, y escriba en el gráfico el valor en grados en la
columna "plano derecho fija" en la línea del lanzamiento n11.

3º) Coloque en el lado izquierdo la masa móvil y escriba en el gráfico el

valor en grados, haga lo mismo en el lado derecho teniendo en cuenta
que la masa móvil del lado derecho no debe estar en el mismo ángulo
que la izquierda ni a 180E. Con las cuatro masas colocadas en el rotor
procederemos a efectuar 7 lanzamientos para el rotor de 8 orificios y 11
para el rotor de 12 orificios y anotar los valores medidos en masa y
ángulo para cada uno de los lanzamientos disponiendo las masas de la
siguiente forma:

4º) La masa móvil del lado izquierdo se trasladará 45E en cada

lanzamiento y en sentido creciente y la masa móvil del lado derecho se
trasladará también en cada lanzamiento en sentido decreciente, excepto
en el orificio ocupado por la masa fija (En el rotor de 12 orificios el
traslado será de 30E).

5º) Dividimos los valores medidos en gramos por el valor de Drmo

expresado en gramos con objeto de obtener el valor del desequilibrio
expresado en gramos en unidades de Drmo. Escriba el resultado en la
columna y lado correspondiente del gráfico.

6º) En realidad los valores dependen del tipo de construcción de la

máquina, velocidad, etc. y pueden oscilar entre el 80% y el 95% (de
tolerable a bueno). La norma ISO no establece un criterio de valoración
del Prd ya que depende en gran medida del tipo de construcción, de la
temperatura, de la velocidad de equilibrado, etc. y es por eso que
generalmente debe acordarse previamente con el constructor, en
cualquier caso podemos considerar los siguientes valores como
orientativos: 95 % óptimo, 90% normal, 85% aceptable, 80% tolerable.

Prueba para la eliminación del par de fuerzas en las equilibradoras de un solo

plano, que miden el desequilibrio estático, se realizará la prueba en un solo plano con
un peso de prueba de cada tipo, tanto en máquina horizontal como vertical. En la página
siguiente tenemos un gráfico que se puede utilizar para la realización de la prueba
aunque cada uno se puede realizar el suyo personalizado. En las máquinas de un solo
plano conviene comprobar la capacidad de la máquina para eliminar la indicación del
par de fuerzas. La prueba se realiza de la siguiente forma: Dispondremos de un rotor
equilibrado y de dos pesos de prueba equivalentes a 125 veces el desequilibrio residual
mínimo obtenible Drmo. Colocaremos los dos pesos en la parte superior e inferior
(izquierda y derecha en máquinas horizontales) del rotor de prueba y a 180E uno del
otro. Cambie los pesos de prueba cada 90E y realice la medida cada vez hasta completar
todo el círculo tres veces; los valores medidos no deben superar el valor de par de
fuerzas deseado después de sumarle el desequilibrio residual mínimo obtenible Drmo.

PRUEBA DE LA REDUCCION DEL DESEQUILIBRIO Prd (Rrs,Ker)

_______________________________________________________ FECHA:

ROTOR PATRON: Kg.(P) EQUILIBRADORA:

Situación: voladizo/centro Tipo:

Radio situación masa: mm.(r) Número:______________________

Sensibilidad: um.(e) P.e

Masa fija (5xDrmo): g. Drmo =-----= g.

Masa móvil (25xDrmo) g.
2r

N1 ** POSICION MASA PRUEBA **

LANZ** IZQUIERDA ¦ DERECHA **** LECTURA IZQUIERDA : LECTURA DERECHA ***

FIJA MÓVIL FIJA MÓVIL g. g.

POS. < g/Drmo
POS. < g/Drmo

8
9

10

11

OBSERVACIONES:_______________________________________________

______________________________________________________________

______________________________________________________________

LUGAR DE LA PRUEBA:

REALIZADA POR:
 COLOCACION DE LOS ROTORES SOBRE LA MAQUINA
EQUILIBRADORA

Son muchos los diferentes tipos de rotores que se necesitan equilibrar y que pueden
adoptar formas diferentes cuando los situamos en una máquina equilibradora. Nos
centraremos en la colocación de un rotor en voladizo y para ello debemos fijarnos en la
figura 16.

Nos proponemos equilibrar una turbina y para ello hemos construido un eje que
nos servirá de utillaje en el cual montamos la turbina para, a continuación, poder situarla
sobre los montantes de la equilibradora A y B tal como podemos ver en el dibujo. Una
vez situada la turbina en los montantes puede ocurrir que el conjunto de eje y turbina
vuelque sobre el montante B tal como muestra la figura 17 donde la parte recuadrada de
la derecha pesa mucho mas que la parte recuadrada de la izquierda. Cuando nos
encontramos en esta situación está claro que no podemos equilibrar la turbina y hemos
de buscar una solución correcta.

La solución mas inmediata que se suele presentar es la que vemos en la figura

18 y que es precisamente la que jamás se debe utilizar.
 El contrasoporte de seguridad que llevan los montantes de la máquina
equilibradora deben estar muy próximos al eje pero no deben tocarlo ya que son
solo para evitar un posible salto de la pieza provocado por el desequilibrio. La
forma correcta de colocar el contrasoporte es como sigue: Bajamos el
contrasoporte y lo bloqueamos, a continuación bajamos la barra que soporta el
rodamiento de seguridad y lo apretamos contra el eje habiendo colocado
previamente un papel entre el rodamiento y el eje, después de apretar la barra que
soporta el rodamiento de seguridad sacamos el papel asegurándonos así que el
rodillo queda muy próximo pero que no toca al eje. Las soluciones correctas son
como podemos ver a continuación. En la figura 19 podemos ver la solución sencilla
de aumentar el tamaño del eje de forma que éste alcance una fuerza C que
compense la fuerza del rotor D.

Esta solución es buena aunque en algunos casos podemos estar limitados por
el diámetro máximo admisible de los alojamientos de rodillos de la máquina de
equilibrar e incluso por la longitud máxima admisible además de utilizar una
cantidad excesiva de material en toda la longitud del eje. En caso de presentarse
éste problema, podemos resolverlo correctamente utilizando un eje mas pequeño
pero con un contrapeso en forma de disco tal como se muestra en la figura 20.

En este caso el peso del disco multiplicado por la distancia hasta el montante
B genera una fuerza C que compensa la fuerza D que hace el rotor que aunque
pesa mas tiene una distancia o brazo de palanca mucho mas corto hasta el
montante B podemos ver en la figura 20, la fórmula a aplicar. En definitiva,
cualquiera que sea el método que utilice recuerde que una vez colocado el rotor
que deba equilibrar, en la máquina, éste debe mantenerse horizontal y estable por
si mismo.
 Debemos tener presente que los utillajes han de estar equilibrados
previamente sin el rotor y con la chaveta puesta ya que el eje donde irá
definitivamente el volante, rotor, polea, etc. debe estar equilibrado con la chaveta
puesta (ver nota siguiente *).El equilibrado del eje se puede realizar físicamente,
sacando o poniendo material en el mismo eje en caso de utilizar una electrónica de
medición antigua o bien se puede compensar mediante cálculo matemático si
utiliza una electrónica computarizada Elettrorava que mediante un simple
lanzamiento del eje, el desequilibrio del mismo queda compensado de forma
automática. Otra solución es colocar la turbina entre los montantes, especialmente
si la turbina se ha de equilibrar en dos planos, es decir si se ha de realizar un
equilibrado dinámico.

Para ello debemos construir el eje tal como se ve en la figura 19 de forma que
la turbina quede en medio y podamos apoyar todo el conjunto en los montantes. La
forma en que quedaría es la de la figura 23; de esta forma todo el conjunto eje-
turbina queda estable entre los dos montantes y el proceso de equilibrado se
simplifica de forma considerable.
IMPORTANTE: Cualquiera que sea el tipo elegido de colocación debe tener presente
que la turbina ha de estar sujeta firmemente al eje como si fueran una sola pieza ya
que de lo contrario las mediciones realizadas serán erróneas y prácticamente será
imposible un equilibrado correcto de la turbina; si el accionamiento de la máquina
equilibradora se realiza por cardan, los ejes no necesitan nada especial que no haya sido
explicado anteriormente, pero si el accionamiento es por cinta, es posible que a pesar de
estar bien nivelado, al girar, éste se desplace de forma lateral con el peligro de que se
caiga de los montantes; para ello debemos colocar unos topes laterales que normalmente
se suministran con las máquinas equilibradoras. No obstante, los topes laterales rozaran
con el eje y provocaran alguna alteración en el resultado de la medida; normalmente
estas alteraciones son pequeñas pero si el equilibrado ha de ser preciso debemos
evitarlas.

Para evitar el desplazamiento del eje, en el caso de arrastre por cinta, podemos ver
la figura 24 donde se han hecho un estrechamiento esférico en la zona donde se apoyará
el eje en los rodillos de los montantes, puntos A y B. También podemos ver la forma de
polea para alojar la cinta de arrastre.

* Nota.- Las normas DIN 45665 y 42673 tratan respectivamente de la medición de

intensidad de vibración en máquinas eléctricas cuya potencia nominal puede estar entre
0,5 y 75 Kw y de motores de corriente trifásica con rotor de jaula modelo construcción
B con rodamientos.

En las máquinas eléctricas, tanto la medición de vibraciones como el

equilibrado se realizará con las chavetas puestas en los extremos de los ejes. Cada
constructor de turbinas, volantes, poleas, etc. puede crear su norma propia como
puede ser colocar 1/2 chaveta en el eje y añadir la otra media al poner la turbina en el
mismo eje pero esto no es práctico ya que muchas turbinas se montan directamente en
el eje del motor eléctrico y éste estará equilibrado con la chaveta completa puesta en el
eje. (Los fabricantes de motores eléctricos los entregan con la chaveta colocada en el eje
y sujeta con cinta adhesiva u otro medio).

LA CORRECCIÓN DEL DESCENTRAMIENTO DE LOS

UTILLAJES DE LAS MAQUINAS DE EQUILIBRAR

Cuando equilibramos un rotor que no dispone de eje propio como pueden ser:
Turbinas, poleas, embragues, volantes, etc. necesitamos construir un utillaje o eje que
nos permita colocar la pieza en la máquina equilibradora y así poder equilibrarla.

Una vez construido el eje o utillaje, debemos tener presente dos cosas:

a) El utillaje debe estar equilibrado correctamente antes de colocar la

pieza o rotor ya que la pieza y el utillaje forman un conjunto en el
momento de equilibrar y si el eje tiene desequilibrio, la pieza no estará
equilibrada en el momento de sacarla ya que dejará de formar conjunto
con el eje o utillaje. Para equilibrar el utillaje o eje solo es necesario
añadir o sacar peso donde le indique la electrónica de la máquina,
como si fuera un rotor más.

b) El utillaje debe estar correctamente centrado ya que el

descentramiento provoca un desplazamiento de la masa del rotor a
equilibrar provocando con ello que la pieza o rotor por separado continúe
desequilibrada ya que al equilibrarla compensamos, además del peso del
desequilibrio, la excentricidad.

Esto podemos verlo en la figura 25 donde la masa C compensa el desequilibrio D y

la masa F compensa el desequilibrio de la excentricidad E' quedando el conjunto
equilibrado.
 Si una vez equilibrado el conjunto, giramos el rotor 180° sobre el utillaje, punto B,
tendremos que la masa C gira lo mismo que el desequilibrio D y por tanto siguen
compensados pero la mase F que compensa la excentricidad E cuyo efecto es E' gira
igualmente 180° pero la excentricidad "no gira", es decir se mantiene en el mismo
ángulo y con la misma magnitud a la que ahora se le suma la masa F dando lugar a un
error = 2 x E' o lo que es igual E' + F tal como vemos en la figura 26. Teniendo en
cuenta todo esto, para corregir el descentramiento debemos ahora compensar la mitad
de la indicación en el utillaje y la otra mitad en el rotor a equilibrar. A continuación
podrá sacar el rotor quedando el utillaje con un desequilibrio igual en magnitud y
contrario en dirección a la excentricidad. Es necesario recordar que este ajuste sirve para
todas las piezas del mismo modelo de rotor utilizado en la corrección, pero cuando
cambie de modelo de rotor debe repetir la corrección de la excentricidad. Para ver la
importancia que tiene el hecho de que la pieza o rotor a equilibrar esté completamente
centrado o el descentramiento esté completamente corregido, vamos a poner un
ejemplo:
 Supongamos que estamos equilibrando un volante de 70 Kg. de peso y de 500 mm.
de diámetro y además está descentrado 2 centésimas (0,02 mm.). El desequilibrio
equivalente de este descentramiento, 0,02 mm. podemos verlo en la ecuación de la
siguiente figura:

El desequilibrio, d, resultante es de 0,0056 Kg o lo que es lo mismo 5,6 gramos

que probablemente es superior al máximo admitido en el plano de diseño del
volante. cuando el volante no se puede girar 180°, es decir si la sujeción del mismo
se realiza por 3 ó por 5 puntos o más, podremos girarlo un máximo de 120° en el
caso de 3 y 144° en el caso de 5 etc. En este caso la corrección debe realizarse
mediante un cálculo que tiene la suficiente complicación como para realizarlo con
un programa de ordenador. Las electrónicas de medición computarizadas de
Elettrorava llevan incorporado el programa que permite realizar la corrección del
descentramiento a cualquier grado de giro.
NOTA IMPORTANTE.- No confundir el descentramiento con la holgura. El
descentramiento se puede compensar mediante cálculo tal como hacen las
electrónicas Elettrorava pero la holgura solo puede ser compensada por un
"mecánico ajustador".

EQUILIBRADO DE PIEZAS DE AUTOMOCION

TRANSMISIONES

Cuando necesitamos equilibrar una transmisión, debemos tener en cuenta varios

conceptos que si se olvidan pueden dar al traste con el trabajo realizado. No tratamos,
en esta ocasión, de grandes conceptos teóricos sobre el equilibrado sino de pequeños
conceptos de trabajo en taller que harán que nuestro trabajo de equilibrado de
transmisiones sea correcto y que al final, el automóvil del cliente no vibre. Para ello
debemos fijar nuestra atención en la figura 29 y tener presente lo siguiente:

Generalmente la equilibradora presenta un "plato" donde podemos sujetar las

transmisiones a equilibrar, pero como todas las transmisiones no coinciden con los
agujeros del "plato" necesitamos bridas intermedias de acoplamiento.

Las bridas intermedias se sujetan al "plato" de la máquina de forma que queden

bien centradas y luego se equilibran ya que de lo contrario la transmisión no quedaría
bien equilibrada a pesar de que el indicador de desequilibrio marque en la zona de
equilibrado. Esto se debe a que la transmisión estará equilibrada en la máquina y si ésta
no se sacara nunca no vibraría pero si sacamos la transmisión, equilibrada con un
utillaje descentrado y luego la colocamos en la brida del coche o camión, que
suponemos bien centrada, resultará que la transmisión estará desequilibrada y el
automóvil vibrará.

En definitiva, la brida estará centrada en el "plato" de la máquina y la

cruceta de la transmisión estará bien centrada en la brida con una tolerancia no
superior a 2 centésimas si no queremos tener problemas de equilibrado por esta
causa.

Otro problema muy importante, el peor, en el equilibrado de transmisiones es la

holgura en el centrado entre brida y cruceta y la holgura en los dados de la cruceta. La
holgura en dados supone que si la cruceta "va dura" se equilibra en ésta posición y
luego, cuando recibe un golpe esporádico, el dado se desplaza y todo el peso de la
transmisión se descentra con respecto a la posición anterior y por tanto el equilibrado
realizado no ha servido de nada siendo imposible dejar la transmisión equilibrada
definitivamente.

Una forma de detectar este problema antes de sacar la transmisión de la

equilibradora es dar un pequeño golpe en la cruceta (puntos A, B y C de figura 30
) para provocar el desplazamiento en un sentido del dado y volver a medir; a
continuación dar otro golpe en sentido contrario del primero y volver a medir. Si
la variación es pequeña o no la hay podemos considerar que la transmisión no
tiene holguras o ésta es muy pequeña y por tanto no nos presentará problemas a
causa de la holgura.
 También es un problema la holgura del "barrón" o tramo estriado de las
transmisiones. Este problema se detecta cuando equilibramos la transmisión, por
ejemplo, de 50 a 10 y luego nos es imposible bajar estos 10 que quedan, pues cada
medida que realizamos, la máquina nos indica un lugar diferente de ángulo y ya no es
posible mejorar el equilibrado ya que el problema no es de equilibrado sino de holgura.
Cuando equilibramos una transmisión, normalmente colocamos, en el cuerpo de la
misma, chapas curvadas soldadas;

esta es la forma mas común de equilibrado pero debemos tener la precaución de que al
realizar la soldadura se haga por puntos ya que de lo contrario podemos provocar que
la transmisión se deforme debido al calor y cuando realizamos la medida de
comprobación las lecturas no sean las que esperábamos ya que la deformación debida al
calor desplaza las masas.

Las soluciones:

Para el descentramiento la solución depende del tipo de equipo electrónico de la

equilibradora, es decir si la electrónica es del tipo computarizado podemos corregir el
descentramiento (el efecto del descentramiento) mediante un programa de cálculo
incorporado en memoria pero si la electrónica es antigua, el descentramiento solo se
puede corregir de forma mecánica, a base de comparador, martillo y llave o bien
mediante un proceso medianamente complicado que consiste en tomar una primera
medida y equilibrar, luego girar la transmisión media vuelta y tomar una segunda
medida, a continuación corregir la indicación colocando la mitad en la transmisión y la
otra mitad en la brida intermedia.

Para la holgura solo hay una solución y es la del mecánico ajustador; no hay
otra forma posible tanto si la electrónica es antigua o computarizada.
Velocidad de equilibrado

La velocidad de equilibrado de una transmisión puede ser cualquiera que no sea la

de resonancia dependiendo del desequilibrio inicial; como lo dicho no aclara gran cosa,
diremos que la velocidad de equilibrado segura que podemos utilizar para una
transmisión de camión es de 800 r.p.m. a 1500 r.p.m. aunque después la transmisión
montada en el camión gire a 2500 r.p.m.; esto es debido a que si equilibramos a una
velocidad superior a 1500 r.p.m. y la transmisión tiene un desequilibrio inicial muy
grande, ésta flexionará y la indicación será enorme con respecto al desequilibrio real y
no podremos equilibrar. No obstante podemos elegir otra velocidad de

equilibrado aumentando ésta poco a poco y saliendo del punto de resonancia que
notaremos cuando la indicación sube mucho "de golpe". En caso que la transmisión
tienda a flexionar podemos realizar una compensación inicial colocando un peso en
medio (en la figura P1) para compensar la flexión y luego equilibrar en dos planos
normalmente. Una vez equilibrada la transmisión, podemos comprobarla a una
velocidad mas alta sin mayores problemas.

Cuando se trata de equilibrado en serie de muchas transmisiones iguales, se elige la

velocidad mas próxima posible a la real, haciendo primero varios lanzamientos de
comprobación, teniendo en cuenta evitar siempre la velocidad de resonancia de la
máquina equilibradora; Generalmente este tipo de equilibrados se realiza con una
equilibradora del tipo isotrópica, de medición horizontal y vertical, y oscilante ya que, al
contrario de las máquinas rígidas, la frecuencia de resonancia es muy baja y esto
permite el equilibrado de las transmisiones a altas revoluciones.
Tolerancia de equilibrado de las transmisiones

Si nos atenemos a la norma VDI 2060 podemos comprobar que las transmisiones
debemos equilibrarlas ateniendonos al grado de equilibrado Q6.3 ó Q16 dependiendo
de la utilización de la transmisión y de la velocidad máxima que ésta alcanzará en
funcionamiento real.

Q 16 Ejes articulados, transmisiones. Cigüeñales de motores de cuatro

tiempos, en cojinetes rígidos, de 6 ó mas cilindros y cigüeñales de
locomotoras, turismos y camiones.

Q 6.3 Ejes articulados especiales, rotores de motores eléctricos, piezas

rotatorias de máquinas herramientas, tambores centrífugos, ventiladores,
volantes. Piezas sueltas de cigüeñales de motores de locomotoras,
turismo y camión. Cigüeñales de motores especiales de 6 ó mas
cilindros.

Q 2.5 Turbogeneradores, rotores de motores pequeños, motores eléctricos

especiales, turbinas de vapor y gas, ventiladores, ejes de máquinas
herramientas. Piezas sueltas de cigüeñales especiales.

Q 1 precisión Accionamientos de rectificadoras, rotores de motores pequeños

especiales, turbopropulsores, Accionamientos de magnetófonos y vídeos.

Q 0,4 alta Rotores para rectificadoras de alta precisión, ejes de discos y rodetes.
precisión

El grado Q 16 se utiliza para transmisiones muy pesadas y que trabajan en una

gama de revoluciones muy baja; las transmisiones de turismos y en general las de
camión se equilibran con un grado de calidad Q 6.3.

Como se explicó anteriormente en este capítulo, al hablar de la hogura y del

descentramiento,debemos tener en cuenta, a la hora de calcular la tolerancia de
equilibrado de una transmisión, el grado de calidad de ajuste de su mecánica ya que en
la práctica las transmisiones tienen holgura en el recorrido lineal de los cuatro muñones
de la cruceta que entran en los rodamientos de agujas de los dados. este posible
recorrido provoca un desplazamiento de las masas, al hacer girar la transmisión en la
equilibradora, cada vez en distinta dirección y magnitud.
Acoplamientos especiales para transmisiones

En la figura 34 podemos ver un sistema de acoplamiento para las transmisiones

que se centran mediante una superficie estriada; este tipo de centrado tiene la ventaja,
entre otras, de que si está mecanizado correctamente, el centrado es perfecto con
respecto a la brida de acoplamiento ya que como brida se suele utilizar un acoplamiento
original mecanizado por el lado opuesto de forma que podamos sujetarla al cabezal del
montante de la máquina equilibradora.

Es aquí donde se presentan los problemas ya que la brida de acoplamiento no solo

debe estar centrada comprobando en el punto B con el comparador, sino que además
debemos asegurarnos que la superficie estriada, de contacto, esté perfectamente plana,
debiendo ser comprobada igualmente con el comparador en el punto A y ésta
comprobación del punto A, debido al estriado, es una prueba de paciencia y de una
complicación tal que al final acaba no realizándose.

Si por casualidad la brida queda centrada como vemos en la figura 34, usted
podrá equilibrar la transmisión correctamente y ésta no vibrará. Usted podrá hacer la
comprobación girando la transmisión 180 grados, después de equilibrarla, y tomando
una nueva medida; si la indicación no varía o varía poco, sin duda la brida estará
correctamente centrada y la transmisión estará correctamente equilibrada.

Pero normalmente la brida no queda centrada y es mas fácil que cuando la

colocamos quede como se indica, de forma exagerada, en la figura 35 y la desviación
sea de mas de 2 centésimas provocando en error que no se puede corregir equilibrando
la brida ya que el descentramiento tiene su efecto en la transmisión y cuando la tenga
equilibrada, si la saca de la máquina y la vuelve a colocar en otra posición le marcará un
desequilibrio muy grande y tendrá que repetir el equilibrado después de corregir el
defecto del acoplamiento.
 La solución para las máquinas que tienen equipo de medición antiguo, de
indicación por instrumento de aguja, es la misma que se explica en el apartado anterior
para el descentramiento. Si su equipo de medición es computarizado (electrónica con
pantalla monitor a color de Elettrorava o modelo similar) el problema deja de existir
ya que este equipo de medición corrige, mediante calculo, los efectos provocados por el
descentramiento y por el desequilibrio de la brida de acoplamiento cualquiera que sea el
tipo de transmisión que desee equilibrar y es por ello que si utiliza este tipo de
electrónica computarizada las transmisiones siempre saldrán bien equilibradas
haciendo una primera medida del desequilibrio, girando la transmisión 180 grados y
volviendo a realizar la medida, la computadora mostrará las cantidades y el ángulo y
cuando haya terminado podrá sacar la transmisión de la máquina con la seguridad de
que ésta estará correctamente equilibrada.
RALENTIZADORES o FRENOS ELÉCTRICOS DE CAMIÓN

El procedimiento para equilibrar los frenos eléctricos de camión comienza durante

el proceso de fabricación; en primer lugar se equilibran los volantes o discos por
separado y a continuación se monta el conjunto tal como vemos en la figura 36.

El conjunto queda preparado para funcionar pero debido a las posibles

tolerancias de todas las piezas que forman el conjunto es posible que la suma de
errores provoque un desequilibrio no admisible y por tanto probablemente será
necesario equilibrar el conjunto montado como acabado final.

Para equilibrar los volantes en dos planos, es decir equilibrado dinámico, se

utiliza una máquina generalmente horizontal (R100, R300, etc. de elettrorava) y el
equilibrado se realiza en la parte exterior mediante fresado y en el perímetro
mecanizado mediante taladros tal como vemos en la figura 36. En general el
desequilibrio inicial de estos discos es muy grande dependiendo de la calidad de la
fundición y de que el plano exterior no siempre se mecaniza; es por ello que se deben
utilizar máquinas equilibradoras generalmente robustas pues además el diámetro de los
discos es muy grande en relación a su anchura y su masa.
 ¿Debemos equilibrar el disco en un solo plano (estático) o en dos planos
(dinámico) ?. Debemos partir de la base de que un rotor equilibrado estáticamente
puede tener un par de fuerzas provocado por el desequilibrio dinámico sin embargo un
rotor equilibrado dinámicamente también estará estáticamente equilibrado. Una mayor
calidad del equipo ralentizador requiere un equilibrado en dos planos, dinámico, figura
37A, por cada disco e incluso, después de montado, un equilibrado de conjunto para
compensar tolerancias de montaje acaba de completar un equilibrado cuasi perfecto.
Esto supone un coste muy superior y por tanto el encarecimiento del producto. Sin
embargo podemos equilibrar, los discos de un freno eléctrico, estáticamente por
separado, figura 37B, y después de montados volver a equilibrar el conjunto en dos
planos o dinámicamente y así todo el conjunto estará correctamente equilibrado; no
obstante si repasamos el capítulo 3 donde explica que un rotor lo forman infinidad de
discos en toda su longitud y cada uno con su propio desequilibrio, podremos entender
que un disco equilibrado en dos planos siempre es mejor. Es muy importante la
calidad del utillaje o eje ya que si éste tiene holgura o no está correctamente centrado o
bien la superficie de tope no está plana y perpendicular al eje el resultado del
equilibrado no será correcto. Cuando equilibramos un disco de freno lo sacamos del eje
pero si luego lo volvemos a colocar en el mismo eje y comprobamos de nuevo el
equilibrado podemos ver que éste ha variado; si ésta variación en pequeña significa que
el eje es correcto pero si la variación es grande significa que el eje provoca un
descentramiento sobre el rotor; el desequilibrio medido corresponde al conjunto eje-
rotor y una vez equilibrado el rotor se separa del eje, así que si el problema estaba en el
eje , éste ha sido trasladado al rotor que por separado quedará desequilibrado.

En el capítulo 7 se explica, con total claridad, el efecto del descentramiento en el

equilibrado de rotores así como el efecto que provoca la holgura entre el rotor y el eje
utilizado para el lanzamiento en la máquina equilibradora; ver también el capítulo 8
sobre transmisiones. Para el equilibrado de discos de freno podemos utilizar cualquiera
de los dos sistemas de máquina equilibradora, tanto oscilante como rígida. En el caso de
utilizar máquina oscilante conviene que la electrónica de medición sea computarizada
ya que ello permite un ajuste de máquina para cada modelo de rotor y este ajuste queda
grabado de forma que solo necesita realizarlo una vez para cada modelo de disco.

En el caso de utilizar una máquina rígida la electrónica debe permitir la

introducción de las cotas del disco para que la indicación de la medida sea concorde con
los distintos modelos. En cualquier caso, cualquiera que sea el tipo de máquina, es
imprescindible que la electrónica disponga de corrección de descentramiento y de
desequilibrio de utillaje, ejemplo: Supongamos que el utillale o eje que se utiliza para
equilibrar un disco de freno eléctrico tiene un descentramiento o una holgura de de 2
centésimas (0,02 mm.),el disco pesa 50 Kg. y el radio de compensación o lugar de
equilibrado es de 300 mm. El error de desequilibrio provocado por el descentramiento
será:

Desequilibrio en el primer milímetro.- 50 Kg. x 0,02 mm. = 1 Kg.

Desequilibrio en el radio de compensación.- 1000 g.. : 300 mm. = 3,333 g.

Si el descentramiento fuese de 50 centésimas el desequilibrio sería de 8,333 g.

Otra cosa a tener en cuenta, para un correcto equilibrado es que, la transmisión de
arrastre que une la salida del cabezal de la máquina con el eje, tenga las crucetas en
buen estado con un giro suave pero sin holguras ya que ello provocará variaciones, en
la indicación del desequilibrio, con oscilaciones.

CIGÜEÑAL

Los cigüeñales son rotores que tienen una relación de movimientos muy especiales.
En ellos intervienen dos tipos de movimientos como son el rotatorio propio del
cigüeñal y el movimiento oscilatorio o de vaivén del émbolo. Para obtener los dos
movimientos, antes citados, intervienen varias piezas de acoplamiento como son los
pistones y las bielas que combinan ambos movimientos. Teniendo en cuenta el
equilibrado, podemos distinguir dos tipos de cigüeñales:

a) El cigüeñal cuyo eje de inercia coincide con el eje de rotación como es el de un

automóvil de 4 cilindros (figura 39); en este caso el equilibrado se realiza como un rotor
normal, teniendo en cuenta que el peso se extraerá en forma de componentes de acuerdo
con la distribución angular de los pistones ya que solo se puede extraer peso de las
"guitarras" dispuestas para ello en contra de los pistones.

b) El cigüeñal cuyo eje de rotación no coincide con el eje de inercia como es el de una
motocicleta o el de un compresor; en este caso se colocará, en la gualdera, eje de giro de
la biela, un peso determinado que sustituirá los efectos dinámicos del conjunto biela y
pistón.
 Si nos fijamos en la figura 40, podremos ver que existen dos movimientos en el
funcionamiento de un conjunto pistón-biela-cigüeñal. Existe un movimiento de primer
orden que es el recorrido del pistón desde el PMS hasta el PMI y retorno al PMS; sin
embargo en el eje del cilindro se genera un movimiento de segundo orden, frecuencia
doble (Figura 41). Debido a esto, el equilibrado debe realizarse en forma de
compromiso obteniendo la mejor relación posible entre las masas rotatorias y las
oscilantes. Observemos de nuevo la figura 40, por un lado tenemos las masas de biela y
cigüeñal y por otro lado tenemos las masas oscilantes. Si equilibramos las masas de la
biela y cigüeñal colocando masas opuestas tendremos que la compensación será
correcta en los puntos 90E y 270E pero en 0E y 180E habremos empeorado
enormemente el resultado, es por eso que las masas que tienen un movimiento de primer
orden serán compensadas colocando la mitad del peso en el cigüeñal.
 En la figura 42 podemos ver el esquema de la compensación de las masas en el
conjunto pistón + biela + cigüeñal.

Por un lado tenemos la masa de la biela M1 que distribuimos entre el pistón M11 y
el cigüeñal M111.

Por otro lado utilizaremos M3 para compensar la masa del cigüeñal compuesta por
la suma de M2 y M111.
En tercer lugar debemos compensar con M33 la masa del pistón compuesta por M0 y
M11 en su mitad.

Así que la compensación del mecanismo en su conjunto con un peso colocado en

la gualdera del cigüeñal es:

Las bielas deben estar controladas referente a la distribución de su masa para que
el funcionamiento del conjunto funcione en la mejor condición posible. El
procedimiento es muy sencillo ya que se utiliza una balanza utillada para colocar las
bielas en dos posiciones tal como podemos ver en las figuras. En la una posición
podremos ver en la indicación de la balanza, el peso de la parte dotada de movimiento
de rotación y en la otra posición podemos ver la indicación del peso de la parte con
movimiento alterno. El resultado de la suma de las dos mediciones debe ser el peso total
de la biela, que estará distribuido en 3/4 para la primera posición y 1/4 para la segunda
posición.

En el caso de los cigüeñales de motores de un solo pistón, no siempre se procede al

equilibrado real sino que se comprueba montado completo con pistón y biela en la
equilibradora mediante un utillaje que permite ver la magnitud de oscilación en sentido
horizontal y en sentido vertical de forma que podamos ver la relación entre una y otra
posición.

TURBOCOMPRESORES

Los turbo compresores son dispositivos que pueden girar a velocidades muy altas
ya que su función es la de inyectar aire a presión aprovechando los gases de escape de
los motores de explosión.

Debido a su alta velocidad de funcionamiento es imprescindible que su equilibrado

sea de precisión para evitar las vibraciones y como consecuencia un mal funcionamiento
del mismo.

Para conseguir un equilibrado de alta calidad debemos disponer de una

equilibradora capaz de detectar el desequilibrio, en magnitud y ángulo, sin necesidad
de lanzar el turbo a la velocidad de funcionamiento, es decir, con una velocidad en
máquina no superior a 3000 r.p.m. es suficiente para conseguir un perfecto equilibrado.
Debemos tener en cuenta que si un rotor tiene un desequilibrio de 1 gramo de
desequilibrio en el radio de equilibrado, este gramo seguirá siendo un gramo a cualquier
velocidad; lo que sí varia con la velocidad es la fuerza que realiza pero no su masa.
 Es por eso que lo importante es disponer de una máquina, diseñada y fabricada
especialmente para el equilibrado de turbos, de precisión con filtrado digital e
integración de señal que consiga separar perfectamente las señales del desequilibrio de
los disturbios ajenos al mismo (MAQUINA MODELO ST-10 de la marca
Elettrorava). Debemos tener presente que si deseamos equilibrar conjuntos turbo
montados, no se debe utilizar una máquina de lámpara estroboscópica. Las
máquinas de lámpara estroboscópica son de sincronismo fijo, es decir que cuando ha
sincronizado la frecuencia de giro del rotor en la equilibradora, esta se deja fija; cuando
la turbina se hace girar con correa este sistema funciona correctamente, pero en el caso
de conjunto montado el giro se realiza con aire a presión, además se inyecta aceite a una
temperatura semejante a la de funcionamiento real y es por eso que la velocidad de giro
del conjunto tiene continuas variaciones; debido a esto, el sincronismo fijo es muy
impreciso y por tanto es necesario un sincronismo automático seguidor de frecuencia
que solo se consigue con una célula fotoeléctrica como es el caso de la ST-10 de
Elettrorava.

En la figura Nº45 podemos ver las piezas giratorias de un turbo y que son las que
se deben equilibrar. El equilibrado se puede realizar por partes o bien en conjunto
montado.

Para equilibrar en piezas sueltas, realizaremos primero el equilibrado del eje-

turbina que forman una pieza única; para ello colocaremos la turbina sobre los rodillos
de rodadura y lo haremos girar con la cinta de arrastre de la equilibradora procediendo
al equilibrado según las instrucciones de la equilibradora. Una vez equilibrada la
turbina, procederemos a montar el compresor bien apretado con la tuerca autoblocante y
procederemos al equilibrado del mismo.

Para equilibrar conjuntos montados, debemos montar el conjunto turbina-

compresor en su soporte de giro, colocaremos el conjunto en la plataforma de medición
de la máquina equilibradora y conectaremos el conducto de aceite a presión en la boca
de entrada del cuerpo del turbo, teniendo en cuenta que debe existir salida para una
correcta circulación del aceite.

El conjunto se sujetará a un utillaje en forma de T por la zona donde se sujeta la

salida de aceite para poder emplazarlo en la plataforma de la máquina equilibradora y a
continuación se situa la fotocélula enfrente de la marca reflectora. Después de asegurar
la presión de aceite, haremos girar el rotor mediante aire a presión dirigido a la turbina;
el accionamiento se realiza con aire para evitar al máximo las posibles influencias de un
accionamiento por contacto.

Para realizar el equilibrado, en origen se extrae material de las caras interiores de la

turbina y del compresor, mediante fresa o broca hasta realizar el equilibrado
correctamente; a continuación se monta el conjunto y se reequilibra finalmente sacando
material de la tuerca que sujeta el compresor y del extremo exterior del eje del
compresor.
 Alta velocidad.- Tal como se indicó anteriormente, no es necesario que el rotor
gire a velocidades muy elevadas para un correcto equilibrado, no obstante se puede
colocar un turbo a velocidades de régimen para comprobar el comportamiento de los
materiales en temas como elasticidad, resonancia, etc; estas comprobaciones se realizan
con gran caudal de aire con utillajes que simula exactamente el montaje en el motor al
que van destinados; en estas máquinas el equilibrado se realiza sobre la tuerca del
compresor ya que antes hemos equilibrado la turbina en una máquina de arrastre por
cinta.
 RODILLOS DE PAPELERAS Y OTROS

Son muchos y muy diferentes los tipos de rodillos que se utilizan en la fabricación
y tratamiento del papel; aquí vamos a tomar como muestra el tipo que podemos ver en
la figura, que consta de un cilindro, dos tapas que forman cuerpo con el cilindro y
servirán de eje y además lleva un recubrimiento especial para el tratamiento de papel.
 Este tipo de rodillos, debido a su construcción y medidas, a ciertas velocidades
altas pierden la característica de rígidos y presentan una flexión que en ocasiones
equivalen a un desequilibrio estático muy considerable (ver capítulo Rotores rígidos y
flexibles). La flexión en este tipo de rotores causa grandes problemas en las máquinas
donde van instalados si no se compensa correctamente; este problema es lo que vamos a
intentar resolver, de la forma mas práctica posible, en este capítulo.

Casos prácticos: Los casos que se muestran a continuación son el resultado del
asesoramiento y de la práctica personal del autor en muchas empresas diferentes
dedicadas a la fabricación de rotores de todo tipo y forma, transmisiones de camión y
turismo, rodillos para manipular la piel, rotores eléctricos, donde la práctica coincide
con la teoría, pero no siempre. Veamos un posible caso de un rodillo que colocamos en
la equilibradora, figura 53, y la electrónica de medición nos muestra, a bajas
revoluciones, el desequilibrio de cada lado por separado y además nos muestra un
desequilibrio estático muy grande (las electrónicas modernas muestran las tres
medidas a la vez) debido a que los ángulos de los dos lados están muy próximos.
Como norma general colocamos un peso a cada lado M1 y M2 tal como nos indica el
equipo de medición, que en este caso suelen coincidir en ángulos próximos, si no
iguales. El rotor queda equilibrado a bajas revoluciones pero cuando lo lanzamos a las
revoluciones máximas de trabajo, comprobamos que los indicadores del equipo medidor
nos muestran un desequilibrio enorme a medida que nos acercamos a la velocidad de
flexión del rodillo (figuras 54 y 55 ). Para corregir el efecto de la flexión, lo mejor
posible, procedemos de la siguiente forma:
 Colocamos un peso M3 en el centro del rodillo para compensar la flexión a la
velocidad alta o velocidad de flexión, pero como este peso M3 provocaría un
desequilibrio a velocidades bajas, cuando no hay flexión, debemos compensarlo a su
vez con dos pesos M4 y M5 que cada uno corresponde a la mitad de M3 (figura 56 ).
M3 en el centro del rodillo provoca un efecto "contra flexión" pero M4 y M8
influyen muy poco en la flexión debido a que se colocan en los extremos del rodillo
para que solo compensen a M3 estáticamente. Otra forma de realizar el equilibrado
del rodillo que tratamos, es decir con un desequilibrio inicial estático es como se
muestra en las figuras siguientes.
 La primera nos muestra como compensar el desequilibrio colocando dos pesos
repartidos a una distancia de los planos extremos equivalente al 22% de la longitud total
del rodillo. El tamaño del peso se calcula multiplicando la indicación que la electrónica
de medición nos muestra como "estático" por la longitud y dividir por 2 tal como se
muestra en la figura 57. También podemos utilizar la fórmula de colocar tres pesos
repartidos como se muestra en la figura 58 y calculados de forma que el peso central es
igual al peso total multiplicado L y por 2 y dividido por y los pesos laterales equivalen
al resto dividido por 2 para cada uno de ellos tal como se muestra en la figura.
 Como concepto general debemos tener presente que en los rotores de gran longitud
y construidos huecos como los tratados aquí, generalmente su desequilibrio está
repartido de forma regular y es por eso que conviene equilibrarlos en la longitud de su
cuerpo y no en los extremos ya que cuando se acercan a una velocidad aproximada a la
mitad de la resonancia los momentos interiores podrían generar una flexión muy grande.
Tal como se muestra en las figuras anteriores es como se evita mejor la posibilidad de
flexión. Al colocar los contrapesos para el equilibrado nos encontramos que los rodillos
deben permanecer lisos en su superficie y no es posible colocarlos por fuera; en el caso
de colocarlos en los planos extremos se resuelve fácilmente ya que se puede actuar en
las tapas que hacen de eje (figuras 62 ,64), pero el contrapeso del centro debemos
colocarlo en el interior del rodillo (tubo) y esto es un poco mas problematico.

La solución que presentaremos aquí es una de las muchas que se pueden diseñar y
por tanto no puede ser considerada como única, ni siquiera como la mejor, pero ha sido
comprobada y podemos asegurar que es muy efectiva. Consiste en construir un disco,
según el tamaño del rodillo, donde se sujetará el contrapeso y que luego se introduce en
el interior del cilindro dejándolo fijo a la distancia convenida.

En la figura 59 vemos un disco, con varios agujeros, que se ha cortado por la mitad
y luego se ha unido mediante dos muelles.

Este disco nos servirá para colocar el contrapeso necesario en el interior del tubo
en cualquier parte de su longitud.

Los orificios marcados con las letras A y B están roscados para introducir unas
barras muy largas, También roscadas, que nos servirán para transportar el disco por el
interior del tubo hasta el centro u otra zona que deseemos y el agujero C es para colocar
el contrapeso E, en forma de barra, para el equilibrado. El agujero F esta hecho de
forma que con un tornillo allen de cabeza cónica y una tuerca También cónica podamos
expandir el disco en sentido radial y apretarlo contra la superficie interior del cilindro
para que quede sujeto.

En la figura 60 podemos ver las manetas transportadoras, roscadas, que se sacaran una
vez sujeto el disco, una llave allen con el mango muy largo para llegar desde fuera al
disco y apretar el tornillo y tuerca cónicos, y el contrapeso fijado con un tornillo
"prisionero" o bien soldado. El constructor debe tener en cuenta las medidas adecuadas
de acuerdo con sus necesidades ya que lo reflejado en las figuras anteriores solo es un
boceto para representar la idea; en la página siguiente podemos ver otras formas de
añadir contrapesos.
Proceso: Generalmente primero se mide el desequilibrio, luego se saca una de las tapas-
eje, después se coloca el disco, a continuación se vuelve a colocar la tapa-eje y se mide
de nuevo el desequilibrio. Conviene que la zona donde se coloca el disco esté torneada.

Diferentes formas de equilibrar rodillos huecos en los que la superficie externa debe
permanecer lisa.
 MUELAS ABRASIVAS

Cuando montamos una muela en una rectificadora, debemos realizar ciertas

operaciones para que la misma quede en condiciones de realizar correctamente el
rectificado de la superficie que deba tratar; entre estas operaciones están el equilibrado
de la muela, sujeción de la misma en el eje y diamantado de su superficie.

Si la muela no está correctamente centrada o tiene un desequilibrio apreciable, el

perfil resultante, al rectificar una superficie plana, puede ser como vemos en la figura
74.

Debemos tener presente que en una rectificadora existen dos movimientos como
son el circular de la muela y el de vaivén de la mesa que contiene la superficie a
rectificar o en el caso de que la pieza a rectificar sea un eje existirán dos movimientos
circulares, el de la muela y el del eje; es debido a estos dos movimientos que la
superficie tratada puede tener el aspecto que se muestra en la figura 74 en el caso de
superficie plana.

Recordemos que cuando un rotor, en este caso una muela, está desequilibrada,
existe una fuerza centrífuga según la ecuación:

donde m es el desequilibrio, R es el radio donde se encuentra el desequilibrio y w es la

velocidad angular de la muela.

La estructura de la rectificadora recibe la fuerza centrífuga provocada por el

desequilibrio de la muela, que se transmite a través del eje y de los cojinetes; esta fuerza
provoca un desplazamiento vectorial diferente en cada momento durante el giro de la
muela debido a que normalmente una rectificadora tiene una rigidez mayor en sentido
vertical y menor en sentido horizontal, por tanto el desplazamiento vectorial que
describe es una elipse y no un círculo. Debido a esto cuando rectificamos una
superficie plana la vibración que ataca a esta superficie lo hace en el eje menor de
la elipse y cuando rectificamos un cilindro la vibración ataca a este en el eje mayor
de la elipse.
 En la figura 75 se muestra la representación de una rectificadora donde podemos
observar la formación de la elipse descrita, provocada por el desequilibrio de la muela;
debido a que la rigidez es diferente en cada eje, la velocidad angular del desplazamiento
también es diferente.

Tenemos:

Como

RgX < RgY,

entonces

weX < weY

El vector ¬s representa la vibración vectorial, del centro de la muela, provocada

por la fuerza centrífuga ¬F cuando gira a una velocidad angular w, dependiendo ademas
de la rigidez de la estructura Rg, ya sea RgX o RgY y de la velocidad angular de la
excentricidad we ya sea weX o weY, según el punto angular donde se encuentre ¬F:

En la figura 76 vemos una rectificadora de cilindros, donde tenemos dos

velocidades angulares w1 de la muela y w2 del cilindro. Ademas vemos que el ataque se
realiza por el radio mas largo de la elipse. Dependiendo de la relación entre w1 y w2 y
de la rigidez de la maquina rectificadora, es decir de la elipse formada, pueden
generarse en la superficie del cilindro perfiles poligonales como los mostrados en la
figura 77.
 En el caso de una superficie plana el perfil que se genera es tal como se muestra en
la figura 78, dependiendo siempre de la velocidad angular de la muela, de la plataforma
y del desequilibrio de la muela.

La altura h y forma del perfil se puede calcular matemáticamente, pero no

entraremos en ello pues la intención del autor es que el libro sea práctico.

Soluciones:

Las soluciones son sencillas:

Colocar la muela

equilibrar la muela

diamantar la muela

volver a equilibrar la muela

Lo expuesto anteriormente debe ser realizado por completo y en el orden descrito

para obtener una buena calidad de rectificado de sus piezas.

Para realizar el equilibrado de una muela de rectificadora necesita una máquina

de equilibrar, generalmente portátil; estas máquinas disponen de un transductor o
captador de vibraciones que se coloca en el cuerpo de la rectificadora, en lugar próximo
a la muela. Este captador detecta las vibraciones que son amplificadas y filtradas por un
circuito electrónico resonante o integrador y transmitidas a un instrumento donde
podemos observar la magnitud del desequilibrio; además esta misma señal activa una
lámpara de efecto estroboscópico que mostrará el lugar donde se localiza el
desequilibrio, permitiendonos la corrección del mismo.

En el caso de muelas muy anchas el equilibrado se realizará dinámicamente, es

decir en dos planos y para ello generalmente se utilizan máquinas estacionarias en las
que se sitúan las muelas provistas de un eje-utillaje.

En el caso de muelas "crudas", sin solidificar, el sistema es totalmente diferente

pues no se pueden hacer girar ya que su material se esparciría; el sistema es colocarlas
en una plataforma dotada de un sistema basculante X-Y electrónico que detecta el
desequilibrio en magnitud y ángulo sin la necesidad de girar (figura 79). Este sistema es
suficiente preciso para realizar el equilibrado pero no tanto como las máquinas que
giran por lo que solo es recomendable para este caso en concreto.

Cuando la muela se desgasta de forma irregular generalmente se desequilibra a

medida que transcurren las horas de trabajo de la rectificadora y por tanto es necesario
equilibrarla de nuevo cada cierto tiempo. Es por ello que son necesarios equipos,
montados en la rectificadora, que de forma permanente miden y presentan en una
pantalla digital o computadora, el nivel de vibración de la muela.

Existen equipos de equilibrado de muelas que actúan durante el proceso de trabajo

y que detectan el desequilibrio de la muela compensando éste automáticamente
mediante la inyección de líquido en cámaras que giran adosadas a la muela, instaladas
previamente para tal efecto.
Extracto

Este documento es un tutorial de cálculo de las propiedades de la masa (momento

de inercia, centro de gravedad, producto de inercia). Existen numerosos libros de texto
sobre dinámica que dedican unas pocas páginas a la teoria de estas propiedades. No
obstante, estos libros de texto saltan rápidamente de una breve descripción de dichas
magnitudes, a algunas fórmulas matemáticas generales, sin dar ejemplos adecuados o
explicar con el suficiente detalle cómo usar esas fórmulas.
El propósito de este documento es el de proporcionar un procedimiento detallado para el
cálculo de las propiedades de la masa, para un ingeniero sin experiencia en este tipo de
cálculos. Se espera también que este documento sea una referencia conveniente para
aquellos que ya estan familiarizados con el tema.

Este documento contiene varios ejemplos específicos, enfatizando en las unidades

de medida. Los ejemplos utilizados, se basan en cohetes y vehículos de reentrada. El
documento, describe las técnicas para combinar las propiedades de la masa de sub-
estructuras, para lograr las propiedades de la masa del vehículo en su totalidad. Los
errores debidos al desalineamiento de las etapas de un cohete, se evaluan
numericamente. Se describen también métodos para calcular correciones de las
propiedades de la masa.

Masa vs Peso

Muchos de los errores que ocurren en los cálculos de las propiedades de la masa,
son el resultado de la confunsión en las unidades utilizadas, y, en particular, de los
conceptos de masa y peso. MASA es la CANTIDAD DE MATERIA presente en un
objeto (su inercia), mientras que PESO es la FUERZA que empuja al objeto hacia
abajo, en una escala función de la aceleración de la gravedad. La masa de un objeto es
una cantidad fija; su peso varia en función de la aceleración de la gravedad. Las
propiedades de la masa de un objeto, estan relacionadas con la masa, no con el peso.
Las propiedades de la masa no cambian cuando un vehículo espacial abandona la
atracción de la tierra y entra en el espacio exterior.

La masa está relacionada con el peso mediante la segunda ley de Newton:

W = Mg

Donde
W = el peso del objeto (fuerza de la gravedad)
M = la masa del objeto
g = la aceleración de la gravedad en la tierra

Si se usan diferentes palabras para designar peso y masa, el problema de

distinguirlos se minimiza. El nuevo Sistema Métrico Internacional (SI), utiliza la
palabra "Newton" para el peso y la palabra "Kilogram" para la masa. El Newton está
definido como la fuerza requerida para acelerar 1 Kilogramo de masa, 1 metro por
segundo². La industria aeroespacial, ha creado una unidad de masa llamada "Slug". Se
requiere una fuerza de 1 libra para acelerar 1 Slug de masa a 1 ft/sec². Si un objeto pesa
32.174 libras en la tierra, su masa es de 1 Slug.
 Por desgracia, no todos los sistemas de unidades diferencian adecuadamente entre
masa y peso. En los EE.UU., la palabra "libra", se utiliza comunmente para medir peso
y masa, resultando esto en confusión y errores al calcular la propiedades de la masa y la
respuesta dinámica. La unidad de masa "libra", es dimensionalmente incorrecta. La
LIBRA es SIEMPRE FUERZA o PESO. Si el término "libra" es utilizado para describir
una masa cuyo peso es una libra, esta cantidad DEBE ser dividida por la aceleración de
la gravedad, en las unidades apropiadas, para convertirla en dimensiones de masa
apropiadas, si se va utilizar el cálculos de las propiedades de la masa.

Para evitar confusiones e incertezas, un análisis de dimensiones fundamentales,

confirmarán si se están usando las unidades de medida correctas, y si los factores de
conversión se están aplicando correctamente para alcanzar los resultados deseados.

Los diferentes sistemas métricos son, fundamentalmente, sistemas de MASA,

LONGITUD y TIEMPO, con la FUERZA definida o derivada a partir de ellas. Los
sistemas de los EE.UU. son sistemas de FUERZA, LONGITUD y TIEMPO, con la
masa definida o derivada a partir de ellas. No existe un sistema de medida,
dimensionalmente correcto, que reconozca la libra de masa. La Tabla 1 muestra los tres
sistemas de medida más extendidos y utilizados. El tiempo está en segundos.

SISTEMAS DE MEDIDA DIMENSIONALMENTE CORRECTOS

MASA LONGITUD PESO g
SI (métrico) Kg Metro (m) Newton 9.81 m/s²
U.S. (pulgada) (lb-s²)/386.09 in Pulgada ('', in) Libra 386.088 in/s²
U.S. (pie) Slug Pie (ft) Libra 32.174 ft/s²

TABLA 1

El sistema U.S. de pulgadas, no tiene nombre para la masa cuyo peso es una libra. No
obstante, la aplicación de W = Mg, demuestra que el sistema es dimensionalmente
correcto.

La aceleración de la gravedad, utilizada para convertir el peso en masa, es una

cantidad fija que ha sido establecida como estándard internacional. No se debe usar la
aceleración local (que varia de 32.09 a 32.26 ft/s², a menos que se utilice una masa
conocida para medir la confianza, o en alguna otra aplicación específica.
Ejes de referencia

Las propiedades de la masa que no son el peso, no tienen sentido a menos que los
datos incluyan los ejes de referencia utilizados en los cálculos de las mismas. Establecer
que la coordenada de un centro de gravedad (CG) es "3.950 in", no significa nada a
menos que el eje de referencia de ese valor esté también definido. Se puede escojer
cualquier eje de referencia. Los valores numéricos para las propiedades de la masa,
dependeran de la localización de los ejes de referencia. Por ejemplo, el centro de
gravedad de un cilindro puede estar a 4.050 in de un extremo, a 0.050 in del centro, y a
3.950 in del otro extremo. Además, cada extremo del cilindro puede no ser
perpendicular al eje central, de manera que el "extremo" del cilindro deberia estar
definido.

Tres ejes de referencia mutuamente perpendiculares, son necesarios para definir la

localización del centro de gravedad de una objeto. Estos ejes se seleccionan,
habitualmente, para coincidir con los bordes del objeto, con detalles localizados, o con
el centro geométrico del objeto.

El momento de inercia, es una cantidad rotacional y requiere sólo un eje para su

referencia. Aunque puede ser, teoricamente, un eje en las inmediaciones del objeto, este
eje es, habitualmente, el centro geométrico, el centro rotacional (si el objeto gira sobre
soportes), o un eje principal (ejes que pasan por el centro de gravedad escogidos así para
que los productos de inercia sean cero).
 El producto de inercia requiere tres ejes mutuamente perpendiculares. Uno de esos
ejes debe ser un eje rotacional o una línea geométrica central.

Para obetener la máxima precisión, es important utilizar ejes de referencia que

puedan ser localizados con un alto grado de precisión. Si el objeto es un elemento
aeroespacial, recomendamos que sea diseñado con dos anillos de referencia por sección
que definen los ejes de referencia. Estos anillos pueden ser puntos de acoplamiento del
objeto con otros elementos o secciones de la nave espacial o el cohete, o pueden ser
anillos proporcionados únicamente para el alineado y / o la medida de propiedades de la
masa. En el caso particular del centro de gravedad y el producto de inercia, la precisión
del cálculo (y la consiguiente precisión de la medida del objeto) es tan buena como la
precisión de la forma de localizar los ejes de referencia. Hemos descubierto que la
principal fuente simple de error en los cálculos de las propiedades de la masa es la
incerteza de la referencia. Los datos dimensionales proporcionados al ingeniero de las
propiedades de la masa, deben ser lo suficientemente precisos para permitir que las
tolerancias de las propiedades de la masa sean respetadas.

Por ejemplo, si se le pide hacer cálculos precisos de propiedades de la masa de un

projectil, lo primero que debe hacer, es determinar el error debido a desalinemientos de
referencia. Si se le pide calcular el CG con una precisión de 0.001 in el eje de referencia
no esta redondeado por debajo de 0.003 in, no puede realizar el cálculo. No tiene
sentido realizar un análisis detallado de los componentes de un objeto cuando el error de
referencia afecta a la precisión de los cálculos. La localización de los ejes de referencia,
debe ser de la más alta precisión.

Si you trabajo consisten en calcular las propiedades de la masa de un vehículo

estructurado en secciones, debe darle una gran importancia a la precisión del alineado
de las secciones cuando estan montadas. A menudo, este puede ser el mayor factor
único que limite el grado de equilibrado (si el vehículo fue equilibrado por secciones
porqué es demasiado grande para la equilibradora). El error de alineado se amplifica
para cohetes largos: una inclinación de 0.001 in introducida por error de alineado en un
diámetro de 12 in, puede resultar en un error de 0.007 in en el CG, en un sección larga
de cohete de 15 ft. Esto se discute en detalle en las secciones de este documento que
presentan las matemáticas necesarias para combinar las propiedades de la masa de
subestructuras.
 La precisión requerida para varios tipos de cáculos se trata en secciones posteriores
de este documento.

Selección de la posición de los ejes

El primer paso en el cálculo de las propiedades de la masa, es establecer la

localización de los ejes X, Y y Z. La precisión de los cálculos (y la posterior precisión
en la medida para verificar los cálculos), dependerá enteramente de una buena selección
de dichos ejes. Teóricamente, estos ejes pueden situarse en cualquier lugar relativo al
objeto considerado, ya que los ejes son mutuamente perpendiculares. No obstante, en la
vida real, a menos que los ejes sean situados en un lugar que se pueda medir e
identificar con precisión, los cálculos no tienen sentido.

Los ejes de la figura 3 muestran el efecto de la inclinación y no constituyen una

buena referencia porqué un pequeño error en la quadratura de la parte inferior del
cilindro, provoca que el objeto se incline respecto al eje vertical. Los ejes de abajo
(figura 4), constituyen una mejor elección.

Los ejes de referencia debe situarse en puntos físicos del objeto que puedan ser
medidos con precisión. Aunque la linea central de un anillo puede estar en el aire, puede
ser medida con precisión y constituye, por tanto, una buena referencia.

Un eje debe pasar siempre a través de una superficie fuertemente asociada con la
estructura del objeto. En la figura 5 seria mejor localizar el origen al final del objeto,
para evitar la holgura dimensional relativa al final del objeto,
 CALCULO DE LA POSICION DEL CG

Discusión general

El centro de gravedad de un objeto es:

• el tambien llamado "cetro de masas" de un objeto.

• el punto donde el objeto mantiene el equilibrio si se le pone en el filo de una
navaja.
• el único punto donde los momentos de equilibrio estático respecto de tres ejes
mútuamente perpendiculares son todos cero.
• el centroide del volumen del objeto, si el objeto es homogéneo.
• el punto donde se concentra toda la masa del objeto al realizar cálculos estáticos.
• el punto alrededor del cual el objeto gira en el espacio.
• el punto a través del cual se considera que actua la fuerza de la gravedad.
• el punto donde se debe aplicar una fuerza externa para producir traslación pura
de un objeto en el espacio.

La localización del CG se expresa en unidades de longitud, a lo largo de los tres

ejes (X, Y, y Z). Estas son los tres componentes del vector distancia desde el origen del
sistema de coordenadas hasta la posición del CG. El CG de masa compuestas se calcula
a partir de los momentos tomados alrededor del origen. La dimensión fundamental de
los momentos es, típicamente, FUERZA por DISTANCIA; no obstante, con el
momento de masa pueden usarse unidades de MASA por DISTANCIA. Se pueden usar
los momentos de volumen, en caso de elementos homogéneos. Se debe tener cuidado en
tomar los momentos de los elementos expresados en unidades compatibles. No obstante,
esto no es muy útil para combinar elementos de masa. Un técnica más útil es usar los
"momentos de offset". En este caso, el momento offset X, seria MX=+3W. Este
momento puede ser fácilmente sumado a los momentos offset X de otros elementos de
masa, la suma total ser dividida por el peso total, y el resultado seria la componente X
de la posición del CG de la masa compuesta. Análogamente, los momentos offset Y y Z
(MY=-5W y MZ=+7W), se pueden combinar con momentos offset Y y Z de otros
elementos para determinar las componentes Y y Z de la posición del CG. Por desgracia,
el término "momento offset X", es frecuentemente sustituido por "momento en X". Esto
no tiene sentido matemático, pero como en el caso del témino "libra de masa", es
"comprendido" por muchos ingenieros.

Las componentes de distancia de la posición del CG, pueden ser positivas o

negativas, y de hecho su signo depende de la selección hecha de los ejes de referencia.

El CG de una forma homogénea, se calcula determinando su centroide de volumen.

En la vida real, la mayoria de los objetos no son homogeneos, asi que el CG debe ser
calculado sumando los momentos offset de cada uno de los tres ejes. Estos procesos se
describen en detalle en las siguientes secciones:

El centro de gravedad de un objeto puede situarse en el aire. Por ejemplo, el centro

de gravedad de un segmento de tuberia está en la linea central que pasa por su centro
geométrico, incluso no habiendo metal en el centro de la tuberia (figura 6).

El CG compuesto de un objeto, puede ser calculado si se conocen los CGs de cada

componente.

CG a lo largo de un sólo eje

Considerese la barra de metal redondeada con dos pesos cilíndricos, tal como se
muestra más abajo. Por simetria, el CG del objato está sobre su linea central (ya que el
CG de una masa homogénea está en su centroide de volumen). La posición del CG a lo
largo de la longitud, se puede determinar sumando los momentos presentes alrededor
del eje de referencia, como se muestra en la parte inferior de la figura (D=0).
Supongamos que los pesos son: Wa = 12.250 lb, Wb = 4.613 lb, Wc = 2.553 lb.

Ma=Wa × D a = 12.250 lbs × 6.319 in = 77.408 lb in

Mb=Wb × D b = 4.613 lbs × 2.445 in = 11.279 lb in

Mc=Wc × D c = 2.553 lbs × 8.666 in = 22.124 lb in

Peso total = 19.416 lb

Momento total = 110.811 lb in

Posición CG = Momento total ÷ Peso total = 110.811 ÷ 19.416 = 5.707 in

Nótese que los elementos no tienen por qué ser del mismo diámetro para ser simétricos
a los largo. De hecho, los elementos se pueden superponer (como al deslizar una tuberia
dentro de otra).

CG de cuerpos 3D asimétricos

El centro de gravedad de un cuerpo asimétrico, se puede calcular de la misma forma

que en el ejemplo anterior. Cada eje debe ser considerado por separado (Figura 8).

Considérese un cilindro con rectángulos acoplados. El CG de cada componente es

conocido por simetria, cálculo o medición. Se asigna un marco de referencia
conveniente, es este caso uno tal que los CGs de cada componente caiga sobre los ejes,
y los momentos offset se suman a lo largo de cada eje. La dimensiones mostradas, son
del CG de cada componente respecto del origen.
Mx = Ma + Mb + Mc = .4 × 1.75 + 0 + 0 = .70 lb-in
CGx = .70 lb-in ÷ 4.8 lb = .146 in

My = Ma + Mb + Mc = 0 + 0 + 1.8 × -1.25 = -2.25 lb-in

CGy = -2.25 lb-in ÷ 4.8 lb = -.469 in

Mz = Ma + Mb + Mc = .4 × 4.25 +2.6 × 2.5 + 1.8 × .5 = .70 lb-in

CGx = 9.1 lb-in ÷ 4.8 lb = 1.896 in

CG de una forma compleja, similar a una forma estándard

Considérese el cono hueco mostrado más abajo. Por simetria, el CG está sobre la
linea central. La distancia del CG puede ser calculada usando herramientas de cálculo.
No obstante, el CG de un cono sólido viene dado en cualquier manual (p. ej. el SAWE
Handbook). Si se observa el hecho de que un cono hueco se puede crear al extraer un
cono pequeño de uno más grande, se puede calcular el CG restando el momento del
cono pequeño, al del cono grande. Los momentos de volumen se toman alrededor del
centro de la base para encontral el centroide del cono hueco. Cuando el cono se combina
con otros elementos para encontrar el CG global, su peso actual y la posición del
centroide calculado, se combinan con los de los otros elementos.

PI=3.141592654
A1 = H1÷ 4 = 5
A2 = H2÷ 4 = 4.55

V1 = (PI×1² × H1)÷ 3 = (PI × 4² × 20)÷ 3 = 334.9

V2 = (PI×2² × H2)÷ 3 = (PI × 3.6² × 18)÷ 3 = 244.2
Vnet = V1-V2 = 90.8 in³

CG=(A1V1- A2V2)÷ V net

CG=((5)×(335.1)-(4.5)×(244.3))÷ 90.8
CG de una forma compleja inusual

Tarde o temprano, uno se encuentra una forma que no está catalogada en los
manuales y que no puede crearse a partir de formas conocidas. Entonces, será necesario
recurrir al cálculo para encontrar su CG. El concepto básico del cálculo, es el mismo
que en los ejemplos previos, excepto que los momentos sumados son los
correspondientes a porciones infinitesimales del objeto, en lugar se los momentos de
objetos discretos más pequeños. El truco para simplificar este proceso, consiste en
escoger la forma infinitesimal correcta, de manera que la integración tripe se pueda
evitar. Nuestro elemento diferencial, no debe ser un pequeño cubo, a menos que no haya
ningun tipo de simetria. Generalmente, se puede usar una barra rectangular que cubre la
longitud completa del objeto, o un disco delgado o anillos cuyo diámetro es función de
su posición.

Para ilustrar la cálculo del CG, utilizaremos es mismo cono hueco del apartado
anterior.

Posición del centroide desde el vértice = Mt ÷ Vt = 1240.0 ÷ 90.8 =13.65 in

o 20 - 13.65 = 6.35 in desde al base
CG de un vehículo de reentrada

Cualquier aplicación real, como localizar el CG de un vehículo de reentrada,

combina las técnicas descritas previamente. Hace años, este tipo de cálculos se hacian a
mano. Más tarde, se realizaron programas de computadora para manejar vehículos
comunes. Ahora, la tendencia es utilizar una hoja de cálculo en un ordenador personal.
Este tipo de programa tan versátil, permite al ingeniero personalizar su solución,
utilizando el ordenador en su propio despacho, sin estar dependiendo de un
programador o de los problemas de mantenimiento de los mainframes.

Confirmando los cálculos con mediciones físicas

El instrumeno utilizado para medir CGs de proporcionar dos funcionalidades

importantes:

1. El instrumento debe estar diseñado de tal forma que se posible localizar con
precisión la posición de la objeto bajo prueba (Unit Under Test, UUT), respecto
de la máquina. Esto suele significar que la mesa de prueba del instrumento, debe
girar, permitiendo que la UUT se pueda mover. La precisión de la medición del
CG depende completamente de las superficies de referencia de la UUT y de su
posición relativa al instrumento (de hecho, este es el factor que limita la
precisión).
2. El instrumento debe tener la suficiente sensibilidad para detectar pequeños
cambios en el momento estático. Por ejemplo, si la UUT pesa 1000 lb y se desea
una precisión de 0.001 in en la medida del CG, la sensibilidad del instrumento
debe ser, al menos de 1 lb in.

Hay varios métodos que se pueden usar para medir el CG. Se listan a continuación,
por orden de preferencia:

1. EL MEJOR METODO. Colocar la UUT en una mesa giratoria con pivote, y

medir el momento de desequilibrio alrededor del pivote. Esto permite medir las
coordenadas X e Y del CG a la vez. Existen en el mercado sistemas
computerizados que utilizan esta técnica (como las familias de instrumentos
CG600 y KSR de Space Electronics).
2. UN BUEN METODO. Colocar la UUT en una máquina equilibradora, y medir
la fuerza centrífuga debida al desplazamiento del CG respecto del eje de
rotación. Este método es sensible a pequeños desplazamientos del CG, pero es
impracticable para objetos grandes, y tiene una precisión limitada si el producto
de inercia es grande.
3. UN BUEN METODO. Colocar la UUT en tres células de carga y calcular el
CG a partir de la diferencia de fuerzas. Este método no permite determiar con
precisión la posición de la UUT respecto de la máquina. La técnica tradicional,
utilizaba tres células de carga idénticas, equidistantes del CG y tenia una baja
sensibilidad inherente, debida a que el CG se calcula a partir de pequeñas
diferencias entre dos números grandes. Una reciente modificación de este
método, utilizando transductores de fuerza de alta resolución y nueva geometria,
tiene una sensibilidad mucho más alta, y es una buena elección para aplicaciones
de producción. Instalaciones dedicadas, pueden determinar la posición de la
UUT. Una de sus ventajas es que este método permite medir el CG y el peso
 simultáneamente, y es el método más rápido. También es, posiblemente, el único
método practicable para objetos muy grandes.

Los dos últimos métodos no se consideran industrialmente practicables.

1. METODO DE EQUILIBRADO DE LA HOJA DE LA NAVAJA. Posicionar

y desplazar la UUT sobre el filo de una navaja hasta que se equilibre. Este
método tiene una sensibilidad razonable par objetos largos y finos, pero no
permite determinar con precisión el CG relativo a la máquina la instalación es
generalmente inestable...
2. METODOS TEORICOS DESCRITOS EN LIBROS DE TEXTO. Colgar el
objeto de un pivote o cable flexible y medir el ángulo con que cuelga el objeto.
Este método es posible en laboratorios de Física, pero no en aplicaciones
industriales.

Conversión de coordenadas cartesianas a polares

Cuando se calcula, los datos del CG estan expresados en coordenadas cartesianas.

A menudo, es útil convertirlos a coordenadas polares. Muchos ordenadors y
calculadoras científicas, hacen esto automáticamente. No obstante, si no, se puede usar
el siguiente método:

Magnitud -- Dos ejes

M = SQR(X² + Y²) donde "SQR" significa raiz cuadrada

Angulo

• A = arcTAN (Y/X) si X >= 0 e Y >= 0 (1º cuadrante)

• A = 180° - arcTAN (Y/X) si X < 0 e Y >= 0 (2º cuadrante)
• A = 180° + arcTAN (Y/X) si X < 0 e Y < 0 (3º cuadrante)
• A = 360° - arcTAN (Y/X) si X >= 0 e Y < 0 (4º cuadrante)

Conversión de coordenadas polares a cartesianas

Una vez los datos han sido convertidos a forma polar, a veces es necesario
convertirlos de nuevo a forma cartesiana, utilizando un nuevo sistema de referencia.
Esto puede ocurrir si se quiere ajustar el offset del CG de un vehículo de reentrada, que
fue equilibrado en su linea central. En este caso, las posiciones de los pesos de
corrección, puede no caer sobre los ejes de referencia.

Si no se dispone de calculadora, se pueden usar las siguientes fórmulas:

• X1 = M cos (A1)
• Y1 = M sin (A1)
Donde X1 e Y1 son los nuevos ejes y A1 es el ángulo entre el momento vector de
desequilibro y el eje X1.

Corrección del desequilibrio estático

El satélite mostrado, tiene un desequilibrio estático de X = -4.65 lb in e Y = +12.32 lb

in. Es necesario añadir pesos al vehículo para que este desequilibrio se reduzca a cero.
Por desgracia, los únicos lugares donde estos pesos se pueden añadir, son a 33º y 255º.
El radio del peso de corrección a 33º es 8.25 in y a 255º es 7.60 in. ¿Qué pesos se deben
añadir a cada posición para compensar el desequilibrio?

Si los pesos se pudiesen añadir a 0º y 270º, se necesitarian 4.65 lb in a 0º para

compensar las -4.65 lb in de desequilibrio en el eje X, y 12.32 lb in a 270º para
compensar las 12.32 lb in de desequilibrio en el eje Y. No obstante, estas posiciones no
estan disponibles. Esta es la situación general en el equilibrado aeroespacial. El
siguiente ejemplo presenta el método utilizado para determinar los nuevos pesos en
posiciones permitidas:

Primero se calcula la magnitud y el ángulo polares del momento resultante,

despues se calculan las coordenadas cartesianas de los momentos de corrección.
Dividimos los momentos de corrección por sus rádios para obtener lo pesos de
corrección.
Ecuaciones generales de corrección

Sum [C sin Ac = M sin (180 - A)]

Sum [C cos Ac = M cos (180 - A)]

donde:

• C = Momentos de corrección
• Ac = Angulos de corrección permitidos
• M = Momento de desequilibrio estático
• A = Angulo del momento de desequilibrio

Nótese que estos cálculos en que interviene el desequilibrio estático, conciernen al peso
más bien al peso que a la masa. En el ejemplo anterior, la figura no mostraba a qué
altura debian añadirse los pesos. En general, los pesos deben ser añadidos a una altura lo
más cercana posible a la del CG del vehículo, para que los pesos no produzcan
desequilibrio por producto de inercia.

Calculando los pesos de corrección

M = SQR (MX²+My ²) = 13.17 lb in

Los instrumentos de cáculo del CG, disponen de rutinas software que permiten
especificar las posiciones disponibles para los pesos de corrección. El ordenador indica
al operario cuanto peso añadir, y en qué posición.

Efectos del offset del CG durante el vuelo

Si el CG de un vehículo aeroespacial giratorio no está en su centro geométrico

(generalmente es también el centro de resistencia al volar a través de la atmósfera),
entonces el vehículo tiene tendencia a girar sobre su CG. El vehículo puede también
inclinarse de manera que el eje principal se alinee con el eje de rotación (esto se discute
en detalle en la sección dedicada al producto de inercia). Esto resulta en una alteración
de las características de fricción y arrastre del vehículo de reentrada, cuando este entra
en la atmósfera.

Calculando los pesos de corrección

M = SQR (Mx² + My²) = 13.17 lb in

A = arcTAN (12.32 ÷ -4.65) = 110.7 °

Para encontrar los momentos de corrección C1 y C2 a 33° y 255° :

Cx = C1 cos 33 + C2 cos 255 = 4.65

Cy = C1 sin 33 + C2 sin 255 = -12.32
eq. (1): 0.84 C1 - 0.26 C2 = 4.65
eq. (2): 0.54 C1 - 0.97 C2 = -12.32
Multiplicar ambos lados de la eq. (2) por : - (0.84 ÷ 0.54)
y sumar a la eq. (1)

0 × C1 + 1.25 × C2 = 23.81
C2 = 19.05 lb in
C1 = (4.65 + .26×2 ) ÷ 0.84
C1 = 11.43 lb in

Pesos a añadir:

W1 = 11.43 lb in ÷ 8.25 in = 1.39 lb

W2 = 19.05 lb in ÷ 7.60 in = 2.52 lb

Combinar los datos de CG de subestructuras

Consideremos el caso de un cohete de tres etapas. Los CGs de las etapas se han
calculado de forma que esten en la linea central. Después de la construcción, se ha
medido el CG de cada sección, obteniendo:

X Y Z W
Etapa 1 +0.0004" -0.012" -27.436" 167 lb.
Etapa 2 -0.0007" +0.012" +32.771" 96 lb.
Etapa 3 -0.0012" +0.012" +12.115" 43 lb.
TOTAL 306 lb.

Se presentan dos vistas del cohete. La planta muestra los ejes X e Y; el alzado, el eje Z.
 Las coordenadas X e Y se miden desde la linea central de la sección; la
coordenada Z de las etapas 1 y 3, se mide desde su intersección, mientras la
coordenada Z de la tercera etapa se mide desde la intersección de las etapas 2 y 3.
Para calcular la coordenada Z del CG, primero debemos trasladar la coordenada
de la etapa 3, a la misma referencia que las etapas 1 y 2. Como la longitud de la
etapa 2 es 51.125 in, la coordenada Z es 12.115 + 51.125 = 63.240 in. Si las tres
etapas estaban perfectamente alineadas en el ensamblado, entonces, el CG
combinado de todo el cohete, se puede calcular sumando los momentos X, Y y Z
alrededor del origen:

X Y Z
Etapa 1 +0.668 lb in. -2.004 lb in. -4581.812 lb in.
Etapoa 2 -0.672 lb in. +1.152 lb in. +3146.016 lb in.
Etapa 3 -0.172 lb in. +0.516 lb in. +2719.320 lb in.
Momento total -0.176 lb in. -0.336 lb in. +1283.524 lb in.
Momento/306 lb -0.00058 in. -0.00110 in. +4.1945 in.

Si las tres etapas se ensamblan con un error de alineado, entonces:

1. Se selecciona una de las etapas como referencia. Para este ejemplo,

escogemos la etapa 2. Las coordenadas del CG para esta etapa permaneceran sin
cambios.
2. Se recalculan las coordenadas del CG para las etapas 1 y 3, para reflejar el error
de alineado. Si las etapas no se ensamblan correctamente (p.ej. hay un espacio
de 0.006 in entre las etapas 2 y 3), entonces la dimensión Z = 63.240, se
convierte en 63.246. Si el eje X se desplaza hacia un lado en la primera etapa
0.003 in, entonces la dimensión X = -0.004 in de la primera etapa, se convierte
en -0.001 in, etc. Si las etapas estan inclinadas unas respecto a las otras, el offset
debido a la inclinación, se debe determinar a la altura del CG de la etapa. Por
ejemplo, si la etapa 3 está inclinada de forma que el error en el eje Y con Z =
24.5 in es 0.020, entonces, la corrección del eje Z de la etapa 3 es:

0.020 x (12.115 ÷ 24.500) = 0.00989 in

El nuevo valor de Y para la etapa 3 será:

Y = 0.012 + 0.00989 = 0.0219 in

3. Una vez la tabla de coordenadas de los CG de las etapas 1 y 3 se ha revisado, el

cálculo se realiza de forma idéntica a la del ejemplo con un alineado perfecto.
 CALCULO DEL MOMENTO DE INERCIA

Comentarios generales

El momento de inercia (Moment of inertia, "MOI") es similar a la inercia, excepto

en que se aplica a la rotación más que al movimiento lineal. La inercia es la tendencia
de un objeto a permanecer en reposo o a continuar moviéndose en linea recta a la misma
velocidad. La inercia puede pensarse como una nueva defición de la masa. El momento
de inercia es, entonces, masa rotacional. Al contrario que la inercia, el MOI tambien
depende de la distribución de masa en un objeto. Cuanto más lejos está la masa del
centro de rotación, mayor es el momento de inercia.

Una fórmula análoga a la segunda ley de Newton del movimiento, se puede reescribir
para la rotación:

• F = Ma (F = fuerza; M = masa; a = aceleración lineal)

• T = IA (T = torsión; I = momento de inercia; A = aceleración rotacional)

Selección de la posición de los ejes de referencia

Se necesitan tres ejes de referencia para definir el centro de gravedad, pero sólo se
necesita un eje para definir el momento de inercia. Aunque cualquier eje puede ser de
referencia, es deseable seleccionar los ejes de rotación del objeto como referencia. Si el
objeto está montado sobre soportes, el eje está definido por la linea central de los
soportes. Si el objeto vuela en el espacio, entonces este eje es un "eje principal" (ejes
que pasan por el CG y estan orientado de forma que el producto de inercia alrededor de
ese eje es cero). Si el eje de referencia se va a utilizar para calcular el momento de
inercia del una forma compleja, se debe elegir un eje de simetria para simplificar el
cálculo. Este eje puede ser trasladado, más tarde, a otro eje si se desea, utilizando las
reglas descritas en el apartado "Teorema de los ejes paralelos".

Signo / polaridad de momento de inercia

Los valores del centro de gravedad pueden ser positivos o negativos, y de hecho,
su signo depende de la elección de los ejes de referencia. Los valores del momento de
inercia, sólo pueden ser positivos, ya que la masa sólo puede ser positiva.

Unidades del Momento de Inercia

En los Estados Unidos, la palabra "libra" se utiliza para designar tanto el peso
como la masa. Si la unidad de peso es la libra, no puede ser la unidad de masa, ya que
esto violaria la segunda ley de Newton. No obstante, por razones ancestrales, en los
EEUU, un objeto que pesa 1 libra, tiene 1 libra de masa. Esto lleva a usar unidades de
momento de inercia como lb in², donde la libra se refiere al peso del objeto, más que a
su masa. Las unidades correctas del momento de inercia, son

MASA x DISTANCIA²

Cuando las lb in² o las lb ft² se usan para definie el MOI o el POI, la cantidad
DEBE ser dividida por el valor apropiado de "g", para que sean dimensionalmente
correctos en calculos de ingenieria. De nuevo, un análisis dimensional, confirmará si se
estan usando las unidades correctas.

La siguiente tabla muestra algunas de las unidades utilizadas en la actualidad para el

MOI y el POI:

UNIDAD COMENTARIOS
lb in² lb = peso; debe dividirse por g = 386,088 in/s²
lb in s² = distancia x peso / g; peso / g = masa;
lb in s²
dimensionalmente correcto
slug ft² slug = masa; dimensionalmente correcto
Kg m² Kg = masa; dimensionalmente correcto

Las unidades más utilizadas en los EEUU, son las lb in², incluso siendo
dimensionalmente incorrectas.

REGLA 1. Si el momento de inercia o el producto de inercia se expresan en las

siguientes unidades, pueden ser utilizadas directamente en cálculos de ingenieria:

slug ft², lb in s², Kg m², oz in s²

REGLA 2. Si el momento de inercia o el producto de inercia se expresan en las

siguientes unidades, entonces, sus valores deben ser divididos por el valor apropiado de
"g" para hacerlos dimensionalmente correctos.

lb ft², lb in², oz in²

Calculating the Moment of Inertia

El MOI (a veces llamado el segundo momento),de una masa puntual, alrededor de un

eje es:

I = Mr²

donde:

• I = MOI (slug ft² u otras unidades de masa longitud)

• M = masa del elemento (slug u otra unidad de masa)
• r = distancia de la masa puntual al eje de referencia.

Para varias masas puntuales o una masa distribuida, la definición general es:

I = Integral (r²)

Fórmula básica - Radio de giro

El momento de inercia de cualquier objeto, puede ser expresado por la fórmula:

I = M k²

donde:

• I = momento de inercia
• M = masa (slug u otra unidad de masa dimensionalmente correcta)
• k = longitud (radio de giro) (ft)
La distancia (k) se llama radio de giro y se refiere a la distribución de masas. El método
para calcular esta cantidad, se describe en las siguientes secciones.

Como primer ejemplo, considérese un cuerpo consistente en dos masas puntuales

de masa M / 2, separadas una distancia de 2 r. El eje de referencia pasa a través del
punto medio (CG). Las masas tiene cada una un MOI de M r² / 2. Su MOI combinado es
M r². El segundo ejemplo muestra un tubo fino de radio r. Por simetria, el CG cae sobre
el eje central. De nuevo, la masa está localizada a una distancia r del eje de referencia,
asi que el MOI es Mr². En estos ejemplos, el radio de giro es r. Esto nos lleva a la
siguiente

Definición:

"El radio de giro de un objeto, respecto de un eje que pasa a través del CG, es la
distancia desde el eje en el cual se puede concentrar toda la masa del objeto sin cambiar
su momento de inercia. El radio de giro es siempre medido desde el CG."

Teorema de los ejes paralelos

Si en el ejemplo anterior hubiésemos querido determinar el MOI del objeto

alrededor del eje Xa en lugar de alrededor del eje X, que pasa por el CG, entonces, el
valor puede determinarse usando el teorema de los ejes paralelos:

Ia = I + d² M

Como I = k² M, entonces Ia = M (d² + k²)

El teorema de los ejes paralelos, se usa frecuentemente al calcular el MOI de un

cohete u otro dispositivo aeroespacial. Primero se mide o se calcula alrededor del eje
que pasa por el CG, el MOI de cada componente del cohete, y el teorema de los ejes
paralelos se usa para determinar el MOI total del vehículo con estos componentes
montados en el lugar apropiado. El offset "d" es la distancia del CG del componente a la
linea central del cohete.

Aproximaciones de Boynton

Como el momento de inercia de un objeto desplazado de su eje de referencia es

proporcional a (d² + k²), podemos hacer dos observaciones que simplificaran el trabajo
de calcular el MOI:

REGLA 1. Si el radio de giro de un objeto es menor que el 1% de distancia offset "d",

entonces el MOI del objeto alrededor de su CG se puede ignorar cuando se calcula el
MOI total, y el valor es d². Por ejemplo, si un giroscopio con una masa de 0.1 slug, está
situado cerca de la superficie externa de un cohete, y el offset respecto el CG del
giroscopio es de 3 ft, mientras que el radio de giro del giroscopio es sólo de 0.02 ft,
entonces el MOI alrededor de la linea central del cohete, debido al
giroscopio es d² = 0.9 slug ft². El error usando esta aproximación es menor
del 0.01%.

REGLA 2. Si el radio de giro de un objeto es más de 100 veces su distancia

de offset "d", entonces el offset de un objeto puede ser ignorado al calcular
el MOI total, y el valor es k² M. Por ejemplo, si el motor de un cohete, con
masa de 100 lb está situado cerca de la linea central del cohete, y el offset
del CG del motor del cohete es 0.100 in, mientras que el radio de giro del
motor del cohete es 12 in, entonces el MOI alrededor de la linea central del
cohete, debido al motor del cohete, es k² = 14400 lb in² (or más
correctamente 37.3 lb in s²). De nuevo, el error de aproximación, es menor
del 0.01%.

La REGLA 2 puede ser también aplicada a errores de alinado, cuando se

calcula o se mide el MOI. Si el offset o desalineado es menor del 1% del
radio de giro, el error de alineamiento es despreciable.

Combinando el momento de inercia de dos objetos.

Si el objeto contiene más de una masa, entonces, el momento de inercia es la suma

de los momentos de inercia individuales, tomados alrededor del mismo ejeo. El radio de
giro es :

donde SQR = Raíz cuadrada.

El momento de inercia de los dos ejemplos (fig. 17) es el mismo. Nótese que es
indiferente el ángulo que formen las masas unas respecto de las otras. El radio es el
único factor que afecta al momento de inercia.

Estos ejemplos ilustran que el momento de inercia depende solo del radio de las masas
de una objeto. No obstante, si el objeto está volando en el espacio, como el CG, radio de
giro y el eje principal son diferentes para los dos ejemplos, sus respectivas
características de vuelo, seran diferentes.

(Figura 17)
Cada peso = 1 lb
Radio desde el eje X = 2 in
Ix = 1 × 2² = 4 lb in²
El MOI alrededor del eje X es la misma para ambos ejemplos.

Fórmula básica usando elementos diferenciales (infinitesimales) de masa

La técnica básica para calcular el momento de inercia de un objeto consiste en

considerar cada elemento de masa y su radio, aplicar la fórmula I = Mr² a cada uno, y
sumar todos los momentos de inercia de los elementos.

Los cálculos son los siguientes:

I1 = M1 (r1)² donde r1 es el radio de M1 , etc.

I2 = M2 (r2)²

In = Mn (r n)² etc.

I = Total

Si el objeto es un sólido homogéneo, el proceso

se puede realizar tomando un elemento diferencial e
integrándolo a través de los límites del radio:

Formas estándard

El momento de inercia de muchas formas

estándard, viene tabulado en muchos libros de texto y
manuales que tratan de dinámica, como el SAWE
Handbook, Machinery's Handbook, etc. Veanse
algunos ejemplos.

Momento de inercia de objetos similares a formas

estándard

Como el momento de inercia total se puede

calcular simplemente sumando los valores de las
subpartes, es posible derivar el MOI de muchos
objetos modificando los valores de las formas
estándard. A menudo, esto elimina la necesidad de
calculo, y acelera el cálculo del MOI. Por ejemplo,
para determinar el MOI de un cono hueco, nótese que el MOI del espacio cónico
interno, se puede restar del MOI del espacio cónico total.

Combinando valores de MOIs axiales

Si el momento de inercia axial de dos secciones cilíndricas de cohete, alrededor de

la linea central común, son 10 slug ft² y 20 slug ft² respectivamente, entonces el
momento de inercia total de ambas secciones al ensamblarlas, es 30 slug ft². Los valores
del MOI simplemente se suman para obtener el total. Antes de sumar los valores,
asegurese de que ambos estan calculados a través de ejes que coinciden al ensamblarse,
y de que las unidades de cada uno son consistentes y correctas. El desalineado es
relativamente poco importante. El error de momento de inercia debido al desalineado es
proporcional a la relación entre el cuadrado del offset de desalineado, y el cuadrado del
radio de giro del objeto. Por ejemplo, si un cohete tiene un radio de giro de 15 in, y está
desalineado lateralmente 0.002 in, entonces el error resultante es solo de 0.000002% (2
millonésimas del 1%).

Combinando valores del MOI transversales

La combinación del MOI alrededor de ejes transversales es un procedimiento más

complejo.
 • Primero, el MOI de cada componente alrededor de un eje que pasa por su CG,
paralelo al eje deseado, se debe determinar mediante cálculo o medición.
• Segundo, se debe calcular la situación del CG compuesto.
• Tercero, el MOI de cada componente alrededor del CG compuesto de be ser
calculado usando el teorema de los ejes paralelos.
• Finalmente, los MOIs se suman para obtener el MOI alrededor del eje deseado,
que pasa por el CG compuesto.

Ejemplo de MOI compuesto

A continuación, se presenta un ejemplo de cálculo del MOI alrededor del eje Z, de

un vehículo de reentrada consistente en un cono hueco y otros componentes. El teorema
de los ejes paralelos se usa para calcular Iz para los componentes desplazados respecto
del centro.
Efectos del desalineado

Cuando el desalinado provoca errores de cabezeo o si otros efectos causan que tanto
el CG como el MOI cambien, se debe realizar un análisis más complejo. Esto se
discutirá más adelante en el apartado "Producto de inercia".

Comprobando cálculos de MOI mediante medidas físicas

Existen instrumentos para medir el momento de inercia con una precisión del
0.01%. Los equipos modernos utilizan péndulos de torsión invertidos, ya que esteos
instrumentos son tan precisos como fáciles de usar. Los otros métodos descritos solo
tienen un interés histórico.

PÉNDULO DE TORSIÓN INVERTIDO - Este es el método más preciso. El objeto a

probar se monta en un mesa giratoria con soportes a gas; así la fricción es mínima. Una
barra de torsión proporciona un impulso rotacional. El objeto se retuerce ligeramente y
se libera. El perido de oscilación se relaciona con el momento de inercia de todo el
sistema mediante:

• I = Cײ
• donde C es una constante de calibrado
• y T es el periodo de oscilación

Los péndulos de torsión de este tipo, tienen un comportamiento lineal y sin fricciones,
de manera que no es necesaria una compensación de la amplitud de la oscilación.

PENDULO TRIFILAR PARA OBJETOS GRANDES - Los aviones se miden, en

general, suspendiéndolos con tres cables, intentando rotar el avión sin desplazar los
cables lateralmente, y cronometrando la oscilación cuando el avión es liberado. Este
métido es no lineal y difícil de ejecutar, porque el avión tiene tendencia a tambalearse
de un lado a otro, así como a oscilar en la dirección de la torsión. El factor de calibrado
depende del peso del avión, de los cables, de la distancia entre cables, de la amplitud de
la rotación, etc. Este método puede ser muy barato si los cables se pueden colgar de la
estructura de un edificio; si no, requiere una estructura especial muy cara, para
suspender el objeto. Desgraciadamente, este es, a veces, el único método posible para
medir objetos grandes, ya que los péndulos de torsión con soportes de gas, son muy
caros cuando son muy grandes (más de 100000 lb).

PENDULO COMPUESTO - NO RECOMENDADO - Con este método, ya obsoleto,

el objeto es suspendido de un pivote y se le hace oscilar de forma similar a como lo hace
el péndulo de un reloj. El impulso rotacional, es la aceleración de la gravedad. Ya que
esta actúa hacia abajo, en lugar de en la dirección del eje de rotación, la fórmula del
momento de inercia es no lineal e independiente de la amplitud, requiriendo la medida
simultánea del periodo y de la amplitud, para tener un resultado con una precisión
aceptable. Además, un error en la determinación del CG, afecta la medida del MOI (de
hecho, la posición del CG predomina, ya que el MOI del objeto es menor que el termino
de traslación). Finalmente, este método requiere grandes y caras estructuras para
soportar el objeto rígidamente, y los accidentes son comunes al suspender el objeto de
dicha estructura.
GRADO DE ACELERACION - METODO TEORICO DE LOS LIBROS DE
TEXTO
Los libros de texto, describen a menudo un método en el que se aplica un par de fuerzas
al objeto, y se mide su aceleración rotacional. El momento de inercia se calcula con la
fórmula T = I a, donde T es el par y a es la aceleración angular. Este método es
instructivo para los estudiantes, pero esta sujeto a errores de fricción, es caro de aplicar
y no se usa nunca en la industria. Una variante de este método, consiste en montar el
objeto dentro de un tubo hueco y hacerlo rodar por un plano inclinado, midiendo su
recorrido. Otro método utiliza un cordel atado a un tambor con un peso al final del
cordel. Se mide el grado de aceleración del peso. Un tercer método, consiste en montar
el objeto en unos soportes, y utilizar un motor con características corriente vs par
conocidas.
 CALCULO DEL PRODUCTO DE INERCIA

Comentarios generales

Considérese un cilindro homogéneo y equilibrado al que se le colocan dos pesos

iguales, separados 180º, y equidistantes del CG, a lo largo de la altura del cilindro. La
suma de dichos pesos, no altera el CG del cilindro, y el cilindro permanece equilibrado
estáticamente. No obstante, si hacemos girar el cilindro alrededor de su eje Z, la fuerza
centrífuga actúa sobre ambos pesos, haciendo que aparezca un
par de fuerzas. Si el cilindro está montado en soportes, este par
provoca una fuerza sinusoidal ejercida sobre los soportes,
durante el giro del cilindro. Si el cilindro gira en el espacio, el
eje de rotación se desplaza a una posición donde las fuerzas
centrífugas se igualan (en efecto, se desplaza ligeramente hacia
los pesos de desequilibrio). A esto, se le llama producto de
inercia.

Básicamente, el producto de inercia (POI), es una medida

del desequilibrio dinámico. El POI se expresa en las mismas unidades que el momento
de inercia, pero tiene una mayor relación con el CG que el momento de inercia. El
producto de inercia no se suele enseñar en las asignaturas de dinámica de las
titulaciones de ingenieria, por lo que muchos ingenieros no estan familiarizados con él.

Calculo del producto de inercia

Un cilindro equilibrado gira sobre unos soportes. Un peso

simétrico, cuyo POI es cero, se monta en el cilindro. El producto de
inercia debido a este peso es:

Pzx = M Z X = 0.01 x 2 x 1 = 0.02 slug ft²

donde M = masa del peso = 0.01 slug

X = radio de CG del peso = 1 ft
Z = altura entre el CG del cilindro y el CG del peso = 2 ft

Este POI está en el plano XZ del cilindro. Si se añadiera un peso en

el eje Y, en una posición por encima del CG del cilindro, el valor de Pzx
no cambiaria, ya que la coordenada X de este peso seria cero. La
segunda coordenada del POI, Pzy, se calcularia asi:

Pzy = M Z Y = 0.01 x 2 x (-1) = -0.02 slug ft²

donde M = masa del peso = 0.01 slug

Y = radio del CG del peso = -1 ft
Z = altura entre el CG del cilindro y el CG del peso = 2 ft

Notese que el valor de Pzy es negativo

Conversión de cartesiano a polar

Los ejemplos anteriors, eran casos especiales en los que el desequilibrio se

localizaba directamente en los ejes X o Y. Cuando esto ocurre, las herramientas
matemáticas se simplifican, porque el desequilibrio se puede analizar como un problema
de dos dimensiones sobre un plano. Un objeto real, generalmente contiene un
desequilibrio que no cae directamente sobre ningun eje. No obstante, este desequilibrio
se puede convertir en componentes cartesianas que caen directamente sobre los ejes,
para asi poder simplificar los cálculos.

El objeto real a probar (primer dibujo), tiene un desequilibrio equivalente que se

puede simular mediante un único peso en cada uno de los planos (segundo dibujo). La
diferencia angular entre planos puede ser cualquiera. Como una ayuda al análisis, cada
peso se puede reemplazar por dos pesos colocados en los ejes X e Y (tercer dibujo), con
lo que hacemos una conversión a coordenadas cartesianas. Cada plano puede ser
analizado por separado.

Al final de los cálculos, Pzx y Pzy pueden volver a convertirse a coordenadas

polares, si se desea. El proceso para estas transformaciones de cartesiano a polar, se
describen en la sección del documento que trata del centro de gravedad. El producto de
inercia de las dos componentes en el ejemplo anterior, produce una resultante Pzr en el
plano ZR, que pasa por el desequilibrio equivalente y por el eje Z.

Pzr = SQR (Pzx² + Pzy²)

donde SQR = Raiz cuadrada

Ángulo entre la resultante y el eje X = arcTAN (Pzy / Pzx)
Diferencia entre el offset del CG y el producto de inercia

La figura ilustra la diferencia entre el desequilibrio estático (offset del CG) y el

dinámico (producto de inercia). Los pesos son de 5 lb.

• Pzx = 0 lb in²
• CGx = 25 lb in²
• CGz = 0

Añadir un peso en el plano del CG => Desequilibrio estático, pero no producto de

inercia.

• Pzx = +75 lb-in²

• CGx = +25 lb-in²
• CGz = +15 lb-in²

Añadir un peso fuera del plano del CG => Desequilibrio estático y dinámico (producto
de inercia diferente de cero).
A menudo, a esto se le llama "desequilibrio cuasiestático", ya que un único peso de
corrección basta para corregir todo el desequilibrio.
 • Pzx = 5 lb x 3 in x 5 in + 5 lb x (-3) x (-5) = 150lb in²
• CGz = +15 lb in - 15 lb in = 0
• CGx = +25 lb in - 25 lb in = 0

Añadir un segundo peso a 180º, en la parte baja del cilindro => Desequilibrio dinámico,
pero no estático (eliminado).

• Pzx = +75 lb in² - 75 lb in² = 0

• CGz = +15 + 15 = 30 lb in
• CGx = +25 - 25 = 0 lb in

Mover este peso al plano del primero => Desequilibrio estático y dinámico.

Tipos de desequilibrio en giro

Un objeto que gira solo puede tener dos tipos de desequilibrio: el producto de
inercia y el desplazamiento del CG (offset del CG). Al offset del CG, se le llama
desequilibrio estático, mientras que al producto de inercia, se le llama par
desequilibrio. Al efecto combinado de los dos, se le llama desequilibrio dinámico.

A lo largo de los años, se han utilizado diferentes términos para describir el

desequilibiro. Uno de ellos es el desequilibrio cuasiestático. Este concepto se ilustra en
una de las figuras anteriores. El un caso especial de desequilibrio dinámico que ocurre
cuando tanto el offset del GC como el producto de inercia, tienen el mismo ángulo, de
manera que se puede utilizar un único peso para corregir simultáneamente ambos tipos
de desequilibrio. La masa del peso, se elige de tal forma que el producto resultante de la
masa por el radio sea igual al desequilibrio estático. Este peso se situa a una distancia
alo largo de la longitud del cilindro, de tal manera que introduzca un par de magnitud
igual y dirección opuesta al del producto de inercia.

Hay dudas sobre la utilidad de distinguir estos casos especiales, particularmente porque
la corrección del desequilibrio se debe limitar, generalmente, a planos de corrección
específicos de un objeto, asi que normalmente no es posible localizar un peso de
corrección a la distancia crítica a los largo de la longitud del objeto, para poder corregir
el par de fuerzas y el desplazamiento del CG, con un único peso. En otras palabras,
incluso en el caso del llamado desequilibrio cuasiestático, generalmente se requieren
dos pesos para compensar el desequilibrio.

Escogiendo la posición de los ejes de referencia

Como en el caso del centro de gravedad, se necesitan tres ejes de referencia

mutuamente perpendiculares para definir el producto de inercia (solo se necesita un eje
en el caso del momento de inercia). Aunque se puede elegir cualquier eje como
referencia, es aconsejable seleccionar el eje de rotación del objeto como uno de los ejes.
Si el objeto se monta sobre soportes, entonces el eje se define como la linea central de
los soportes. Si el objeto vuela en el espacio, entonces este eje es un eje principal (los
ejes que pasan por el CG y estan orientados de manera que el producto de inercia a su
alrededor, sea cero). Si el eje de referencia se va a usar paraq calcular el producto de
inercia de una forma compleja, debe escoger un eje de simetria para simplificar el
cálculo. Este eje puede trasladarse a otro posteriormente, utilizando las reglas descritas
en Teorema de los ejes paralelos del POI. Para simplificar más los cálculos, los otros
dos ejes deberian pasar por el CG.

Signo / polaridad del producto de inercia

Los valores del producto de inercia pueden ser positivos o negativos, y de hecho,
su signo depende de la elección de los ejes de referencia. En este aspecto, el POI es
similas al CG. Los valores del momento de inercia, solo pueden ser positivos, ya que la
masa sólo puede ser positiva. Generalmente, el producto de inercia de un componente,
está desplazado por un producto de inercia negativo, debido a otro componente, por lo
que el producto de inercia de un objeto compuesto, debe ser más pequeño que el
producto de inercia de muchos de sus elementos.

Unidades del producto de inercia

El producto de inercia se expresa en unidades de masa por distancia al cuadrado.

Para el cálculo del CG, se usa el peso del objeto; para el cálculo del POI, se usa la masa.
Como se explicó en la sección sobre las unidads, la palabra "libra" puede significar
tanto peso como masa, asi que el ingeniero de ser cauto cuando aplique los valores de
producto de inercia.

A veces, los ingenieros se encontraran unidades extrañas para el POI, como "oz
in". Aunque estas unidades son incorrectas, tienen sentido en el contexto de la máquina
utilizada para medir el desequilibrio dinámico. Esta máquina debe proporcionar valores
de distancia para un plano específico de corrección, que dan el momento requerido en
ese plano y a esa distancia para reducir el producto de inercia a cero. Estos datos pueden
convertirse a datos válidos en cuanto a unidades, multiplicando el momento en "oz in"
por la distancia entre el plano de corrección y el CG (y después, convirtiendo el peso en
onzas a unidades de masa). Esto se explica con más detalle en la sección sobre
corrección del desequilibrio dinámico.

Eje principal

En cualquier objeto, existen tres ejes mutuamente perpendiculares

que se cruzan en el CG, para los que los productos de inercia seran
cero. Para un cilindro perfecto, estos ejes corresponden a un eje que
pasa por la linea central del cilindro, más dos ejes mutuamente
perpendiculares que pasan por el CG en cualquier orientación (esto
es así porque el cilindro tiene una simetria perfecta). Estos ejes son
llamados los "ejes principales". El momento de inercia del objeto
está, como máximo sobre uno de los ejes principales, y como
mínimo, sobre el otro. Un vehículo que rota de forma estable, lo hará
alrededor de un eje principal (normalmente el eje de momento de
inercia mínimo).

Ángulo de inclinación del vehículo de reentrada

Un vehículo aeroespacial, generalmente tendrá un eje definido por

la resistencia al aire mínima. Este eje corresponde al eje de simetria
de la superficie externa del vehículo. Como el vehículo no es
homogéneo, el producto de inercia alrededor de este eje puede no ser
cero, resultando en un eje principal que forma un determinado
ángulo con el eje de simetria del vehículo. Este ángulo es conocido como el "ángulo de
inclinación" del vehículo. Generalmente, es deseable hacer este ángulo tan pequeño
como sea posible; así, el vehículo "volará recto". A veces, no obstante, este ángulo se
ajusta deliberadamente a un valor específico, para que el vehículo de reentrada tenga un
movimiento "cónico" durante su entrada en la atmósfera, de manera que la fricción y el
arrastre resultantes, frenen la reentrada.

El ángulo de inclinación puede ser calculado utilizando la siguiente fórmula:

A = ½ (arcTAN ((2Pzx) ÷ (Iz - Ix)))

Ejemplo:

• Pzx = 0.002 lb in s²
• Ixx = 8.95 lb in²
• Izz = 2.40 lb in²

¿Cual és el ángulo de inclinación en el plano X-Z? Primero, las unidades

del momento de inercia deben convertirse a lb in s², para ser consistentes
con las unidades del producto de inercia (o las unidades del producto de
inercia se pueden convertir a
lb in²)
 Ixx = 8.95 lb in² = 0.023155 lb in sec²

Iyy = 2.40 lb in² = 0.006216 lb in sec²

Si usamos la fórmula, tenemos

A = ½ (arcTAN ((2Pzx) ÷ (Izz - Ixx)))

A = ½ (arcTAN ((0.004) ÷ (0.006216 - 0.023155))) = -6.74°

El ejemplo anterior era para un solo plano. También seria el ángulo de inclinación del
objeto, si el producto de inercia del plano Z-Y fuera cero. Si hubiera un producto de
inercia para el plano Z-Y, la solución combinada para el objeto, seria:

A = ½ (arcTAN ((2Pzr) ÷ (Izz - Irr)))

donde

Pzr es la resultante de Pzx y Pzy.

Irr es el momento de inercia alrededor del eje "r" (resultante).

Para un projectil o vehículo de reentrada típico, Iyy = Ixx, de modo que Ixx puede
usarse en lugar de Irr. Para un vehículo con alas, esto no es aplicable, y Irr debe
calcularse a partir de los valores de Iyy e Ixx (Ver la sección sobre momento de inercia).

Controlando el ángulo de inclinación

Como la cantidad de inclinación del eje que resulta de un producto de inercia dado, es
función de la diferencia entre Izz e Ixx, el efecto de un desequilibrio, puede ser ajustado
alterando la diferencia en el momento de inercia. Esto nos lleva a dos conclusiones:

1. Si se quiere estabilizar el vehículo y hacerlo resistente a los efectos del

desequilibrio, se debe hacer la diferencia en momento de inercia, tan grande
como se a posible. Esto se consigue diseñando el vehículo de forma que sea
largo y esbelto, y colocando los elementos más pesados cerca del final del
vehículo.
2. Si se quiere girar el vehículo con la menor fuerza de corrección posible, se ha de
hacer que la diferencia de momento de inercia sea tan pequeña como permitan
los límites de tolerancia. La mínima diferencia de momento de inercia, vendrá
limitada por la exactitud con se pueda corregir el desequilibrio por producto de
inercia.
Teorema de los ejes paralelos para el POI

Cuando se quiere determinar el producto de

inercia de un vehículo, será necesari calcular o medir
primero el producto de inercia de los componentes
del vehículo, y entonces trasladar estos valores al
producto efectivo alrededor de los ejes del vehículo.

Para trasladar el producto de inercia de un objeto

relativo a los ejes X', Y' y Z' a los ejes X, Y, Z,
hacemos:

Pzx = P z'x' + M z x

Pzy = P z'y' + M z y

donde

M = masa del objeto

x, y, z = coordenadas de los ejes X, Y, Z del CG del objeto

Este teorema, es más difícil de utilizar que el equivalente del momento de inercia,
porque se requieren dos fórmulas, y porque cada término tiene una polaridad asociada
(signo). El siguiente ejemplo ilustra este tipo de traslación:

Ejemplo para la ilustración: sean z = -4, x = +5 e y = -6 in. El producto de inercia del

objeto alrededor de los ejes X', Y' y Z' es Pz'x' = -2 lb in s², Pz'Y' = 0 lb in s². El peso
del objeto es de 4 lbs. Calcular el producto de inercia efectivo del objeto realtivo a los
ejes X, Y y Z.

Comparación entre el MOI y el POI

Existen algunas semejanzas y algunas diferencias entre esta fórmula de traslación y

la fórmula para trasladar el momento de inercia a un eje paralelo diferente:

1. Ambas fórmulas son dimensionalmente similares:

(masa) (longitud)² = (masa) (longitud)² + (masa) (longitud)²

No obstante, el signo de los valores de (masa) (longitud)², sólo pueden

ser positivos para el momento de inercia, mientras que puede ser tanto
positivo como negativo para el producto de inercia.
2. En el caso del momento de inercia, era posible ignorar el MOI del objeto
alrededor del CG, si el término de traslación era grande. Esto no es así
para el producto de inercia. Si el POI del objeto alrededor del su CG no
es cero, no puede ignorarse, incluso si el valor del término de la
traslación, Mxy, es grande, ya que valores pequeños de producto de
inercia, pueden ser muy significativos si un término grande se substrae
de otro, dejando una pequeña diferencia.
 3. En el caso del momento de inercia, el valor del MOI a través del CG de
un objeto. siempre tiene un valor mayor que cero. Es imposible que el
producto de inercia de un objeto sea cero; así la fórmula se convierte en
Pzx = M z x.

Ejes y planos de simetria

El producto de inercia de un cuerpo homogéneo, respecto de

cualquier par de ejes perpendiculares, es igual a cero si en plano
determinado por cualquiera de los ejes y el tercer eje coordenado, es
un plano de simetria del cuerpo. Esta regla es dificil de explicar con
palabras. Los ejemplos de la derecha, ilustra algunas formas simétricas
que tiene Pzx = 0.

Determinando el producto de inercia de un volumen.

La discusión previa asumia que los pequeños pesos de

desequilibrio eran perfectamente simétricos, y entonces, el producto de
inercia del propio peso, se puede ignorar. En la vida real, los "pesos",
estan formados por varios componentes de un cohete o nave espacial,
y sus productos de inercia no suelen ser cero. Como se ha mencionado
previamente, incluso si los productos de inercia de los componentes son pequeños, no
pueden ser ignorados, ya que el producto de inercial del vehículo es, normalmente, muy
pequeño, y incluso el más pequeño de los desequilibrios, puede ladear el eje principal
del vehículo.

El concepto básico para determinar el producto de inercia de un volumen es

idéntico al método previo referido a objetos discretos, excepto que los objetos son ahora
elementos diferenciales de un sólido. La fórmula se convierte en:

P yx = INT ( y x ) dV
Int = Integral

donde:

• M = masa total del objeto

• dV = diferencial de volumen

Como en el caso del moento de inercia y del centro de gravedad, la solución al

problema se puede simplificar escogiendo un elemento diferencial
adecuado. Por ejemplo, el borde elíptico de ala mostrado, se puede
analizar utilizando un pequeño elemento cuadrado dX por dY. Estos
nos lleva a una integral doble. Por el contrario, si se toma una porción
rectangular paralela al eje X, entonces el POI del elemento es cero, y
el producto de inercia de dA es:

O + 0.5 1 y da

Como dA = X1 dy entonces Pxy = .5 INT(X1 ² y) dy

De la ecuacicón de una elipse, tenemos:

X1² = (a²² - y²²) / 2

Finalmente:

Pxy = 0.5 INT ((a²²-y²²) / 2 y) dy = +(a²²) / 8

Combinando el POI de dos cuerpos

Si se combinan dos secciones de un cohete, ¿cuál es el producto de

inercia resultante? Si las secciones están perfectamente alineadas, de manera
que el eje de referencia Z de la sección inferior coincide exactamente con el
eje de referencia Z de la sección superior, se puede utilizar el siguiente
método:

1. Transformar el producto de inercia de la sección inferior en

valores para Pzx y Pzy (conversión de cartesiano a polar). Si
los ejes X e Y de la sección superior no se corresponden con
los elegidos para la sección inferior, rotar los datos
convirtiendolos temporalmente a forma polar y luego de nuevo
a los ejes cartesianos, para que los ejes inferiores y superiores
esten en la misma posición angular. El análisis se realiza por
planos y se puede transformar a forma polar si se desea, una
vez acabados los cálculos.
2. Sumar los valores de Pzx superior y Pzx inferior. Hacer lo
mismo con Pzy.
Nota : Observese el signo de los datos. Esto implica nuevos
valores de producto de inercia para el vehículo compuesto
(Los valores para el total pueden ser mayores o menores que
los valores individuales).

Efecto del desalineado lateral

¿Qué ocurre si las dos secciones no están alineadas, de manera que los ejes
son paralelos el uno al otro, pero el eje de uno no coincide con el eje del otro? He
aquí el método recomendado para analizar este tipo de problema:

1. La posición de la sección superior debe definirse en términos de los ejes

de referencia inferiores. Esto requiere la medida del desplazamiento de la
sección superior, una vez ambas secciones estan ensambladas. Esto puede
conseguirse colocando el cohete completo en una mesa giratoria y mirar
qué indica para las secciones superior e inferior. Si esto no es posible, las
medidas se pueden realizar para cada sección individual y el
desplazamiento del anillo de acoplamiento, aunque no es un método muy
preciso.
 2. Calcular las coordenadas X, Y y Z del CG del cohete completo. Los nuevos ejes
de referencia del cohete complete, pasarán por el nuevo CG y serán paralalos a
los ejes de referencia de las dos secciones. La linea central de las dos secciones,
sufrirá un pequeño (pero no insignificante) desplazamiento respecto de su eje.
En general, la magnitud del POI resultante del desalineado, será mayor que el
POI de las secciones individuales, de manera que no conviene ignorar este
efecto. Las distancias a les ejes X o Y, serán pequeñas, pero la masa será muy
grande, ya que es la masa entera de una sección.
3. El Pzx relativo al nuevo eje combinado debido al Pzx de la sección superior, se
puede calcular usando la fórmula de traslación de ejes paralelos:

Pzx = Pz'x' + M z x

donde

Pzx = POI relativo al CG combinado

Pz'x' = POI relativo la la sección superior
M = masa de la sección superior
z = distancia entre el CG compuesto y el CG de la sección superior
x = desplazamiento entre la nueva referencia combinada y la
referencia superior

En el gráfico, tanto x como z son positivos, de manera que el POI debido al

desplazamiento superior es positivo.

4. Repetir los cálculos para la sección inferior. En el gráfico, tanto z como x son
negativos, por lo que el POI debido al desplazamiento de la sección inferior, es
también negativo.
5. Sumar los valores de Pzx superior y Pzy inferior para obtener el Pzx total.
6. Repetir los pasos 3, 4, y 5 para obtener Pzy .
7. Si se desea, convertir Pzy y Pzx en Pzr, la resultante de la conversión a polar.

Efecto de la inclinación en el MOI y el POI

Si un cilindro perfectamente equilibrado se inclina un ángulo a, entonces Pzx, Iz e

Ix cabiarán. Cuando el cilindro tiende a un ángulo de 90º, Iz se convierte en Ix, e Ix se
convierte en Iz. Para un ángulo de 0º, Pzx es un máximo determinado por los valores de
Iz e Ix. A un ángulo de 90º, Pzx es de nuevo cero. Esta relación única
entre el momento de inercia y el producto de inercia, se discute en el
documento SAWE nº 1473, titulado "Determinin Product of Inertia Using
a Torsion Pendulum". Este documento describe un método de medición
del POI de los objetos utilizando un instrumento de medida del momento
de inercia.

Cuando el MOI o el POI de un objeto viene determinado por su linea

central, y el objeto està instalado en un vehículo de manera que existe un
ángulo entre la linea central del objeto y la referencia del vehículo,
entonces es muy útil poder convertir los valores calculados del objeto, en
propiedades de la masa relativas a la nueva referencia, sin tener que recalcular el objeto.
Esta fórmulas se dan a continuación.

Fórmulas para el MOI en ejes inclinados

Para el cilindro equilibrado mostrado anteriormente, el momento de inercia alrededor de

un eje Z' desplazado de la linea central del cilindro por un ángulo a:

Iz' = 0.5 (Iz + Ix) + 0.5 (Iz - Ix) cos (2a)

Nótese que para este ejemplo, Pzx es cero. Esta fórmula es válida únicamente para la
orientación de los ejes mostrada. Hay varias observaciones interesantes que hacer dado
el cambio en el MOI:

1. El MOI a un ángulo de 45º es la vedia de Iz e Ix.

2. La sensibilidad al ángulo de inclinación es función de la diferencia entre Ix e Iz. Si

hay pequeñas diferencias, el ángulo de inclinación se puede ignorar. Si el objeto es alto
y delgado, el ángulo de inclinación es crítico.

Además de ser útil para el cálculo del MOI, esta fórmula puede usarse también para
determinar la precisión requerida al medir el MOI. Cuando se miden cohetes largos y
delgados, el error axial del MOI, será grande a menos que el cohete sea colocado
correctamente. El MOI transverso se puede medir en un pequeño bloque, sin necesidad
de ajustar la posición del cohete. ya que la sensibilidad a la inclinación es muy pequeña
en este caso.

El análisis previo asume que los ejes X y Z son ejes principales y que el POI es cero. Si
este no es el caso, la fórmula se convierte en:

Iz' = 0.5 (Iz + Ix) + 0.5 (Iz - Ix) cos (2a) + Pzx sin (2a)

Una fórmula similar puede escribirse para Ix':

Ix' = 0.5 (Iz + Ix) + 0.5 (Iz - Ix) cos (2a) - Pzx sin (2a)

Esta fórmula refleja el hecho de que el eje principal no pasa a través de la linea central
del cilindro, de modo que el máximo y mínimo MOI no está en los ejes X y Z.

Las fórmulas presentadas también asumen que no hay inclinación en la dirección Y, de

modo que el problema puede ser analizado desde un punto de vista bi-dimensional. Si
este no es el caso, entonces el sistema de coordenadas debe transformarse. Más aún,
notese que el origen de los dos ejes estan en el CG del objeto. Se pueden escribir
ecuaciones para el caso más general. No obstante, es más fácil manipular los ejes que
resolver las ecuaciones generales.
Fórmulas para el POI en ejes inclinados

Como el POI y el MOI están relacionados, deberia poder asumirse que se puede escribir
una fórmula similar para el POI de un objeto inclinado. En este caso, se con Pzx = 0, y
volviendo a un valor cero desde un ángulo de 90º. La fórmula es:formula is:

Pz'x' = 0.5(Ix - Iz) sin (2a) - Pzx cos (2a)

Si los ejes X y X son ejes principales, la fórmula se convierte en:

Pz'x' = 0.5(Ix - Iz) sin (2a)

Estas fórmulas son sólo válidas para orientear los ejes mostrados y para la dirección y
definición del ángulo positivo de inclinación (sentido horario desde el eje Z).

Círculo de Mohr

El ingeniero alemán Otto Mohr, desarrolló en el siglo XIX una representación gráfica de
la relación entre el MOI y el POI. Una copia de esta ayuda se reproduce en el manual
SAWE y se muestra más abajo. Con la ventaja de disponer de un PC, ya no son
necesarias las soluciones gráficas en los problemas de ingenieria, pero el círculo de
Mohr es aún útil para visualizar el efecto de la inclinación.

El círculo de Mohr's para el momento de inercia

Dados:

1. Los valores del momento de inercia Ix' Iy de un objeto, alrededor de su centro

de gravedad, donde el centro de gravedad cae sobre el origen de un conjunto de
ejex X-Y mutuamente perpendiculares.
2. El valor correspondiente al producto de inercia, Pxy'

El cículo de Mohr se construye utilizando el esquema geométrico y la información

siguientes:

1. La localización de los ejes principales cuyos momentos de inercia son máximos

y mínimos con productos de inercia cero.
2. Los valores máximo y minimo correspondientes a los valores del momento de
inercia.
3. Los momentos y productos de inercia para cualquier otro conjunto de ejes A-B
mutuamente perpendiculares, cuyos orígenes esten sobre el centro de gravedad
de objeto dado, y rotados C grados respecto de los ejes originales X-Y.
4. Los valores máximos de los productos de inercia alrededor de los ejes situados a
45º de los ejes principales.
 Círculo de Mohr

Efectos del desalineado angular

Si la sección superior está inclinada respecto a la sección inferior, los dos factores
tienden a incrementar el POI efectivo de esta sección: la inclinación
resulta en un desplazamiento del CG similar al del caso descrito
anteriormente, y la inclinación también altera el POI de la propia
sección superior. El método para calcular el POI total es:

1. Usando la linea central de la sección inferior como

referencia, calcular el desplazamiento en el eje Y del
CG de la sección superior, mediante la fórmula:

Y = H sin a

donde

H es la altura del CG de la sección superior

a es el ángulo de inclinación en plano YZ

Utilizando un concepto similar, calcular el desplazamiento X de la

sección superior.
2. Calcular las coordenadas X, Y y Z del CG del cohete completo. El nuevo
eje de referencia del cohete completo pasará a través del nuevo CG y
será paralelo a los ejes de referencia de la sección inferior.
3. Recalcular la componente Pzx de la sección superior aplicando la
fórmula de inclinación de los ejes. Sumar este POI a la componente Pzx
 de la sección superior relativa a la linea central (observar los signos; el
valor de Pzx puede ser tanto mayor como menor que el valor sin
considerar la inclinación).
4. La componente Pzx relativa al nuevo eje debida a la componente Pzx de
la sección superior, puede calcularse usando la fórmula de traslación de
los ejes paralelos:

Pzx = Px'y' + M z x

donde

Pzx = POI relativo al CG de los ejes combinados

Pz'x' = POI relativo a la sección superior despues de que el
efecto de la inclinación se añade
M = masa de la sección superior
z = distancia entre el CG compuesto y el CG de la sección
superior
x = desplazamiento entre la nueva referencia combinada y la
referencia de la sección superior

En el gráfico mostrado, tanto x como z son positivos, de modo que el

POI debido al desplazamiento superior
es positivo.
5. Repetir los cáculos del paso 4 para la sección inferior. Como esta sección
no está inclinada, la componente Pz'x' es el valor a través de la linea
central. En el gráfico, tanto x como z son negativos, asi que el POI
debido al desplazamiento de la sección inferior es también negativo.
6. Sumar los valores de Pzx superior y Pzx inferior para obtener Pzx total.
7. Repetir los pasos 3, 4 y 5 para Pzy.
8. Si se desea, convertir Pzx y Pzy en Pzr, la representación polar resultante.
 DESEQUILIBRIO DE OBJETOS GIRATORIOS

Fuerzas de desequilibrio debidas a un desplazamiento del CG del objeto

giratorio

Si un objeto giratorio es monta sobre soportes, el desplazamiento del CG respecto

del eje de rotación, producirá una fuerza sinusoidal en los soportes. Esta fuerza de
desequilibrio causará un desgaste prematuro de los soportes, ruido, fricción adicional y
puede conducir a errores si el objeto es parte de un sistema de guiado.

La fuerza ejercida por el desplazamiento de CG es una función de la velocidad de giro y

de la magnitud del momento de desequilibrio:

F = Mrw²

donde

F = fuerza de desequilibrio en libras

M = masa en slugs = W / g
r = desplazamiento del CG en pies
w = velocidad angular en radianes por segundo

Si examinamos la fuerza ejercida sobre un soporte a lo largo de un solo eje, esta varia
sinusoidalmente:

F = Mrw² × sin(a)

donde

a = ángulo de rotación relativo al eje

Como un sistema que gira, normalmente emplea dos soportes, la fuerza sobre cada
soporte, es proporcional a la fuerza total (si el CG fuese equidistante a ambos soportes,
entonces la mitad de la fuerza total, seria aplicadad a cada soporte).

Este análisis asume que el producto de inercia es cero. Este seria el caso si el
objeto fuera un volante delgado, o si el objeto estuviera equilibrado dinámicamente y se
hubiera añadido un peso en un plano perpendicular al eje de rotación, pasando por el
centro de gravedad del objeto. Si el producto de inercia no es cero, las fuerzas sobre los
soportes serán diferentes de las descritas en este ejemplo. La siguiente sección describe
las fuerzas debidas al desequilibrio por el producto de inercia.

Fuerzas de desequilibrio debidas al POI de un objeto giratorio

Para un desplazamiento del CG, las fuerzas en los soportes no dependen del
espacio entre los soportes, per si de la localización axial del CG del rotor. Si el CG del
rotor está situado entre los soportes, la fuerza de desequilibrio está en la misma
dirección en ambos soportes; pero la magnitud de la fuerza es proporcional a la posición
del CG respecto de los soportes y es diferente, en general para cada soporte. Por el
contrario, el desequilibrio por producto de inercia, resultará en fuerzas iguales y
opuestas en los soportes y la fuerza no es función de la posición del CG. Dado un POI,
la magnitud de la fuerza en los soportes se incrementará a medida que el espacio entre
los soportes se haga menor.

Un método para calcular la fuerza debida al desequilibrio por producto de inercia,

consiste en determinar primero la masa equivalente en los soportes que resultaria en la
magnitud del POI. La fuerza en los soportes puede determinarse usando las fórmulas ya
dadas para el desplazamiento del CG. Si un cigüeñal con un Pzx de 100 lb in² se monta
sobre unos soportes separados 10 in, el producto equivalente de la masa por la distanci a
cada soporte es 10 lb in. Si la velocidad de rotación es de 300 rpm, entonces:

300 rpm = 300 / 60 = 5 rev / s = 5 × 2 × 3.1416 = 31.416 rad / s

10 lb in = 10 / (32.174 × 12) = 0.0259 slug ft

F = Mrw² = 0.0259 slug ft × (31.416)² = 25.56 lb de fuerza (pico)