PROYECTO DE INVESTIGACIÓN

PROPUESTA DE INVESTIGACIÓN

Área de conocimiento: BRAZO ROBOTICO (INDUSTRIAL AUTOMOTRIZ)

Nombre del estudiante: VALENCIA RAMIREZ ANDREA MICHELL

Asignatura: METODOLOGIA DE LA INVESTIGACION

Semestre: 6to Grupo: 1 Único

Fecha: 01/10/22

VALENCIA RAMIREZ ANDREA MICHELL

 ¿QUÉ ES Y CÓMO FUNCIONA UN BRAZO ROBÓTICO?
En esencia es un brazo robótico programable que puede realizar tareas parecidas a las humanas,
pero mucho más agiles y precisas. Cuenta con la ventaja de ser mucho más meticuloso y
puede repetir un movimiento miles de veces consecutivas sin cansancio. Estos pueden ser en sí
mismo un mecanismo aislado o también formar parte de un sistema robótico más grande y complejo.

Generalmente estos brazos están compuestos por seis articulaciones que juntan siete partes de sí
mismos y están programados para distintas funciones desde su ordenador central que hace las
veces de cerebro.
Pueden ser utilizados en grandes empresas para automatizar y optimizar procesos de
manufacturación, agricultura, militarmente, líneas de ensamblado, impermeabilización y aplicación
de soldaduras entre muchos otros.

Así que el uso de sistemas robóticos en la industria, para cumplir funciones que requieren extrema
precisión ha ido en ascenso en las últimas décadas. El desarrollo de estos sistemas se ha enfocado
en mejorar ciertos aspectos como resistencia para trabajar en diferentes condiciones, precisión con
la que se realizan movimientos, multifuncionalidad (manipulación, corte, perforación, etc.),
adaptabilidad en diferentes entornos de trabajo y la independencia en su funcionamiento, es decir
que tenga la capacidad de tomar decisiones respecto a su actuación. En el área educativa, los
prototipos o sistemas a escala, han sido de gran ayuda para adquirir conocimientos relacionados a
la robótica, grados de libertad, sistemas de transmisión, ejes, movimiento, etc., de una forma más
didáctica y palpable, pero no siempre es fácil obtener acceso a uno. Por lo tanto, dados todas estas
utilidades, el diseño propio y construcción de prototipos de brazo robótico para manipulación, corte
láser, escaneo o cualquier otra función, y que tenga un costo accesible tanto para la industria como
para la educación, es un buen tema a considerar como proyectos de desarrollo, por estudiantes de
ingeniería electrónica.

 Ventajas de un brazo robótico tradicional

Cumplen una función repetitiva, intensa y exhaustiva en un mismo lugar.

Su tamaño compacto permite tener varios de ellos en un mismo lugar, realizando tareas técnicas a
muy altas velocidades y con muchísima precisión (aumentando la producción). Además, también
pueden llegar a ser muy resistentes y duraderos.

 Desventajas del brazo robótico tradicional

El área de trabajo en la que operan los brazos robóticos industriales debe ser cuidadosamente
monitoreada y evitar la afluencia de personal, esto se debe a que estar demasiado cerca de ellos
podría causar accidentes (no es lo más común pero no son tan seguros como un robot colaborativo).

Además, suelen tener precios muy elevados, tanto de compra, como de mantenimiento. Son
realmente muy resistentes, pero eso no los exenta de fallar con el tiempo.

 ¿Qué es un robot colaborativo, cobot?

En esencia un robot colaborativo (también llamado cobot) es aquel que está hecho y programado
para ejecutar labores con la ayuda de un colaborador humano. Ambos tienen un rol protagónico en
la tarea que efectuaran juntos. El humano por su parte será quien aportará el ingenio, destreza y
capacidad de adaptación mientras que el cobot será el encargado de aportar la fuerza y la precisión.

VALENCIA RAMIREZ ANDREA MICHELL

 CRONOGRAMA

ACTIVIDAD AVANCE JULIO - SEMANA AGOSTO - SEMANA

Definir
objetivos y SÍ ALTO ALTO ALTO ALTO MEDIO ALTO BAJO BAJO
actividades a
futuro
Cronograma SÍ MEDIO MEDIO ALTO ALTO ALTO ALTO ALTO ALTO
Introducción
Marco Teórico SÍ ALTO MEDIO MEDIO ALTO MEDIO BAJO ALTO ALTO
Análisis y
recopilación de SÍ ALTO ALTO MEDIO ALTO MEDIO ALTO ALTO ALTO
datos y fuentes
Agregar
procedimientos SÍ MEDIO MEDIO MEDIO ALTO MEDIO MEDIO MEDIO MEDIO
de la
fabricación del
Brazo
Terminar los
demás SÍ MEDIO MEDIO MEDIO MEDIO ALTO MEDIO ALTO ALTO
aspectos de
ducho
proyecto
Generar el
protocolo y SÍ ALTO ALTO ALTO ALTO ALTO ALTO ALTO ALTO
entregar

ALTO =
MEDIO =

BAJO =

VALENCIA RAMIREZ ANDREA MICHELL

 PLAN DE INVESTIGACION

Descripción detallada de los métodos o procedimientos Procedimientos:

¿CÓMO FUNCIONA UN BRAZO ROBÓTICO?

El funcionamiento generalmente de los brazos robóticos es mediante la ejecución de un

conjunto de lenguajes de programación que establecen las principales funciones, además
de la incorporación de sensores que consolidan los objetivos de automatización para poder
ejecutar las referencias por: fuerzas, aceleración, temperatura, ubicación etc, durante la
realización de sus actividades.

Partes para el funcionamiento de un brazo robótico

Las partes o componentes que conforman un brazo robótico según sus principales
actividades de funcionamiento son:

Controlador: Se constituye por un micrordenador con unidad central encargado de calcular

los procesos, movimientos y comandos a ejecutar.

Actuadores: Corresponde a los motores encargados de generar fuerza para los

movimientos.

Manipulador: Parte mecánica que cumple la función de realizar los movimientos de los
brazos mecánicos.

Articulaciones y Muñeca: Subpartes de los manipuladores, y permiten generar los

movimientos lineales y angulares.

Muñeca: Es una parte de los robots industriales encargada de realizar los movimientos de
elevación, desviación y giro, según el tipo de funciones.

Mano robótica o Gripper: Es la extensión final de la muñeca y cumple la función de la

tarea de movimiento mecánico final, según sea el componente que corresponde a una pinza
o alguna herramienta que cumpla las funciones de las condiciones de trabajo.

VALENCIA RAMIREZ ANDREA MICHELL

 TIPOS DE BRAZOS MECÁNICOS ROBÓTICOS

Actualmente, existe un crecimiento bastante importante de diferentes modelos de brazos

robóticos que han sido incorporados a diversas aplicaciones en distintas industrias.

Su uso a distintos niveles de actividades siempre han estado identificados en sus diversas
capacidades según el número de articulaciones que lo conforman, las configuraciones que
implican los niveles de movimiento, sus capacidades de posicionamiento, el grado de
exactitud al realizar diversas tareas programadas, las capacidades de carga, sin dejar a un
lado los aspectos asociados a la cantidad de peso que pueden movilizar o transportar, y
finalmente la velocidad, relacionado al desplazamiento en que pueden ejecutar sus
actividades.

Al mencionar este aspecto podemos indicar que son varias las industrias donde pueden
incorporarse. Las aplicaciones de los brazos robóticos tienen mayor relevancia en el sector
manufactura, minero y alimenticio. A continuación, enlistamos los de mayor relevancia:

 Brazo robótico automatizado (Automotriz).

Se usan los robots de tipo cartesiano, los cuales tiene 3 ejes y cumplen con las funciones
de soldadura, ensamblaje, pintura y atornillado garantizando repetitividad y bajo coste
económico.

 Brazo mecánico eléctrico.

Tienen un amplio dominio de los brazos robóticos tipo “Scara”, los cuales proporcionan un
eje final en el plano Z, que permiten hacer movimientos con cualquier o determinada
herramienta, permiten el traslado y levantamiento de objetos.

 Robot para Industria Minera.

Tiene predominancia de los robots articulados de 6 ejes, pues permiten realizar numerosas
actividades de traslado de materiales pesados, laminación y ensamble de algunos procesos
de fundición de metales.

 Robot para Industria de Alimentos.

Existe una notable variedad de brazos mecánicos útiles para este tipo de industria,
destacan los robots paralelos que cumplen diversas funciones de descarga, paletizado y
distribución de objetos en una línea de producción.

 Brazo Robótico Soldador.

Son brazos robóticos diseñados y optimizados para garantizar eficiencia y rentabilidad en

los procesos de soldaduras con láser, gas o de otro tipo. Son compactos y trabajan a
velocidad elevada, se caracterizan por su flexibilidad y muñeca central final para trabajar
en lugares precisos al soldar.

VALENCIA RAMIREZ ANDREA MICHELL

  Brazo Robótico para Armar.

Son un tipo de brazos robóticos industriales que permiten generar soluciones viables y
polivalentes, pues generan lograr una automatización mediante tareas continuas que
impliquen movilizar objetos de distintos pesos combinados con precisión y realizar montajes
en diversos ángulos y posiciones.

Estos robots de ensamblaje son resistentes al calor, polvo, agua y generalmente son una
solución bastante económica para muchas empresas.

 Brazo Robótico para aplicación de pintura.

Están construidos para brindar soluciones en procesos de automatización que impliquen

equilibrar velocidad y rendimiento en aplicaciones de pintura en distintas industrias, son
muy útiles para optimizar los márgenes de rentabilidad, tienen un balance entre capacidad
de carga y alcance con ciclos de aceleración que ofrecen mejor desempeño.

 Brazos Robóticos para Transporte de Material.

Son un tipo de brazo robótico ideal para lograr traslado de materiales pesados superiores
a los 100 Kg, tienen un montaje flexible, pueden trabajar a distintas temperaturas,
garantizan una actividad sostenida y rentable, pues se dedican a una tarea repetitiva con
costos relativamente reducidos.

VALENCIA RAMIREZ ANDREA MICHELL

 PROCESO DE SU FABRICACION

 Componentes de un robot industrial

Los robots industriales son potentes máquinas capaces de realizar numerosas aplicaciones
de fabricación, desde las más sencillas hasta las más complejas.

El diseño de los robots industriales los hace capaces de realizar funciones similares a las
humanas.

Este diseño consta de cinco componentes principales: el controlador, los sensores, el brazo
del robot, el efector final y el accionamiento.

 Controlador

El controlador del robot es un ordenador que está conectado al robot y le sirve de "cerebro".
Todos los robots industriales necesitan un controlador para poder funcionar.

Este controlador se utiliza para instruir al robot sobre cómo operar a través de un código, lo
que se conoce más comúnmente como un programa.

Los programas robóticos se introducen en el controlador mediante el uso de un teach

pendant (consola).

Una vez introducido el programa en el controlador, éste enviará la información del programa
a la CPU (unidad central de procesamiento) del robot.

La CPU es un pequeño chip situado en el interior del robot que le permite procesar y
ejecutar el programa.

 Sensores

Los sensores proporcionan a los robots industriales información sobre su espacio de

trabajo. Los tipos de sensores más comunes son los sistemas de visión y los micrófonos,
que actúan como los ojos y los oídos de un robot.

Los sensores permiten a los robots adaptarse dinámicamente a su entorno de trabajo

enviando señales a la CPU del robot.

VALENCIA RAMIREZ ANDREA MICHELL

  Brazo robótico

Un brazo de robot industrial se utiliza para posicionar el efector final del robot.

Los brazos robóticos pueden variar en tamaño y forma, pero en general están diseñados
para imitar un brazo humano con partes similares a los hombros, codos y muñecas.

Estas piezas son las que permiten a los robots colocar correctamente los efectores finales
para realizar una aplicación.

Cada una de las partes de un brazo robótico sirve como un grado de libertad individual o
eje. La mayoría de los robots industriales tienen 6 ejes para un rango de movimiento similar
al de un ser humano.

 Efector final

Los efectores finales están unidos al extremo de un brazo robótico y actúan como la mano
del robot. Se denominan comúnmente herramientas de fin de brazo (EOAT) y varían en
función del tipo de aplicación.

Algunos robots pueden estar equipados con múltiples efectores finales que pueden
cambiarse automáticamente con el uso de un cambiador de herramientas, lo que permite
al robot completar diferentes tipos de aplicaciones.

 Accionamiento

El accionamiento de un robot industrial es el motor que mueve las diferentes partes del
robot. Los accionamientos de los robots suelen ser hidráulicos, eléctricos o neumáticos.

Los accionamientos hidráulicos pueden proporcionar mayor potencia y velocidad, mientras

que los eléctricos suelen ser menos potentes. Los robots más pequeños suelen utilizar
accionamientos neumáticos.

VALENCIA RAMIREZ ANDREA MICHELL

 JUSTIFICACION

A mayor escala o hablando de brazos más sofisticados los brazos automotrices

contribuyeron y lo seguirán haciendo en la industria, dado que son capaces de trasladar
objetos muy pesados, generalmente ha desplazado en muchas áreas a los humanos por
ser más rápidos y eficaces por lo cual aumenta considerablemente la producción de un
producto teniendo como resultado mayores ingresos económicos a la fábrica; pero así como
han desplazado a obreros, se genera una necesidad la cual es ¿Quién dará
mantenimiento? o ¿Quién programara su funcionamiento?, he ahí que surge un puesto de
trabajo para Técnicos e Ingenieros.

Los brazos robóticos industriales (automotrices) sencillamente van a tener un

desplazamiento más dinámico (que se logren desplazar de una manera menos rígida y con
más nivel de libertad de movimiento) además de que al implementarlo en la industria se
podrá trabajar de una forma más instantánea y eficiente y no solo en la industria debido a
que este brazo si es llevado al campo de la enseñanza (en instituciones de educación
superior) a los estudiantes se les puede ofrecer clases sobre cómo es que puede operar
en caso de que no tengan iniciativa de cómo funciona el control de los brazos robot. Son
automatizados y esto provoca en algunas empresas de la industria presente recorte de
personal, sin embargo, con la implementación de este brazo esto no sucederá pues para
manejar este brazo es preciso de por lo menos una persona que logre manejarlo y esto da
como impacto secundario la construcción de empleos de individuos que tengan la función
de maneje este brazo.

¿Por qué comprar o adquirir un robot?

Incrementar la demanda del producto - Ofrecer productos de mejor calidad Optimizar el

consumo de energía. Conociendo el problema y los objetivos se realiza el diseño del
proyecto. Este diseño podrá consistir de múltiples opciones, cada una con correspondientes
especificaciones. Teniendo en cuenta esto, se solicita a proveedores cotizaciones para
cada una de las opciones estudiadas. En las cotizaciones se debe incluir los repuestos para
el tiempo de vida útil del sistema, así como también entrenamiento, mantenimiento, apoyo
técnico, manuales y toda documentación en el idioma del país solicitante, licencias,
convenios de actualización de software, etc.

Rápido retorno de inversión No hay duda que la industria robótica tiene un alto costo inicial.
Pero no hay por qué preocuparse ya que la inversión inicial será devuelta rápidamente,
después de seis meses de haber comprado un robot industrial, una compañía debería de
haber tenido su dinero de vuelta debido al incremento de producción y al decremento de
los costos.

VALENCIA RAMIREZ ANDREA MICHELL

 Seguridad: Compra de implementos de seguridad para trabajos en zonas
peligrosas (cascos, botas, guantes, iluminación, trajes especiales, arneses, etc.),
seguros de vida, hospitalización y accidentes, indemnizaciones a familiares, costos
de representación legal, multas provenientes de organismos reguladores de la
actividad laboral, tiempo fuera de servicio de los equipos al producirse un accidente,
reemplazo o reparación de equipos afectados.

 Calidad: Reparación de piezas, reducción de la frecuencia de los servicios de

mantenimiento, reparación y garantías ofrecidos al cliente, aumento de la demanda
debido a la mejora esperada de la calidad del producto, disminución de la devolución
de artículos por parte del consumidor, aumento de la demanda por parte de clientes
nacionales y/o internacionales debido a la continuidad en el cumplimiento de las
especificaciones.

 Mercadeo y productos: Disminución del tiempo de respuesta de la producción a

la variación de la demanda (almacenaje, materias primas empleadas, etc.),
disminución del tiempo de respuesta a los cambios de gusto del consumidor,
demanda estimada de una nueva línea de productos, aumento de ingresos debido
al aumento de la capacidad de producción.

 Logística: Disminución de los costos de almacenamiento e inventarios,

disminución de los costos operacionales y el tiempo de procesamiento de órdenes
de compra, originados por el "papeleo", demanda estimada a causa de la
reducción de los tiempos de entrega.

 Desechos: Disminución del almacenamiento de productos de desecho, utilización

más eficiente de la materia prima y de la energía, disminución en los costos
involucrados en la eliminación o transporte de los desperdicios.

 Ambiente: Disminución de la generación de desechos tóxicos, con la

correspondiente disminución de los gastos de: tratamiento, eliminación, transporte,
almacenaje, efectos sobre el personal, efectos sobre la comunidad, etc. disminución
o eliminación de multas por contaminación del ambiente, disminución de gastos de
representación legal en el caso de violación de regulaciones ambientales,
disminución de gastos médicos e Indemnizaciones a las personas (internas o
externas a la empresa) afectadas por la contaminación generada por la industria.

 Laboral Sueldos y salarios: Del personal asociado al proceso a automatizar,

promociones, seguro social, prestaciones, pensiones, bonos, sobretiempos y otros
ingresos del personal, paro de la producción, producción fuera de especificaciones,
daño de equipos, tiempo de repuesto, y otros originadas por errores humanos.

VALENCIA RAMIREZ ANDREA MICHELL

 HIPOTESIS

Demostrar que es posible el adquirir un robot operativo y económico con funcionalidad para
realizar tareas pesadas que terminan siendo tediosas y sobre todo peligrosas para un ser
humano y por otro lado mostrar los problemas que presenta el adquirir el modelo de brazo
robótico ¿Es rentable la creación del modelo para su posterior uso, o representa un gasto
mayor a la comodidad y servicio que ofrece? Creación de un modelo de brazo robótico
operativo y desarrollo del modelo necesario para llevar a cabo los objetivos sobre el análisis
de la funcionalidad de este y conseguir que el brazo robótico lleve a cabo tareas como el
desplazamiento de grandes objetos, ejecución de las tareas o trabajos asignadas al modelo
para un análisis del mismo, y una valoración de su eficacia.

VALENCIA RAMIREZ ANDREA MICHELL

 OBJETIVOS GENERALES

Aumentar la Productividad.

Se logra fundamentalmente optimizando la velocidad de trabajo del robot, lo cual reduce el

tiempo parcial a cargo del manipulador y aumenta el rendimiento total en la línea de
producción.

Mejorar la Calidad de los Productos Fabricados.

Esto se logra por medio de:

 La posibilidad de instrumentar un control de calidad.

 La precisa repetibilidad de los movimientos del robot.
 La optimización sustancial del empleo del equipo o máquina que maneja el robot.
 El incremento del tiempo en funcionamiento sin fallas.
 La minimización del mantenimiento.
 Potenciar la Flexibilidad en la Adaptación a Series de Producción Cortas.

OBJETIVOS ESPECÍFICOS

Lograr una Rápida Amortización de la Inversión.

Optimizar el Rendimiento de Otras Máquinas y Herramientas, Relacionadas con la Labor

del Robot.

 Se efectúa por medio de la sustitución de la mano de obra, mejor uso y mayor

duración de las herramientas, menores pérdidas de material residual, pocas averías
y reducido mantenimiento.
 Disminuir los stocks de Productos Terminados, así como el de sus plazos de
entrega.
 Realizar Trabajos en Condiciones Hostiles y Peligrosas. Tales como los que se
llevan a cabo en ambientes con temperaturas elevadas, contaminación, gases
tóxicos, materiales inflamables o radiactivos, y en los entornos submarinos o
espaciales.

VALENCIA RAMIREZ ANDREA MICHELL

 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

Desde sus inicios el ser humano se ha interesado por diseñar y crear herramientas que
puedan facilitarle su vida, permitiéndole realizar sus labores en formas menos tediosas,
aburridas o agotadoras y a su vez permitirle efectuar las quesean difíciles o imposibles de
realizar. Y es con este fin que a través de los años ha creado un sin fin de herramientas
que van desde el control, despacho, mantenimiento y movilización de objetos, como
aquellas que nos permiten realizar la manipulación de objetos, materiales o sustancias,
nocivos o peligrosas para el ser humano. Estas herramientas sufren modificaciones y
mejoras constantemente para lograr la ejecución más eficiente de las labores para las
cuales han sido diseñadas. Es así como de herramientas rudimentarias hemos llegado a
sistemas automatizados y sistemas robóticos que permiten la ejecución de actividades de
forma automatizada, muchas de ellas con poca o sin la necesidad de supervisión por
parte del personal humano. En la actualidad estos sistemas se encuentran en la mayoría
de las industrias y fábricas del mundo, facilitando la realización sus actividades,
disminuyendo los costos de personal, las fallas y accidentes ocasionados por errores
humanos; además permiten estandarizar y acelerar los procesos que se llevan a cabo en
las mismas. Por otra parte, es importante mencionar que la construcción de sistemas
robóticos por parte de estudiantes les permite adquirir conocimientos sobre el diseño y
desarrollos de proyectos en áreas que pueden ser mucha utilidad en su futuro

VALENCIA RAMIREZ ANDREA MICHELL

 REFERENCIAS

• Milanés Hermosilla, D., & Castilla Pérez, A. (2016). Generación de trayectorias

para el brazo robótico (ArmX). Ingeniería Electrónica, Automática y
Comunicaciones, 37(3), 58-71.

• Cuesta, D. N., & Huerfano, J. R. (2016). Diseño y construcción de un brazo

robótico de 6 GDL. Tekhnê, 13(1), 73-82.

• Cervantes, J. M., Díaz, R. V., & Rivera, V. J. (2018). Desarrollo de un brazo

robot de tipo esférico/Development of a spherical configuration robot arm.
Revista Electrónica Sobre Cuerpos Académicos y Grupos de Investigación,
5(10).

• Newport, R. (2006). Ventajas de la rehabilitación asistida mediante robot en la

recuperación de las funciones motriz y visuoespacial en pacientes en fase de
recuperación de un accidente cerebrovascular. Revista Española de Geriatría y
Gerontología, 41, 66-73.

• Accietto, D. (2009). Evaluación y propuesta de un brazo robótico industrial

• Castillo, O. A., & Vidal, I. (2012). Cirugía robótica. Revista chilena de cirugía,
64(1), 88-91.

• Pereira Fraga, J. G. (2017). Actualidad de la cirugía robótica. Revista Cubana

de Cirugía, 56(1), 50-61.

• Odorico, A. (2004). Marco teórico para una robótica pedagógica. Revista

Informática Educativa y Medios Audiovisuales, 1(3), 34-46.

• Ceres, R., Pons, J. L., Calderón, L., & Moreno, J. (2008). La robótica en la
discapacidad. desarrollo de la prótesis diestra de extremidad inferior manus-
hand. Revista Iberoamericana de Automática E Informática Industrial RIAI,
5(2), 60-68.

• Milanés Hermosilla, D., & Castilla Pérez, A. (2016). Generación de trayectorias

para el brazo robótico (ArmX). Ingeniería Electrónica, Automática y
Comunicaciones, 37(3), 58-71.

VALENCIA RAMIREZ ANDREA MICHELL

• Yau Pan, P. A. (2022). Diseño de un sistema de motores inteligentes en conjunto
con un sistema de control del brazo robótico asistencial para cirugías
estereotácticas.

• Cárdenas, M. M., Barrios, P. P., Moreno, K. M. G., Arismendy, J. F. S., & Ávila, M.
C. O. (2015). Diseño y construcción del prototipo de un brazo robótico con tres
grados de libertad, como objeto de estudio. Ingeniare, (18), 87-94.

• Vargas, G. A., Abad, Á. F., Baena, N. A., Guadarrama, J. C. A., & Valdiviezo, I. C.
(2015). Control de Señales EMG para el Movimiento de un Brazo Robótico de
Tres Grados de Libertad. Cultura Científica y Tecnológica, (55).

• Cuesta, D. N., & Huerfano, J. R. (2016). Diseño y construcción de un brazo

robótico de 6 GDL. Tekhnê, 13(1), 73-82.
•
• Tormo Barbero, J. (2018). Diseño y control de un robot manipulador.