UF0460: SISTEMAS DE

CONTROL INTEGRADOS
EN BIENES DE EQUIPO Y CERTIFICADO
MAQUINARIA FMEE0208: MONTAJE
Y PUESTA EN

INDUSTRIAL Y MARCHA DE BIENES

DE EQUIPO Y

ELABORACIÓN DE LA MAQUINARIA
INDUSTRIAL

DOCUMENTACIÓN
TÉCNICA
MODULO: MF1264_2 TÉCNICAS DE MONTAJE,
REPARACIÓN Y PUESTA EN MARCHA DE SISTEMAS
ELÉCTRICOS, ELECTRÓNICOS, NEUMÁTICOS E
HIDRÁULICOS
Tabla de contenido
1. LÓGICA COMBINACIONAL ...................................................................................................................... 7
1.1. Introducción ................................................................................................................................... 7
1.1.1. Señal discreta o digital. ................................................................................................................... 7
1.1.2. Señal Analógica. ............................................................................................................................. 7
1.2. Fundamentos de la lógica binaria ................................................................................................... 7
1.3. Funciones lógicas combinacionales................................................................................................. 9
1.4. Análisis de circuitos lógicos combinacionales sencillos.................................................................. 12
1.5. Lógica secuencial .......................................................................................................................... 12
2. Simbología de los elementos electrotécnicos ....................................................................................... 13
3. Elementos de conexión ........................................................................................................................ 22
3.1. Seccionador.................................................................................................................................. 22
3.2. Interruptor de carga ..................................................................................................................... 22
3.3. Contactores y relés electromagnéticos ......................................................................................... 23
3.4. Contactores y relés estáticos ........................................................................................................ 24
4. Elementos de control de movimiento y presencia ................................................................................ 25
4.1. Interruptores de posición ............................................................................................................. 25
4.2. Detectores de proximidad ............................................................................................................ 26
4.2.1. Clasificación de los detectores de proximidad ........................................................................... 26
4.2.1.1. Detectores inductivos ........................................................................................................... 26
4.2.1.2. Detectores capacitivos .......................................................................................................... 27
4.2.1.3. Curvas y distancias de detección ........................................................................................... 28
4.2.1.3.1. Correcciones típicas del alcance: ........................................................................................... 29
4.2.1.4. Contactos de salida: .............................................................................................................. 29
4.2.1.5. Detectores fotoeléctricos...................................................................................................... 30
4.2.1.5.1. Composición y funcionamiento: ............................................................................................ 31
4.2.1.5.2. Terminología: ....................................................................................................................... 31
4.2.1.5.3. Procedimientos de detección: ............................................................................................... 32
4.2.1.6. Controladores de presión (presostatos y vacuostatos) .......................................................... 32
4.2.1.6.1. Principio de funcionamiento: ................................................................................................ 33
4.2.1.6.2. Terminología: ....................................................................................................................... 33
4.2.1.6.3. Elección de un aparato: ........................................................................................................ 34
4.2.1.7. Codificadores ópticos rotativos ............................................................................................. 34
4.2.1.7.1. Principio de funcionamiento: ................................................................................................ 34
4.2.1.7.1.1. Codificadores incrementales: ............................................................................................ 35
4.2.1.7.1.2. Codificadores absolutos: ................................................................................................... 35

1
 4.2.1.7.2. Elección de un codificador .................................................................................................... 36
4.3. Arrancadores y variadores de velocidad electrónicos.................................................................... 37
4.3.1. Funciones: ................................................................................................................................ 37
4.3.2. Descripción de los arrancadores electrónicos ........................................................................... 37
4.3.3. Criterios de elección de un arrancador electrónico ................................................................... 37
4.4. Motores asíncronos trifásicos ....................................................................................................... 38
4.5. Elementos de protección .............................................................................................................. 38
4.5.1. Fusibles .................................................................................................................................... 39
4.5.1.1. Tipos de fusibles: .................................................................................................................. 39
4.5.1.1.1. Tipo cilíndrico ....................................................................................................................... 39
4.5.1.1.2. De cuchillas (Tipo NH) ........................................................................................................... 40
4.5.2. Disyuntores magnéticos............................................................................................................ 40
4.5.3. Protección contra las sobrecargas............................................................................................. 41
4.5.3.1. Relés térmicos de biláminas.................................................................................................. 42
4.5.3.1.1. Selección del relé térmico: .................................................................................................... 42
5. Automatización programable en bienes de equipo y maquinaria industrial. ......................................... 43
5.1. Estructura de un sistema automatizado ........................................................................................ 43
5.2. Parámetros y magnitudes fundamentales en los sistemas secuenciales ........................................ 43
5.3. Evolución de los sistemas cableados a sistemas programables...................................................... 43
5.4. Autómatas programables, conexionado y averías ......................................................................... 44
5.4.1. Composición de los PLC ............................................................................................................ 44
5.4.2. Principio de funcionamiento ..................................................................................................... 48
5.4.3. Conexionado de los PLC ............................................................................................................ 49
5.4.3.1. Conexión a tierra del autómata............................................................................................. 49
5.4.3.2. Conexión a tierra de los módulos .......................................................................................... 49
5.4.3.3. Conexión de la alimentación del PLC y las entradas............................................................... 49
5.4.3.4. Conexión con corriente alterna: ............................................................................................ 50
5.4.3.5. Conexión con corriente continua: ......................................................................................... 50
5.4.3.6. Conexión de la alimentación de las salidas ............................................................................ 51
5.4.4. Averías ..................................................................................................................................... 52
5.4.4.1. Tipos de fallos ....................................................................................................................... 52
5.5. Técnicas de programación de autómatas: lenguajes, diagramas y simbología ............................... 53
5.5.1. Lenguajes de programación ...................................................................................................... 53
5.5.2. Ejemplo de lenguaje de funciones lógicas ................................................................................. 54
6. GRAFCET .............................................................................................................................................. 57
6.1. Principios básicos ............................................................................................................................. 58

2
6.2. Definición de conceptos y elementos gráficos asociados .................................................................. 61
6.2.1. Etapa ........................................................................................................................................ 61
6.2.2. Acción asociada ............................................................................................................................ 61
6.2.2.1. Reales....................................................................................................................................... 61
6.2.2.2. Virtuales ................................................................................................................................... 62
6.2.2.3. Incondicionales......................................................................................................................... 62
6.2.2.4. Condicionales ........................................................................................................................... 63
6.2.3. Transición y receptividad .............................................................................................................. 63
6.2.4. Arco ............................................................................................................................................. 64
6.2.5. Trazos paralelos ........................................................................................................................... 64
6.3. Condiciones de evolución del flujo en el GRAFCET ............................................................................ 65
6.4. Estructuras en el Grafcet .................................................................................................................. 65
6.4.1. Estructuras básicas ....................................................................................................................... 65
6.4.1.1. Secuencia única ........................................................................................................................ 65
6.4.1.2. Secuencias paralelas ................................................................................................................. 66
6.4.2. Estructuras lógicas........................................................................................................................ 66
6.4.2.1. Divergencia en OR .................................................................................................................... 66
6.4.2.2. Convergencia en OR ................................................................................................................. 66
6.4.2.3. Posibilidades de utilización de estas estructuras ....................................................................... 67
6.4.2.4. Divergencia en AND .................................................................................................................. 68
6.4.2.5. Convergencia en AND ............................................................................................................... 68
6.4.2.6. Saltos condicionales. Retención de secuencia ........................................................................... 68
6.4.2.7. Repetición de secuencias. Concepto de macroetapa ................................................................. 69
6.4.3. Situaciones especiales .................................................................................................................. 70
6.4.3.1. Evoluciones simultáneas ........................................................................................................... 70
6.4.3.2. Acciones y receptividades temporizadas ................................................................................... 71
6.4.3.3. Transiciones temporizadas ....................................................................................................... 71
6.4.3.4. Acción mantenida ..................................................................................................................... 72
6.5. Obtención de las funciones lógicas a partir del diagrama GRAFCET................................................... 73
6.5.1. Ecuación de activación / desactivación ......................................................................................... 73
7. Lenguaje de contactos o de escalera [Ladder diagram (LD) o Kop (Kontakt Plan)] ................................. 74
7.1. Ejecución del programa del autómata .............................................................................................. 74
7.2. El lenguaje de contactos (KOP) ........................................................................................................ 75
7.2.1. JUEGOS DE OPERACIONES SIMATIC E IEC 1131-3 .......................................................................... 77
7.2.2. TIPOS DE OPERACIONES ............................................................................................................... 77
7.2.3. Los contactos (Entradas)............................................................................................................... 77

3
7.2.4. Las bobinas (Salidas)..................................................................................................................... 78
7.2.5. Función lógica AND....................................................................................................................... 79
7.2.6. Función lógica O ........................................................................................................................... 79
7.2.7. Relés internos o marcas................................................................................................................ 79
7.2.8. Función SR (SET dominante biestable) .......................................................................................... 80
7.2.9. Funciones lógicas.......................................................................................................................... 82
7.2.9.1. Operaciones de temporización ................................................................................................. 82
7.2.9.2. CONTADORES ........................................................................................................................... 85
7.2.10. Función de autorretención (I) ....................................................................................................... 88
7.2.11. Función de autorretención (II) ...................................................................................................... 88
7.2.12. Función de autorretención (III) ..................................................................................................... 89
7.2.13. Telerruptor ................................................................................................................................... 89
7.2.14. Retardo a la conexión ................................................................................................................... 90
7.2.15. Retardo a la desconexión ............................................................................................................. 90
7.2.16. Retardo a la desconexión con autorretención ............................................................................... 91
7.3. Ejemplo de programación ................................................................................................................ 91
8. Autómata LOGO de SIEMENS ............................................................................................................... 93
8.1. Bornes ............................................................................................................................................. 93
8.2. Modos de funcionamiento del autómata.......................................................................................... 95
8.3. Entradas y salidas del LOGO ............................................................................................................. 96
8.3.1. Entradas digitales ......................................................................................................................... 96
8.3.2. Entradas analógicas ...................................................................................................................... 96
8.3.3. Salidas digitales ............................................................................................................................ 96
8.3.4. Salidas analógicas ......................................................................................................................... 97
8.4. Marcas ............................................................................................................................................. 97
8.4.1. Marca inicial ................................................................................................................................. 97
8.5. Programación del LOGO ................................................................................................................... 97
9. Autómata programable S7 200 de SIEMENS ......................................................................................... 98
9.1. La gama S7 200 ................................................................................................................................ 98
9.1.1. Tensiones de trabajo .................................................................................................................... 99
9.1.2. Módulos de ampliación adicionales ............................................................................................ 100
9.1.3. Estado del autómata .................................................................................................................. 100
9.1.4. Entradas y salidas ....................................................................................................................... 101
9.2. Vista frontal del autómata .............................................................................................................. 103
9.3. Regletero de salidas y alimentación................................................................................................ 104
9.4. Regletero de entradas .................................................................................................................... 104

4
9.5. Características del autómata .......................................................................................................... 105
9.6. Alimentación .................................................................................................................................. 105
9.6.1. Alimentación del autómata ........................................................................................................ 105
9.6.2. Alimentación de las salidas ......................................................................................................... 106
9.6.3. Fuente de Alimentación DC del autómata................................................................................... 107
9.6.4. Alimentación de las entradas:..................................................................................................... 108
9.7. Tapa frontal ................................................................................................................................... 109
9.8. Cartucho ........................................................................................................................................ 110
9.9. Puerto de comunicaciones ............................................................................................................. 110
10. Tratamiento de “paro” y “seta de emergencia” .............................................................................. 110
10.1. Con bobinas con retención. ........................................................................................................ 110
10.2. Con bobinas “set” y “reset” ........................................................................................................ 111
11. Partes de los programas en el autómata......................................................................................... 115
11.1. Subrutinas .................................................................................................................................. 115
a. Tareas a realizar para utilizar una subrutina en el programa ........................................................... 115
b. Para crear subrutina ....................................................................................................................... 115
c. Llamada a la subrutina ................................................................................................................... 116
11.2. Ejemplo ...................................................................................................................................... 116
11.3. Subrutinas de interrupción ......................................................................................................... 117
11.3.1. Interrupciones por entrada......................................................................................................... 117
11.3.2. Interrupciones por contador de alta velocidad............................................................................ 118
11.3.3. Interrupción cíclica ..................................................................................................................... 118
11.4. Subrutinas de interrupción en el S7 200 ..................................................................................... 118
11.4.1. Ejemplo ...................................................................................................................................... 120
11.4.2. Aspectos a tener en cuenta ........................................................................................................ 121
11.4.3. Reglas para el buen uso de las interrupciones............................................................................. 121
12. PRÁCTICAS ..................................................................................................................................... 122
12.1. PRÁCTICAS PARA S7-200............................................................................................................. 122

5
6
1. LÓGICA COMBINACIONAL

1.1. Introducción
Existen dos tipos de señales que un autómata programable puede procesar, estas son:

1.1.1. Señal discreta o digital.

Este tipo de señal es conocida también con los siguientes nombres; Señal binaria, señal

digital, señal lógica, señal todo o nada (TON).

Gráfico de estado de señales discretas.

Se caracteriza porque sólo pueden adoptar uno de dos posibles estados o niveles. El estado de señal “0” y el
estado de señal “1”. A estos estados, al relacionarlos de acuerdo a su condición eléctrica se dice: no existe
tensión y existe tensión, la magnitud de la tensión no interesa ya que dependerá del diseño del componente
electrónico que pueda asumir esta tensión nominal.

1.1.2. Señal Analógica.

Se conoce como señal analógica, a aquella cuyo valor varía con el tiempo y en forma continua, pudiendo
asumir un número infinito de valores entre sus límites mínimos y máximos.

Los parámetros físicos utilizados en los procesos industriales, que en forma de señal análogica pueden ser
controlados y medidos son: Temperatura, velocidad, presión, flujo, nivel, etc.

Gráfico de estado de señales analógicas

1.2. Fundamentos de la lógica binaria

Los sistemas digitales están formados por circuitos electrónicos que procesan dígitos binarios (ceros y unos).
Sin embargo, muy pocas aplicaciones están basadas en números binarios, por lo que un sistema digital deberá
establecer alguna relación con las magnitudes reales. Un autómata recepciona la información proveniente del
proceso ya sea en forma discreta o análoga, almacenando la información en forma de una agrupación binaria.

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Pasar de binario a decimal:

Se multiplica cada coeficiente por 2 elevado al exponente que indica la posición que ocupa y después se suman
los resultados. El primer exponente es 0.

Pasar de decimal a binario:

Se divide sucesivamente el número por 2 hasta que el cociente sea indivisible. El último cociente será el primer
dígito y le seguirán los restos obtenidos hasta el primero.

El autómata utiliza variables diferentes en función del tamaño de la información que tiene que almacenar. Se
emplean con frecuencia tres tipos de datos para almacenar la información, éstos son: Bit, byte y palabra, en
algunos casos se utilizan la doble palabra.

Bit. Es la unidad elemental de información donde sólo puede tomar dos valores un "1" ó un "0", es decir, un
bit es suficiente para representar una señal binaria.

Byte. Es una unidad compuesta por una agrupación ordenada de 8 bits, es decir, ocho dígitos binarios. Los bits
se agrupan de derecha a izquierda tomando como número de bit del 0 al 7.

En un byte se puede representar el estado de hasta ocho señales binarias, puede usarse para almacenar un
número cuya magnitud como máximo sería:

Número máximo de un byte = 1 1 1 1 1 1 1 1 = 28 -1 = 255

Palabra. Para obtener mayor capacidad de procesamiento a veces se agrupan los bytes formando lo que se
denomina las palabras, que es una unidad mayor compuesta de 16 bits = 2 bytes. Los bits de una palabra se
agrupan de derecha a izquierda tomando como número de bit del 0 al 15. En una palabra se pueden
representar hasta 16 señales binarias, puede usarse para almacenar un número cuya magnitud como máximo
sería:

Número máximo en una Palabra = 216 - 1 = 65535

8
1.3. Funciones lógicas combinacionales
Los sistemas combinacionales son aquellos en los que el valor de salida depende de los valores binarios que
adopten las entradas en ese momento. Las funciones lógicas hacen que una o más salidas tengan un
determinado valor para un determinado valor de las entradas. La materialización de las funciones lógicas son
las compuertas lógicas, circuitos electrónicos construidos mediante resistencias, diodos y transistores que
constituyen a los aparatos electrónicos.

Todos los elementos binarios son representados por una variable lógica, que solo puede tomar los valores de
1 (Todo) o 0 (Nada).

Las funciones lógicas “operan” con los valores binarios y entregan valores binarios a la salida.

Función lógica AND (Función Y)

Para que la salida “L” se active (adquiera valor 1) han de estar a 1 los dos valores binarios de entrada: el
interruptor A y el B.

Símbolo Tabla de verdad

9
La función AND puede expresarse con una expresión algebraica mediante la multiplicación booleana:

L=A·B

Para cuando, posteriormente, estudiemos la programación de los autómatas, conviene asociar la

multiplicación con una disposición en serie de los elementos, como ocurre en la función AND en el circuito
eléctrico anterior.

Función lógica OR (Función O)

Para que la salida “L” se active (adquiera valor 1) es necesario que esté a 1 tan solo uno de los dos valores
binarios de entrada: el interruptor A o el B.

Símbolo Tabla de verdad

La función OR puede expresarse con una expresión algebraica mediante la suma booleana:

L=A+B

Para cuando estudiemos la programación de los autómatas, conviene asociar la suma con una disposición en
paralelo de los elementos, como ocurre en la función OR en el circuito eléctrico anterior.

Función lógica NOT (Función Negación)

10
 Símbolo Tabla de verdad

Función NAND

Está formada por una puerta AND y un inversor NOT en su salida

Función NOR

Está compuesta por una puerta OR y un inversor NOT en su salida

Función Buffer o de Potencia

Está compuesta por dos inversores NOT en serie, e ideadas para proporcionar energía adicional para excitar
otras entradas analógicas.

Función XOR u OR exclusiva:

Son aquellas que presentan salida (1) cuando una de las variables toma el valor 1 y la otra 0, es decir, cuando
el valor de las variables de entrada no coincide.

11
Función XNOR u NOR exclusiva

Son aquellas que presentan salida (1) cuando las variables presentes están en el mismo estado, es decir todas
a 0 o a 1.

1.4. Análisis de circuitos lógicos combinacionales sencillos

El análisis de un circuito consiste en la determinación de su tabla de la verdad, acompañado de la expresión
lógica de su salida. La expresión lógica de su salida establece cuando se activa dicha salida.

Ejemplo:

En este ejemplo, las dos funciones Not establecen que cuando no están activas las entradas A y C y sí que está
activada la entrada B, se produce activación de la salida F:

Circuito Tabla de verdad Expresión lógica

1.5. Lógica secuencial

En la lógica secuencial los valores de salida en un instante determinado no solo dependen del estado de las
entradas en ese instante, sino que además dependen de los estados que ha tenido el circuito anteriormente
y que han quedado almacenados en algún tipo de memoria.

Es una unidad de memoria capaz de permanecer en uno de sus dos estados estables (0 o 1) sin que en su
entrada permanezca la señal que produjo el cambio de estado. Se les denomina biestables, básculas o “flip-
flops”.

El biestable más sencillo es el R-S (Reset-Set):

12
Sus características de funcionamiento son:
 Si en las entradas hay algún 0, no se produce ningún
cambio de estado en la salida.
 Si hay un 1 en la entrada S, la salida se cambia
automáticamente a 1.
 Si hay un 1 en la entrada R, la salida se cambia
automáticamente a 0.
 Si hay un 1 en ambas entradas, se produce una situación
de indeterminación.
Si uno de los 1 aplicados a R o S varía por un 0, las salidas no
cambian debido a la realimentación de los circuitos. La báscula ha
guardado una información en memoria

2. Simbología de los elementos electrotécnicos

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3. Elementos de conexión
Tienen la función de cortar o reanudar la alimentación eléctrica.

Pueden ser de accionamiento manual o automático.

La conexión puede realizarse:

 En vacío: con todos los elementos consumidores de energía desconectados, sin consumir energía.
 En carga: cuando la máquina o instalación está funcionando y consumiendo energía.

3.1. Seccionador
Es un dispositivo de dos posiciones (abierto/cerrado) enclavable y accionado manualmente, que proporciona
un aislamiento seguro de un circuito cuando está enclavado en la posición abierta. No está diseñado para abrir
o cerrar el paso de corriente, por lo que siempre deberá manipularse en vacío. Es el elemento encargado de
garantizar la ausencia de tensión en un circuito para evitar riesgos ante posibles manipulaciones (tareas de
mantenimiento).

Debe tener corte omnipolar (cortar la totalidad de las fases), corte plenamente aparente (poder observar la
correcta conexión/desconexión) y poseer enclavamiento.

3.2. Interruptor de carga

Se suele accionar manualmente y es un dispositivo no automático de dos posiciones (abierto/cerrado). Se
utiliza para cerrar y abrir circuitos en carga en condiciones normales. Por lo tanto, no proporciona ninguna
protección a los circuitos que controla. Al igual que el seleccionador, también es de corte omnipolar
plenamente aparente, y con enclavamiento.

Códigos de colores:
 Rojo/Amarillo: para
interruptor general y
de emergencia.
 Negro: interruptor-
seccionador.

22
Para seleccionar el interruptor adecuado:

 Se selecciona según el número de polos y contactos auxiliares.

 El calibre se determina según el tipo de carga.
o Resistiva o Mixta (Resistiva-Inductiva)
o Motores en servicio AC3

3.3. Contactores y relés electromagnéticos

Se utilizan para la conexión y desconexión de circuitos de forma automática. Los relés tienen una construcción
similar a los contactores, pero gobiernan cargas más pequeñas.

Actúan cuando le llega una señal de mando de pequeña potencia, que puede ser a su vez manual o automática.
Esta función permite el control de potencia a distancia.

Cuando la bobina del electroimán recibe

tensión, el contactor se cierra,
estableciéndose el paso de corriente entre la
red de alimentación (monofásica o trifásica) y
el receptor conectado en los terminales del
contactor. Cuando la bobina no recibe
tensión, el circuito magnético se anula y el
contactor se abre.
Abre y cierra el circuito en carga.

Para seleccionar el contactor adecuado:

 Conocer las características de la aplicación a controlar.

o Categoría AC-1: se aplica a todos los aparatos que se utilizan para la maniobra de cargas
resistivas. Ej: calefacción e iluminación.
o Categoría AC-2: se aplica al arranque, al frenado en contracorriente y al funcionamiento por
impulsos de los motores de anillos.
o Categoría AC-3: se aplica a los motores de jaula cuyo corte se realiza a motor lanzado. Ej:
motores de jaula de ardilla, ascensores, escaleras mecánicas, cintas transportadoras,
compresores, bombas, etc...
o Categoría AC-4: se aplica al frenado en contracorriente y la marcha por impulsos con motores
de jaula o de anillos. Ej.: máquinas de impresión, trefiladoras, elevadores, metalurgia.
 Tener en cuenta las condiciones ambientales.
 Calcular la corriente de empleo máxima que circulará por el contactor (cociente entre la potencia del
circuito y la tensión de alimentación; o mediante un amperímetro).
 Cruzar los datos en las tablas de selección del fabricante.

23
3.4. Contactores y relés estáticos
Realizan la misma función que los contactores y relés electromagnéticos. Se diferencian en que en lugar de
utilizar un circuito magnético para la apertura/corte de los circuitos de potencia utilizan circuitos electrónicos
con semiconductores.

Ventajas:
- Bajo consumo, que permite
transmitir órdenes desde autómatas
programables.
- No tienen piezas mecánicas móviles.
- Muy silenciosos.
- Insensibilizados frente a choques
indirectos, vibraciones y ambientes
polvorientos.
- Los circuitos de control aceptan un
mayor rango de tensiones.
- Alta frecuencia de conmutación.

24
4. Elementos de control de movimiento y presencia
Con estos elementos podemos controlar:

 El movimiento de los cuerpos, en su recorrido y posicionamiento

 La presencia de personas o cuerpos sólidos
 La presencia de líquidos y su nivel
 La presión de los gases y los líquidos

4.1. Interruptores de posición

Transmiten al sistema los datos sobre ausencia/presencia, paro, posicionamiento y fin de carrera.

Factores para su elección:

 Protección contra golpes y salpicaduras.

 Condiciones ambientales (humedad, polvo, corrosión, temperatura, etc...).
 Espacio disponible.
 Condiciones de uso (frecuencia de las maniobras, naturaleza, masa y velocidad del móvil que
controla, exigencias de precisión, posible sobrerrecorrido en uno u otro sentido, esfuerzo necesario
para accionar el contacto, etc...).
 Número de ciclos de maniobra.
 Número y tipo de los contactos.
 Naturaleza de la corriente y valor de la tensión y de la corriente.

Composición:
- Contacto eléctrico:
- 1 NA/NC
- 2 NA/NC simultáneos
- 2 NA/NC decalados de ruptura
brusca
- NA+NC decalados de ruptura
lenta
- Cuerpo:
- Normalizado o de dimensiones
reducidas
- Fijo o enchufable
- Metálico o termoplástico
- Con una o varias entradas de
cable

- Cabezas de control y dispositivos de

ataque

25
 - De movimiento rectilíneo
- De movimiento angular
Estos componentes suelen ser modulares, con lo
que se facilita y abarata el mantenimiento
gracias a la posibilidad de cambiar cualquier
parte del elemento con rapidez.

4.2. Detectores de proximidad

Transmiten al sistema la información relacionada con las condiciones de funcionamiento de una máquina o
de un control tales como:

 Presencia, paso y despliegue de cuerpos.

 Fin de un movimiento (carrera).
 Rotación, contaje, etc...

Tienen diversas partes:

Se aplican en:

 Máquinas herramienta
 Sistemas automáticos
 Dispositivos de transporte (cintas transportadoras)
 Etc.

4.2.1. Clasificación de los detectores de proximidad

4.2.1.1. Detectores inductivos
Se utilizan para detectar objetos metálicos sin necesidad de contacto.

Consta de un oscilador cuyo bobinado constituye la cara sensible. Frente a esta se crea un campo magnético
alterno. Cuando se coloca una pantalla metálica en ese campo, las corrientes inducidas generan una carga que
provoca la parada de las oscilaciones. En función de la configuración y el modelo se libera una señal de cierre
NA, de apertura NC o complementaria NA+NC. La intensidad del campo disminuye rápidamente a medida que
se aleja de la cara sensible.

26
4.2.1.2. Detectores capacitivos
Se utilizan para detectar objetos de cualquier tipo (papel, vidrio, plástico, líquido...)

Consta de un oscilador cuyos condensadores constituyen la cara sensible. Cuando un material conductor o
aislante se coloca en el campo, modifica las capacidades de conexión y provoca las oscilaciones. En función de
la configuración y el modelo, se libera una señal de cierre NA o apertura NC.

27
4.2.1.3. Curvas y distancias de detección
 Alcance nominal o asignado Sn

Es el alcance convencional que permite designar al aparato y que suministran los fabricantes en sus catálogos.
Es el alcance máximo, ya que no tiene en cuenta las dispersiones derivadas en su uso real (temperatura
ambiente, fabricación o tensión de alimentación).

 Alcance útil Su

Se mide en los límites de temperatura ambiente Ta y de tensión de alimentación Ub admisibles por el sensor.
Se sitúa entre el 90% y el 110% del alcance real Sr

 Alcance de trabajo Sr

Es la zona en la que se asegura la detección de la placa de medida, con independencia de las dispersiones de
tensión y temperatura. Está comprendido entre el 0% y el 81% del alcance nominal Sn

28
4.2.1.3.1. Correcciones típicas del alcance:
En la práctica las piezas a detectar son generalmente de acero y de dimensiones iguales o superiores a la cara
sensible del detector. Para estas aplicaciones se utilizan directamente los valores de alcance indicados en el
campo de funcionamiento de los detectores considerados. Para el cálculo del alcance en los casos extremos
de utilización, hay que tener en cuenta los siguientes parámetros:

 Variaciones de la temperatura ambiente (coeficiente Kq)

 Material que no sea acero dulce (coeficiente Km)
 Dimensiones inferiores a la cara sensible (coeficiente Kd)
 Tensión de alimentación (coeficiente Kt = 0,9 en todos los casos)

4.2.1.4. Contactos de salida:

Existen detectores con las siguientes salidas:

 Cierre NA: el transistor o tiristor de salida se activa en presencia de una pantalla.

 Apertura NC: el transistor o tiristor de salida se bloquea en presencia de una pantalla.

 Inversor NA/NC: dos salidas complementarias, una activada y la otra bloqueada en presencia de una
pantalla.

29
Forma física:

 Cilíndricos: tienen alcances de

hasta 20 mm, y se utilizan en
aplicaciones con trayectorias
de objetos precisas (máquinas
de ensamblaje, robótica,
máquinas-herramienta,
mecanizado, etc...)

 Rectangulares: tienen alcances

nominales superiores a los
cilíndricos (hasta 60 mm), y son
especialmente adecuados para
aplicaciones con trayectorias
no muy precisas (manutención,
transporte, etc...)

4.2.1.5. Detectores fotoeléctricos

Se utilizan para detectar todo tipo de objetos (opacos, transparentes, reflectantes, etc...) o personas
utilizando un haz luminoso.

30
4.2.1.5.1. Composición y funcionamiento:
Sus componentes básicos son un emisor y un receptor de luz. La detección es efectiva cuando el objeto
penetra en el haz de luz y modifica suficientemente la cantidad de memoria que llega al receptor para provocar
el cambio de estado de la salida.

Disponen de un emisor de diodo electroluminiscente y de un receptor fototransistor.

4.2.1.5.2. Terminología:
- Alcance nominal (Sn): alcance convencional empleado para designar el aparato.

- Alcance de trabajo (Sa): distancia de trabajo teniendo en cuenta el entorno (polvo, etc...) y el reflejo
utilizado. En todas las condiciones de trabajo es importante que se cumpla Sa < Sn.

- Retardo al accionamiento (Ra): tiempo transcurrido entre el instante en que el objeto penetra en la
zona activa y produce el cambio de la señal de salida. Este tiempo limita la velocidad de paso en
función de la dimensión del móvil.

- Retardo al desaccionamiento (Rr): tiempo transcurrido entre la salida del objeto fuera de la zona
activa y el cambio de la señal de salida. Este tiempo limita el intervalo entre dos móviles.

- Frecuencia de conmutación: es el número máximo de objetos que el sistema puede detectar por
unidad de tiempo, considerando los retrasos en el accionamiento y en el desaccionamiento.
Normalmente se expresa en Hz.

31
4.2.1.5.3. Procedimientos de detección:

4.2.1.6. Controladores de presión (presostatos y vacuostatos)

Su finalidad es controlar o regular una presión o una depresión en un circuito neumático o hidráulico. El
aparato trasforma un cambio de presión en una señal eléctrica. Cuando la presión o la depresión alcanzan el
valor de regulación, el contacto eléctrico cambia de estado.

Los electromecánicos funcionan por la deformación de una membrana elástica, que introduce el cambio de
estado en un contacto eléctrico. Los electrónicos se basan en el cambio de resistencia que se produce en un
detector cerámico ante los cambios de presión.

32
4.2.1.6.1. Principio de funcionamiento:
Trabajan controlando dos umbrales. Disponen de dos puntos de consigna regulables independientemente: un
punto de consigna alto (PA) y otro bajo (PB).

4.2.1.6.2. Terminología:
Punto de consigna alto (PA): es el valor máximo de presión seleccionado en el presostato o el vacuostato. La
señal de salida eléctrica cambiará de estado cuando la presión sea ascendente y llegue a ese valor.

Punto de consigna bajo (PB): es el valor de presión mínima seleccionado en el presostato o el vacuostato. La
señal de salida eléctrica cambiará de estado cuando la presión sea descendente y llegue a ese valor.

Intervalo: es la diferencia entre el punto de consigna alto (PA) y el punto de consigna bajo (PB).

Presión máxima admisible accidental: es la presión máxima a la que se puede someter el detector de presión,
de forma ocasional, sin que se dañe.

33
Presión de rotura: es la presión a la que el detector puede llegar a tener alguna fuga e incluso dañar de forma
irreversible sus componentes mecánicos en caso de superarse.

4.2.1.6.3. Elección de un aparato:

Debemos considerar el tipo según la utilización:

 Vigilancia de un umbral.
 Regulación entre dos umbrales.
 Control de un circuito auxiliar o de potencia.

Se seleccionará por:

 Punto de consigna alto (PA).

 Punto de consigna bajo (PB).
 Intervalo.
 Presión máxima admisible en cada ciclo.
 Presión máxima admisible accidentalmente.

4.2.1.7. Codificadores ópticos rotativos

Son captadores angulares de posición y se usan para controlar un gran número de posiciones de objetos o
para velocidades de contaje altas.

4.2.1.7.1. Principio de funcionamiento:

Constan de un eje que se acopla a la máquina. Cuando la máquina gira, hace girar al disco codificado que
consta de una serie de zonas opacas y transparentes. El disco está intercalado entre un grupo de LEDs que
emiten luz constantemente y un grupo de fotodiodos que detectan la luz de los LEDs. Cuando la luz emitida
atraviese una zona transparente alcanzará a los fotodiodos; y cuando se tope con una zona opaca no.

34
4.2.1.7.1.1. Codificadores incrementales:
Utilizan un tipo de disco que tiene dos pistas:

- Pista externa (vías A y B) con “n” intervalos del mismo ángulo, opacos y transparentes
alternativamente, por lo que “n” es la resolución del codificador. Tiene dos grupos de fotodiodos
instalados, decalados de forma que la salida A sea inversa de B.

- Pista interna (vía Z) con un solo hueco transparente. La señal Z se llama “top cero” y es síncrona con
A y B. El hueco define la posición de referencia y permite reiniciar el contaje en cada vuelta.

4.2.1.7.1.2. Codificadores absolutos:

Existen varios modelos dependiendo de las pistas concéntricas de su interior, divididas en segmentos iguales
alternativamente opacos y transparentes. Para cada pista hay un emisor y un receptor. La resolución es 2N,
donde N es el número de pistas.

Suministran un sistema de codificación (normalmente binario) en su salida para indicar la posición del móvil.
Esta cualidad hace que sean indicados para aplicaciones en donde tengamos que asegurar la insensibilidad de
la señal de salida frente a cortes de red.

35
4.2.1.7.2. Elección de un codificador
Debemos tener en cuenta:

- Diámetro exterior: existen varios: los reducidos para aplicaciones con poco espacio disponible y los
amplios que permiten tener un gran rendimiento (alta resolución, multivuelta y tacómetro).

Tipo de codificador:

De eje lleno: se utilizan cuando la longitud no es un criterio determinante, al existir espacio suficiente para
instalarlos. Se unen con el eje de arrastre de la máquina por medio de un acoplamiento flexible, que permite
unir ejes de diferentes diámetros y anula defectos cinemáticos como desalineaciones.

De eje hueco: se montan directamente en el eje de arrastre de la máquina, por lo que ocupan menos espacio.
El montaje es más sencillo, rápido y económico, pero corre el riesgo de que los rodamientos del codificador
sufran mayor desgaste.

36
4.3. Arrancadores y variadores de velocidad electrónicos
Se utilizan cuando se quieren eliminar los inconvenientes o limitaciones de los contactores electromagnéticos
o estáticos, en casos como:

 Cuando hay necesidad de una velocidad constante en el funcionamiento del motor.

 Cuando la corriente generada en el arranque del motor pueda afectar al funcionamiento de otros aparatos
e instalaciones conectadas a la red.
 Cuando las sacudidas mecánicas durante los arranques y las paradas puedan dañar al motor o a las
estructuras.
 Por seguridad y comodidad de los usuarios.

4.3.1. Funciones:
 Aceleración controlada.
 Variación de velocidad.
 Regulación de la velocidad.
 Deceleración controlada.
 Inversión del sentido de marcha.
 Protección integrada.

4.3.2. Descripción de los arrancadores electrónicos

Cuentan con una etapa de salida de potencia que realiza el arranque y parada progresivos de los motores.
Integran las funciones de suavidad en arranque y parada, comunicación con otros automatismos y protección
de máquinas y motores.

Se componen de:

LEDs indicadores:
- Alimentación ON
- Rampa de arranque completada
- Avería general (lado motor o unidad)
- Avería externa
Relés de serial incorporados de fallo y bypass
Tapa transparente para proteger los ajustes
Tres selectores para ajustar:
- Rampa de arranque (1-30 s)
- Rampa de paro (0-30 s)
- Tensión inicial (30-70% de U0)
Limitador de intensidad 1,5-4 x I (Si se utiliza:
tensión inicial fijada a 40% de U0)
Conmutador dip para conexión en línea /
Conexión dentro del triangulo

4.3.3. Criterios de elección de un arrancador electrónico

Se selecciona en función de:

- La tensión de alimentación de la red eléctrica:

37
  Tensión alterna trifásica entre 230-400 V.
 Tensión alterna trifásica entre 208-690 V.

- La potencia y la corriente nominal del motor, especificadas en la placa de bornas.

- Tipo de aplicación y ciclo de funcionamiento:

 Aplicaciones estándar.
 Aplicaciones severas.

4.4. Motores asíncronos trifásicos

Dentro de los motores asíncronos trifásicos, los de jaula son los más utilizados para el accionamiento de
máquinas debido a las ventajas que conllevan como su bajo coste, su robustez, la sencillez de
mantenimiento y la facilidad de instalación.

Su principio de funcionamiento es la ley de Lenz: el campo magnético giratorio generado en el estator del
motor induce un campo magnético en el rotor que origina el par motor que le hace girar.

4.5. Elementos de protección

Los problemas más grandes que se pueden presentar en un circuito eléctrico se manifiestan con los
cortocircuitos y con las sobrecargas. Para evitarlo se utilizan los elementos de protección.

Protección contra cortocircuitos

El cortocircuito se origina cuando se produce un contacto directo entre dos puntos de un circuito eléctrico con
potenciales diferentes.

Puede estar ocasionado por:

- Deterioro de cableados o desapriete de terminales activos.

- Contacto eventual o erróneo de un objeto metálico extraño al circuito.

- Filtraciones de agua u otros líquidos conductores.

- Deterioro de los receptores.

- Manipulación errónea del circuito.

Originan un severo aumento de corriente de hasta cien veces el valor de la corriente de empleo, y en milésimas
de segundo, puede dañar gravemente el equipo, los cables y los juegos de barras situados aguas arriba del
punto de cortocircuito.

38
4.5.1. Fusibles
Interrumpen el circuito al fundirse cuando los atraviesa una corriente superior a la que están diseñados, por
lo que deben ser reemplazados tras su actuación.

Opciones de montaje:

- En soportes específicos o portafusibles.

- Insertados en seccionadores.

Se utilizan dos categorías:

 Fusibles tipo gG: protegen doblemente contra

cortocircuitos y contra sobrecargas de picos de
corriente no muy elevados.

 Fusibles tipo aM: protegen solo contra cortocircuitos producidos en circuitos sometidos a picos de
arranque de motores.

4.5.1.1. Tipos de fusibles:

4.5.1.1.1. Tipo cilíndrico

39
4.5.1.1.2. De cuchillas (Tipo NH)

4.5.2. Disyuntores magnéticos

Realizan una interrupción omnipolar de los circuitos al abrir automáticamente sus contactos, utilizando para
ello disparadores magnéticos (uno por fase) cuando detectan una corriente superior a su umbral de disparo.
Con un simple rearme se vuelven a poner en servicio.

40
  Poder de corte (PdCo): valor máximo de la corriente de cortocircuito que un disyuntor puede
desconectar.
 Poder de cierre (PdCi): valor máximo de corriente que un disyuntor puede conectar.

El poder de cierre es “k” veces superior al de corte, según la siguiente tabla:

4.5.3. Protección contra las sobrecargas

Las sobrecargas de corriente consisten en un aumento de la corriente absorbida por los receptores, y deriva
en aumentos de temperatura en los mismos y en los conductores que lo alimentan. Esto da lugar a desgaste
prematuro de los aislantes.

No se detectan fácilmente, ya que sus efectos no se aprecian inmediatamente, por lo que se debe ser muy
preciso en la selección de los protectores.

41
4.5.3.1. Relés térmicos de biláminas
Son aparatos tripolares que poseen tres biláminas, compuesta cada una de ellas por dos metales con diferente
coeficiente de dilatación, rodeados por un pequeño bobinado de calentamiento. Al circular corriente por el
motor calientan los bobinados, haciendo que las biláminas se deformen en mayor o menor medida.

Si la corriente que circula es superior al valor de disparo del relé, las biláminas se curvan lo suficiente como
para que el dispositivo de apertura se libere. El rearmado se realiza cuando se enfríen las biláminas.

4.5.3.1.1. Selección del relé térmico:

El relé térmico que seleccionemos debe permitir el paso de las sobrecargas temporales en el arranque, y
dispararse únicamente si el pico de corriente o la duración del arranque resultan anormalmente mayores.

Clases de relés en función de la duración del arranque:

 Relés clase 10: soportan arranques con una duración inferior a 10 segundos.

 Relés clase 20: para arranques de hasta 20 segundos de duración.

 Relés clase 30: para arranques de hasta 30 segundos de duración.

En la tabla e imagen siguientes, vemos cómo se comportan los relés en función de su clase:

42
5. Automatización programable en bienes de equipo y maquinaria industrial.
5.1. Estructura de un sistema automatizado
En los sistemas automatizados podemos identificar un conjunto de funciones que son comunes a todos ellos.
La máquina o instalación automática es el sistema físico, dotado de elementos captadores que proporcionan
información a algún tipo de control. El operario interactúa con el sistema automático a través de algún tipo
de controlador. El control procesa la información y ordena la ejecución de acciones a los accionadores a través
de su sistema de mando de potencia.

Sistema de adquisición de datos

Se realiza a través de detectores o sensores, que recogen información y la convierten en señales eléctricas
para comunicarlas a otros elementos.

Sistema de tratamiento de datos

La señal anterior se almacena en un sistema capaz de memorizar los datos para que posteriormente se realice
el tratamiento correspondiente.

Sistema de diálogo hombre-máquina

Se encarga de realizar la comunicación entre el operador del sistema y el automatismo que lo controla.
También supervisa el estado de funcionamiento del proceso y actúa en caso necesario.

Sistema de mando de potencia

Actúa sobre los componentes encargados de ejecutar estas acciones, actuando sobre los elementos
accionadores (motores, válvulas, bombas, etc...)

5.2. Parámetros y magnitudes fundamentales en los sistemas secuenciales

En los sistemas secuenciales se trabaja con diferentes parámetros y magnitudes. Podemos citar como las más
importantes la tensión e intensidad eléctricas, la temperatura, la presión, la fuerza, la velocidad, la
aceleración…

5.3. Evolución de los sistemas cableados a sistemas programables

Los sistemas cableados fueron los primeros automatismos en utilizarse y consisten en interconectar relés y
contactores con otros elementos electrotécnicos de entrada (pulsadores, detectores, etc.) y salida (motores,
válvulas, etc...) tanto en serie como en paralelo para obtener un automatismo que se ajuste a las necesidades
de operación.

43
 Para automatismos sencillos son una solución
válida, pero para automatismos complejos
presentan inconvenientes:
- Dificultad en el mantenimiento, ya que
los esquemas se vuelven complicados de
interpretar.
- Dificultad en la modificación de los
sistemas, ya que normalmente originan
el desmontaje de gran parte o un
recableado casi completo.
- El gran espacio que ocupan.

5.4. Autómatas programables, conexionado y averías

El autómata programable o PLC es un dispositivo electrónico diseñado para controlar en tiempo real procesos
industriales, tanto combinacionales como secuenciales, según un programa establecido que es almacenado
en su interior. Su éxito está basado en sus características de robustez (adaptados al ambiente industrial),
seguridad de funcionamiento, capacidad de control en tiempo real, flexibilidad (tanto en su hardware
dispuesto en módulos como en la facilidad de modificación del programa) y coste relativamente bajo.

Aunque en un principio los autómatas programables fueron destinados a tareas típicas de relés, contactores
o circuitos lógicos, hoy en día se encargan no sólo del control de procesos de tipo secuencial, sino también de
bucles de regulación de procesos continuos, adquisición, manipulación y transmisión de datos, e incluso
cálculos de cierta complejidad

Funciones que incorpora un PLC:

- Funciones lógicas combinacionales (AND, OR,
NOT, etc...)
- Cálculos aritméticos (suma, multiplicación,
división, etc...)
- Conexionado y enclavamiento de contactos
en paralelo y en serie.
- Contaje ascendente/descendente.
- Temporizaciones.
- Procesado de señales analógicas/digitales.
- Regulaciones.
- Comunicación industrial.
- Autodiagnóstico.

5.4.1. Composición de los PLC

 Fuente de alimentación.
 Procesador o unidad central (CPU).
 Sistema de memoria interna.
 Módulos de entrada/salida.

44
Las memorias pueden ser permanentes o volátiles. La memoria RAM es volátil y su contenido se pierde cuando
se quita la tensión al autómata.

Las entradas al autómata serán generalmente sensores que captan el valor de algún tipo de magnitud,
pulsadores, detectores de proximidad…

Las salidas se utilizan para enviar señales a elementos actuadores, ya sea directamente o a través de algún
relé.

Los componentes están comunicados entre sí por cableados internos en el caso de los PLC compactos o por
cableados externos en PLC modulares. Estos cableados se denominan buses. Los equipos compactos están
formados por un solo bloque, mientras que los modulares se presentan en varias cajas o módulos.

45
 Adicionalmente, los autómatas
suelen ir provistos de un bloque de
visualización o interfaz para
conexión a un equipo que permita la
visualización. Permite comunicarse
con el autómata y todos los módulos
a él conectados.

 Fuente de alimentación

Proporciona tensión a los componentes internos del autómata y suministrará alimentación a otros
componentes que se conecten a sus entradas y salidas.

Suele incorporar también una batería para alimentar la memoria interna en caso de que la tensión de red se
desconecte.

 Unidad central (CPU)

Es un microprocesador electrónico que hace de cerebro del conjunto y está compuesto por dos unidades:

- Unidad de control: controla todas las líneas y direcciones para el correcto acceso a todos los
dispositivos conectados a la CPU.

- Unidad de proceso: realiza todas las operaciones aritméticas, lógicas y de traspaso de datos para la
correcta ejecución de los programas guardados en memoria. También se encarga de realizar el
autodiagnóstico del PLC.

 Módulos de entrada/salida (I/0)

Son elementos encargados de unir los procesos de la planta con la CPU del autómata, mediante el
acondicionamiento de las señales eléctricas de entrada/salida del PLC.

- Módulos de entrada: amplifican, adaptan y filtran las señales de los sensores conectados para que los
reconozca la CPU.

- Módulos de salida: decodifican, amplifican y adaptan las señales de la CPU para poder conectar los
elementos actuadores.

46
 Entradas/salidas digitales

Se denominan también discretas o todo o nada (TON) y se encargan de tratar señales con valor digital (0 o 1).
Tienen una capacidad variable según la necesidad (de 4, 5, 8, 16, 24 o 32 señales independientes) en continua
o alterna.

 Entradas/salidas analógicas

Agrupan 2, 4, 8 o 16 entradas, o 2 o 4 salidas. Realizan las siguientes funciones:

 Detección de umbrales analógicos: la señal analógica se compara a dos umbrales regulables (alto y
bajo). El resultado (1 bit de estado por umbral) se envía al programa de usuario.
 Conversión analógica/digital
 Conversión digital/analógica

 Módulos de contaje y posicionamiento

Tienen total autonomía con respecto al programa principal, y admiten frecuencias muy superiores a las de los
PLC, liberándoles de estas tareas mientras ejecutan otras órdenes.

 Módulos de control de eje

Regulan la posición de un móvil con un eje lineal y controlan su desplazamiento según el programa de
movimiento. Cuentan con sus propias entradas/salidas, que permiten medir distancias recorridas, y de una
salida analógica que proporciona una consigna de velocidad a un variador. Se usan en aplicaciones que
requieran precisión.

 Módulos de comunicación mediante enlace serie asíncrono

Intercambian mensajes entre PLC y otros dispositivos periféricos (impresoras, pantallas de visualización,
terminales de operador, etc...)

 Módulos de red

Conectan los PLC a redes locales industriales, de forma que puedan intercambiar mensajes con otros PLC, con
sistemas de supervisión y/o con ordenadores de gestión de producción.

 Sistema de memoria interna

Es donde se almacenan todos los datos, instrucciones y constantes necesarias para el funcionamiento del
sistema de control.

El autómata tiene dos tipos de memoria en función de los datos que maneja:

 Datos de proceso (memoria RAM): son los generados por las entradas/salidas del sistema (provienen
de la planta o salen hacia ella).
 Datos de control (memorias PROM y EPROM): son las instrucciones del programa cargado y la
configuración del autómata.

47
5.4.2. Principio de funcionamiento
Los programas son instrucciones que se deben realizar en un determinado orden. Las instrucciones son
órdenes que la CPU del autómata debe realizar.

Una instrucción tiene dos partes:

 Un código del tipo de operación a realizar.

 Un operando con el tipo de objeto al que se va a realizar la operación y su dirección en la memoria
de datos.

Una vez finalizado el tratamiento de una instrucción, el procesador pasa a la siguiente. El tiempo necesario
para la ejecución de todas las instrucciones se llama tiempo de ciclo del PLC, y dependerá del número y tipo
de instrucciones del programa.

El ciclo consta de tres fases que se ejecutan en orden y se repiten automáticamente mientras no se dé una
orden de parada:

 Adquisición de las entradas.

 Ejecución del programa por la CPU.
 Actualización de las salidas.

48
5.4.3. Conexionado de los PLC
Orden de conexionado:

 La tierra de protección al PLC.

 La tierra de protección de los módulos.
 La alimentación de red del PLC y de las entradas.
 La alimentación de red de las salidas.

5.4.3.1. Conexión a tierra del autómata

La base del autómata o el bastidor donde se monta son metálicos, por lo que la toma de tierra queda
asegurada si se fijan a su vez sobre un soporte metálico, adecuadamente conectado a tierra.

Es obligatorio unir los terminales de masa de la base y del bastidor a la

tierra de protección. Para ello se usará un hilo verde/amarillo de Ø 2,5
mm2 como mínimo y con la longitud más corta posible.

5.4.3.2. Conexión a tierra de los módulos

Se lleva a cabo a través de uno o dos contactos existentes, normalmente en la parte trasera de los módulos.
En el momento de la colocación del módulo, se conectarán a un perno metálico que forma parte de la base
del autómata o del bastidor de extensión.

5.4.3.3. Conexión de la alimentación del PLC y las entradas

Los PLC vienen preparados con dos posibilidades de alimentación: por corriente alterna y por corriente
continua. Se recomienda realizar la conexión del autómata y las entradas a la red de alimentación a través de
un contactor o disyuntor (KM).

Normalmente, el bloque de terminales de alimentación del PLC está protegido por una tapa de acceso para
los terminales de cableado.

49
5.4.3.4. Conexión con corriente alterna:
Normalmente, el autómata se alimenta con corriente alterna (100-240 VCA, 50-60 Hz) y la base suministra la
tensión de 24 VCC necesaria para alimentar las bobinas de los módulos de relés que lleva incorporados, a
través de un circuito interno que rectifica la corriente. Será obligatorio alimentar el bastidor de extensión con
24 VCC cuando se coloquen módulos analógicos o módulos de relés en el bastidor de un autómata modular,
ya que estos módulos no son alimentados desde el autómata.

5.4.3.5. Conexión con corriente continua:

Cuando el autómata se alimenta con corriente continua (24 VCC), la base suministra la tensión de 24 VCC a las
bobinas de los módulos de relés y a los módulos analógicos incluidos en la misma y/o en el bastidor de
extensión. En este caso, es obligatorio para prevenir pérdidas en la línea limitar la longitud del cable de
alimentación a no más de 30 m para hilos de 2,5 mm2 de sección.

50
5.4.3.6. Conexión de la alimentación de las salidas
Finalmente se realiza la conexión de las salidas a través de un contactor KA. Usualmente, la alimentación de
las salidas se gobierna a través de una salida del autómata, dedicada exclusivamente a esta función.

51
5.4.4. Averías
Cuando se produce una avería en un sistema controlado por un autómata programable, su bloque de
visualización informa automáticamente al usuario a través de los indicadores de estado.

Los fallos pueden deberse a:

- Los circuitos que constituyen el autómata y/o sus módulos (fallo interno).

- El procedimiento controlado por el autómata o a su cableado (fallo externo).

- El funcionamiento de la aplicación ejecutada por el autómata o a su cableado (fallo interno o externo).

La detección de averías se efectúa automáticamente en el arranque (autodiagnóstico) o durante el

funcionamiento, siendo la mayoría de los fallos debidos al equipo, durante los intercambios de señales con los
módulos o en la ejecución de una instrucción del programa.

5.4.4.1. Tipos de fallos

 Fallos sin bloqueo del autómata

Se deben a una anomalía que puede tratarse a través del programa del usuario y que no modifica el
estado del autómata. La anomalía normalmente es provocada por un fallo en las entradas/salidas o por la
ejecución de una instrucción.

 Fallos con bloqueo del autómata

Son provocados por el programa de la aplicación y no permiten proseguir la ejecución, pero no

originan un fallo del sistema. La aplicación se para inmediatamente, por lo que las tareas también se paran en
la instrucción donde se ha producido el fallo. Para solucionarlo se debe rearrancar la aplicación según los
procedimientos de reinicio que indique el fabricante. De esta forma conseguimos que los datos tengan los
valores iniciales, las tareas se detengan al final del ciclo, la imagen de las entradas se actualice y las salidas se
envíen a la posición de retorno.

 Fallos de la CPU

Provocan que el sistema deje de funcionar correctamente. Suponen una parada total del autómata
que necesita de un rearranque en frío. El fabricante debe indicar un procedimiento del autómata. Este tipo de
fallo se memoriza en la CPU y podrá leerse una vez efectuado el rearranque en frío.

52
5.5. Técnicas de programación de autómatas: lenguajes, diagramas y simbología
La aplicación que define el funcionamiento de un sistema de automatización, se realiza mediante un software
de programación específico, desarrollado por el fabricante del autómata, instalado en un PC o en una consola
de programación. Una vez finalizada la aplicación, se carga en la memoria del autómata gracias a un cable de
comunicación.

Una aplicación consta de dos partes:

- La configuración del sistema: determina las partes del autómata que van a ejecutar la aplicación (CPU,
fuentes de alimentación, módulos de entrada/salida...)

- El programa de control: es una serie ordenada de instrucciones que indican las operaciones a ejecutar
y describe el funcionamiento del sistema.

Desde el punto de vista del procesador, un programa es un conjunto de instrucciones o proposiciones bien
definidas que le dicen lo que tiene que hacer.

Desde el punto de vista del usuario, un programa, son las especificaciones de un conjunto de operaciones que
debe llevar a cabo el computador para lograr resolver una determinada tarea.

Un programa se escribe en un lenguaje de programación, estos lenguajes permiten simplificar la creación de

programas debido a su fácil descripción de las instrucciones que ha de ejecutar el procesador; en algunos
casos, agrupando varias instrucciones y dando un solo nombre al conjunto, de tal forma que la lista de
operaciones se reduce considerablemente, resultando fácil la comprensión y resolución de programas.
También varios cientos de instrucciones simples se pueden expresar con una lista de unas cuantas líneas.
Finalmente, a la acción de realizar un programa se le conoce como programación.

En conclusión, reuniendo estos tres conceptos podemos decir: Un programa se escribe en un lenguaje de
programación y a la actividad de expresar un algoritmo en forma de programa se le denomina programación.

5.5.1. Lenguajes de programación

Pueden ser:

 Lenguajes literales o de texto: utilizan estructuras y sentencias escritas que se relacionan hasta
formar el cuerpo de un programa.
o Lista de instrucciones (IL)

53
 o Texto estructurado (ST)
 Lenguajes simbólicos y gráficos: utilizan símbolos o elementos gráficos para representar un
esquema real de funcionamiento de un sistema automatizado.
o De contactos (LD), KOP o LADDER
o Funciones lógicas (FBD)
o Diagrama secuencial (SFC)

La norma UNE-EN 61131-3:2003 define cinco lenguajes de programación con los que se puede programar
cualquier aplicación. La elección depende del dominio del programador y del tipo de proceso (secuencial,
matemático, continuo, de gestión, etc...)

Existe la posibilidad de traducción entre los diferentes lenguajes y se permite que cada parte de una aplicación
pueda programarse en el lenguaje que mejor se adapte.

Tipos de variables:

Las variables que aparecen en un programa se denominan según su naturaleza:

Y estas variables pueden ser de diferentes tipos en función del dato que deban almacenar:

5.5.2. Ejemplo de lenguaje de funciones lógicas

A modo de ejemplo, veamos cómo es el lenguaje de funciones en el autómata LOGO.

Un bloque es una función que convierte información de entrada en información de salida. Al elaborar el
programa del autómata, conectamos los bornes (entradas y salidas) con los bloques.

Los bloques más sencillos son vinculaciones lógicas:

 Y (AND)
 (OR)
 …

54
Aunque existen otras funciones especiales:

 Relé de impulsos
 Contador
 Retardo de activación
 Interruptor de software
 …

El autómata asigna a cada bloque un número de bloque. En el ejemplo siguiente, el bloque se denomina B01:

55
El autómata utiliza los números de bloque para establecer la conexión entre bloques.

El circuito de la figura:

Pasará a ser en el autómata:

56
6. GRAFCET
A la hora de analizar la programación de un determinado problema real en un autómata, existen métodos de
síntesis basados en automatismos de electrónica digital que solo resultan adecuados bajo un punto de vista
pedagógico, pero no práctico. Su adecuación a la resolución de problemas reales resulta poco eficaz cuando
el número de variables de entrada supera el número de 5 o 6.

Teniendo en cuenta que, en los procesos industriales reales, el número de entradas/salidas puede ser de varios
millares, resulta obvio que deben buscarse métodos de diseño más eficaces y adecuados para la síntesis de
dichos sistemas basados en automatismos.

Aquí tratamos el método de diseño mediante el Diagrama de Mando Etapa-Transición (GRAFCET) (GRAphe
Fonctionnel de Commande Etapes-Transitions), por ser de gran utilidad y creciente implantación en los
dispositivos controladores lógicos programables industriales, si bien resulta igualmente eficaz para el diseño
de automatismos basados en lógica cableada.

Se trata de un método de análisis, y diseño de los sistemas basados en automatismos, derivado de las Redes
de Petri y desarrollado por la Asociación Francesa para la Cibernética, Economía y Técnica (AFCET) y por la
también francesa Agencia para el Desarrollo de la Producción Automatizada. La norma francesa UTE NF C030-
190 precisa los principios del Grafcet y codifica sus símbolos. La norma alemana DIN 40719 propone un
lenguaje gráfico idéntico en sus principios pero ligeramente diferente en su forma. El Grafcet fue homologado
en el año 1988 por la Comisión Electrotécnica Internacional (Norma IEC 848).

En los Controladores Lógicos Programables (PLC), y en general en la implementación de dispositivos basados

en lógica programada no resulta ya rentable buscar una ley de mando con un número mínimo de "puertas
lógicas". El coste de dicha búsqueda excede al de la memoria disponible en el dispositivo programable, ya que
esta experimenta abaratamientos constantes debidos a los altos niveles de integración alcanzados con los
avances tecnológicos en la microelectrónica.

El Grafcet no busca la minimización de las funciones lógicas que representan la dinámica del sistema, bien al
contrario, su poder radica precisamente en que impone una metodología rigurosa y jerarquizada de solución
en los problemas, evitando así las incoherencias, los bloqueos o los conflictos durante el funcionamiento del
automatismo.

Habría que destacar además en este método ciertas cualidades tales como:

 Claridad
 Legibilidad
 Presentación sintética

57
6.1. Principios básicos
El Grafcet es un diagrama funcional que describe la evolución del proceso que se pretende automatizar,
indicando las acciones que hay que realizar sobre el proceso y que informaciones las provocan.

Accesible tanto para el usuario como para el diseñador, facilita la comunicación y el diálogo entre las personas
implicadas en el automatismo, tanto en el momento del análisis del proceso a automatizar, como
posteriormente en el mantenimiento y reparación de averías.

Entre sus principales características podemos destacar que:

 Ofrece una metodología de programación estructurada "top-down" (de forma descendente) que
permite el desarrollo conceptual de lo general a lo particular.
 Introduce un concepto de "tarea" de forma jerarquizada.

El proceso se descompone en etapas, que se activarán unas, después de otras. A una etapa se asocian una o
varias acciones. Estas acciones no son efectivas más que en la etapa que está activa.

Una etapa se activa si la etapa precedente está activa y si la condición lógica o receptividad asociada a la
transición de etapa se verifica.

En general, el cumplimiento de esta transición provoca la activación de la etapa siguiente y la desactivación

de la etapa anterior.

Ejemplo

58
El ejemplo que se da a continuación muestra la ayuda aportada, a lo largo del estudio, por el empleo del
Grafcet: El Grafcet del ciclo se va determinando a medida que se eligen las tecnologías a emplear
(accionadores, captadores, preaccionadores, etc.) evolucionando del Grafcet funcional al Grafcet de mando.

1.- Determinación del ciclo. El Grafcet determina el ciclo ordenando las funciones a realizar.

2.- Escogidos los accionadores (cilindros A y B), el Grafcet utiliza entonces los símbolos de movimientos (A+,
A-,...) y las referencias de los captadores de fin de carrera ( a0, a1,...)

59
3.- Escogidos los preaccionadores (distribuidores biestables en este caso), el Grafcet determina entonces las
señales emitidas (a+, a-,...) o recibidas (a0, a1,...) por la parte de mando.

4.- Finalmente, comprobando que pueden mantenerse los retornos de los cilindros, se utiliza la última etapa
3, como etapa inicial, suprimiendo así la etapa 0

60
6.2. Definición de conceptos y elementos gráficos asociados
6.2.1. Etapa
Se define a la Etapa como la situación del sistema en la cual todo o una parte del órgano de mando es
invariante con respecto a las entradas/salidas del sistema automatizado.

Una etapa corresponde a un periodo de funcionamiento del automatismo de mando, durante el cual, en
espera de la satisfacción de una receptividad, las acciones engendradas y la receptividad del sistema no varía.

La receptividad representa la facultad para el automatismo, de distinguir entre todas las informaciones que
le llegan, únicamente aquellas que deben modificar su comportamiento en un instante dado.

Durante el desarrollo del proceso, las Etapas se activan unas después de otras. Entre estas etapas, la primera
se activa inicialmente al principio del funcionamiento.

Gráficamente, la Etapa se representa por un cuadrado que se numera en su interior, dando de esta manera
una secuencialidad a las etapas representadas. Igualmente, la numeración puede representarse por la letra E
con un número como subíndice. En ambos casos el número indica el orden que ocupa la etapa dentro del
Grafcet.

Para distinguir el comienzo del Grafcet, la primera etapa (etapa de inicialización) se representa con un doble
cuadrado.

6.2.2. Acción asociada

La acción o acciones elementales a realizar durante la etapa en el sistema, vienen indicadas mediante las
etiquetas, que son rectángulos conectadas a las etapas y situadas a la derecha de las mismas.

Estas acciones elementales, pueden ser clasificadas como sigue:

6.2.2.1. Reales
Se trata de acciones concretas que se producen en el automatismo, tales como abrir, cerrar una válvula,
arrancar/parar un motor, etc. A su vez se clasifican en:

61
  Internas: Son acciones que se producen en el interior del dispositivo de control, tales como
temporizaciones, conteos, etc.

 Externas: Se producen sobre el proceso en sí.

6.2.2.2. Virtuales
No se realiza ninguna acción sobre el sistema. Suelen utilizarse como situaciones de espera a que se produzcan
determinados eventos (activación de determinadas señales) que permitan la evolución del proceso. En estas
etapas la etiqueta está vacía o sin etiqueta.

Cuando se realizan dos secuencias simultáneas, es posible que el tiempo que cada una de estas secuencias
tarda en realizarse sea distinto, en función del número de tareas asociadas a las etapas, de cuando se activen
las condiciones de transición, etc. Para finalizar dos secuencias simultáneas es necesario que las etapas últimas
de cada una de ellas estén activas; una o las dos pueden ser etapas de espera para que la secuencia más rápida
aguarde el final de la secuencia más lenta.

6.2.2.3. Incondicionales
Son acciones que se producen con solo quedar activadas las etapas correspondientes.

62
Estas acciones pueden estar activas mientras la etapa esté activa o pueden activarse en una etapa y
desactivarse en otra posterior.

6.2.2.4. Condicionales
Son aquellas que requieren el cumplimiento de una condición adicional a la propia activación de la etapa
correspondiente.

Estas condiciones suplementarias se anotan al lado de un trazo vertical encima de la acción.

La válvula 1 se abrirá si la etapa 34 está activada y han transcurrido 5 seg. desde que se activó el temporizador
T0

6.2.3. Transición y receptividad

El concepto de transición se asocia a la barrera existente entre dos etapas consecutivas y cuyo franqueamiento
hace posible la evolución lógica del sistema. A toda transición le corresponde una receptividad, que es la
condición lógica necesaria para que se produzca el franqueamiento, si bien éste se producirá siempre que,
además, la etapa precedente esté activa. La condición lógica viene expresada mediante una función lógica
booleana.

Si se verifica la receptividad, estando activada la etapa precedente, entonces se realiza la transición, y se

produce la activación de la etapa siguiente y la desactivación de la etapa precedente.

Las receptividades se pueden expresar bajo diferentes formas:

 Captadores, fin de carrera

 Valor de contador (C = 20)
 Temperatura (800º C)
 Nivel de velocidad (1000 r.p.m.)
 Fin de una temporización
 Resultado de una comparación (>, <, =)
 etc.

63
En la figura anterior hay dos etapas y una condición de transición entre ellas. Para que el proceso evolucione
de la etapa 2 a la etapa 3, es necesario que la etapa 2 esté activa y además que se cumpla la activación de la
condición de transición (CT); entonces se produce la activación de la etapa 3 y la desactivación de la etapa 2.

La condición de transición CT está siempre asociada a la etapa posterior, en este caso a la 3.

La condición de transición puede ser una o varias variables de las que intervienen en el proceso. Se emplea la
lógica positiva, pudiendo tomar 2 valores: CT = 1 y CT = 0

6.2.4. Arco
El arco es el segmento de recta que une una Transición con una Etapa o viceversa, pero nunca entre elementos
homónimos entre sí.

6.2.5. Trazos paralelos

Se utilizan para representar a varias etapas cuya evolución está condicionada por una misma transición.

64
6.3. Condiciones de evolución del flujo en el GRAFCET
La dinámica evolutiva del Grafcet viene dada por un conjunto de reglas:

 El proceso se descompone en etapas, que serán activadas de forma secuencial.

 La etapa de inicialización se activa de forma incondicional antes de que se inicie el ciclo del Grafcet.
Un ciclo está formado por todas las etapas posteriores a la etapa inicial
 Una o varias acciones se asocian a cada etapa. Estas acciones solo están activas cuando la etapa
esta activa
 Un etapa se hace activa cuando la precedente lo está y la condición de transición entre ambas
etapas ha sido activada
 La activación de una condición de transición implica la activación de la etapa siguiente y la
desactivación de la precedente

6.4. Estructuras en el Grafcet

Consisten en una serie de estructuras que dotan al Grafcet de una gran capacidad de representación gráfica
de los automatismos. A grandes rasgos pueden ser clasificadas en estructuras básicas y lógicas. Las básicas
atienden a conceptos tales como secuencialidad y paralelismo y permiten realizar el análisis del sistema
mediante su descomposición en subprocesos. Las estructuras lógicas atienden a conceptos de concatenación
entre sí de las anteriores estructuras.

6.4.1. Estructuras básicas

6.4.1.1. Secuencia única

Una secuencia única está compuesta de un conjunto de etapas que van siendo activadas una tras otra, sin
interacción con ninguna otra estructura.

En la secuencia única, a cada etapa te sigue una sola transición y cada transición es validada por una sola
etapa.

La secuencia se dice que está activa, si una de sus etapas lo está. Se dice que está inactiva si todas sus etapas
lo están.

65
6.4.1.2. Secuencias paralelas
Se denominan secuencias paralelas al conjunto de secuencias únicas que son activadas de forma simultánea
por una misma transición. Después de la activación de las distintas secuencias su evolución se produce de
forma independiente.

6.4.2. Estructuras lógicas

Las operaciones lógicas OR y AND son ampliamente utilizadas en la estructura gráfica del Grafcet, por ello
pasamos seguidamente a realizar un análisis de las mismas.

6.4.2.1. Divergencia en OR
La Etapa n pasa a ser activa si estando activa la etapa n-1 se satisface la Receptividad de la Transición a

La Etapa n+1 pasa a ser activa si, estando activa la Etapa n-1 se satisface la Receptividad de la Transición b

Esta estructura lógica nos permite optar por secuencias alternativas cuando la implementación del
automatismo así lo requiera.

6.4.2.2. Convergencia en OR
La Etapa n pasa a ser activa, si estando activa la Etapa n-1 se satisfice la Receptividad de la Transición c, o si
estando activa la Etapa n-2 se satisface la Receptividad de la Transición d

66
6.4.2.3. Posibilidades de utilización de estas estructuras
Un Grafcet está constituido generalmente por varias secuencias, es decir, de varios grupos de etapas a ejecutar
unas después de otras y a menudo es necesario efectuar una selección exclusiva de una de estas secuencias

En la ramificación formada por la elección de la secuencia a realizar, las diferentes transiciones corresponden
a las receptividades x, y, z siendo validadas simultáneamente por la misma etapa 5, pudiendo ejecutarse
simultáneamente. En la práctica a menudo se adoptan estas receptividades como exclusivas. Se pueden
introducir prioridades igualmente:

Receptividades exclusivas. Si a y b se Prioridad a la receptividad “a”. La prioridad

presentan a la vez no podrá realizarse dada a la transición 12-13 permite ejecutar
ninguna transición a partir de la etapa 12 ésta si a y b se presentan a la vez

67
6.4.2.4. Divergencia en AND
Las etapas n+ 1 y n+2 pasan al estado activo, si estando activa la etapa n se satisface la receptividad de la
transición F

Esta estructura hace posible el disparo simultáneo de dos o más secuencias paralelas.

6.4.2.5. Convergencia en AND

La etapa n pasa al estado activo, si estando las etapas n-1 y n-2 activas, se satisface la receptividad de la
transición F.

Mediante esta estructura se hace posible la convergencia de dos o más secuencias paralelas.

6.4.2.6. Saltos condicionales. Retención de secuencia

El salto condicional es una ramificación que permite saltar una o varias etapas si las acciones a realizar no son
útiles, mientras que la retención de secuencia permite, al contrario, efectuar una o varias veces la misma
secuencia en tanto que una condición fijada no se cumpla.

En el Grafcet de la figura se producirá un salto de la etapa 12 a la etapa 15 si la receptividad representada por

la variable F es F = 0. Si F=1 se prosigue la secuencia 13, 14, 15.

68
En el Grafcet de la figura, se producirá una retención de la secuencia de etapas 17, 18, mientras se mantenga
el valor de la variable M en M=0.

6.4.2.7. Repetición de secuencias. Concepto de macroetapa

Un conjunto de etapas cuya aparición puede repetirse en varias ocasiones a lo largo del diagrama Grafcet,
puede ser representado a través de un rectángulo con bordes verticales de doble trazo y conteniendo los
números de la etapa inicial y final. De esta forma solo habrá que detallar de manera explícita la secuencia una
sola vez

69
6.4.3. Situaciones especiales
Se tratan en este apartado algunos nodos de representación normalizada Grafcet de situaciones especiales de
evolución de los sistemas, también la forma de escritura de acciones asociadas de naturaleza interna. Algunas
de especial interés son:

 Evoluciones simultáneas
 Acciones y receptividades temporizadas
 Transiciones temporizadas
 Acciones mantenidas

6.4.3.1. Evoluciones simultáneas

Una de las reglas del Grafcet indica que varias transiciones simultáneamente franqueables son franqueadas
simultáneamente.

Esta regla de franqueamiento simultáneo permite descomponer un diagrama Grafcet en varios diagramas
asegurando de forma rigurosa sus interconexiones. Ello debe conseguirse, haciendo intervenir en las
receptividades los estados activos de las etapas, de tal forma que el estado activo de la etapa "n” será
representado mediante “En" y el estado inactivo mediante “En" negado.

Esta regla, permite particularmente, el franqueamiento simultáneo de transiciones validadas por etapas
situadas en diagramas separados, excluyendo de esta forma, posibles ambigüedades en cuanto al
franqueamiento de la transición 6 antes que la transición 14 o viceversa (ver figura al lado):

70
6.4.3.2. Acciones y receptividades temporizadas
Este tipo de acciones y receptividades temporizadas son de uso frecuente. En el caso de acciones
temporizadas, se trata de acciones de carácter visual, pero también pueden ser un caso particular de las
acciones condicionales. La indicación de la temporización se realiza por:

t/n/q

Donde

 t representa la temporización
 n representa la etapa en que tiene lugar
 q representa el tiempo en segundas,

Su representación puede realizarse de forma que se considere la ejecución de la acción asociada durante la
temporización o a partir de la temporización

6.4.3.3. Transiciones temporizadas

Su representación se realiza de idéntica forma a lo expuesto anteriormente en las acciones temporizadas, de
tal forma que en el diagrama de la figura, la etapa nº 9 se activará transcurridos 5 segundos desde la activación
de la etapa n° 8

71
6.4.3.4. Acción mantenida
Se estudia el tratamiento a realizar con acciones cuya ejecución ha de prolongarse durante dos o más etapas
consecutivas. A este respecto pueden contemplarse mediante dos modalidades de representación:

a) Efecto mantenido por acciones continuas no memorizadas

En este caso, la acción a mantener se repetirá en cada una de las etapas afectadas, lo cual asegura la
continuidad de la operación asociada.

b) Efecto mantenido por acción memorizada

En este caso, las acciones se precisaran en las etapas de comienzo y final del efecto mantenido, tal y como se
refleja en la figura

72
6.5. Obtención de las funciones lógicas a partir del diagrama GRAFCET
A partir de cada Etapa de un diagrama GRAFCET, deben obtenerse dos tipos diferentes de funciones lógicas:

• Función lógica de activación/desactivación de la etapa correspondiente

• Funciones lógicas de activación de las operaciones de mando

La función lógica de activación/desactivación es única por etapa. Sin embargo el número de funciones lógicas
de operación de mando, depende de la cantidad de acciones asociadas a cada etapa.

6.5.1. Ecuación de activación / desactivación

La ecuación de activación/desactivación asociada a cada una de las etapas del diagrama Grafcet tiene la
siguiente expresión:

0.5 = 0.4 · + 0.5 · 0.6

donde

 M0.5 es la salida (marca asociada a la etapa)

0.6
 M0.4 es la etapa anterior
 es la condición de desactivación
 T es la condición de activación

Podemos leer: “una etapa es igual a la anterior por la condición de transición, más la realimentación de sí
misma y todo ello multiplicado por la siguiente etapa negada”.

73
7. Lenguaje de contactos o de escalera [Ladder diagram (LD) o Kop (Kontakt Plan)]

7.1. Ejecución del programa del autómata

Se debe recordar que mientras que en un esquema eléctrico todas las acciones ocurren simultáneamente, en
el programa de un autómata se realizan en forma secuencial, siguiendo el orden en el que los "escalones"
fueron escritos. La lectura del programa será del tipo ciclo de scan (barrido) partiendo del primer escalón,
continuando por el segundo y llegando hasta el último para después volver a comenzar. El ciclo de barrido
suele ser de varias veces por segundo.

Al inicio del barrido, el programa “memoriza” los valores de las entradas (en lo que se denomina “Imagen de
proceso de entradas”) y opera con esos valores para determinar el estado final de las salidas que se deriva de
la ejecución del programa, las cuales son “memorizadas” (en lo que se denomina “Imagen de proceso de
salidas”) hasta que al final de la ejecución del programa el autómata cambia los valores de las salidas.

Un ciclo dura normalmente entre 3 y 10 ms. La duración depende del número y tipo de instrucciones
(operaciones) utilizadas.

Por otro lado, el ciclo sólo se ejecuta cuando “trabaja“ el PLC, es decir cuando se encuentra en el estado “RUN“.

EL CICLO DEL PLC

74
7.2. El lenguaje de contactos (KOP)
Es un lenguaje gráfico utilizado para programar autómatas y que viene derivado de la lógica cableada mediante
relés. Fue el primer lenguaje de programación de autómatas que se inventó y tiene gran parecido a los circuitos
eléctricos por lo que la transformación de una automatización eléctrica pura con relés a una con autómata era
relativamente sencilla.

Mediante símbolos se representan contactos, bobinas, temporizadores, etc. Los símbolos básicos utilizados
están normalizados según el estándar IEC 1131 y son empleados por todos los fabricantes de autómatas.

Los símbolos básicos son:

Los contactos representan condiciones lógicas de entrada, tales como interruptores, botones o condiciones
internas.

Las bobinas representan condiciones lógicas de salida, tales como lámparas, arrancadores de motor, relés
interpuestos o condiciones internas de salida.

Los cuadros representan operaciones adicionales, tales como temporizadores, contadores u operaciones
aritméticas.

Para pasar de un esquema eléctrico a un programa para PLC giramos el esquema 90° hacia la izquierda. De
esta manera, la barra de fase queda normalmente a la izquierda y la barra de masa a la derecha. En el medio
se encuentran los contactos del circuito.

75
El programa ladder de la figura muestra un ejemplo: Si se activa la entrada I0.0 y la entrada I0.1 no está activa,
entonces se activará la salida Q0.0. Una vez se activa dicha salida permanecerá activa siempre pues existe un
contacto en paralelo Q0.0 que hace de enclavamiento.

Instrucción de control

Una instrucción de control constituye la menor unidad dentro de un programa de usuario del PLC.

Una instrucción consta de operación y operando.

La operación de una instrucción determina que función debe ejecutarse a la hora de tratar una instrucción de
control.

El operando de una instrucción (aquí la entrada 0.0) incluye la información necesaria para una instrucción de
control. El operando consta de identificador de operando (que hace referencia al área de memoria) y de un
parámetro (que hace referencia a un byte y un bit concreto del área de memoria).

El identificador define el área del PLC. Aquí se está realizando algo, p. ej., con una entrada (E). En otros
autómatas las entradas se identifican mediante “I” (Input).

Otras áreas son salidas (Q) o marcas (M).

El parámetro es la dirección de memoria del operando. Consta p. ej. de dirección de byte y de bit.

76
7.2.1. JUEGOS DE OPERACIONES SIMATIC E IEC 1131-3
La Comisión Electrotécnica Internacional (CEI) o International Electrotechnical Commission (IEC) ha
desarrollado una norma global dedicada a numerosos aspectos de la programación de autómatas
programables. El objetivo de esta norma es que los diferentes fabricantes de autómatas programables
ofrezcan operaciones similares tanto en su aspecto como en su funcionamiento.

Por ejemplo, el S7-200 tiene dos juegos de operaciones. El juego de operaciones IEC cumple con la norma IEC
1131-3 para la programación de autómatas programables, en tanto que el juego de operaciones SIMATIC se
ha diseñado especialmente para el S7-200.

Algunas operaciones incluidas en el juego SIMATIC no están normalizadas en la norma IEC 1131-3.

Se ha de tener en cuenta que la terminología IEC difiere considerablemente de la terminología SIMATIC (tanto
en cuanto a los nombres de las operaciones como al de los lenguajes de programación).

Además, en SIMATIC se habla del lenguaje KOP (Esquema de contactos) que equivale en IEC al lenguaje LD
(Diagrama de escalera). Igualmente, el lenguaje FUP (Diagrama de funciones) de SIMATIC se denomina FBD
(Diagrama de bloques funcionales) en IEC.

7.2.2. TIPOS DE OPERACIONES

Además de los contactos simples anteriormente mencionados, existen otros elementos que permiten realizar
cálculos aritméticos, operaciones de comparación, implementar algoritmos de regulación, etc.

Operaciones lógicas con bits:

 Contactos
 Bobinas
 Operaciones de reloj
 Operaciones de comunicación
 Operaciones de comparación
 Operaciones de conversión
 Operaciones de contaje
 Operaciones con contadores rápidos
 Salida de impulsos
 Operaciones aritméticas
 Regulación PID
 Operaciones de interrupción
 Operaciones lógicas Y, O
 Operaciones de transferencia
 Operaciones de control de programa
 Operaciones de tabla
 Operaciones de temporización

7.2.3. Los contactos (Entradas)

Los elementos a evaluar para decidir si activar o no las salidas en determinado "escalón", son variables lógicas
o binarias, que pueden tomar solo dos estados: 1 o 0.

Estos estados provienen de entradas al PLC o relés internos del mismo.

77
En la programación Escalera (Ladder), estas variables se representan por contactos, que justamente pueden
estar en solo dos estados: abierto o cerrado.

Los contactos se representan con la letra "I" de input y dos números que indicaran el módulo al cual
pertenecen y la bornera a la cual están asociados.

CONTACTO ESTÁNDAR NORMALMENTE ABIERTO

Si la entrada es 0 (valor lógico 0), permanece abierto y no emite salida (valor lógico de salida 0). Cuando la
entrada es 1 (valor lógico 1) se cierra y proporciona una salida (valor lógico de salida 1).

CONTACTO ESTÁNDAR NORMALMENTE CERRADO

Si la entrada es 0 (valor lógico 0), permanece cerrado y emite salida (valor lógico de salida 1). Cuando la entrada
es 1 (valor lógico 1) no proporciona una salida (valor lógico de salida 0).

NOT (INVERSOR)

La operación NOT cambia el estado de la entrada de circulación de corriente (es decir, modifica el valor de ”0”
a ”1”, o bien de ”1” a ”0”).

7.2.4. Las bobinas (Salidas)

Las salidas de un programa Ladder son equivalentes a las cargas (bobinas de relés, lámparas, etc.) en un
circuito eléctrico. Se las identifica con la letra "Q" y dos números que indicaran el modulo al cual pertenecen
y la bornera al la cual están asociados. La letra Q proviene de output (salida en inglés) pero no se eligió la letra
“O” para no confundirla con el número cero.

Activa o desactiva un bit de salida.

Las operaciones de salida asignan valores binarios a las E/S externas (I, Q) y a la memoria interna (M (marcas),
SM (marcas especiales), T (temporizadores), C (contadores), V (variables), S, L).

78
7.2.5. Función lógica AND
Conmuta la salida a 1 cuando todas las entradas están en 1.

7.2.6. Función lógica O

Conmuta la salida a 1 cuando al menos una de las entradas está en 1.

A la hora de realizar la programación hemos de conocer la configuración de los detectores. Hemos de saber si
son normalmente abiertos (NA) o normalmente cerrados (NC). Un detector normalmente abierto (NA) no dará
señal a la entrada del autómata hasta que es activado, cuando no detecta la entrada estará a 0 y cuando
detecta, la entrada pasará a estado 1. Un contacto NC hará que la entrada del autómata esté en estado 1
mientras no detecta, y en estado 0 cuando se activa.

Imaginemos que tenemos dos detectores, uno NA (conectado a I1) y el otro NC (conectado a I2) y deseamos
que la salida del autómata se active cuando ambos están detectando.

El programa responderá a lo siguiente:

El contacto abierto de la entrada I1 se pondrá en estado 1 cuando el detector externo NA se cierre (cuando se
activa el detector NA).

El contacto cerrado de la entrada I2 permanecerá a estado 1 mientras que el contacto NC externo esté cerrado,
y por lo tanto no permitirá el paso de corriente. Cuando el detector externo se abre, deja de enviar señal a la
entrada I2 y el contacto I2 del programa deja de estar a 1, por lo que al cerrarse deja pasar corriente.

Cuando ambos detectores estén activados se activará la salida Q1

7.2.7. Relés internos o marcas

Como salidas en el programa del PLC se utilizan no solo a las salidas que el equipo posee físicamente hacia el
exterior, sino también las que se conocen como "Relés Internos o Marcas". Los relés internos son simplemente
variables lógicas que se pueden usar, por ejemplo, para memorizar estados o como acumuladores de
resultados que utilizaran posteriormente en el programa.

Se las identifica con la letra "M" y un número el cual servirá para asociarla a algún evento.

Veamos un ejemplo.

79
 La marca de bit "M0.0" se utiliza dentro del
PLC para memorizar el resultado intermedio
de la combinación "I0.0 Y I0.1" en lugar de la
salida.

En este segmento, la marca de bit se utiliza

como "contacto NA de entrada“, controlando
así la salida Q0.5. La marca puede utilizarse
en todos los puntos que se desee dentro del
programa.

Las marcas se utilizan, como la memoria de una calculadora, para guardar resultados intermedios. El contenido
de las marcas está inmediatamente disponible (en el mismo ciclo) para las instrucciones siguientes.

En PLCs, las marcas se utilizan como salidas; su efecto es similar a los relés o contactores auxiliares utilizados
en la técnica convencional. La misma marca puede aplicarse tantas veces como se desee como contacto NA o
NC.

Si se corta la alimentación se pierde el estado de la marca. Para evitar esto existe la función de "remanencia".

El autómata S7-200 tiene las siguientes marcas especiales:

7.2.8. Función SR (SET dominante biestable)

La señal “SET” (S1) hace que la salida (OUT) sea verdadera.

La señal S1 tiene prioridad sobre la R. Si tanto la señal ”ACTIVAR” (S1) como la señal ”RESET” (R) son
verdaderas, la salida (OUT) será verdadera.

S – Set

R – Reset

La variable que se desea poner a 1 o a 0 aparece en la

parte superior de la caja. La patilla OUT se puede
emplear opcionalmente si se quiere enlazar la operación
con otras o bien asignar el mismo resultado a otra
variable. Si no, se deja en blanco.

80
La señal R hace que la salida OUT tome valor “falso” (si la señal S1 está a 0)

La tabla de verdad de esta operación es:

FUNCIÓN RS (REARME DOMINANTE BIESTABLE)

La señal “SET” (S) hace que la salida (OUT) sea verdadera (si la señal R1 está a 0)

La señal R1 tiene prioridad sobre la S. Si tanto la señal ”SET” (S) como la señal ”RESET” (R1) son verdaderas, la
salida (OUT) será falsa.

La señal R hace que la salida OUT tome valor “falso”.

La tabla de verdad de esta operación es:

81
7.2.9. Funciones lógicas
Las funciones lógicas más utilizadas son:

1. Temporizadores

2. Contadores

3. Registros de desplazamiento

Se representan en formato de bloques. Estos no están normalizados, aunque guardan una gran similitud entre
sí para distintos fabricantes.

Sobre estos bloques se define:

 La base de los tiempos y el tiempo final en el caso de temporizadores

 El módulo de contaje y condiciones de paro y reset en el caso de contadores.

7.2.9.1. Operaciones de temporización

Como lo indica su nombre, cada vez que alcanzan cierto valor de tiempo preseleccionado activan un contacto
interno que se puede usar para activar una salida, una marca, etc.

Existen diferentes temporizadores:

 Temporizador con retardo a la conexión (TON)

 Temporizador con retardo a la conexión con memoria (TONR)
 Temporizador con retardo a la desconexión (TOF)

Los temporizadores con retardo a la conexión dejan pasar un tiempo desde que reciben la entrada hasta que
emiten la salida.

Los temporizadores con retardo a la desconexión dejan pasar un tiempo desde que dejan de tener la entrada
hasta que emiten la salida.

Los temporizadores como retardo a la conexión con memoria se utilizan para acumular varios intervalos
temporizados.

Resolución de los temporizadores

Los temporizadores cuentan intervalos de tiempo. La resolución (o base de tiempo) del

temporizador determina el lapso de tiempo de cada intervalo. Por ejemplo, un temporizador TON con una
resolución de 10 ms cuenta el número de intervalos de 10 ms que han transcurrido desde que se habilitó el
TON. Un valor de contaje de 50 en un temporizador de 10 ms equivale a 500 ms. Se dispone de temporizadores
SIMATIC con tres resoluciones, a saber: 1 ms, 10 ms y 100 ms.

82
Uso del temporizador

a) Temporizador de retardo a la conexión (TON)

La representación del temporizador de tipo TON en lenguaje de programación en esquema de contactos (KOP)
es la siguiente:

La operación Temporizador de retardo a la conexión (TON) cuenta el tiempo al estar activada (ON) la entrada
de habilitación (IN).

Si el valor actual (Txxx) es mayor o igual al valor de preselección (PT), se activa el bit de temporización (bit T)

El valor actual del temporizador de retardo a la conexión se borra cuando la entrada de habilitación está
desactivada (OFF).

El temporizador continúa contando tras haber alcanzado el valor de preselección y para de contar cuando
alcanza el valor máximo de 32767.

Veamos como ejemplo un temporizador TON de valor de preselección 3 segundos.

El programa en lenguaje de contactos (KOP) sería el siguiente:

El cronograma de dicho temporizador sería el siguiente:

83
b) Temporizador de retardo a la conexión (TOF)

La representación del temporizador de tipo TOF en lenguaje de programación en esquema de contactos (KOP)
es la siguiente:

El Temporizador de retardo a la desconexión (TOF) se utiliza para retardar la puesta a 0 (OFF) de una salida
durante un período determinado tras haberse desactivado (OFF) una entrada.

Cuando la entrada de habilitación se activa (ON), el bit de temporización se activa (ON) inmediatamente y el
valor actual se pone a 0.

Cuando la entrada se desactiva (OFF), el temporizador cuenta hasta que el tiempo transcurrido alcanza el valor
de preselección. Una vez alcanzado éste, el bit de temporización se desactiva (OFF) y el valor actual detiene el
contaje.

Si la entrada está desactivada (OFF) durante un tiempo inferior al valor de preselección, el bit de temporización
permanece activado (ON). Para que la operación TOF comience a contar se debe producir un cambio de ON a
OFF.

Si un temporizador TOF se encuentra dentro de una sección SCR y ésta se encuentra desactivada, el valor actual
se pone a 0, el bit de temporización se desactiva (OFF) y el valor actual no cuenta.

Veamos, a modo de ejemplo, un temporizador TOF de valor de preselección 3 segundos.

El programa en lenguaje de contactos (KOP) sería el siguiente:

El cronograma de dicho temporizador sería el siguiente:

84
7.2.9.2. CONTADORES
Un contador es un dispositivo capaz de medir (contar) el número de cambios de nivel en una señal de entrada,
activando una señal de salida cuando se alcanza un valor prefijado.

Están definidos tres tipos de contadores:

• Contador incremental CTU, que acumula el número de impulsos recibidos por su entrada de pulsos.

• Contador decremental CTD, que decrementa el número de impulsos recibidos por su entrada de pulsos.

• Contador bidireccional (UP/DOWN), que acumula la diferencia entre los pulsos recibidos por sus entradas de
cuenta ascendente y cuenta descendente.

La operación del contador reversible es cíclica lo que indica que cuando llega al valor máximo del contador
(normalmente 9999) vuelve al 0 y continúa. Por el contrario, un contador incremental se detiene una vez
alcanzando el módulo de cuenta.

Ejemplo de un contador bidireccional en MicroWin

85
RESET DEL CONTADOR EN LA ETAPA 0. REPETICIONES CON MÁS DE DOS ETAPAS

M0.0 = SM0.1 + 0.0 + (M0.7 · I1.1 + M0.0) · 0.1

· 0.2
M0.1 = (M0.0 · I0.1 · I0.2 · I0.4 · I0.6 · I1.1 + M0.1)

M0.2 = (M0.1 · I0.3 · I1.1 + M0.5 · 1 · I0.6 · I1.1 +

M0.2) · 0.3
M0.3 = (M0.2 · I0.5 · I1.1 + M0.3) · 0.4
M0.4 = (M0.3 · I0.4 · I1.1 + M0.4 ) · 0.5
M0.5 = (M0.4 · I0.7 · I1.1 + M0.5) · 0.2 · 0.6
M0.6 = (M0.5 · I0.6 · I1.1 · C1 + M0.6) · 0.7
M0.7 = (M0.6 · I0.2 · I1.1 + M0.7) · 0.0
Q0.0 = M0.1
Q0.1 = M0.0 + M0.6
Q0.2 = M0.2
Q0.3 = M0.0 + M0.3
Q0.4 = M0.4

Q1.0 = M0.0 · ( 0.2 + 0.4 + 0.6) + 1.1

Q0.5 = M0.0 + M0.5

Q1.1 = 0.0
Q1.2 = M0.0 · I0.2 · I0.4 · I0.6
C1 = M0.2 (RESET M0.0 + M0.7)

RESET DEL CONTADOR EN UNA ETAPA INTERMEDIA DE LA SECUENCIA

En el ejemplo anterior, no se puede resetear al contador ni en la etapa anterior a la repetición (Etapa 1) ni en

la inmediata posterior (Etapa 6). Si necesitamos resetear el contador en una etapa diferente a la Etapa 0, tiene
que ser dos etapas antes del inicio o dos después del final de la repetición. Se pueden añadir etapas ficticias
(que no realizan ninguna acción) para separar el reset del contador del ciclo a repetir.

Motivos

Si reseteamos al contador en la etapa inmediatamente anterior a la repetición, M01 activa a la M02. M01
estaría haciendo RESET del contador, y M02 intentaría incrementarlo una unidad; como estaríamos haciendo
las dos cosas al mismo tiempo, el contador no se incrementa, aunque sí que ejecuta el ciclo a repetir. Por eso
no se puede resetear el contador en la etapa inmediatamente anterior a la repetición. Esto también podría
evitarse si, en lugar de incrementar el contador en la Etapa 2, lo hiciéramos en la Etapa 3. Ya no habría ese
conflicto.

Si reseteamos en contador en la etapa inmediatamente posterior a la repetición, M0.5 activa M0.6, que más
abajo se encarga de resetear al contador, pero M0.5 sigue activa hasta que en el siguiente ciclo de lectura, el
flujo llegue a ella para desactivarse con el contacto negado de la M0.6. El problema es que antes de llegar ahí,
se produciría la activación de la M0.2 porque la M0.5 todavía sigue activa y al activarse la M0.6 reseteó al
contador.

86
REPETICIONES CON UNICAMENTE DOS ETAPAS

Si queremos realizar una repetición que se ejecuta únicamente con dos etapas, necesitamos añadir una etapa
más a la repetición, una etapa ficticia, que no realizará ninguna acción.

Esto es debido a que con dos etapas únicamente, se produce un bloqueo porque las dos etapas son anterior
y posterior a la otra, por lo que cada una de ellas activa y desactiva simultáneamente a la otra, lo cual produce
un bloqueo. Al añadir una etapa ficticia, ya sea entre las dos etapas o detrás de la segunda, se evita el bloqueo.

Ejemplo:

87
7.2.10. Función de autorretención (I)
Esquema eléctrico Esquema KOP

7.2.11. Función de autorretención (II)

En PLCs, una autorretención se programa también con frecuencia con otra variante: En lugar de realimentar
la salida se recurre simplemente a las funciones "Poner a 1" y "Poner a 0".

Veamos en primer lugar el esquema de contactos.

Un impulso en I0.0 permite, gracias a la operación "Poner a 1" - (S), que se conecte permanentemente Q0.0.

En cambio, un impulso en I0.1 hace - gracias a la operación "Poner a 0"- (R), que Q0.0 vuelva a desconectarse.

Las "bobinas“:

- (S) Poner Q0.0 a "1”

- (R) Poner Q0.0 a "0"

se utilizan con frecuencia en PLCs para mantener permanentemente activadas o desactivadas entradas, salidas
o marcas cuando se active brevemente (por impulso) un contacto antepuesto.

88
7.2.12. Función de autorretención (III)
Seguridad en caso de rotura del cable del interruptor que ordena la parada

Al pulsar S1, la entrada I0.0 recibe tensión y la salida Q0.0 se activa.

Mientras S3 permanece sin accionar, la entrada I0.1 está recibiendo tensión. El contacto normalmente cerrado
(NC) I0.1 estará invertido, es decir, abierto, cortando el paso hacia Q0.0.

En el momento que se aprieta S3, la entrada I0.1 deja de recibir tensión y el contacto I0.1 se cierra, permitiendo
la “circulación de corriente” para desactivar Q0.0 (poner Q0.0 a “0”.)

Si el cable que une S3 con el autómata se corta, también la entrada I0.1 deja de recibir tensión y el contacto
I0.1 se cierra, permitiendo la “circulación de corriente” para desactivar Q0.0.

En el ejemplo anterior, la operación "Poner a 0 Q0.0" se introdujo después de la operación "Poner a 1 Q0.0“,
por lo que, si se activan simultáneamente ambos pulsadores, tiene prioridad la anulación de la autorretención.

7.2.13. Telerruptor
Pensemos en un circuito formado por un interruptor y una lámpara. Cada vez que se acciona el interruptor ha
de cambiar el estado de la lámpara. Al accionarlo por primera vez, la lámpara se enciende. Al accionarlo por
segunda vez, la lámpara se apaga. Y así sucesivamente.

Vamos a utilizar una función nueva denominada “Detección de flanco positivo”.

Esta función permite el paso de corriente únicamente durante un ciclo.

89
 Cuando la entrada I0.0 se activa, el detector
de flanco positivo permite el paso de
corriente durante un ciclo.
En función del estado actual de la salida Q0.5,
el paso de corriente se producirá por la rama
superior o por la inferior. La marca M0.0
quedará con el valor que hará que en la
Network 2 la salida Q0.5 adquiera el estado
contrario al que tenía.

Cada vez que se pulse el pulsador conectado a la entrada I0.0 la salida Q0.0 cambiará de estado. A Q0.5 sólo
se asigna el nuevo estado al finalizar el ciclo, por lo que sólo aparece como "verdadero” o "1" en el siguiente
ciclo de la representación KOP.

7.2.14. Retardo a la conexión

Al recibir la señal de entrada se inicia un temporizador que, cuando alcanza el valor programado, emite una
señal de salida. La señal de salida permanece mientras permanezca la señal de entrada.

Si la entrada I0.1 se desactiva antes de alcanzar el tiempo programado, se anula el temporizador y no se emite
la señal.

El S7-200 dispone de 256 temporizadores, denominados de T0 a T255. En este ejemplo se utiliza el T34.

La temporización de 3 s se ajusta escribiendo el valor 300 en PT. Este valor resulta del valor PT (aquí 300) y la
base de tiempo. (T34 tiene una base de tiempo de 10 ms, 300 x 10 ms = 3 s).

Cada tipo de temporizador tiene una base de tiempo diferente:

7.2.15. Retardo a la desconexión

Cuando cesa la señal de entrada se inicia un temporizador que, cuando alcanza el valor programado, corta la
señal de salida. La señal de salida permanece mientras permanezca la señal de entrada y cesa un tiempo
después de desaparecer esta.

90
7.2.16. Retardo a la desconexión con autorretención
La salida Q0.0 se desactivará un tiempo después de haber desactivado la entrada I0.1.

Utilizaremos un temporizador con retardo a la conexión.

I0.1 activa Q0.0 que se autorretiene por el circuito paralelo a I0.1.

Estando activa Q0.0, al desactivar la entrada I0.1, se envía señal al temporizador, iniciándose la cuenta. Al
llegar al tiempo programado, el contacto T37 del primer circuito se abre, cortando la señal a Q0.0

Si se vuelve a activar la entrada I0.1 antes del final del temporizador, la señal a Q0.0 no se interrumpe.

7.3. Ejemplo de programación

Queremos automatizar una taladradora.

La máquina dispone de un motor para proporcionar el giro principal de corte y un cilindro neumático con
retorno por muelle que se encarga de generar el movimiento de avance.

En el retroceso el motor girará en sentido contrario.

La posición superior e inferior del portabrocas se detecta mediante dos finales de carrera.

La máquina dispone de un pulsador de marcha y un pulsador de parada.

El motor dispone de un relé térmico de protección.

Elementos:

I0.0 – Paro (Interruptor S2) Q0.0 – Giro horario del motor

I0.1 – Marcha (Interruptor S1) Q0.1 – Giro antihorario del motor

I0.3 – Tope de final de carrera Q0.2 – Electroválvula cilindro

I0.4 – Detector de posición inicial

I0.5 – Protección del motor

91
92
8. Autómata LOGO de SIEMENS
El LOGO es un modelo de la marca SIEMENS pensado para pequeñas automatizaciones.

8.1. Bornes
El autómata dispone de terminales de entrada y de salida.

Las entradas se designan mediante una letra “I” (Input) y un número.

Las salidas se designan mediante una letra “Q” y un número.

Las salidas son interruptores, de modo que cuando la salida se activa se cierra el circuito del componente
asociado a dicha salida, de manera que este recibirá tensión.

En el caso de un autómata preparado para conectarse a la red monofásica de 230V, dispondrá de una conexión
L1 (para la fase) y otra N1 (para el neutro). El autómata debe estar conectado a la red a través de ellos.

Al terminal izquierdo de las salidas debe llegar un cable con la fase (L1) y del terminal derecho de la misma
salida debe partir un cable que irá hasta el componente a gobernar. Para cerrar el circuito, del componente
gobernado saldrá un último cable que estará conectado al neutro.

93
Debido a que la corriente que puede dejar pasar el relé de la salida del autómata no es demasiado grande, si
necesitáramos controlar un proceso que consumiera mucha corriente (mucha potencia) no podríamos hacerlo
directamente. Para hacerlo deberíamos hacer que la salida activara un contactor (éste consume poca
potencia) y éste a su vez activara el proceso.

Por otro lado decir que las salidas no tienen por qué activar procesos alimentados a 220V, sino que pueden
alimentar también voltajes menores.

94
8.2. Modos de funcionamiento del autómata
El autómata tiene los siguientes modos de funcionamiento:

 Programación
 Parametrización
 Run

95
8.3. Entradas y salidas del LOGO

8.3.1. Entradas digitales

Las entradas digitales se identifican mediante una I. Los números de las entradas digitales (I1, I2...)
corresponden a los números de los bornes de entrada del autómata y de los módulos digitales conectados en
el orden de montaje (si conectamos módulos adicionales al autómata).

8.3.2. Entradas analógicas

En algunas variantes del autómata existen las entradas I7 y I8, que, dependiendo de la programación, también
pueden utilizarse como AI1 y AI2. Si se emplean las entradas como I7 e I8, la señal aplicada se interpreta como
valor digital. Al utilizar AI1 y AI2 se interpretan las señales como valor analógico. Si se conecta un módulo
analógico, la numeración de las entradas se realiza de acuerdo con las entradas analógicas ya disponibles.

Para las funciones especiales, que por el lado de las entradas sólo pueden conectarse

con entradas analógicas, para la selección de la señal de entrada en el modo de programación se ofrecen las
entradas analógicas AI1...AI8, las marcas analógicas

AM1...AM6, los números de bloque de una función con salida analógica o las salidas analógicas AQ1 y AQ2.

8.3.3. Salidas digitales

Las salidas digitales se identifican con una Q. Los números de las salidas (Q1, Q2, ... Q16) correspondan a los
números de los bornes de salida y de los módulos de ampliación conectados en el orden de montaje. Ver
ilustración anterior.

También existe la posibilidad de utilizar 16 salidas no conectadas.

Estas salidas se identifican con una x y no pueden volver a utilizarse en un programa (a diferencia p.ej. De las
marcas). En la lista aparecen todas las salidas no conectadas

96
programadas y una salida no conectada todavía no programada. El uso de una salida no conectada es útil p.ej.
en la función especial “Textos de aviso”, si para el programa sólo es relevante el texto de aviso.

8.3.4. Salidas analógicas

Las salidas analógicas se identifican con AQ. Existen dos salidas analógicas disponibles, AQ1 y AQ2. En un
salida analógica sólo puede conectar un valor analógico, es decir, una función con una salida analógica o una
marca analógica AM.

8.4. Marcas
Las marcas se identifican con M o AM . Las marcas son salidas virtuales que poseen en su salida el mismo
valor que hay aplicado a su entrada. Hay disponibles 24 marcas digitales M1 ... M24 y 6 marcas analógicas
AM1... AM6.

8.4.1. Marca inicial

La marca M8 se aplica en el primer ciclo del programa de usuario y por ello puede utilizarlo en su programa
como marca de arranque. Una vez completado el primer ciclo de procesamiento del programa, se borra
automáticamente.

En el resto de ciclos, la marca M8 puede utilizarse como el resto de marcas para las funciones de activación,
borrado y valoración.

8.5. Programación del LOGO

Este autómata puede ser programado desde su propia pantalla, pero resulta tedioso. La mejor manera de
programarlo es utilizar el software LOGO!Soft Comfort en un ordenador.

Posteriormente se envía el programa al autómata mediante un cable de comunicación desde el propio

software de programación.

Para que el autómata reciba el programa hay que ponerlo en modo “STOP” y a continuación seleccionar en el
menú principal la opción “Card..”. En el menú que aparece hay que seleccionar la segunda opción, que
establece que el programa se enviará desde el ordenador hasta el autómata.

97
9. Autómata programable S7 200 de SIEMENS

El autómata programable SIMATIC S7-200 se adecua a una amplia gama de tareas de automatización. Ello se
debe a la gran potencia del sistema basada en una gran amplitud de funciones básicas, con lo que se pueden
solucionar tareas complejas de manera rápida y eficaz.

LOGO! y S7-200 disponen, respectivamente, de su propia herramienta de programación:

 LOGO! Soft Comfort para LOGO!

 STEP 7-Micro/WIN para S7-200.

las CPU S7 200 pueden conectarse a muchos de los sistemas de bus más usuales mediante módulos de
ampliación como PROFIBUS DP, Ethernet, Internet, AS-i o módem.

9.1. La gama S7 200

La gama S7 200 está compuesta por diferentes modelos.

98
La gama S7-200 consta de cinco tipos diferentes de CPU. Las variantes se distinguen, principalmente por:

• la cantidad de entradas y salidas integradas

• el tamaño de la memoria de datos y de programa

• su capacidad de ampliación.

9.1.1. Tensiones de trabajo

Existen dos variantes de tensión diferentes para las CPU.

En la variante DC/DC/DC tanto la CPU como las entradas digitales se alimentan mediante 24V DC. Las salidas
transistor conmutan electrónicamente y sin desgaste y también se alimentan mediante 24V DC.

En la variante AC/DC/relé la CPU se alimenta mediante 110/230V AC, las entradas digitales mediante 24V DC.
Se utilizan salidas relé con una potencia de conmutación de 2A con carga óhmica.

99
9.1.2. Módulos de ampliación adicionales
Además de los módulos de ampliación digitales y analógicos ya citados, existe una enorme cantidad de
módulos de ampliación adicionales.

Los módulos de ampliación se dividen en:

 ampliaciones específicas, tales como módulos de medición de temperatura y de posicionamiento;

 módulos de comunicación
 equipos de operación y supervisión.

La alimentación integrada proporciona corriente a la CPU y a todos los módulos de ampliación. Detrás de la
puerta de acceso se encuentran el conmutador de tipo de servicio y la interfaz para los módulos de
ampliación.

A la CPU 222 pueden conectarse hasta dos módulos; a las CPU 224, 224XP y 226, hasta siete módulos. La CPU
221 no puede ampliarse. Para adaptarse a los requerimientos de espacio, la S7-200 puede configurarse en dos
filas.

Los módulos de ampliación permiten ampliar mediante funciones adicionales la S7-200 y aumentar, a la vez,
la cantidad de entradas y salidas, tanto digitales como analógicas.

9.1.3. Estado del autómata

Los LED de estado de CPU muestran el estado de operación de la CPU en caso de:

100
  error del sistema,
 RUN,
 STOP.

9.1.4. Entradas y salidas

Mediante las entradas y salidas digitales se conecta un sistema de automatización con la máquina. Las
entradas permiten supervisar las señales de los equipos de campo como sensores y conmutadores; las salidas
controlan bombas, motores u otros equipos.

Los LED de estado de las entradas y salidas proporcionan información visual sobre el estado de señalización
actual de las entradas y salidas integradas.

101
A través de la interfaz de comunicación RS-485 se pueden conectar como bus de sistema de S7-200 un máximo
de 126 usuarios, p.ej., sistemas HMI otras CPU o equipos de programación. En redes puramente S7-200 se
utiliza el protocolo integrado PPI. En redes con componentes TIA como S7-300 oS7-400, las CPU S7-200 se
integran como esclavas MPI.

102
9.2. Vista frontal del autómata

103
9.3. Regletero de salidas y alimentación

9.4. Regletero de entradas

104
9.5. Características del autómata

9.6. Alimentación

9.6.1. Alimentación del autómata

En la tapa superior vemos la siguiente inscripción:

AC/DC/RLY

Esto significa que el autómata se alimenta con una tensión alterna AC, posee una salida de continua DC y las
salidas tienen conexión de relé o contacto libre de potencial RLY (Relay = Relé).

La alimentación de la CPU requiere 230 V de corriente alterna, lo cual viene indicado en uno de sus laterales:

105
La alimentación se realiza por las conexiones indicadas en la parte superior derecha:

Respecto a la memoria y las interfaces, es la propia CPU la que las alimenta a través del bus interno.

9.6.2. Alimentación de las salidas

En el caso de la CPU-222, las salidas tienen conexión por relé (contacto libre de potencial).

Debido a esto, la tensión con la que debemos alimentar los comunes (1L, 2L) de las salidas debe coincidir
exactamente con la tensión nominal de la carga que se encuentre conectada a la salida.

Esta tensión puede ser:

- 24V de corriente continua

106
- De 24 V a 230V de corriente alterna

Puesto que normalmente disponemos de varias cargas que requieren distintos niveles de tensión, deberemos
conectar todas aquellas cargas que precisen la misma tensión a las salidas pertenecientes a un mismo común,
y alimentar dicho común con la tensión nominal que necesiten dichas cargas.

Las cargas 1 - 3 necesitan una tensión de 24V de continua, mientras que las cargas 4 y 5, requieren 230V de
alterna.

9.6.3. Fuente de Alimentación DC del autómata

En el caso del autómata S7-200, existe una salida de tensión de 24V de continua que se puede utilizar para
alimentar las entradas del autómata:

Es decir, es posible establecer un puente desde esta salida a 24 V hasta los comunes L1 y L2 de las entradas
del autómata para que el propio autómata alimente a los sensores o dispositivos conectados a dichas entradas.

Si los requisitos de corriente exceden la capacidad de la alimentación para sensores, es preciso agregar una
fuente de alimentación externa de 24 VDC al sistema.

107
9.6.4. Alimentación de las entradas:
Las características de las entradas son las siguientes:

 Necesitan una tensión de entrada de 0V ó 24V de corriente continua para activarse.

 Tienen una separación galvánica vía optoacoplador (aislador acoplado ópticamente, dispositivo utilizado
para aislar con seguridad dos circuitos eléctricos). De esta forma, si a la entrada llega un pico de tensión,
la circuitería interna de la CPU-222 permanece intacta.

Para activar las entradas se deben hacer dos cosas:

1. Conectar a las entradas comunes 1M, 2M una tensión de 0V o de 24V de continua.

2. Dependiendo de qué tensión hayamos aplicado a los comunes, tendremos que introducir a las entradas
I0.0, I0.1, etc., 0V ó 24V para provocar una diferencia de tensión y activarlas.

Si queremos que las entradas se activen al aplicar 24V, debemos introducir 0V al común al que pertenezca
dicha entrada:

Para incrementar la protección contra interferencias es recomendable que todos los conductores de retorno
DC neutros se conecten a un mismo punto de puesta a tierra.

Conecte a tierra el conductor neutro (M) de la alimentación para sensores de 24 VDC.

Todos los cables de puesta a tierra deberían tener la menor longitud posible y una sección grande, p. ej. 2
mm2.

108
9.7. Tapa frontal
En la tapa frontal tenemos una pestaña con tres posiciones que nos permite situar al autómata en tres modos
de funcionamiento distinto:

RUN: El autómata ejecuta cíclicamente las instrucciones del programa de usuario.

TERM: Este estado permite el control del autómata desde un terminal externo como, por ejemplo, un PC.
Desde este terminal se puede poner el autómata en modo RUN o STOP.

STOP: El autómata está encendido, pero el programa de usuario no se ejecuta.

Debajo de esta tapa también se ubica un potenciómetros analógico y la conexión a módulos de ampliación.

109
Los potenciómetros permiten incrementar o decrementar valores almacenados en los bytes de marcas
especiales SMB28 y SMB29. Estos valores están comprendidos en el rango [0..255]. El programa puede utilizar
estos valores de sólo lectura para diversas funciones, p.ej. para actualizar el valor actual de un temporizador
o de un contador.

9.8. Cartucho
Las CPUs pueden utilizar un cartucho de memoria opcional que permite almacenar el programa en una
EEPROM portátil.

9.9. Puerto de comunicaciones

El autómata S7-200 posee un único puerto de comunicaciones que permite conectar el autómata a otras
unidades programables. Principalmente se utiliza para conectar la consola de programación o el PC con el
autómata para cargar el programa de control.

10. Tratamiento de “paro” y “seta de emergencia” en este curso

10.1. Con bobinas con retención.

PARO – La máquina detiene la secuencia y regresa a su posición inicial, preparada para volver a iniciar la
secuencia en el momento que la puesta en marcha (PM) sea pulsada de nuevo.

SETA DE EMERGENCIA – La máquina detiene la ejecución en el mismo momento en el que se encuentra.

Cuando la seta se desenclava, la secuencia continúa desde el mismo paso en el que se detuvo.

La marca M0.0 asociada a la etapa inicial ordenará la entrada de los cilindros. De este modo, al arrancar el
autómata, nos aseguramos de que la máquina se encuentra preparada para iniciar el trabajo. Además, cuando
se pulse el botón de PARO, también se deberá activar esta marca, para que la máquina vuelva a su condición
inicial sea cual sea la situación en la secuencia en la que se encuentre.

El “paro” y la marca de inicio, SM0.1, deben conectarse detrás de la marca que cortará posteriormente la
alimentación a la M0.0, es decir, detrás del contacto cerrado de la marca siguiente, la M0.1. Si esto no se hace
así, y el autómata tiene activada la remanencia de marcas, es posible que la marca M0.1 esté a 1 al arrancar
el autómata y la marca M0.0 no llegará a activarse nunca.

110
El resto de las marcas responderá al siguiente esquema:

La SETA de EMERGENCIA interrumpe la secuencia, pero no desactiva la marca activa. Esto hace que al
desenclavarla continúe la secuencia desde el mismo punto en el que se detuvo.

El PARO corta la alimentación a la marca activa, por lo que la secuencia se detiene, y como vimos
anteriormente, reactiva la marca M0.0 que devuelve a la máquina a su condición de partida.

10.2. Con bobinas “set” y “reset”

En el primer ciclo la marca SM0.1 estará a 1 y activará la marca inicial M0.0 y desactivará las marcas M0.1
hasta la última marca M?.?.

Por otro lado, cada vez que activemos el pulsador de parada, I0.0, también se volverá a la condición inicial,
activando la marca inicial. La activación del PARO también tiene que producir la desactivación de todas las
marcas (RESET).

La última marca, con su correspondiente condición de transición de vuelta al inicio al final de la secuencia,
también activará la marca M0.0 y desactivará todas las demás.

Los siguientes bloques activan sucesivamente las marcas según establece la secuencia a realizar.

Cuando se pulse la SETA DE EMERGENCIA se debe cortar la activación del resto de marcas, pero sin producir
el RESET de las marcas activas y sin activar la marca inicial.

111
La sistemática a seguir es la siguiente:

- Marca anterior que activa

- Condiciones para activar la nueva etapa (incluyendo Seta de emergencia no accionada)

- Marcas a activar y a desactivar.

112
EJEMPLO

A+ B+ B- A- (CON SETA DE EMERGENCIA Y PARO)

ENTR DESCRIPCIÓN Tipo SALI DESCRIPCIÓN

ADA DA
I0.0 PARO NC Q0.0 AY1 (ORDENA A+)
I0.1 PM NA Q0.1 AY2 (ORDENA A-)
I0.2 A0 NA Q0.2 BY1 (ORDENA B+)
I0.3 A1 NA Q0.3 BY2 (ORDENA B-)
I0.4 B0 NA Q0.4 CY1 (ORDENA C+)
I0.5 B1 NA Q0.5 CY2 (ORDENA C-)
I0.6 C0 NA Q1.0 LED ROJO
I0.7 C1 NA Q1.1 LED AMBAR
I1.0 Interruptor giratorio NA Q1.2 LED VERDE
I1.1 Seta de emergencia NC

Etapa Condiciones de activación Marcas Q0.0 Q0.1 Q0.2 Q0.3

SM0.1 + 0.0 + M0.4 · I0.2

(Marca · Transición · Seta) Activar Desactivar
0 M0.0 1A4 X X
1 M0.0 · I0.1 · I0.2 · I0.4 · I1.1 M0.1 M0.0 X
2 M0.1 · I0.3 · I1.1 M0.2 M0.1 X
3 M0.2 · I0.5 · I1.1 M0.3 M0.2 X
4 M0.3 · I0.4 · I1.1 M0.4 M0.3 X

113
114
11. Partes de los programas en el autómata

Como sabemos, la CPU ejecuta continuamente el programa que insertamos en su memoria para controlar una
tarea o un proceso. El programa se crea con STEP 7-Micro/WIN y se carga en la CPU.
Desde el programa principal se pueden llamar diversas subrutinas o rutinas de interrupción.
Los programas para la CPU S7-200 comprenden tres partes básicas: el programa principal (OB1), las subrutinas
(opcional) y las rutinas de interrupción (opcional). En el Step 7 Micro Win, aparecen en el árbol del proyecto
en “Bloque de programa”

Programa principal (OB1): En esta parte del programa se disponen las operaciones que controlan la aplicación.
Las operaciones del programa principal se ejecutan de forma secuencial en cada ciclo de la CPU.

Subrutinas (SBRn): Estos elementos opcionales del programa se ejecutan sólo cuando se llaman desde el
programa principal.

Rutinas de interrupción (INTn): Estos elementos opcionales del programa se ejecutan cada vez que se
presente el correspondiente evento de interrupción.

11.1. Subrutinas

Las subrutinas se utilizan para estructurar o dividir el programa en bloques más pequeños. Más fáciles de
gestionar.
Facilitan las tareas de comprobación, eliminación de errores y mantenimiento del programa.
La CPU también se puede utilizar más eficientemente, invocando el bloque sólo cuando se necesite, en vez de
ejecutar todos los bloques en cada ciclo.
Las subrutinas se pueden transportar si se hace referencia únicamente a sus parámetros y a su memoria local.
 Para que una subrutina se pueda transportar, se debe evitar la utilización de variables/símbolos
globales (direcciones absolutas en las áreas de memoria I, Q, M, SM, AI, AQ, V, T, C, S, AC).
 Si la subrutina no tiene parámetros de llamada (IN, OUT ó IN_OUT), o si utiliza únicamente variables
locales en la memoria L, la subrutina se puede exportar a e importar de un proyecto diferente.
 Es conveniente que los temporizadores, contadores… activados en la subrutina se programen dentro
de la subrutina, no en el programa principal.

a. Tareas a realizar para utilizar una subrutina en el programa

– Crear la subrutina.
– Definir los parámetros (en caso necesario) en la tabla de variables locales de la subrutina.
– Llamar a la subrutina desde la unidad de organización del programa en cuestión (p.ej., desde el programa
principal (OB1) o desde una subrutina diferente).

b. Para crear subrutina

– En el menú Edición, elija los comandos Insertar > Subrutina

ó

115
– En la ventana del editor de programas, haga clic con el botón derecho del ratón y elija el comando Insertar
> Subrutina del menú emergente.

c. Llamada a la subrutina

Seleccionar “insertar cuadro” en el menú de herramientas en el programa principal y arrastrar el icono de la

subrutina elegida del árbol de operaciones

11.2. Ejemplo
Queremos ejecutar la siguiente secuencia:

A+ (C+ C-) (C+ C-) A-

Donde la parte de la secuencia C+ C- se desea ejecutar con una subrutina.

 En la etapa que llama a la subrutina se activan dos marcas:

- Marca que activa a la(s) subrutina(s)
- Marca de inicio de la subrutina (condición que hace que se inicie la secuencia de la subrutina). Habrá
tantas como subrutinas se ejecuten en esa etapa.

 En la transición posterior a la etapa que llama a la subrutina aparecerá la última entrada(s) activada(s) por
la(s) subrutina(s) y la(s) última(s) marca(s) activada(s) por la(s) subrutina(s) (de otro modo, la condición
podría cumplirse sin haberse ejecutado la subrutina y se pasaría a la siguiente etapa sin hacer nada).
 En la subrutina, la activación de la primera etapa tendrá como condición de transición a la marca de inicio
activada en la etapa correspondiente.

116
11.3. Subrutinas de interrupción
Son opcionales, se pueden programar para gestionar eventos de interrupción predefinidos. En el caso de ser
programadas, se ejecutarán siempre que se presente el evento de interrupción al que están asociadas.

No son invocadas por el programa principal, sino que el sistema operativo de la CPU las llama cuando ocurre
el correspondiente evento de interrupción.
En determinadas aplicaciones de automatización, es imprescindible realizar acciones en momentos precisos,
cuando se recibe una señal determinada, sin esperar a que se termine el ciclo de SCAN del programa del
autómata.

Esto ocurre, por ejemplo, cuando un encoder llega a su contaje al posicionar un accionamiento. El
accionamiento debe detenerse inmediatamente, sin esperar a que termine la lectura del programa, pues de
otro modo, no quedará posicionado donde se deseaba.

Las interrupciones interrumpen el ciclo de SCAN en el momento que ocurre algún suceso que lanza la ejecución
de la subrutina de interrupción; cuando la subrutina termina, la lectura del programa dentro del ciclo de SCAN
continúa desde el mismo punto donde se interrumpió.

Las interrupciones pueden producirse por diversos motivos:

 Por entrada
 Por contador de alta velocidad
 Por tareas cíclicas

11.3.1. Interrupciones por entrada

Determinadas entradas de los autómatas (dependen del modelo) pueden configurarse para que al activarse
ejecuten una determinada subrutina de interrupción. La activación de la entrada que produce la interrupción
puede ser por flanco ascendente o por flanco descendente.

En algunos autómatas, la entrada que produce la respuesta de interrupción tiene que ser configurada
previamente como tal.

117
11.3.2. Interrupciones por contador de alta velocidad.
Las máquinas automáticas suelen disponer de ejes rotativos que producen el desplazamiento de carros o
partes del automatismo. Para conocer cuanto gira el eje y, por lo tanto, conocer la posición del carro, se utilizan
encoders. El enconder se acopla al eje del motor y proporciona pulsos a medida que el eje gira. Los pulsos se
suceden con mucha velocidad, de manera que, si el encoder se cablea a una entrada normal del autómata,
con su ciclo de SCAN este no es capaz de procesarlas (se perderían señales). Para procesar este tipo de señales,
los autómatas disponen de entradas especiales, entradas de alta velocidad: HSC (High Speed Counter).

A la entrada HSC se le puede asignar una interrupción cuando el valor de contaje llega a un determinado valor
o rango de valores. Así, por ejemplo, podemos provocar que un motor se detenga mediante una rutina de
interrupción, cuando el contaje de pulsos llegue a 500. De esta manera, el motor se detiene sin retardos
provocados por la lectura del ciclo de SCAN.

No solamente se utilizan con encoders, también puede utilizarse, por ejemplo, para el contaje de piezas a muy
alta velocidad con una fotocélula.

11.3.3. Interrupción cíclica

Interrupciones que se producen de manera repetitiva a intervalos de tiempo determinados por el reloj interno
del autómata.

11.4. Subrutinas de interrupción en el S7 200

Cuando el autómata pasa a modo RUN, las interrupciones se inhiben. Por ello, la interrupción de eventos tiene
que ser habilitada mediante una operación (ENI). Antes de poder llamar a una rutina de interrupción es preciso
establecer un enlace entre el evento de interrupción y la parte del programa que se desee ejecutar cuando se
presente el evento.

La rutina de interrupción debe asociarse a un evento determinado mediante una operación (ATCH). La
operación Asociar interrupción (ATCH) sirve para asignar el evento de interrupción (indicado por el número
de evento) a una parte del programa (indicada por el número de la rutina de interrupción).

Las subrutinas no se pueden anidar en una rutina de interrupción.

Se puede asociar una rutina de interrupción a diferentes eventos, pero no se pueden asociar varias subrutinas
a un evento concreto.

La siguiente tabla muestra los eventos de interrupción disponibles en el S7-200:

118
119
11.4.1. Ejemplo

En el programa principal llamamos a la subrutina 0 que habilita los eventos y asocia la interrupción 0 al evento
1 (Realmente no es necesaria una subrutina para esto, podría hacerse directamente en el programa principal
(OB1)). Al apretar el pulsador de paro (NC) se produce un flanco negativo que desencadena el evento 1 y se
activa la salida Q0.0.

En el OB1:

En la subrutina 0:

En la Interrupción 0:

El ejemplo anterior muestra la manera de llamar a las subrutinas y las interrupciones.

El contenido de la subrutina podría ponerse directamente en el programa principal y no realizar llamada a la
subrutina.

Se recomienda realizar rutinas de interrupción cortas, con instrucciones precisas que no interrumpan procesos
durante períodos demasiado largos. De no hacerse así, pueden producirse estados imprevistos que afecten a
la instalación controlada por el programa principal.

120
11.4.2. Aspectos a tener en cuenta
 Cuando la CPU pasa a modo RUN, las interrupciones se inhiben. Estando en modo RUN, se pueden habilitar
todos los eventos de interrupción con la operación global ENI. La operación DISI permite poner las
interrupciones en cola de espera, pero no llamar a ninguna rutina de interrupción.
 Cuando se produce un evento estando habilitadas las interrupciones, se ejecuta únicamente la última
rutina de interrupción asociada a dicho evento.
 Cuando se asocia un evento a una rutina de interrupción, se habilita automáticamente el evento. Si se
inhiben todos los eventos de interrupción, entonces cada vez que se presente la interrupción, se pondrá
en cola de espera hasta que las interrupciones se habiliten de nuevo, utilizando para ello la operación
Habilitar todos los eventos de interrupción.
 También es posible inhibir ciertos eventos de interrupción, eliminando la asociación entre el evento y la
correspondiente rutina mediante la operación DTCH (Desasociar interrupción). Esta operación retorna la
interrupción a un estado inactivo o ignorado.
 En un programa se permiten 128 rutinas de interrupción como máximo.
 La CPU procesa las interrupciones según su prioridad y después en el orden que aparecen.
 Sólo se ejecuta una rutina de interrupción a la vez.
 Las interrupciones que se presenten mientras se está ejecutando otra interrupción, se ponen en cola de
espera para ser procesadas posteriormente.

11.4.3. Reglas para el buen uso de las interrupciones

– El procesamiento de interrupciones permite reaccionar rápidamente ante determinados eventos internos o
externos. Las rutinas de interrupción se deben estructurar de forma que, una vez ejecutadas determinadas
tareas, devuelvan el control al programa principal
– Para ello es conveniente crear rutinas de interrupción cortas con indicaciones precisas, de manera que se
puedan ejecutar rápidamente sin interrumpir otros procesos durante períodos
demasiado largos.
– Si no se observan estas medidas, es posible que se produzcan estados imprevistos que pueden afectar a la
instalación controlada por el programa principal. Al utilizar interrupciones, conviene
atenerse al lema “cuanto más breve, mejor”.

121
12. PRÁCTICAS

12.1. PRÁCTICAS PARA S7-200

12.1.1. Realizar el programa necesario para poder activar la salida de un autómata mediante un único
pulsador o mediante el accionamiento simultáneo de otros dos.
12.1.2. Mediante una función NOT, hacer que cuando dos pulsadores no están accionados simultáneamente
se encienda una bombilla y cuando se accionan simultáneamente se apague.
12.1.3. Hacer que cuando la seta de emergencia esté sin activar se encienda una bombilla, y cuando se active
se encienda otra diferente.
12.1.4. Programar un telerruptor para encender y apagar una bombilla con un único pulsador.
12.1.5. Hacer que una bombilla se encienda 5 segundos después de que se haya pulsado un pulsador (TON).
12.1.6. Hacer que una bombilla se apague 5 segundos después de que se suelte un pulsador (TOF).
12.1.7. Generar el programa de autómata que permita la activación y desactivación de la iluminación de un
local mediante tres interruptores normalmente abiertos. Se supone que la habitación tiene tres
puertas, y se desea que cuando una persona entre por una de ellas, y encienda las luces, pueda salir
por cualquiera de las tres y apagar la iluminación.
12.1.8. Se trata de gestionar las luces de un semáforo. El ciclo comienza manteniendo la luz verde encendida
durante 5 segundos, a continuación, se enciende la luz naranja durante dos segundos. Por último, la
luz roja permanece encendida 5 segundos. El ciclo vuelve a comenzar.
12.1.9. Realizar el Grafcet, las ecuaciones y el programa de autómata para ejecutar las siguientes secuencias
mediante autoalimentaciones:
12.1.9.1. A+ B+ C+ A- B- C-
12.1.9.2. A+ A- B+ B- C+ C-
12.1.9.3. A+ B+ A- B- A+ C+ A- C- B+ B-
12.1.9.4. A+ A- A+ B- C- B+ B-
B+ A- C+ C-
C+
12.1.9.5. A+ T37 A- T38 A+ T39 A-
12.1.9.6. A+ T37 B+ T38 A- T39 B-
12.1.9.7. A+ T37 B+ T38 C+ T39 A-
B-
C-
12.1.10. Repetir los ejercicios anteriores con bobinas SET y RESET
12.1.11. Repetir los ejercicios anteriores añadiendo un pulsador de PARO y una SETA de EMERGENCIA. El paro
debe detener la secuencia y devolver la máquina a condiciones iniciales. La Seta tiene que detener
la secuencia, pero esta debe continuar desde el mismo punto cuando se desenclava.
12.1.12. Realizar las siguientes secuencias con bobinas SET y RESET:
12.1.12.1. A+ B- T5seg C+ C-
B+ A-
12.1.12.2. A+ T10seg B+ B- T5seg C-
C+ A-
12.1.12.3. A+ B+ A- B+ OPCION I1.0 B- C-
C+ B- C+

OPCION 1.0
C-
A+ A-
B-

122
 12.1.12.4. A+ B+ I1.0 OPCION 1 C+ C-
I1.1 OPCIÓN 2 A-
B-
OPCIÓN 3 B- A- B- C-
C+ B+
OPCIÓN I1.0 I1.1
1 1 0
2 1 1
3 0 1
12.1.12.5.

A+ B+ . A- C+ C-
B-

. C+ C- A- B-

12.1.12.6. A+ R5(B+ B-) A-

R5 significa: Repetir la parte de la secuencia (B+ B-) 5 veces

12.1.12.7.

A+ B+ C+ I1.0 C- B-
A-
I1.0 B- A- C-
12.1.12.8.

A+ Opción I1.0 A-

B+ Opción I1.1 B- A-

C+ C- A-

B-

12.1.12.9.

A- Opción I1.0 A+

B+ B- Opcion I1.1 A+ A- A+

B+ B- A+

12.1.12.10.

A+ B+ T3seg A- Opción1 C+ C-
B-
Opción2 A+ A-
B+ B-

123
 12.1.12.11.

A+ CONDICIÓN I1.0 B+ A- B- R5 (C+ C-)

. A- B+ CONDICIÓN I1.1 B-

. C+ 5 seg C- 3 seg B-

12.1.12.12.

⎧ . $− −
. "# $+ 37 5# + − & Ó
⎪ . − $−
+ Ó
⎨ . #3 $ + $−
⎪ . " + 38 − − ( Ó
⎩ . #5 + −

12.1.13. Las secuencias entre paréntesis deben ejecutarse con SUBRUTINAS:

12.1.13.1.

A+ (C+ C- B+ B-) A- (C+ C- B+ B-)

Mientras se ejecuta la subrutina mantener a On un piloto luminoso.

12.1.13.2.

A+ (C+ C-) A- (C+ C-) A+ (C+ C-) A- (B+ B-)

(B+ B-) (B+ B-)
Mientras se ejecute una de las subrutinas mantener a ON un piloto luminoso

12.1.13.3.

A+ R10(L1-ON 0.5seg L1-OFF 0.5seg) A- R10(L2-ON 0.5seg L2-OFF 0.5seg)

R3(B+ B-) R2(C+ C-)
Las secuencias (L1-ON 0.5seg L1-OFF 0.5seg) y (L2-ON 0.5seg L2-OFF 0.5seg) se repetirán 10 veces.

L1 es un piloto luminoso

L2 es otro piloto luminoso

124