Vibraciones mecánicas ITA - 372

Doc. [Link]. Ing. Carlos Andrade Mallea

Capitulo 2.
VIBRACIONES LIBRES DE
SISTEMAS DE UN GRADO DE
LIBERTAD
CAPÍTULO 2.

2.1 Sistema elástico elemental, rectilíneo y torsional

2.2 Ecuación diferencial de movimiento (frecuencia natural)
2.3 Resorte serie paralelo árbol equivalente
2.4 Método energético
2.5 Método de Reyleigh
2.6 Método de Lagrange
2.7 Problemas
Método del diagrama de cuerpo libre

Los siguientes pasos pueden ser empleados cuando se tienen

sistemas de un grado de libertad:
• Se selecciona una coordenada generalizada. Esta variable
puede representar el desplazamiento de una partícula en el
sistema. Sí hay movimiento rotatorio, esta coordenada
generalizada puede representar un desplazamiento angular.

• Los diagramas de cuerpo libre son dibujados mostrando un

instante arbitrario de tiempo. Al dibujarse se muestran todas
las fuerzas externas efectivas actuando sobre el sistema.

• Se aplica la forma apropiada de la segunda ley del Newton al

diagrama de cuerpo libre del sistema (existen otros métodos)
SISTEMA ELÁSTICO ELEMENTAL, RECTILÍNEO Y TORSIONAL

a) Equilibrio del resorte

b) Barra sujeta a
tracción/compresión

En este capítulo solo estudiaremos las

vibraciones con un solo grado de libertad, es
decir aquel movimiento en el cual la posición
se puede expresar con una sola coordenada
por ejemplo x, o y en la figura a, o b y por θ
c) Equilibrio del péndulo en el movimiento pendular figura c.
VIBRACIONES LIBRES SIN AMORTIGUAMIENTO (armónicas)

Para estudiar las vibraciones libres de un sistema de un grado de libertad, analizamos el

modelo matemático más simple formado por un resorte sin masa de constante elástica k
y una masa m proveniente del peso puntual W aplicado en uno de sus extremos, según
se muestra en la fig. al que llamamos sistema masa-resorte (m - k), donde m puede
solamente moverse según el eje vertical

Cuando el peso W se cuelga del resorte,

éste se estira un valor δest., llamando
deflexión estática o alargamiento estático,
hasta alcanzar la posición de equilibrio
PE.

En esta posición, el efecto de la gravedad

sobre m se equilibra con la fuerza elástica
reactiva del resorte y se cumple

𝑘∙𝛿𝑒𝑠𝑡 = 𝑊= 𝑚∙𝑔
(Relación que define la posición de
equilibrio PE)
Si a partir de esta posición la masa m es desplazada una distancia x y luego se la abandona,
la única fuerza que actúa sobre m es la reacción del resorte y se inicia un movimiento
vibratorio gobernado por:
La ley fundamental de Newton Σ𝐹 = 𝑚∙𝑥̈, cuya aplicación da:
𝑊−𝑘∙(𝑥+𝛿𝑒𝑠𝑡) = 𝑚∙𝑥ሷ

Teniendo en cuenta la relación en eqeuilibrio resulta:

𝑚∙𝑥̈ + 𝑘∙𝑥 =0
que es una ecuación diferencial lineal ordinaria de
segundo orden.
Si se divide entre m:
𝑘/m = 𝑤02 = 𝑔/ 𝛿𝑒𝑠𝑡
Nos queda:
𝑥̈ + 𝑤02∙𝑥 = 0
Con
𝑘
= w0 (Pulsación natural del sistema)
𝑚

La solución general de esta ecuación diferencial es:

𝑥 = 𝐴.𝑠𝑒𝑛(𝑤0.𝑡) + 𝐵.cos (𝑤0.𝑡)
Derivando respecto a t: 𝑥 = 𝐴.𝑠𝑒𝑛(𝑤0.𝑡) + 𝐵.cos (𝑤0.𝑡)

v = 𝑥ሶ = 𝐴. 𝑤0 cos(𝑤0.𝑡) - 𝐵. 𝑤0 sen (𝑤0.𝑡)

a = xሷ = -𝐴. 𝑤02𝑠𝑒𝑛(𝑤0.𝑡) - 𝐵. 𝑤02 cos (𝑤0.𝑡)

Donde A y B son constantes que se determinan de acuerdo con las condiciones iniciales que
son, generalmente:
𝑡=0 →𝑥=𝑥𝑜
𝑡=0 → 𝑥̇=𝑥𝑜̇

𝑥0 = 𝐴.𝑠𝑒𝑛(𝑤0.𝑡) + 𝐵.cos (𝑤0.𝑡)

x0ሶ = 𝐴. 𝑤0 cos(𝑤0.𝑡) - 𝐵. 𝑤0 sen (𝑤0.𝑡)

x0ሷ = -𝐴. 𝑤02𝑠𝑒𝑛(𝑤0.𝑡) - 𝐵. 𝑤02 cos (𝑤0.𝑡)

Operando y sustituyendo en la ec. diferencial se tiene:

𝑥ሶ 0
𝐴= y 𝐵 = 𝑥0
𝑤0
 𝒙ሶ 𝟎
𝑥= 𝑠𝑒𝑛(𝑤0.𝑡) + 𝑥[Link] (𝑤0.𝑡)
𝒘𝟎

La solución anterior es la superposición de dos armónicas desfasadas entre sí 90º.

En conclusión, el sistema m, k, luego de ser perturbado, posee una vibración sinusoidal caracterizada
por una pulsación angular natural o frecuencia angular propia w0 (a esta equivale una frecuencia
natural f0) y que depende exclusivamente, como se vio anteriormente, de los parámetros
característicos del sistema, es decir:

𝑘 𝑔
w0 = =
𝑚 𝛿𝑒𝑠𝑡

Como: 𝑤 = 2.𝜋.𝑓 = 2.𝜋/𝑇

Resulta:
𝑇0 = 2.𝜋/𝑤0 llamado período propio

𝑓0 = 𝑤0 /2.𝜋 llamada frecuencia natural o propia

Como una función armónica puede considerarse como la proyección sobre el eje polar de un vector
rotante con velocidad angular w0, y modulo igual a amplitud de la armónica, la solución a la ecuación
diferencial encontrada se puede escribir como:
𝑥 = 𝐶.cos(𝑤0.𝑡− 𝛼)
2 𝑥0ሶ
𝐶= 𝑥𝑜2 +
𝑥ሶ 0
tan α =
𝑤0 𝑥0𝑤0
 Demostración por TL 𝑥′′ + 𝑤02𝑥 = 0
𝐿 𝑥′′ + 𝑤02𝑥 = 𝐿 0

𝐿 𝑓𝑛(𝑡) = 𝑠𝑛𝐿 𝑓 𝑡 − 𝑠n−1𝑓 0 − 𝑠n−2𝑓′ 0 … … … … … . 𝑓n−1 0

Condiciones

𝑠2𝐿 𝑥 − 𝑠𝑥 0 − 𝑥′ 0 + 𝑤02𝐿 𝑥 = 0 𝑥′ 0 = 𝑥′0

𝑥 0 = 𝑥0

𝑠2𝐿 𝑥 − 𝑠𝑥0 − 𝑥′0 + 𝑤02𝐿 𝑥 = 0 (𝑠2 + 𝑤02)𝐿 𝑥 − 𝑠𝑥0 − 𝑥′0 = 0

𝑠𝑥0+𝑥′0
(𝑠2 + 𝑤02)𝐿 𝑥 = −𝑠𝑥0 − 𝑥′0 𝐿 𝑥 = (𝑠2+𝑤02)

𝑠𝑥0 𝑥′0
𝐿 𝑥 =𝐿{ } + 𝐿{ }
(𝑠2+𝑤02) (𝑠2+𝑤02)

𝑠 1
𝐿 𝑥 = 𝑥0 𝐿 {(𝑠2+𝑤 2)} + 𝑥′0 𝐿{(𝑠2+𝑤 2) }
0 0
 𝑠 1
𝐿−1 𝑥 = 𝑥0 𝐿−1{ }+ 𝑥′0 𝐿−1{ }
(𝑠2+𝑤02) (𝑠2+𝑤02)

𝑠 1
𝐿−1{(𝑠2+𝑎2)} =1/𝑎 sen 𝑎t 𝐿−1{ } =cos 𝑎t
(𝑠2+𝑎2)

𝑠 1
𝐿−1 𝑥 = 𝑥0 𝐿−1{ } + 𝑥′0 𝐿−1{ }
(𝑠2+𝑤02) (𝑠2+𝑤02)

𝑥ሶ 0
𝑥(t)= 𝑥0 cos (𝑤0.𝑡) + 𝑠𝑒𝑛(𝑤0.𝑡)
𝑤0
Péndulo simple.

Un péndulo simple se define como una partícula de masa m suspendida de un

punto fijo por medio de una cuerda de longitud l y de masa despreciable (figura).
Si la partícula se desplaza un ángulo θ0 de su posición de equilibrio y luego se
suelta, el péndulo oscilará simétricamente respecto a su posición de equilibrio

Figura Péndulo simple: (a) Instalación y (b) Diagrama de cuerpo libre.

Aplicando las ecuaciones de movimiento al DCL de la masa m resulta.

෍ 𝐹𝑡 = 𝑚𝑎𝑡
𝑑𝑒𝑠𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑥 = 𝑙 𝜃
−𝑚𝑔 𝑠𝑒𝑛𝜃 = 𝑚𝑙𝜃ሷ
𝑔
𝜃ሷ + 𝑠𝑒𝑛𝜃 = 0
𝑙
Para ángulos pequeños, sen θ ͌ θ , donde θ se expresa en radianes. Entonces la
ecuación anterior, se escribe en la forma

𝑔
𝜃ሷ + 𝜃 = 0
𝑙
Por tanto, el péndulo describe un movimiento armónico simple de frecuencia
circular dada por
𝑔
𝜔𝑛 =
𝑙
𝑙
El período de la vibración pendular se expresa en la forma 𝜏 = 2π
𝑔
Péndulo compuesto.

Un péndulo compuesto es un cuerpo de dimensiones finitas que oscila alrededor de

un eje horizontal fijo que pasa por un punto del cuerpo debido a la acción de la
fuerza gravitacional (peso). El cuerpo rígido oscilará en un plano vertical cuando se
le separe de su posición de equilibrio un ángulo θ y se suelte.

Para determinar las

ecuaciones que gobiernan a
este movimiento
consideremos un cuerpo de
forma arbitraria tal como se
muestra en la figura, donde
ZZ’ es un eje horizontal y C
es su centro de masa situado a
una distancia b del punto de
oscilación O.

Diagrama esquemático de un péndulo físico

Para una posición angular θ, respecto a la vertical las fuerzas que actúan sobre
el sólido son; su peso mg y la reacción en el punto de oscilación. Aplicando las
ecuaciones de movimiento al diagrama se encuentra

𝛴𝑀 = 𝐼0 𝛼

-mg bsen = 𝐼0 𝜃ሷ

Donde IO es el momento de inercia del cuerpo con respecto al punto O y 𝜃ሷ es la

aceleración angular, el signo menos se debe a que el peso produce un momento de
restitución. Para ángulos pequeños, sen , entonces la ecuación anterior se
escribe

𝐼0 𝜃ሷ +mgb  = 0
La ecuación anterior es la ecuación diferencial de un MAS y la solución de la
ecuación diferencial es de la forma

𝜃 = 𝜃0 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑛 𝑡 + 𝜑)

Por tanto, el péndulo describe un movimiento armónico simple de frecuencia

circular dada por
𝑚𝑔𝑏
𝜔𝑛 =
𝐼0

El período de la vibración pendular se expresa en la forma

𝐼0
𝜏 = 2π
𝑚𝑔𝑏
Por otro lado el momento de inercia con respecto al punto de oscilación se puede
expresar utilizando el teorema de los ejes paralelos en función del momento de
inercia con respecto al centro de masa, esto es

𝐼0 = 𝐼𝑐 + 𝑚𝑏2
Teniendo en cuenta la definición de radio de giro, 𝑘𝑐 = 𝐼𝑐 /𝑚 , la ecuación
anterior se puede escribir:

𝐼0 = 𝑚𝐾𝑐2 + 𝑚𝑏2

Al remplazar la ecuación anterior en la ecuación del periodo de vibración se

obtiene
𝑚𝐾𝑐2 + 𝑚𝑏2
𝜏 = 2π
𝑚𝑔𝑏

𝐾 𝑐 2 + 𝑏2
𝜏 = 2π
𝑔𝑏

Esta ecuación es muy importante porque nos permite determinar en el laboratorio

la aceleración de la gravedad y el radio de giro del péndulo físico.
Péndulo de torsión.

Este péndulo está constituido por un cuerpo rígido soportado por un eje en la
forma indicada en la figura. Si el ángulo de torsión es pequeño y el sistema
inicia su movimiento desde el reposo, los esfuerzos desarrollados en el eje
producen y mantienen un movimiento angular armónico simple. Suponga que
el movimiento vibratorio del cuerpo B se iniciara induciendo en el péndulo el
ángulo de torsión θ, pequeño y liberándolo a continuación.

Representación de un péndulo de torsión

En la mecánica de materiales se demuestra que si no se excede el límite de
proporcionalidad del material de un eje macizo circular, el momento de torsión
que se aplica al eje es proporcional al ángulo de torsión y se determina mediante
la ecuación.

𝐼𝑝𝐺 π𝑟4𝐺
M= 𝐿
 = 2𝐿
= 𝑘

Donde IP = πr4/2, es el momento polar de inercia del área de la sección transversal

del eje macizo, G es el módulo de rigidez del material, L es la longitud del eje y θ
es ángulo de torsión.

La ecuación que describe el movimiento de éste péndulo es

𝛴𝑀𝑧 = 𝐼𝑧 𝛼

-M= 𝐼𝑧 𝜃ሷ
Al remplazar el valor del momento de torsión en esta ecuación, resulta

-𝑘 = 𝐼𝑧 𝜃ሷ

𝐼𝑧 𝜃ሷ + 𝑘 =0
La ecuación indica que el movimiento es angular y armónico con una
frecuencia circular natural dada por

𝑘 π𝑟4𝐺
𝜔𝑛 = =
𝐼𝑧 2𝐿𝐼𝑧

El período de la vibración pendular se expresa en la forma

2𝐿𝐼𝑧
𝜏 = 2π
π𝑟4𝐺
Vibraciones torsionales libres

Muchas veces conviene analizar los sistemas no con el grado de libertad asociado
al desplazamiento x, sino a la rotación θ, por ejemplo, en sistema pendulares o
sistemas de ejes que trabajan a torsión, entre otros.

La rigidez de la barra se calcula como:

𝐺 π. 𝑑4 𝐺
𝑘𝑡 = 𝐽𝑝. = .
𝑙 32 𝑙
Entonces para este caso la ecuación del
movimiento se expresa como:

𝐼.𝜃ሷ+𝑘𝑡.𝜃=0
Donde I = momento de inercia del disco

Con
kt
w0 =
I

Y la solución está dada por:

𝜃=𝐴.𝑐𝑜𝑠(𝑤0.𝑡)+𝐵.𝑠𝑒𝑛 (𝑤0.𝑡)
 Vibración de una viga

Una viga sobre la que actúa una

carga sufre una deformación.
El desplazamiento de sus puntos
se calcula a partir de la resistencia
de materiales, siendo proporcional
a la carga aplicada.

Si la carga Q ha producido un desplazamiento del punto en que se ha

colocado dest significa que la viga ha respondido con una fuerza
recuperadora que la iguala.
Podemos calcular entonces la constante recuperadora k:

Q= k dest 𝑄
k=
des𝑡

Separando el sistema de esa posición de equilibrio, la viga vibrará en

torno a ella en un movimiento armónico simple de frecuencia natural
𝑘
𝜔𝑛 =
𝑚
Sistemas de más de un resorte

Cuando un sistema cuenta con más de un resorte se pueden dar dos

posibilidades de arreglo entre ellos, que se los considere en serie o en paralelo.
Resorte serie

Cuando se tienen los dos resortes unidos por los extremos

opuestos, dispuestos como si fueran una cadena, el
desplazamiento de la masa será la suma de los alargamientos
de ambos resortes, o sea:
𝛿𝑒𝑠𝑡=𝛿𝑒𝑠𝑡1+𝛿𝑒𝑠𝑡2
En esta disposición, la carga se propaga por los dos (2) resortes
por igual:

w w 1 1
𝛿𝑒𝑠𝑡 = k1 + k2 =𝑤.(k1 + k2 )

k1+k2
𝛿𝑒𝑠𝑡 =𝑤.( )
k1,k2

k1,k2
Entonces: ke =(k1+k2 )
Resorte paralelo

En esta configuración los resortes se encuentran unidos por los extremos del
mismo lado, de forma que ambos resortes ven el mismo desplazamiento en su
extremo libre, de forma que:

𝑤1 = 𝑘1.𝛿𝑒𝑠𝑡

𝑤2 = 𝑘2.𝛿𝑒𝑠𝑡

Así es como:

𝑤1 + 𝑤2 =𝛿𝑒𝑠𝑡.(𝑘1+𝑘2)

𝑤 = 𝛿𝑒𝑠𝑡.(𝑘1+𝑘2)

𝑘𝑒 = 𝑘1+𝑘2
Método de las fuerzas

El método de la suma de fuerzas o ley de Newton es el que se ha utilizado hasta

ahora. Este método se basa en que la suma de las fuerzas en una dirección es
igual a la masa por la aceleración en esa dirección:

𝑚𝑥ሷ = ෍ 𝑓𝑥𝑖 𝑚𝑦ሷ = ෍ 𝑓𝑦𝑖

ⅈ ⅈ

donde fxi y fyi denotan a la i-esima fuerza actuando en la dirección x e y

respectivamente, m es la masa del objeto y 𝑥ሷ , 𝑦ሷ son la aceleración del objeto en la
dirección x e y.

Para el caso de rotaciones, se puede escribir que:

𝑗𝜃ሷ = ෍ 𝑀Ɵ𝑖
ⅈ
donde M Ɵ𝑖 son los torques actuando sobre el objeto, J es el momento de inercia
en torno al eje de rotación y Ɵ es el ángulo de rotación.
Método de la energía

Si las fuerzas o torques actuando sobre un objeto son difíciles de determinar, un

método basado en la energía puede ser más efectivo. En estos métodos, las
ecuaciones de movimiento se derivan al utilizar los principios de conservación de
la energía. El principio básico en este caso, es que la energía total del sistema se
mantiene constante:
T + U = constante

donde T y U denotan a la energía cinética y potencial del sistema.

Para ilustrar el método, consideremos el sistema masa-resorte, colgando en con

un campo gravitatorio de fuerza g. El efecto de añadir una masa m al resorte del
rigidez k es que la posición de equilibrio se encuentra en x = Δ.

La energía potencial del sistema corresponde a la energía potencial del resorte,

más la energía potencial gravitatoria:
U = Uresorte + Ugravitatoria

= ½ k(Δ + x)2 − mg x

donde x corresponde al desplazamiento con respecto a la posición de equilibro.

La energía cinética viene dada por:

T = ½ m𝑥ሶ 2

Sustituyendo en la ecuación 1.53,

½ k(Δ + x)2 − mg x + 1/2m 𝑥ሶ 2 = constante

derivando con respecto al tiempo,

(k Δ − mg) 𝑥ሶ + (m 𝑥+
ሷ k x) 𝑥ሶ = 0

de la ecuación de equilibrio se obtiene que Δ k = mg, reemplazando,

(m 𝑥ሷ + k x) 𝑥ሶ = 0

Dado que x˙ no puede ser cero para todo t, se llega a la ecuación de movimiento
estándar:

m 𝑥ሷ + k x = 0

Este procedimiento se denomina método de la energía.

Método de Lagrange

El método de Lagrange para sistemas conservativos, consiste en definir el

Lagrangiano, L, del sistema definido por L = T − U. En donde, T representa a la
energía cinética total y U a la energía potencial total, ambas en función de las
coordenadas “generalizadas”. Se denota a las coordenadas generalizadas por
qi(t).

Por ejemplo, en el caso del sistema masa-resorte la coordenada generalizada qi

sería x. El método de Lagrange postula que las ecuaciones de movimiento para
sistemas conservativos resultan de:
ⅆ 𝜕𝐿 𝜕𝐿
- =0
ⅆ𝑡 𝜕𝑞ሶ 𝑖 𝜕𝑞𝑖

reemplazando L = T − U,

ⅆ 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑈
- 𝜕𝑞 + =0
ⅆ𝑡 𝜕𝑞ሶ 𝑖 𝑖 𝜕𝑞𝑖
Por ejemplo, en el caso del sistema masa-resorte, la energía cinética y potencial
vienen dadas por,

U = ½ k(Δ+ x)2 − mg x, T = ½ m 𝑥ሶ 2

En este caso, la coordenada generalizada qi corresponde al desplazamiento x.

Reemplazando en la ecuación de Lagrange:

ⅆ 𝜕𝑇 𝜕𝐿 𝜕𝑈 ⅆ
- + = 𝑚𝑥ሶ + k(Δ+x)- mg = 0
ⅆ𝑡 𝜕𝑞ሶ 𝑖 𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑞𝑖 ⅆ𝑡

𝑚𝑥ሷ + k x = 0
MÉTODO DE RALEIGH

Si el sistema es conservativo, la energía cinética total del sistema

es cero en el desplazamiento máximo y es máxima en el pinto de
equilibrio estático. Para la energía potencial del sistema ocurre lo
contrario. Por tanto:

(E.C.) max = (E.P.) max = Energía total del sistema

Este se conoce como el método Raleigh. La ecuación resultante

dará fácilmente la frecuencia natural del sistema.