Dinámica estructural

Considérese el siguiente marco plano y sus grados de libertad estáticos correspondientes

9 10
7 8
11 12

3 4
1 2
5 6

Figura. Grados de libertad estáticos

Desde el punto de vista dinámico, interesan los grados de libertad en los que se generan
fuerzas generalizadas de inercia significativas, es decir, fuerzas iguales a la masa por la
aceleración o momento de inercia por aceleración angular. Supóngase que en el sistema
anterior se acepta que la masa total puede concentrarse en dos masas representativas, cada
una ubicada en cada nivel. Si las fuerzas de inercia importantes son solamente las que generan
las masas m1 y m2 al moverse lateralmente, y las deformaciones de los pisos en su plano son
despreciables, tenemos un sistema de dos grados de libertad dinámicos:

m2
2

m1 1

Figura. Grados de libertad dinámicos

En edificios es generalmente aceptable suponer que los pisos son diafragmas rígidos en su
plano, lo que permite expresar el movimiento lateral de cualquier punto del piso en términos
de tres grados de libertad: dos desplazamientos horizontales y un giro alrededor de un eje
vertical. También es aceptable suponer que las masas están concentradas en cada entrepiso,
de manera que las fuerzas de inercia generadas por desplazamientos laterales se pueden
expresar como productos de la masa en cada piso por sus aceleraciones lineales (en dos ejes
horizontales perpendiculares entre sí) y el momento de inercia de dicha masa por la
aceleración angular alrededor del eje vertical que pasa por el centro de masas. Esto significa
considerar 3 grados de libertad por piso.

2
masa 1

3

Figura. Vista en planta de un sistema de piso. 3GL

Cuando por simetría, los pisos no rotan alrededor de ejes verticales, el edificio o sus
componentes se pueden modelar como un sistema de 1 GL por piso.
Nota: La hipótesis de considera los pisos como diafragmas rígidos implica que las vigas no
tienen deformaciones axiales.

Sistemas lineales de 1 GL
Considérese el sistema de un piso como el mostrado en la figura siguiente, constituido por
una masa concentrada que puede tener un desplazamiento lateral 𝑢, ligado al terreno
mediante varios elementos verticales representados esquemáticamente por dos columnas
elásticas y por un amortiguador.

k/2 k/2
Cuando el terreno experimenta un desplazamiento horizontal 𝑠, se generan en el sistema:
• la fuerza de inercia, igual a la masa (m) por la aceleración absoluta 𝑥̈
• la fuerza de rigidez
• la fuerza de amortiguamiento.

𝑠̈

En el caso más sencillo, las fuerzas de rigidez y de amortiguamiento son, respectivamente,

proporcionales al desplazamiento 𝑢 y a la velocidad 𝑢̇ de la masa respecto a su base. Sean k
y c las correspondientes constantes de proporcionalidad que se supone no cambian con el
tiempo.
• k es llamada la rigidez lateral, que en el caso de sistemas de 1 GL es una matriz
equivalente de 1x1
• c es el coeficiente o relación de amortiguamiento
El conjunto de constantes m, c y k constituye un sistema lineal de 1 GL.
Las fuerzas que se consideran actúan en el sistema son:
𝐹𝑖𝑛𝑖𝑒𝑟𝑐𝑖𝑎 = 𝑚𝑥̈ (𝑡)
𝐹𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 = 𝑐𝑢̇ (𝑡)

𝐹𝑟𝑖𝑔𝑖𝑑𝑒𝑧 = 𝑘𝑢(𝑡)

Empleando el principio de D’Alambert, el cual establece que las fuerzas actuantes en el

sistema dinámico se encuentran en equilibrio, la ecuación diferencial del equilibrio dinámico
o de movimiento es:
𝑚𝑥̈ (𝑡) + 𝑐𝑢̇ (𝑡) + 𝑘𝑢(𝑡) = 0
Considerando que la aceleración absoluta se define como la suma de las aceleraciones tenidas
en el terreno y la relativa en la masa:
𝑥̈ (𝑡) = 𝑠̈ (𝑡) + 𝑢̈ (𝑡)
La ecuación diferencial puede escribirse como:
𝑚(𝑠̈ (𝑡) + 𝑢̈ (𝑡)) + 𝑐𝑢̇ (𝑡) + 𝑘𝑢(𝑡) = 0
Agrupando por variables, se tiene:
𝑚𝑢̈ (𝑡) + 𝑐𝑢̇ (𝑡) + 𝑘𝑢(𝑡) = −𝑚𝑠̈ (𝑡)
Dividiendo entre la masa:
𝑐 𝑘
𝑢̈ (𝑡) + 𝑢̇ (𝑡) + 𝑢(𝑡) = −𝑠̈ (𝑡)
𝑚 𝑚
Ahora, definiendo:
𝑘
𝜔𝑛2 =
𝑚
𝑘
𝜔𝑛 = √𝑚, es la frecuencia circular natural del sistema

𝑐
𝜉 = 𝑐 : fracción de amortiguamiento crítico
𝑟

𝑐𝑟 es el amortiguamiento crítico

𝑐𝑟 = 2√𝑘𝑚
O bien,
𝑐𝑟 = 2𝑚𝜔𝑛
Lo que implica que el amortiguamiento crítico está relacionado con la frecuencia
fundamental de vibración.
El periodo natural está definido como
2𝜋
𝑇𝑛 = 𝜔 , el cual tiene unidades de [s], y es el tiempo que tarda en darse una oscilación
𝑛
completa.
La frecuencia natural se define como el inverso del periodo:
1 𝜔𝑛
𝑓𝑛 = 𝑇 = , la cual se mide en [Hz]
𝑛 2𝜋

Reescribiendo entonces la ecuación de movimiento, se tiene:

𝑢̈ (𝑡) + 2𝜉𝜔𝑛 𝑢̇ (𝑡) + 𝜔𝑛 2 𝑢(𝑡) = −𝑠̈ (𝑡)
Vibraciones libres
Para el sistema antes descrito, cuando la masa se mueve, pero no existen fuerzas exteriores y
el terreno no se mueve, la componente derecha de la ecuación de movimiento no existe, por
tanto, la solución queda definida como:

𝑢(𝑡) = 𝐴𝑒 −𝜉𝜔𝑛 𝑡 cos⁡(𝜔𝑎 (𝑡 − 𝛾))

En donde

𝜔𝑎 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2
𝜔𝑎 es la frecuencia natural amortiguada del sistema
A y 𝛾 son constantes que dependen de las condiciones iniciales, es decir, cuando t=0 se
conocen 𝑢𝑜 y 𝑢̇ 𝑜 .
Movimiento no amortiguado
Cuando no hay amortiguamiento, 𝜉 = 0, se dice que la masa tiene un movimiento armónico
y la solución es:
𝑢(𝑡) = 𝐴𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑛 (𝑡 − 𝛾))
Movimiento sobre amortiguado
Cuando el amortiguamiento es igual al crítico, 𝜉 = 1, e implica que 𝜔𝑎 = 0, y por tanto, la
solución es:
𝑢(𝑡) = 𝐴𝑒 −𝜔𝑛 𝑡
Esto implica que la masa se mueve sin oscilar hasta llegar al equilibrio estático (u=0), en un
tiempo finito.

En el caso de edificios resulta de interés estudiar sistemas con amortiguamiento menor al

crítico, por tanto, si se conocen el desplazamiento y la velocidad iniciales (t=0), la solución
de la ecuación de movimiento para vibraciones libres amortiguadas es:
𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑎 𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝑒 −𝜉𝜔𝑛𝑡 {(𝑢̇ 𝑜 + 𝜉𝜔𝑛 𝑢𝑜 ) + 𝑢𝑜 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑎 𝑡)}
𝜔𝑎

En la siguiente figura se presenta la respuesta para sistemas con diferente fracción de

amortiguamiento. Nótese que para 𝜉 = 0, se tiene una vibración permanente, mientras que
conforme aumenta 𝜉, la respuesta del sistema se atenúa con el tiempo.
Figura. Respuesta de un sistema de 1GL para vibraciones libres, haciendo variar la fracción
de amortiguamiento
En la siguiente figura se presenta la respuesta para un sistema críticamente amortiguado, 𝜉 =
1, así como la respuesta cuando 𝜉 = 0.05. Sobre la misma gráfica se presenta la curva de
decaimiento.

Respuesta subamortiguada

Curva de decaimiento

Respuesta críticamente
amortiguada

Figura. Respuesta de un sistema de 1GL para vibraciones libres, sistemas amortiguado y

sobreamortiguado, así como curva de decaimiento.
La curva de decaimiento puede estimarse con la ecuación:

𝑢(𝑡) = 𝐴𝑒 −𝜉𝜔𝑛 𝑡
En donde

𝑢̇ 𝑜 + 𝜉𝜔𝑛 𝑢𝑜 2
𝐴 = √(𝑢𝑜 )2 + [ ]
𝜔𝑎

Tarea. Graficar la respuesta para un sistema de 1GL con las siguientes características.
uo=10 cm, vo= 0 cm/s
Primero: para una fn=0.75 Hz, calcular la respuesta haciendo variar la fracción de
amortiguamiento. 0≤ 𝜉 ≤ 0.1
Segunda. Para una fracción de amortiguamiento 𝜉 = 0.05, graficar la respuesta del sistema
haciendo variar la frecuencia natural del sistema, 0<fn<2 Hz

Movimiento forzado amortiguado de un sistema de 1GL

Respuesta a movimientos del terreno
La ecuación de movimiento de un sistema de 1GL es:
𝑢̈ (𝑡) + 2𝜉𝜔𝑛 𝑢̇ (𝑡) + 𝜔𝑛 2 𝑢(𝑡) = −𝑠̈ (𝑡)
El término 𝑠̈ (𝑡) describe cómo varía la aceleración del terreno con el tiempo y se conoce
como acelerograma. La solución de la ecuación, cuando el término 𝑠̈ (𝑡) ≠ 0 es:
1
𝑢 (𝑡 ) = ∫ 𝑠̈ (𝑡) 𝑒 −𝜉𝜔𝑛 (𝑡−𝜏) 𝑠𝑒𝑛[𝜔𝑎 (𝑡 − 𝜏)]𝑑𝜏
𝜔𝑎
Puede observarse que las dos propiedades que determinan la respuesta son la frecuencia
natural y la fracción de amortiguamiento crítico.
Una vez resuelta la ecuación, determinando la función 𝑢(𝑡), la velocidad y la aceleración del
sistema pueden encontrarse derivando sucesivamente 𝑢(𝑡) respecto al tiempo.
Nota: Para fines de diseño, interesan normalmente sólo los valores máximos absolutos de las
respuestas.
Resolver analíticamente la ecuación diferencial es una tarea que resulta de cierta dificultad,
debido a que la función 𝑠̈ (𝑡) normalmente es del tipo “aleatoria”, no existiendo una función
analítica que la describa. En este sentido, resulta de mucha utilidad emplear métodos
numéricos para aproximar la solución. Entre los métodos más comunes están:
1) Métodos iterativos: Runge-Kutta
2) Diferencias finitas
3) Método de los elementos finitos
A continuación se presenta el método de Newmark para aproximar la solución de la ecuación
de movimiento. El método de Newmark es una variante de las diferencias finitas, y también
es conocido como un método de integración paso a paso.

Método de Newmark
(Chopra, 2004)
La ecuación diferencia puede expresarse como:
𝑚𝑢̈ 𝑖+1 + 𝑐𝑢̇ 𝑖+1 + 𝑘𝑢𝑖+1 = −𝑚𝑠̈𝑖+1
El siguiente procedimiento permite estimar el valor de las funciones 𝑢, 𝑢̇ ⁡𝑦⁡𝑢̈ ⁡ en cada instante
de tiempo:
1. Condiciones iniciales
𝑃𝑜 −𝑐𝑢̇ 𝑜−𝑘𝑢𝑜
1.1 𝑢̈ 𝑜 = , 𝑃𝑜 = 𝑚⁡⁡𝑠̈ (𝑡𝑜 )
𝑚
1.2 Se fija un ∆𝑡
1.3 Se calculan las constantes:
1 𝛾
𝑎1 = 𝛽∆𝑡 2 𝑚 + 𝛽∆𝑡 𝑐
1 𝛾
𝑎2 = 𝛽∆𝑡 𝑚 + (𝛽 − 1) 𝑐
1 𝛾
𝑎3 = (2𝛽 − 1) 𝑚 + ∆𝑡 (2𝛽 − 1) 𝑐
1.4 𝑘 ∗ = 𝑘 + 𝑎1
2. Cálculos para cada paso de tiempo, i=0,1, 2, …
∗
2.1 𝑃𝑖+1 = 𝑃𝑖+1 + 𝑎1 𝑢𝑖 + 𝑎2 𝑢̇ 𝑖 + 𝑎3 𝑢̈ 𝑖 , 𝑃𝑖+1 = 𝑚⁡⁡𝑠̈ (𝑡𝑖+1 )
∗
𝑃𝑖+1
2.2 𝑢𝑖+1 = 𝑘∗
𝛾 𝛾 𝛾
2.3 𝑢̇ 𝑖+1 = (𝑢𝑖+1 − 𝑢𝑖 ) + (1 − ) 𝑢̇ 𝑖 + ∆𝑡 (1 − ) 𝑢̈ 𝑖
𝛽∆𝑡 𝛽 2𝛽
1 1 1
2.4 𝑢̈ 𝑖+1 = 𝛽∆𝑡 2 (𝑢𝑖+1 − 𝑢𝑖 ) − 𝛽∆𝑡 𝑢̇ 𝑖 − (2𝛽 − 1) 𝑢̈ 𝑖

Valores recomendados:
1 1
𝛾 = , 𝛽 = (Método de la aceleración promedio constante)
2 4
1 1
𝛾 = 2, 𝛽 = 6 (Método de la aceleración lineal)