ROBOTICA Y AUTOMATIZACIÓN DE LAS OPERACIONES
Dr. Ing. Ricardo Prado Gardini
TRABAJO_1
Que es y en que consiste el ajuste y calibrado de los ejes de los robots
industriales?
Cuando se debe realizar un ajuste de los ejes?
Beneficios de tener un buen ajuste de los ejes del robot?
QUE ES EL TCP?
QUE PERMITE TENER UN TCP BIEN IMPLEMENTADO?
EXPLIQUE LOS METODOS (INCLUYA GARFICOS) PARA DETERMINAR EL TCP
MUESTRE IMÁGENES DE ROBOTS INDUSTRIALES CON SUS
CORESPONDIENTES TCP
Cuando Usar un sistema de coordenadas u otro en una aplicación robótica?
Cuando el robot se mueva en un
espacio libre de posible colisión o no
deba realizar algún trabajo de
trayectoria exigente o fina en su
elaboración ENTONCES prevalece el uso
del sistema world o sistema robot.
Cuando el robot se mueva en
un espacio de alto riesgo de
colisión o deba realizar algún
trabajo de trayectoria exigente
ENTONCES prevalece el uso del
sistema TCP.
Cuando el robot se mueva
hacia una estación de
trabajo ENTONCES
prevalece el uso del
sistema Base.
EN UN MISMO PROGRAMA ROBOT PUEDEN
COMBINARSE TODOS LOS SISTEMAS DE
REFERENCIA DE TRABAJO ROBOT
ESO YA DEPENDERA DE LA HABILIDAD DEL
PROGRAMADOR Y DE LOS ESTANDARES DE
PROGRAMACIÓN EXIGIDOS POR EL CLIENTE
Movimientos PTP
Movimientos CIRC
Movimientos
Movimientos CIRC
Movimientos con aproximación
Movimientos con aproximación
Programación de robot industrial
Programación de robot industrial
En el caso de las cinemáticas (p. ej., robot de brazo
articulado de 6 ejes), hay puntos que generan las
llamadas singularidades.
Una singularidad se indica y se detecta cuando dos
ejes del robot son colineales (en línea). Una
configuración típica con singularidad es la posición
de la herramienta por encima de la cabeza.
En este caso se alinean los ejes 1 y 6. La unidad de
control no puede asignar de forma unívoca al eje 1
o 6 que ejecuten una rotación en vertical.
Otra constelación se produce en el pasaje por cero
del eje 5. Se alinean los ejes 4 y 6. En este caso hay
infinidad de posiciones del eje que llevan a la
misma posición de la herramienta o trayectoria de
movimiento. En ellas varios ejes deberían moverse
uno contra el otro a infinidad de velocidades.
Algunas unidades de control cancelan el programa
cuando se ejecuta un punto de este tipo.
Programación de robot industrial
Programación de robot industrial (Control de la orientación en movimientos de trayectoria)
Continua
PTP
Programa robot industrial Crear y modificar movimientos programados
Programa robot industrial Crear y modificar movimientos programados
Programación de robot industrial (Control de la orientación en movimientos de trayectoria)
PROGRAMACION DE ROBOT KUKA
PRACTICA 1:
Programar una TRAYECTORIA
HOME
MOVIMIENTOS ROBOT KUKA PROGRAMA ROBOT KUKA
PTP: Movimiento rápido
LIN: Mov. Lineal con avance INI
CIRC: Mov. Circular con avance, PTP PTP HOME
requiere dos puntos. PTP P1 100%
LIN P2 0.2 m/seg
P1 LIN P3
CIRC P4 P5 0.2 m/seg
P2 LIN P6
P11 LIN P7
LIN P8 PTP P8
P3 P10 LIN P9
o
P7 LIN P10
P9 LIN P11
CIRC P6 PTP HOME
P4 o
o END
P5
PROGRAMA ROBOT KUKA
PROGRAMACION DE ROBOT KUKA Gripper o
herramienta
INI
PRACTICA 2: PTP HOME
Programar un ENSAMBLE WAIT 1 seg
GRIPPER OPEN
HOME WAIT 1 seg
PTP P1
MOVIMIENTOS ROBOT KUKA LIN P2 0.2 m/seg
PTP: Movimiento rápido WAIT 1 seg
LIN: Mov. Lineal con avance GRIPPER CLOSE
CIRC: Mov. Circular con avance, WAIT 1 seg
requiere dos puntos. LIN P3
P1 LIN P4
WAIT 1 seg : Esperar un seg CIRC P5 P6
GRIPPER OPEN : Abrir gripper P3 PTP P7
P9
CLOSE : Cerrar gripper LIN P8
WAIT 1 seg : Esperar un seg P2 P7 WAIT 1 seg
P4 GRIPPER OPEN
P5 P8 WAIT 1 seg
LIN P9
P6 PTP HOME
END
PROGRAMACION DE ROBOT KUKA
PRACTICA 3:
Programa de SOLDADURA ROBOTIZADA
con Mig Mag
HOME
PROGRAMA ROBOT KUKA
INI
MOVIMIENTOS ROBOT KUKA PTP HOME
PTP: Movimiento rápido PTP P1
LIN: Mov. Lineal con avance ARC ON LIN P2 0.2 m/seg
P1
CIRC: Mov. Circular con avance, ARC SWITCH LIN P3
requiere dos puntos. P2 P7 ARC SWITCH CIRC P4 P5
ARC OFF LIN P6
ARC ON : Se activa el arco LIN P7
ARC SWITCH : Continua el arco P3 P6 PTP HOME
ARC OFF : Se desactiva el arco END
P4
P5
Programación de robot industrial
Usar funciones lógicas en el programa del robot
Programación de robot industrial
Usar funciones lógicas en el programa del robot
La computarización en movimiento de avance lee (de manera invisible para el usuario) los pasos
de movimiento en avance para poder permitir el control de la planificación de la trayectoria en
instrucciones de aproximación. No sólo se ejecutan datos de movimiento con el avance sino
también instrucciones aritméticas y de control de los periféricos.
Programación de robot industrial Usar funciones lógicas en el programa del robot
Programación de robot industrial Usar funciones lógicas en el programa del robot
Programación de robot industrial Usar funciones lógicas en el programa del robot
Programación de robot industrial Estructura y composición de programas de robot
Bucle infinito
Programación de robot industrial Estructura y composición de programas de robot
Programación de robot industrial Estructura y composición de programas de robot
PROGRAMA ROBOT KUKA
Gripper o
herramienta
INI
Remplazar
PTP HOME
WAIT 1 seg out Gripper open
GRIPPER OPEN
HOME WAIT 1 seg Gripper open
PTP P1
LIN P2 0.2 m/seg
WAIT 1 seg
GRIPPER CLOSE
WAIT 1 seg
LIN P3
P1 LIN P4 Remplazar
CIRC P5 P6 out 11 Gripper close
P3 PTP P7
P9
LIN P8 11 Gripper close
P2 P7 WAIT 1 seg
P4 GRIPPER OPEN
P5 P8 WAIT 1 seg
LIN P9
P6 PTP HOME
END
TRABAJO_2
TRABAJO 3
Sobre un pallet deben ir cuatro cajas de 12 botellas cada una (tarea repetitiva)
Se debe determinar la lógica de trabajo y el correspondiente programa básico para que tres
robot KUKAS logren ese objetivo. INCLUYA LA LOGICA DE SEÑALES ANTICOLISIÓN ENTRE
ROBOTS (EXPLIQUE)
TRABAJO 4!
Una vez ubicado el montacarga, el operario del mismo manda una señal al robot mediante un
pulsado para que recoja una caja. El robot realiza esta primera parte de la tarea coge la caja y la
deposita en la faja transportadora, una vez realizada esta tarea el robot a través de una señal
permite que se accione el motor de la faja y esta se mueve llevándose la caja.
DISEÑE EL ROGRAMA QUE
CUMPLA CON EL TRABAJO
DESCRITO Y QUE INCLUYA
TODAS LAS SEÑALES DE
ENTRADA Y SALIDA!
Ajuste y Calibrado de los ejes del robot
Muchas gracias
Nos vemos en la próxima sesión
