CONTROL AUTOMATICO
DE PROCESOS
EXAMEN 2022
CARRERA: Electricidad y Automatización Industrial.
ASIGNATURA: : EAI6132-010V
PROFESOR: Ing. Juan Cabrera Chávez
FECHA ENTREGA: COORDINACIÓN CON EL DOCENTE.
ALUMNO: RAÚL ARAYA GUTIÉTREZ
ELIAS DÍAZ CALLUQUEO
TRABAJO DE INVESTIGACIÓN Y ANÁLISIS DE MODELAMIENTO MATLAB
SIMULINK Y CONCEPTOS BÁSICOS.
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Duoc Uc Sede San Bernardo
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1. INTRODUCCIÓN
La sintonización de los controladores Proporcional - Integral - Derivativo o simplemente
controladores PID, consiste en la determinación del ajuste de sus parámetros (Kc, Ti,
Td), para lograr un comportamiento del sistema de control aceptable y robusto de
conformidad con algún criterio de desempeño establecido.
Para poder realizar la sintonización de los controladores, primero debe identificarse la
dinámica del proceso, y a partir de ésta determinar los parámetros del controlador
utilizando el método de sintonización seleccionado.
Antes de revisar una de las técnicas de sintonización disponibles como la heurística
establecida por Ziegler y Nichols , se establecerán los diferentes tipos de
funcionamiento que pueden presentarse en un lazo de control realimentado, en el cual
hay dos entradas - el valor deseado r(t) y la perturbación z(t) , una salida , la señal
realimentada y(t) -, como se muestra en la Figura 1. Si se considera las variables en el
dominio de la variable compleja se definen como las funciones de transferencia del
controlador y de una planta respectivamente, a partir del diagrama de bloques del
sistema de control de lazo cerrado, se obtiene que la señal realimentada,
representación de la variable controlada, está dada por:
- Se debe considerar, entonces, dos posibles condiciones de operación del
sistema de control.
- Esta condición requiere un buen seguimiento del valor deseado.
- En donde lo importante es la insensibilidad a las perturbaciones.
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Un procedimiento de sintonización PID que utiliza heurística es una metodología paso a
paso para llegar directamente a encontrar valores numéricos para ser usados en un
controlador PID.
Estos procedimientos pueden ser divididos en dos categorías: en lazo abierto “open
loop” y en lazo cerrado “closed loop”. Un procedimiento de sintonización “open loop” es
implementado con el controlador en modo manual, haciendo una serie de pequeños
cambios “step-change” en la salida del controlador y entonces se analiza
matemáticamente los resultados de la respuesta de la variable de proceso para calcular
la configuración del controlador PID cuando sea puesto en modo automático. Un
procedimiento de sintonización “close loop” es implementado con el controlador en
modo automático: ajustando los parámetros de sintonía para lograr un resultado
DEMO, para luego usar estos valores de parámetros PID y la información de la gráfica
de proceso en el tiempo para calcular nuestros parámetros PID.
La sintonización cuantitativa empezó con un paper publicado en noviembre de 1942 en
“Transactions of the American Society of Mechanical Engineers” escrito por dos
ingenieros: Ziegler y Nichols. “Optimun Setting for Automatic Controllers” es un paper
prototipo, y digno de ser leído por cualquier estudiante o profesional de teoría de
control de procesos. Esas recomendaciones para configurar un controlador PID puede
aún ser utilizadas después de más de 60 años de su publicación y que de echo impacto
profundamente el campo de la instrumentación y el control. A pesar de la fecha y que
su terminología de referencia a controladores con tecnología neumática, el algoritmo
PID descrito por los autores y sus efectos de ajustar los parámetros P, I y D en el
comportamiento del control de procesos son aún son válidas, hoy en día como lo
fueron entonces.
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2. MÉTODO DE ZIEGLER-NICHOLS
El método de Ziegler-Nichols permite ajustar o "sintonizar" un controlador PID de forma
empírica, sin necesidad de conocer las ecuaciones de la planta o del sistema
controlado. Estas reglas de ajuste propuestas por Ziegler y Nichols fueron publicadas
en 1942 y desde entonces constituyen uno de los métodos de sintonización más
ampliamente difundido y utilizado.
Los valores propuestos por este método intentan conseguir en el sistema realimentado
una respuesta al escalón con un sobre pulso máximo del 25%, que es un valor robusto
con buenas características de rapidez y estabilidad para la mayoría de los sistemas.
El método de sintonización de reguladores PID de Ziegler-Nichols permite definir las
constantes o ganancias proporcional, integral y derivativa (Kp, Ki y Kd) a partir de la
respuesta del sistema en lazo abierto o a partir de la respuesta del sistema en lazo
cerrado. Cada uno de los dos ensayos se ajusta mejor a un tipo de sistema.
3.SINTONIZACIÓN POR LA RESPUESTA AL ESCALÓN
Este método de sintonización se adapta bien a los sistemas que son estables en lazo
abierto y que presentan un tiempo de retardo desde que reciben la señal de control
hasta que comienzan a actuar.
Para poder determinar la respuesta al escalón de la planta o sistema controlado, se
debe retirar el controlador PID y sustituirlo por una señal escalón aplicada al
accionador.
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En la siguiente figura se muestra la modificación que hay que realizar al sistema de
control en lazo cerrado para convertirlo en un sistema en lazo abierto que responda a
una señal escalón, retirando el controlador PID:
El primer procedimiento sistematizado para el cálculo de los parámetros de un
controlador PID, fue desarrollado por Ziegler y Nichols [18]. El criterio de desempeño
que seleccionaron fue el de un decaimiento de 1/4, o sea que el error decae en la
cuarta parte de un periodo de oscilación.
Las ecuaciones fueron determinadas de forma empírica a partir de pruebas realizadas
en el laboratorio con diferentes procesos, y están basadas en un modelo de primer
orden más tiempo muerto identificado por el método de la tangente, para un
funcionamiento del lazo de control como regulador con un controlador PID-Ideal.
4. LÍMITE DE ESTABILIDAD ZIEGLER &NICHOLS
4.1. Utilizando sólo control proporcional, comenzando con un valor pequeño,
incrementar la ganancia hasta que el sistema comience a oscilar.
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4.2. Registrar la ganancia crítica del controlador Kp=Kc (crítico) y el período de
oscilación de la salida del controlador Pc.
4.3. Ajustar los parámetros del controlador según la siguiente tabla.
4.4. Curva de Reacción Ziegler &Nichols.
• La respuesta del proceso puede ser caracterizada por la siguiente aproximación de
primer orden con retardo:
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5. TIEMPO DE RETRASO
Curva de reacción de la planta ante entrada escalón unitario. Parámetros Ta y m.
6. TIIEMPO DE CRECIMIENTO EXPONENCIAL
• A partir de la respuesta al escalón de la planta se obtienen los parámetros K, L y T
que caracterizan la aproximación.
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• Los valores L y T además se pueden calcular fácilmente de las siguientes ecuaciones:
• Los valores y se obtienen del siguiente gráfico.
• Conocidos L y T, los parámetros del controlador se obtienen de la siguiente tabla. La
cual la podemos encontrar definidas de las siguientes formas:
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Para asignar valores a los parámetros del controlador PID sin conocer la función de
transferencia de la planta que se desea controlar, se han propuesto una serie de tablas
que utilizan varios parámetros que se obtienen de forma experimental. El método más
utilizado es el que propusieron John Ziegler y Nataniel Nichols para el control de
servomecanismos hidráulicos en baterías antiaéreas empleadas en la segunda guerra
mundial.
El ajuste de Ziegler-Nichols propone unos parámetros para el PID de forma que el
sistema controlado posea un buen rechazo a las perturbaciones que se puedan
introducir en el sistema. En muchos procesos industriales un buen rechazo a las
perturbaciones es mucho más interesante que un buen seguimiento a la referencia.
Existen dos formas de ajuste. Una emplea los parámetros a y L de la respuesta de la
planta ante una entrada escalón (Basado en la respuesta transitoria experimental
en lazo abierto de la planta a una entrada escalón). Otra forma emplea los
parámetros de ganancia crítica KCR y período de oscilación crítico TCR (Basado en la
respuesta oscilatoria experimental en lazo cerrado de la planta). Los valores de los
parámetros del PID se obtienen con la siguiente tabla:
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2. CALCULO DE PID BAJO SISTEMA HEURÍSTICO.
- Dado el siguiente sistema de bloques de una planta y bajo sistema heurístico
basado en Ziegler y Nichols calcule el PID.
MATLAB.
>> A=tf([2 1],[7 3])
A=
2s+1
-------
7s+3
Continuous-time transfer function.
>> B=tf([5],[8 12])
B=
5
--------
8 s + 12
Continuous-time transfer function.
>> C=tf([1 2],[15 1])
C=
10
s+2
--------
15 s + 1
Continuous-time transfer function.
>> sistema_1=A*B*C
sistema_1 =
10 s^2 + 25 s + 10
-------------------------------
840 s^3 + 1676 s^2 + 648 s + 36
Continuous-time transfer function.
SIMULINK
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3. CONTROL PID RETROALIMENTACION 1 Y HEURÍSTICA
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4. SISTEMA A MAPA DE POLOS Y CEROS.
SISTEMA B MAPA DE POLOS Y CEROS.
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SISTEMA C MAPA DE POLOS Y CEROS.
Como se puede apreciar en los gráficos y al comparar cada uno los tres sistemas
analizados podemos determinar que el que esta más cerca de poner en riesgo la
estabilidad del sistema de la planta es nuestro sistema C ya que es el que se encuentra
mas cerca del 0, pero en ningún caso llegara a la inestabilidad.
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5. RESPUESTA AL ESCALON UNITARIO DEL SISTEMA CONTROLADO.
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6. Justifique por qué no es posible obtener Overshoot en el sistema controlado.
- No aplica por que el sistema tiene Overshoot.
7. JUSTIFIQUE POR QUE NO ES POSIBLE OBTENER OSCILACIONES EN EL
SISTEMA CONTROLADO.
Ya que cuando nuestro sistema esta controlado y se mantiene estable, en este caso el
Overshoot no supera el 15% las oscilaciones no se presentan, es por esa razón que no
se tiene oscilaciones cuando se presenta así en el sistema, esto también permite llegar
al SP en parámetros normales y en un tiempo adecuado.
8. AMPLOFICADORES OPERACIONALES.
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VALORES DE RESISTENCIAS ESTANDART.
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9. Determine comportamientos reales del análisis, modificando las señales de entrada
e incorporando retardos y ruido en medio de cada bloque.
10. Describa claramente como determinó la sintonización del control PID.
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