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Respeto hacia sí mismo y hacia los demás.

 ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL

FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UN PROTOTIPO DE ROBOT DELTA

PARA APLICACIONES PICK & PLACE

PROYECTO PREVIO A LA OBTENCIÓN DEL TÍTULO DE INGENIERO

EN ELECTRÓNICA Y CONTROL

WLADIMIR CHRISTIAN PACHACAMA OÑA

([email protected])

JUAN FERNANDO SALAZAR MUZO

([email protected])

DIRECTOR: ING. MARCO ANTONIO HERRERA GARZÓN, MSc.

([email protected])

CODIRECTOR: ING. NELSON GONZALO SOTOMAYOR OROZCO, MSc.

([email protected])

Quito, Diciembre 2016

 DECLARACIÓN

Nosotros, Wladimir Christian Pachacama Oña y Juan Fernando Salazar Muzo

declaramos bajo juramento que el trabajo aquí descrito es de nuestra autoría; que no
ha sido previamente presentada para ningún grado o calificación profesional; y, que
hemos consultado las referencias bibliográficas que se incluyen en este documento.

A través de la presente declaración cedemos nuestros derechos de propiedad

intelectual correspondientes a este trabajo, a la Escuela Politécnica Nacional, según
lo establecido por la Ley de Propiedad Intelectual, por su Reglamento y por la
normatividad institucional vigente.

______________________ ___________________
Wladimir Christian Pachacama Oña Juan Fernando Salazar Muzo
 CERTIFICACIÓN

Certifico que el presente trabajo fue desarrollado por Wladimir Christian Pachacama
Oña y Juan Fernando Salazar Muzo, bajo nuestra supervisión.

________________________
Ing. Marco Herrera, MSc.
DIRECTOR DEL PROYECTO

________________________
Ing. Nelson Sotomayor, MSc.

CO-DIRECTOR DEL PROYECTO

 AGRADECIMIENTO

Agradezco a Dios y a la virgen maría por la salud, por permitirme llegar al final de la
meta planteada.

Agradezco a mis padres por darme la vida, en especial a mi madre Fabiola quien me
ha enseñado que las adversidades de la vida son oportunidades para saber que se
puede ser mejor.

Agradezco a mis familiares y a mi hermana quienes me han alentado para cumplir con
este objetivo.

Agradezco a la vida por permitirme conocer a varias personas que se convirtieron en

grandes amigos y formaron parte del día a día de mi paso por la vida universitaria.

Agradezco a los profesores de la Escuela Politécnica Nacional en especial al

departamento de Automatización y Control Industrial, quienes brindaron sus mayores
esfuerzos por enseñarnos sus conocimientos teóricos y sus experiencias.

Agradezco Al Ing. Marco Herrera y al Ing. Nelson Sotomayor, por guiarnos en la última
etapa de esta formación académica.

Agradezco a mi amigo Juan, por formar parte de la culminación de esta etapa.

Wladimir Pachacama
 DEDICATORIA.

Este trabajo lo dedico a mis padres quienes me han acompañado y guiado en la vida.

Wladimir Pachacama
 AGRADECIMIENTO

Agradezco a Dios por la oportunidad que me brinda cada día de poder abrir los ojos y
permitirme luchar por los objetivos propuestos, aunque el tiempo no fue el planeado.

A mi familia que nunca ha dejado de creer en mí, que me ha brindado su apoyo y

comprensión, que con sus ejemplos me han demostrado que rendirse no es una opción
y que de los problemas más grandes se puede salir cuando se pone dedicación.

A la Escuela Politécnica Nacional por los valiosos conocimientos adquiridos a lo largo

de la carrera, también por esos momentos de alegría indescriptible que significaba
superar una materia difícil en la primera matricula y por los momentos de tensión
únicos que significaban los supletorios que ayudaron a que se formen los grupos de
amigos y se solidifique una amistad que perdurara para siempre. Es en la universidad
en donde aprendí que existen personas con capacidades increíbles, que cada quien
es bueno para una cosa y que en conjunto se pueden generar grandes resultados.

A todas las personas que he conocido durante la carrera, porque gracias a la

diversidad que se tiene he logrado aprender cosas muy interesantes que de ahora en
adelante forjaran mi camino.

A los Ing. Marco Herrera e Ing. Nelson Sotomayor por el tiempo que le prestaron a este
trabajo, por los consejos y por la ayuda que nos brindaron al terminar este proyecto.

A Wladimir(parch) mi compañero y amigo de tesis, por la buenas y malas decisiones

que hemos tomado a lo largo de este proyecto pero que a la final logramos concluirla.
Lorena gracias por creer en mí y por ese apoyo incondicional que me has brindado.

Juan Salazar
 DEDICATORIA

Quiero dedicar este trabajo al esfuerzo de mis padres, que nunca han dejado de creer
en mí, que a pesar de los momentos incomodos vividos el bienestar de sus hijos
siempre ha sido lo más importante, por esas enseñanzas de sacrificio para poder
obtener algo.
A mis hermanos y familiares porque a pesar de no comprender el fondo de este trabajo
siempre preguntaban ¿Cómo estás? , haciéndome saber la importancia de mí ser en
sus vidas.
A mis familiares en el exterior por el apoyo ¡MUCHAS GRACIAS!

Juan Salazar
 i

CONTENIDO

RESUMEN ................................................................................................................................ xi
PRESENTACIÓN.....................................................................................................................xii

CAPÍTULO 1 ............................................................................................................................. 1
MARCO TEÓRICO .................................................................................................................. 1
1.1 ROBÓTICA ........................................................................................................................... 1
1.1.1 INTRODUCCIÓN[1]...................................................................................................... 1
1.1.2 COMPONENTES DE UN ROBOT[2] .......................................................................... 2
1.2 ROBOTS MANIPULADORES[2]........................................................................................ 3
1.2.1 CLASIFICACIÓN DE LOS ROBOTS MANIPULADORES ...................................... 3
1.2.1.1 Cadena cinemática abierta ....................................................................................... 4
1.2.1.1 Cadena cinemática cerrada ...................................................................................... 4
1.3 ROBOTS PARALELOS ...................................................................................................... 5
1.3.1 INTRODUCCIÓN[5][4] ................................................................................................. 5
1.3.2 DEFINICIÓN DE ROBOT PARALELO ...................................................................... 6
1.3.2.1 Características de los robots paralelos[6] ................................................................ 6
1.3.2.1.1 Ventajas ............................................................................................................. 6
1.3.2.1.2 Desventajas ........................................................................................................ 7
1.3.3 CLASIFICACIÓN DE ROBOTS PARALELOS[4][6][7] ............................................ 7
1.3.3.1 Robots paralelos planares ........................................................................................ 7
1.3.3.1.1 Dos GDL ........................................................................................................... 7
1.3.2.1.2 Tres GDL ........................................................................................................... 8
1.3.3.2 Robots paralelos de movimientos espaciales .......................................................... 9
1.3.3.2.1 Tres GDL ........................................................................................................... 9
1.3.3.2.2 Cuatro GDL ....................................................................................................... 9
1.3.3.2.3 Cinco GDL ...................................................................................................... 10
1.3.3.2.4 Seis GDL .......................................................................................................... 10
1.4 ROBOT TIPO DELTA ....................................................................................................... 10
1.4.1 CINEMÁTICA DEL ROBOT DELTA ........................................................................ 11
 ii

1.4.1.1 Cinemática directa .................................................................................................. 12

1.4.1.2 Cinemática inversa ................................................................................................. 12
1.4.2 ESPACIO DE TRABAJO ............................................................................................. 13
1.4.2.1 Método geométrico[16] .......................................................................................... 13
1.4.2.2 Método de discretización[16] ................................................................................. 13
1.5 HERRAMIENTAS MATEMÁTICAS ............................................................................... 13
1.5.1 REPRESENTACIÓN DE LA POSICIÓN.................................................................... 14
1.5.2 REPRESENTACIÓN DE LA ORIENTACIÓN[2] ...................................................... 14
1.5.2.1 Matrices de rotación ............................................................................................... 14
1.5.2.2 Ángulos de euler..................................................................................................... 16
1.5.2.3 Par de rotación........................................................................................................ 17
1.5.2.4 Cuaterniones ........................................................................................................... 17
1.5.3 MATRICES DE TRANSFORMACIÓN HOMOGENEA ........................................... 18
1.6 VISIÓN ARTIFICIAL[10][11][12]..................................................................................... 20
1.6.1 PROCESO DE LA VISIÓN ARTIFICIAL .................................................................. 20
1.6.1.1 Adquisición de imágenes ....................................................................................... 21
1.6.1.2 Digitalización de las imágenes ............................................................................... 21
1.6.1.3 Procesado ............................................................................................................... 21
1.6.1.4 Interpretación de los resultados .............................................................................. 22
1.6 APLICACIONES DEL ROBOT DELTA. .......................................................................... 22

CAPÍTULO 2 ........................................................................................................................... 24
DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DEL PROTOTIPO....................................................... 24
2.1 ANÁLISIS CINEMÁTICO ................................................................................................. 24
2.1.1 GEOMETRÍA DEL ROBOT DELTA[15][16]............................................................. 25
2.1.2 DESARROLLO DE LA CINEMÁTICA INVERSA[16]............................................. 28
2.1.3 DESARROLLO DE LA CINEMÁTICA DIRECTA[16]............................................. 32
2.1.4 ANÁLISIS DE SINGULARIDADES[2][4][17] ......................................................... 35
2.1.4.1 Matriz Jacobiana ................................................................................................... 36
2.1.4.2 Clasificación de singularidades[17][18]................................................................. 40
2.1.4.2.1 Singularidades de la cinemática inversa ......................................................... 41
 iii

2.1.4.2.2 Singularidades de la cinemática directa ......................................................... 42

2.1.4.3 Destreza del robot delta[4][19] .............................................................................. 42
2.1.5 ANÁLISIS DEL ESPACIO DE TRABAJO[16] ......................................................... 43
2.2 DISEÑO MECÁNICO ........................................................................................................ 47
2.2.1 PARÁMETROS DE DISEÑO ..................................................................................... 47
2.2.1.1 Dimensiones del prototipo ..................................................................................... 47
2.2.1.1.1 Algoritmo para obtener las dimensiones ........................................................ 47
2.2.1.1.2 Aplicación del algoritmo ................................................................................. 49
2.2.1.1.3 Verificación del espacio de trabajo ................................................................. 52
2.2.1.2 Tipo de material .................................................................................................... 56
2.2.2 DISEÑO DE LAS PARTES DEL PROTOTIPO.......................................................... 58
2.2.2.1 Descripción de los elementos diseñados ................................................................ 60
2.2.2.1.1 Base fija............................................................................................................ 60
2.2.2.1.2 Eslabón ! ........................................................................................................ 61

2.2.2.1.3 Eslabón "........................................................................................................ 62

2.2.2.1.4 Junturas esféricas............................................................................................. 62

2.2.2.1.5 Base móvil ........................................................................................................ 63
2.2.2.1.6 Estructura de soporte ....................................................................................... 64
2.2.2.2 Análisis estructural ................................................................................................. 64
2.3 COMPONENTES ELECTRÓNICOS................................................................................. 71
2.3.1 ACTUADORES ............................................................................................................ 71
2.3.1.1 Dynamixel AX-12A [24][25]................................................................................. 72
2.3.1.1.1 Conexión de los Dynamixel.............................................................................. 73
2.3.1.1.2 Protocolo de comunicación.............................................................................. 74
2.3.2 ARDUINO .................................................................................................................... 75
2.3.3 CONVERTIDOR DE SEÑAL TTL A USB ................................................................. 77
2.3.4 FUENTE DE ALIMENTACIÓN.................................................................................. 77
2.4 MONTAJE DEL PROTOTIPO ........................................................................................... 78
2.4 COSTO DEL PROTOTIPO ................................................................................................ 82
 iv

CAPÍTULO 3 ........................................................................................................................... 84
DESARROLLO DEL PROGRAMA DE CONTROL ......................................................... 85
3.1 PROGRAMA DE CONTROL PARA EL PROTOTIPO .................................................... 85
3.1.1 PROGRAMA DE ENLACE PC-ROBOT, ROBOT-PC .............................................. 85
3.1.2 PROGRAMA DE CONTROL PRINCIPAL ................................................................ 89
3.1.2.1 Comunicación MATLAB-Arduino ....................................................................... 89
3.1.2.2 Acondicionamiento de datos para los actuadores .................................................. 90
3.1.2.3 Ejecución de trayectorias continuas ....................................................................... 92
3.1.2.4 Ejecución de trayectorias punto a punto[1]............................................................ 94
3.1.2.5 Adquisición de puntos mediante visión artificial ................................................... 96
3.1.2.6 Controlador proporcional, integral, derivativo (PID)[26] .................................... 100
3.2 DISEÑO DE LA INTERFAZ............................................................................................ 105
3.2.1 VENTANA DEL ESPACIO DE TRABAJO ............................................................. 106
3.2.2 VENTANA DE LA SECCIÓN DEMOSTRATIVA .................................................. 107
3.2.3 VENTANA DE TAREAS .......................................................................................... 109

CAPÍTULO 4 ......................................................................................................................... 112

PRUEBAS Y RESULTADOS............................................................................................... 112
4.1 PRUEBAS ELECTRÓNICAS .......................................................................................... 112
4.2 FUNCIONAMIENTO DE LA CINEMÁTICA DEL ROBOT ......................................... 112
4.2.1 LIMITES DE MOVIMIENTO DE LA ESTRUCTURA............................................ 112
4.2.1.1 Posición de los actuadores y alcance en los ejes coordenados............................. 113
4.2.1.2 Verificación del espacio de trabajo ...................................................................... 116
4.2.2 EJECUCIÓN DE TRAYECTORIAS ......................................................................... 117
4.3 PRUEBA DE TAREAS PICK & PLACE ......................................................................... 118
4.3.1 MODO AUTOMÁTICO ............................................................................................. 119
4.3.1.1 Prueba de detección de objetos ............................................................................ 119
4.3.1.2 Ejecución de tareas ............................................................................................... 120
4.3.1.2.1 Apilamiento ..................................................................................................... 120
4.3.1.2.2 Ordenamiento.................................................................................................. 121
4.3.2 MODO MANUAL ...................................................................................................... 124
4.4 CARACTERÍSTICAS TÉCNICAS DEL PROTOTIPO................................................... 125
 v

CAPÍTULO 5 ......................................................................................................................... 127

CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES .................................................................. 127
5.1 CONCLUSIONES ............................................................................................................. 127
5.2 RECOMENDACIONES.................................................................................................... 129
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS ................................................................................. 131
ANEXOS
ANEXO A-PLANOS MECÁNICOS
ANEXO B-PLANOS ELÉCTRICOS
ANEXO C-MANUAL DE USUARIO
 vi

ÍNDICE DE FIGURAS
Figura 1.1. Estructura de un robot [3] ................................................................................... 2
Figura 1.2. Distintos tipos de articulaciones [2] ...................................................................2
Figura 1.3. Robots de cadenas cinemáticas abiertas [2] ................................................... 4
Figura 1.4. Robot paralelo Plataforma Gough [4] ..............................................................5
Figura 1.5. a).Robot paralelo 6 GDL b). Robot paralelo delta [4].....................................6
Figura 1.6. Robot paralelo planar de 5 barras con su espacio de trabajo [12] ..............8
Figura 1.7. Tipos de cadenas cinemáticas en un robot paralelo planar de 3 GDL
[4] ................................................................................................................................................. 8
Figura 1.8. (a)Robot tipo delta, (b) Manipulador de rotación [4] ....................................... 9
Figura 1.9. Partes de un robot paralelo tipo delta. ........................................................... 11
Figura 1.10. Diagrama de relación de la cinemática directa e inversa [2] ................... 12
Figura 1.11. Orientación sistema OUVW, con el eje U coincidente con el eje X
[2] ............................................................................................................................................. 15
Figura 1.12. Ángulos de Euler secuencia ZXZ y sistema final OU’’’V’’’W’’’ [2] ........... 16
Figura 1.13. Orientación par de rotación #$%(&, '). [2] .................................................. 17
Figura 1.14. Sistema móvil y sistema fijo asociado a un punto en común .................. 18
Figura 1.15. Robot delta utilizado en el proceso de empaquetamiento de galletas
[8] ............................................................................................................................................. 22
Figura 1.16. Máquina de medición HCCM desarrollado por la universidad de Florida y
Perry automation. [13] .......................................................................................................... 23
Figura 1.17. Robot delta para cirugías. [8] ..................................................................... 23
Figura 2.1. Convención de parámetros para la representación D-H. [2] .................... 24
Figura 2.2. Modelo geométrico del robot delta ................................................................. 26
Figura 2.3. Descripción de los ángulos '!* , '"* , +* . ∅* ................................................... 26
Figura 2.4. Representación vectorial de la primera cadena cinemática ...................... 29
Figura 2.5. (a) Proyección del robot delta en el plano 0 * 1* , (b) Proyección de " en el
plano 0* 1* ................................................................................................................................ 37
Figura 2.6. a) Mínimo valor del ángulo '"* , b) Máximo valor del ángulo '"* ................ 44
Figura 2.7. Diagrama de flujo cálculo del espacio de trabajo y destreza global......... 46
 vii

Figura 2.8. Espacio de trabajo deseado............................................................................ 49

Figura 2.9. Diagrama de flujo de la optimización combinatoria bajo restricciones .... 51
Figura 2.10. (a)Espacio de trabajo robot delta, (b) Vista Superior, (c) Vista Plano YZ,
(d) Vista Plano XZ .................................................................................................................. 52
Figura 2.11. (a)Plano XY espacio deseado (verde), espacio de trabajo robot delta
(azul), (b) Vista Plano XZ, (c) Vista Plano YZ ................................................................... 53
Figura 2.12. Espacio de trabajo recalculado. (a)Plano XY espacio deseado (verde),
espacio de trabajo robot delta (azul), (b) Vista Plano XZ, (c) Vista Plano YZ ............. 55
Figura 2.13. Destreza local plano z=-250[mm] ............................................................... 55
Figura 2.14. Destreza local plano z=-400[mm] ............................................................... 56
Figura 2.15. Prototipo diseñado y partes principales ...................................................... 59
Figura 2.16. Prototipo robot delta diseño final.................................................................. 59
Figura 2.17. Diseño CAD de la base fija ........................................................................... 62
Figura 2.18. Diseño CAD del soporte del Dynamixel AX-12A ....................................... 60
Figura 2.19. Diseño CAD del eslabón !........................................................................... 61

Figura 2.20. Acople eje del servomotor – eslabón ! ..................................................... 61

Figura 2.21. Rodamiento y chumacera ............................................................................. 62

Figura 2.22. Diseño CAD del eslabón " .......................................................................... 62

Figura 2.23. Diseño CAD de la juntura esférica.............................................................. 63

Figura 2.24. Diseño CAD del efector final........................................................................ 63
Figura 2.25. (a) Brazo de sujeción, (b) plancha inferior.................................................. 64
Figura 2.26. Análisis de fuerzas sobre el eje de acople ................................................. 66
Figura 2.27. Desplazamientos en el eje de acople .......................................................... 67
Figura 2.28. Análisis de fuerzas sobre el eslabón ! ...................................................... 67

Figura 2.29. Desplazamientos del eslabón ! .................................................................. 68

Figura 2.30. Análisis de fuerzas del brazo de sujeción estática.................................... 68

Figura 2.31. Desplazamientos del brazo de sujeción estática ...................................... 69
Figura 2.32. Tensión de Von-Mises en el eje de acople. ............................................... 69
Figura 2.33. Tensión de Von-Mises del eslabón !......................................................... 70

Figura 2.34. Tensión de Von-Mises del brazo de sujeción estática. ............................ 71

 viii

Figura 2.35. Servomotor Dynamixel AX-12A [25] ............................................................ 72

Figura 2.36. Conexión en cadena margarita de los Dynamixel AX-12A [25] .............. 74
Figura 2.37. Conexión UART-Dynamixel [25] .................................................................. 74
Figura 2.38. Estructura de los paquetes utilizados por el actuador Dynamixel .......... 75
Figura 2.39. Distribución de pines de la placa Arduino .................................................. 76
Figura 2.40. Conversor de TTL a USB .............................................................................. 77
Figura 2.41. Soporte del prototipo con cables de funcionamiento ................................ 79
Figura 2.42. Plataforma fija acoplada a la base ............................................................... 79
Figura 2.43. (a) Acople eje-actuador, (b) Acople actuador-plataforma fija .................. 80
Figura 2.44. Acople eslabón ! al eje del actuador ......................................................... 80
Figura 2.45. (a) Acople eslabón !-eslabón ", (b) Acople eslabón " n-plataforma

móvil ......................................................................................................................................... 81
Figura 2.46. (a) Prototipo terminado, (b) Gabinete de placas electrónicas ................. 81
Figura 3.1. Secuencia programa de control del prototipo .............................................. 85
Figura 3.2. Diagrama de flujo del programa de enlace................................................... 86
Figura 3.3. Diagrama de flujo para establecer la conexión PC-Arduino ...................... 90
Figura 3.4. Interpretación de los ángulos calculados en la cinemática inversa .......... 91
Figura 3.5. Ángulos de la cinemática inversa y ángulos de los servomotores
Dynamixel................................................................................................................................ 91
Figura 3.6. Curva de la resolución del servomotor Dynamixel ...................................... 92
Figura 3.7. Diagrama de flujo para ejecución de trayectorias continuas ..................... 93
Figura 3.8. Diagrama de flujo para ejecución de trayectorias punto a punto .............. 96
Figura 3.9. Cámara VGA de una laptop HP-G62............................................................. 97
Figura 3.10. Enfoque de la cámara (a) Efector final sin posicionarse, (b) Efector final
posicionado ............................................................................................................................. 97
Figura 3.11. Imagen previa a la detección de círculos ................................................... 98
Figura 3.12. Imagen que muestra figuras circulares encontradas ................................ 99
Figura 3.13. Representación de un pixel........................................................................... 99
Figura 3.14. Representación de los puntos localizados en el plano cartesiano ....... 100
Figura 3.15. Diagrama de bloques controlador PID ...................................................... 100
Figura 3.16. Diagrama de bloques del sistema de control para los actuadores ....... 102
 ix

Figura 3.17. Respuesta actuador 1 sin acción de control ............................................ 103

Figura 3.18. Respuesta actuador 2 sin acción de control ............................................ 103
Figura 3.19. Respuesta actuador 3 sin acción de control ............................................ 103
Figura 3.20. Respuesta del controlador en el actuador 1 ............................................ 104
Figura 3.21. Respuesta del controlador en el actuador 2 ............................................ 104
Figura 3.22. Respuesta del controlador en el actuador 3. .......................................... 105
Figura 3.23. Ventana del espacio de trabajo del robot delta ....................................... 106
Figura 3.24. Ventana de la sección demostrativa .......................................................... 107
Figura 3.25. Ventana de tareas ........................................................................................ 110
Figura 4.1. Medida del actuador1 y altura del efector final .......................................... 115
Figura 4.2. Medida del actuador1 y altura del efector final corregido por software . 115
Figura 4.3. Prototipo del robot delta recorriendo el espacio de trabajo ..................... 116
Figura 4.4. Ejecución de trayectorias en el plano xy..................................................... 117
Figura 4.5. Enfoque del espacio de trabajo .................................................................... 119
Figura 4.6. Detección de círculos con un diámetro determinado ................................ 119
Figura 4.7. Ubicación de los centros en el espacio de trabajo .................................... 120
Figura 4.8. (a)Objetos detectados, (b) Ubicación de los objetos en el plano cartesiano,
(c) Objetos apilados por el prototipo en el punto (0; 0) mm, visto desde la cámara. 121
Figura 4.9. Ordenamiento formando un cuadrado desde el punto (0; 100) mm .... 122
Figura 4.10. Ordenamiento horizontal desde el punto (-50,100) mm......................... 123
Figura 4.11. Ordenamiento vertical desde el punto (100,100) mm ........................... 123
Figura 4.12. Imagen con centros adaptados y con la posición inicial del mouse .... 124
Figura 4.13. Vista superior del área de trabajo radio=200 mm .................................. 125
Figura4.14. Vista frontal del área de trabajo cilindro de radio=200 mm y altura=158
mm ......................................................................................................................................... 125
 x

ÍNDICE DE TABLAS
Tabla 2.1. Parámetros robot IRB-360-ABB ....................................................................... 47
Tabla 2.2. Coordenadas del espacio de trabajo deseado .............................................. 50
Tabla 2.3. Destreza global para diferentes valores de los eslabones ! y " ............. 54

Tabla 2.4. Propiedades de los materiales del prototipo .................................................. 58

Tabla 2.5. Características técnicas del servo Dynamixel AX-12A ................................ 73
Tabla 2.6. Especificaciones técnicas de Arduino Mega .................................................. 76
Tabla 2.7. Características de la Fuente de Alimentación ............................................... 78
Tabla 2.8. Detalles del costo del proyecto......................................................................... 82
Tabla 3.1. Constantes de los controladores PID del sistema ...................................... 104
Tabla 4.1. Comparación de los valores teóricos y reales de los actuadores ............ 113
Tabla 4.2. Errores en los actuadores ............................................................................... 114
Tabla 4.3. Representación de los puntos extremos del prototipo ............................... 115
Tabla 4.4. Especificaciones técnicas ............................................................................... 126
 xi

RESUMEN

En el presente proyecto se muestra el diseño y construcción de un prototipo de robot

delta de tres grados de libertad, que es capaz de ejecutar diferentes tipos de acciones
como son el seguimiento de trayectorias, tareas de apilamiento y ordenamiento de
objetos, todo esto sobre la base del estudio de la cinemática directa e inversa
determinado a través de la geometría del robot.

Para determinar las dimensiones del prototipo se realiza un análisis de la destreza del
robot en un espacio de trabajo definido, realizando un estudio de las singularidades.

El programa de control esta embebido en un computador, que mediante una tarjeta de

datos permitirá manipular el prototipo de robot delta a través de una comunicación
serial. Con el objetivo de darle mayor autonomía al prototipo se le añadió una cámara,
que permite visualizar los objetos a ser desplazados dentro del espacio de trabajo.

La interfaz se desarrolló empleando el software de MATLAB, el que permite al usuario

interactuar fácilmente para controlar los movimientos del sistema robótico de forma
manual y automática.
 xii

PRESENTACIÓN

Este trabajo tiene como propósito el diseño y la construcción de un prototipo de robot

paralelo tipo delta poco conocido en nuestro país pero con muchas aplicaciones a
nivel mundial en especial para aplicaciones pick and place. Para el cumplimiento del
objetivo el trabajo se desarrolla de la siguiente manera:

En el capítulo 1, se desarrolla los conocimientos teóricos de la robótica, los

manipuladores, la configuración mecánica serial y paralela, la configuración tipo delta,
las herramientas matemáticas para el análisis de la cinemática, la visión artificial y las
aplicaciones del robot delta.

En el capítulo 2, se realiza el análisis geométrico del robot delta para la determinación

de la cinemática directa e inversa se realiza el análisis de singularidades, el estudio
del espacio de trabajo y la destreza los que permiten determinar las dimensiones del
robot que se diseñaran en un software CAD, donde se analiza los esfuerzos de las
piezas principales del mecanismo. Además se hace una breve revisión de elementos
electrónicos como la tarjeta de adquisición de datos Arduino, los actuadores Dynamixel
y la fuente switching de alimentación. Finalmente se detalla los pasos para ensamblar
el prototipo con un desglosé de todos los componentes y sus respectivos costos que
permiten estimar el valor total invertido para el desarrollo del proyecto.

En el capítulo 3, se detalla el programa de control del sistema donde se la ha divido en

tres secciones, primero se detallan los diagramas de flujo del programa que va en la
tarjeta Arduino, que permite la relación Pc-Arduino-Dynamixel. Luego se describe el
algoritmo del programa principal realizado en MATLAB, para la ejecución de las
trayectorias continuas, las trayectorias punto a punto y la adquisición de puntos
mediante la visión artificial. Finalmente se describe la interfaz realizado en el GUIDE
de MATLAB, que permite operar fácilmente el robot delta.
 xiii

En el capítulo 4, se presentan los resultados de todas las pruebas realizadas con el

robot en el espacio de trabajo definido, tanto para el seguimiento de trayectorias como
para la ejecución de tareas de apilamiento y ordenamiento de forma manual y
automática. También se detalla las características técnicas obtenidas del prototipo
robot delta.

Finalmente en el capítulo 5, se presentan las conclusiones y recomendaciones que se

pudieron obtener luego de realizar este trabajo, también se plantea las posibles
mejoras para sacar el mejor provecho del mecanismo diseñado.
 1

CAPÍTULO 1

MARCO TEORICO
1.1. ROBÓTICA

1.1.1. INTRODUCCIÓN [1]

La palabra robot aparece en una obra teatral en 1921 R.U.R (Rosum’s Universal
Robots) del novelista checo Karel Capek, en donde la palabra robota hacía referencia
a la fuerza de trabajo o servidumbre, desde entonces a cualquier mecanismo
autónomo programable se le llama robot. La robótica es una disciplina que se encarga
del estudio y diseño de robots, para ser incursionados en procesos industriales
peligrosos que tengan ambientes con altas temperaturas o ambientes contaminados y
para procesos repetitivos que necesiten precisión.

Los robots a nivel industrial se han convertido en un elemento clave en el proceso de

automatización debido a la reducción de costos, incremento de la productividad,
mejoramiento de la calidad, y reducción de problemas al trabajar en lugares que
impliquen peligro para el ser humano.

El funcionamiento de un robot nace de la convergencia de tecnologías del control

automático y de la aplicación de sistemas computacionales en tiempo real, el control
automático permite gobernar un proceso sin la intervención de agentes externos como
la mano del hombre, el problema que se presenta aquí es el seguimiento de una señal
de referencia que se soluciona mediante servosistemas, estos generan señales de
control que tratan de anular la diferencia entre la señal de referencia y la señal del
proceso mediante realimentación. Otro problema es la regulación automática que
pretende mantener la señal de referencia aunque existan perturbaciones que traten
de sacar al sistema de las condiciones deseadas.
 2

1.1.2. COMPONENTES DE UN ROBOT [2]

Un robot está formado por una estructura mecánica que posee una serie de eslabones
que se unen mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo cada dos
eslabones consecutivos, en su mayoría los robots industriales se asemejan al brazo
humano y en ocasiones para hacer referencia a la estructura se utilizan términos como:
cuerpo, brazo, codo y muñeca. (Figura 1.1.)

Figura1.1. Estructura de un robot [3]

Existen diferentes tipos de articulaciones (Figura1.2) que pueden generar movimientos

de giro, de desplazamiento o una combinación de ambas. Cada uno de los
movimientos independientes que puede realizar una articulación con respecto a la
anterior se denomina grado de libertad.

Figura 1.2. Distintos tipos de articulaciones [2]

 3

Para generar movimiento en las articulaciones se necesitan de actuadores que se

accionan de acuerdo a las órdenes de la unidad de control, los actuadores pueden
emplear energía eléctrica, neumática e hidráulica. Las órdenes de la unidad de control
son creadas de acuerdo a la tarea seleccionada, al estado de su entorno y a su propio
estado, para ello se utilizan sensores que pueden ser de presencia, posición y
velocidad.

Por ultimo para realizar la tarea asignada el robot posee un efector final que es el
encargado de interactuar con el entorno, a través de un elemento de agarre o sujeción,
también puede realizar tareas con herramientas como fresadoras, soldadoras, etc.

1.2. ROBOTS MANIPULADORES [2]

Los robots manipuladores son los que dominan la industria moderna, su definición es
muy difícil de establecer debido a la diferencia conceptual del mercado japonés y el
euro-americano.

La definición más aceptada es la establecida por la R.I.A. (Robot Institute of America),

según la cual "un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable,
capaz de mover materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales, según
trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas".

Mientras que para los japoneses un robot industrial es cualquier dispositivo mecánico
dotado de articulaciones móviles destinado a la manipulación.

1.2.1. CLASIFICACIÓN DE LOS ROBOTS MANIPULADORES

A los manipuladores se los puede clasificar según la cadena cinemática que poseen,
siendo una cadena cinemática la unión de eslabones conectados por articulaciones.
 4

1.2.1.1. Cadena cinemática abierta

Se dice que la cadena cinemática es abierta cuando un eslabón se encuentra

conectado con cualquier otro de una sola forma, estos pueden ser:

· Cartesiano, cuyo posicionamiento en el espacio se lleva a cabo mediante

articulaciones lineales.
· Cilíndrico, posee una articulación rotacional sobre una base y articulaciones
lineales para el movimiento en altura y en radio.
· Polar, cuenta con dos articulaciones rotacionales y una lineal.
· Esférico, tres articulaciones rotacionales.
· Mixto, que posee varios tipos de articulaciones, combinaciones de las
anteriores. Es destacable la configuración SCARA (Selective Compliance
Assembly Robot Arm).

Figura 1.3. Robots de cadenas cinemáticas abiertas [2]

1.2.1.2 Cadena cinemática cerrada

Una cadena cinemática cerrada es aquella en la que un eslabón se encuentra

conectado con otro de dos maneras diferentes, por lo menos. Estos manipuladores
son conocidos como robots paralelos.
 5

1.3. ROBOTS PARALELOS

1.3.1. INTRODUCCION [5] [4]

Los robots paralelos se concibieron hace más de 50 años. La primera plataforma

industrial fue creada en 1947 y se la utilizó para comprobación de neumáticos por la
empresa Dunlop Rubber Co., Inglaterra. Se trataba de un robot paralelo hexápodo con
longitud de brazos variables el cual simulaba el proceso de aterrizaje de un avión.

Figura 1.4. Robot Paralelo Plataforma Gough [4]

Posteriormente en 1965 Stewart presentó una estructura paralela utilizada como

simulador de vuelo en donde la conjunción de las diversas cadenas cinemáticas del
mecanismo proveía los complejos movimientos a la cabina del piloto.

McCallion y Pham en 1979 fueron los primeros que propusieron usar una plataforma
Stewart como un manipulador paralelo en un sistema de ensamble, basados en que la
posición del efector final es menos sensible a las producidas por las articulaciones de
los robots seriales. Con el pasar del tiempo los robots paralelos han hecho su incursión
en variadas aplicaciones tecnológicas como: posicionamiento de antenas parabólicas,
robots trepadores utilizados en tareas de mantenimiento, robots paralelos submarinos
y en el campo industrial. En este último sobresalen dos estructuras paralelas, los que
 6

tienen 6 grados de libertad (Figura 1.5a) y los robot delta (Figura 1.5b) que poseen 3;
propuesto por Clavel en 1989, el cual tiene una difusión industrial importante.

(a) (b)
Figura 1.5. a).Robot paralelo 6 GDL b). Robot paralelo delta [4]

1.3.2. DEFINICION DE ROBOT PARALELO

“Un robot paralelo se compone de un efector final con n grados de libertad, y de una
base fija unidos entre sí por al menos dos cadenas cinemáticas independientes. La
actuación se lleva a cabo a través de n actuadores simples.” [4]

1.3.2.1. Características de los robots paralelos [6]

El campo de estudio sobre manipuladores siempre ha estado en continua expansión

teniendo como primicia la estructura serie, sin embargo los robots paralelos en
constante crecimiento en la actualidad, son utilizados en determinadas tareas donde
sus características presentan ventajas frente a los robots seriales.

1.3.2.1.1 Ventajas:

· La relación carga potencia es alta ya que los accionamientos de potencia van

directamente conectados desde la base del robot hasta el efector final.
 7

· Alta rigidez y bajo peso, lo cual se traduce en mayor precisión respecto a los
robots serie.
· Elevadas velocidades de operación.

1.3.2.1.2 Desventajas:

· La cinemática de los mecanismos paralelos es más complicada.

· El espacio de trabajo suele ser pequeño en comparación al de un robot serie.
· Presenta problemas de singularidad y debe resolverse específicamente para
cada topología.
· El modelo dinámico no puede ser generalizado, lo que dificulta el desarrollo de
algoritmos de control de carácter general.

1.3.3. CLASIFICACION DE ROBOTS PARALELOS [4] [6] [7]

La combinación del número y tipos de cadenas cinemáticas, la restricción en el

movimiento de las articulaciones, etc., hacen difícil una clasificación sistemática de las
estructuras posibles en robótica paralela. Sin embargo una forma de clasificar a este
tipo de robots es de acuerdo al tipo de movimiento que pueden realizar y estos pueden
ser robots paralelos planares y robots paralelos de movimientos espaciales.

1.3.3.1. Robots paralelos planares.

Los robots paralelos planares son aquellos en los que su movimiento de traslación se
reduce a un solo plano, por lo tanto puede tener 2 o 3 grados de libertad (GDL) y un
movimiento de rotación sobre el eje perpendicular.
1.3.3.1.1. Dos GDL

Está formado por 4 eslabones y una base unidos por 5 articulaciones rotacionales que
solo tiene movimiento en el plano x e y (Figura 1.6).
 8

Figura 1.6. Robot paralelo planar de 5 barras con su espacio de trabajo [7]

1.3.3.1.2. Tres GDL

Este tipo de robot está formado por tres cadenas cinemáticas independientes
accionadas por tres actuadores, sus tres grados de libertad se traducen en un
movimiento de su efector final por el plano x e y, y la rotación a través de un ángulo
alrededor del eje z, perpendicular al plano.

Cada una de las cadenas cinemáticas está constituida por dos cuerpos rígidos unidos
entre sí por una articulación teniendo un total de tres articulaciones, las cadenas
pueden presentar las siguientes secuencias: RRR, RPR, RRP, RPP, PRR, PRP, PPP
(Figura 1.7); donde R, representa una articulación rotacional, y P es una articulación
prismática.

Figura 1.7. Tipos de cadenas cinemáticas en un robot paralelo planar de 3GDL.[4]

 9

1.3.3.2. Robots paralelos de movimientos espaciales.

Este tipo de robot son los que evolucionan dentro del espacio tridimensional pudiendo
tener hasta 6 grados de libertad de los cuales 3 son de traslación y 3 son de rotación.
En todas las topologías de robots paralelos de movimientos espaciales las uniones de
los accionamientos con el efector final y la base se realizan con juntas universales o
esféricas que tienen 2 y 3 grados de libertad respectivamente.

Una forma de clasificar a este tipo de robots es de acuerdo a sus grados de libertad
como se detallan a continuación:

1.3.3.2.1. Tres GDL

En esta clasificación se tiene manipuladores de traslación y manipuladores de rotación,

el primero es ampliamente usado para aplicaciones pick & place y operaciones de
maquinado, el robot más conocido con este tipo de configuración es el tipo delta
(Figura 1.8a). El segundo grupo de manipuladores permite rotaciones alrededor de un
punto con un movimiento similar al de la muñeca (Figura 1.8b).

(a) (b)
Figura 1.8. (a) Robot tipo delta, (b) Manipulador de rotación. [4]

1.3.3.2.2. Cuatro GDL

Este tipo de diseño tendrá que depender ya sea de un mecanismo de restricción

pasiva, una geometría específica de las cadenas cinemáticas, cadenas cinemáticas
 10

de diferente tamaño, menos de cuatro cadenas cinemáticas o un diseño mecánico

específico.

1.3.3.2.3. Cinco GDL

Los robots con 5 grados de libertad también dependerán de mecanismos de restricción

pasiva, geometrías o diseños específicos. Este tipo de estructura es de interés en el
campo de las máquinas y herramientas para los llamados cinco ejes de mecanizado.

1.3.3.2.4. Seis GDL

La construcción de manipuladores de seis grados de libertad se basa en el uso de seis

generadores de movimiento tipo D, estos son RRPS, RPRS, PRRS, RRRS. Estos
generadores son equivalentes entre sí con respecto a la movilidad de la plataforma ya
que el orden de las articulaciones no tiene ninguna importancia.

En este tipo de configuraciones el de mayor aplicación es la plataforma Stewart o

simulador de vuelo que tienen cadenas de tipo UPS (Universal - Prismatic -Spherical)
y SPS (Spherical – Prismatic - Spherical).

1.4. ROBOT TIPO DELTA

En los años 80, Reymond Clavel, profesor en EPFL (École Polytechnique Fédérale de
Lausanne) inicia con el uso de paralelogramos para construir una estructura paralela
robusta con tres grados de libertad de traslación y un rotatorio. Contrario de las
publicaciones científicas hasta el momento, su inspiración era verdaderamente original
y no venía de un mecanismo paralelo patentado por Willard L. Pollard en 1942. A esta
estructura se le dio el nombre de robot Delta, sin sospechar que al final del siglo, sería
uno de los diseños paralelos más acertados con varios cientos de estructuras activas
en todo el mundo.
 11

En la Figura 1.9, se muestra un esquema mecánico del robot Delta en donde se puede
observar las tres cadenas cinemáticas idénticas, que unen la plataforma fija y la
plataforma móvil. [4]

La idea básica del uso de tres de estos paralelogramos restringe totalmente la

orientación de la plataforma móvil, que permanece con sólo tres grados de libertad.
Los acoplamientos de entrada de los tres paralelogramos están montados en ejes
rotativos y estos ejes operaran con la ayuda de motores rotacionales o con actuadores
lineales. Finalmente en la plataforma móvil se coloca un efector final que puede ser de
varios tipos dependiendo de la tarea que se realiza o del material con el que se trabaja;
este puede ser un electroimán, una ventosa de succión o una garra mecánica.[8]

Figura 1.9. Partes de un robot paralelo tipo delta.[28]

1.4.1. CINEMÁTICA DEL ROBOT DELTA.

La cinemática estudia el movimiento de un mecanismo con respecto a un sistema sin

tomar en cuenta las fuerzas que intervienen. Así, la cinemática se interesa por la
descripción analítica del movimiento espacial del robot como función del tiempo y en
 12

particular por las relaciones entre la posición de la plataforma móvil con los valores
que toman sus coordenadas articulares. [2]

1.4.1.1. Cinemática Directa

Consiste en determinar cuál es la posición de la plataforma móvil del robot, con

respecto a un sistema de coordenadas que se toma como referencia.

El estudio sobre diferentes métodos para el cálculo de la cinemática directa fue

realizado por (Merlet 1993). [4]

1.4.1.2. Cinemática Inversa

La cinemática inversa determina la coordenadas articulares de cada actuador para una

posición de la plataforma móvil conocida. Existen varios métodos para el cálculo de la
cinemática inversa. Merlet (2006) propone dos métodos: el método analítico y el
método geométrico, Tsai (1999) hace una breve comparación entre el método de
Denavit-Hartenberg y el método geométrico. Ambos autores coinciden en que el
método geométrico facilita el análisis de la cinemática inversa de mecanismo cuando
se componen de más de un lazo cerrado. [7]

Una forma de entender la relación existente entre la cinemática directa e inversa se

puede observar en el diagrama de bloques que se presenta en la Figura 1.10.

Cinemática Directa
Valor de las Posición de la
coordenadas plataforma móvil
articulares

Cinemática Inversa
Figura 1.10. Diagrama de relación entre la cinemática directa e inversa. [2]
 13

1.4.2. ESPACIO DE TRABAJO

“El espacio de trabajo o campo de acción es el volumen al que puede llegar el extremo
del robot.” [9]. El espacio de trabajo de un robot paralelo puede estar restringido por
diferentes factores: limitantes mecánicas sobre las junturas pasivas, colisión entre los
elementos del robot, limitaciones de los actuadores y variedad de singularidades que
pueden dividir el espacio de trabajo en componentes separados [4].

Existen varios enfoques para determinar el espacio de trabajo de un robot paralelo que
se resumen a continuación:

1.4.2.1. Método geométrico [16]

Este método consiste en obtener un objeto geométrico que describa todas las posibles
posiciones del efector final y que además satisfagan las restricciones del brazo del
robot. Se debe obtener un objeto geométrico para cada brazo del robot y el espacio de
trabajo será la intersección de los objetos geométricos obtenidos.

1.4.2.2. Método de discretización [16]

En este método el espacio de trabajo está cubierto por una rejilla regular de nodos, ya
sean cartesianas o polares. Cada nodo es validado para verificar si pertenece al
espacio de trabajo, entonces su límite está formado por todos los nodos validados.
Este método presenta la ventaja de poder tomar en cuenta todas las restricciones
mecánicas.

1.5. HERRAMIENTAS MATEMÁTICAS

Para la manipulación de un objeto por parte del robot, este debe mover espacialmente
su extremo lo que hace necesario conocer su posición y orientación con respecto a la
 14

base del robot, para llevar a cabo esto se cuenta con diferentes herramientas
matemáticas que permiten su análisis, dichas herramientas permiten establecer
relaciones espaciales entre distintos objetos con el robot.

1.5.1. REPRESENTACIÓN DE LA POSICIÓN.

Para representar la posición de un objeto en el espacio se necesita un sistema de

referencia que tiene ejes perpendiculares entre sí con un origen. El número de ejes
depende de la dimensión en la que se quiera trabajar; 2 ejes para dos dimensiones y
3 ejes cuando se trabaja en un espacio tridimensional.

Un cuerpo se puede ubicar en un sistema de referencias mediante coordenadas y

estas pueden ser de varios tipos como cartesianas, polares, cilíndricas y esféricas.

1.5.2. REPRESENTACIÓN DE LA ORIENTACIÓN. [2]

Un cuerpo considerado como partícula queda definido en el espacio por su posición,

lo que no sucede con un cuerpo sólido ya que para ser definido totalmente también se
necesita de su orientación en el sistema de referencias.
Para poder definir la orientación de un cuerpo sólido en el espacio se necesitan tres
componentes linealmente independiente, se parte de un sistema de referencia fijo al
cual se le asocia un nuevo sistema de referencia que se moverá junto con el cuerpo
sólido y luego se determina la relación espacial existente entre los dos sistemas.

Los métodos para representar la orientación son: matrices de rotación, ángulos de

Euler, par de rotación y cuaternios.

1.5.2.1. Matrices de rotación

Es un método ampliamente utilizado al emplear algebra matricial en la descripción de

orientaciones. Transforma las coordenadas de un vector en un sistema a las de otro,
 15

donde una matriz R define la orientación del sistema OUVW con respecto al sistema
OXYZ, en la Figura 1.11 se puede observar un ejemplo de rotación del sistema OUVW
con el eje U y X coincidentes.

Figura 1.11 Orientación sistema OUVW, con el eje U coincidente con el eje X. [2]

Sistema de dos dimensiones

30′ 30
2 5 = 6 23.5
3.′
(1.1)

89: ∝ − :>? ∝
6=7 @
:>? ∝ 89: ∝
(1.2)

Sistema de tres dimensiones

30′ 3.
A3.′ B = 6 A 3.B
31′ 31
(1.3)

Nuevo sistema girado sobre el eje ‘z’

cos ∝ − sin ∝ 0
6 = A sin ∝ cos ∝ 0B
0 0 1
(1.4)

Nuevo sistema girado sobre el eje ‘y’

 16

cos ∝ 0 sin ∝
6=A 0 1 0 B
− sin ∝ 0 cos ∝
(1.5)

Nuevo sistema girado sobre el eje ‘x’

1 0 0
6 = A0 cos ∝ −sin ∝B
0 sin ∝ cos ∝
(1.6)

∝ = ángulo de giro del eje

1.5.2.2. Ángulos de Euler

En este método se usan tres componentes a diferencia de los nueve que se utilizan en
las matrices de rotación. Este método dice, que un sistema OUVW puede definirse
con respecto a un sistema OXYZ mediante tres ángulos ∅, ', E denominados ángulos
de Euler, se necesita saber los ejes sobre los cuales se va a realizar los giros y el valor
de los ángulos, de esta manera se obtienen secuencias de giro que no cumplen con la
ley conmutativa y existen alrededor de 24 secuencias formalmente definidas, siendo
una de las más comunes la secuencia ZXZ como se muestra en la Figura 1.12.

Figura 1.12. Ángulos de Euler secuencia ZXZ y sistema final OU’’’V’’’W’’’. [2]
 17

1.5.2.3. Par de rotación

Para representar la orientación de un sistema OUVW respecto a un sistema fijo OXYZ

mediante el par de rotación es necesario definir 2 parámetros, un vector &(&0, &., &1)
y un ángulo de giro ', el vector & nace del origen común de los dos sistemas y el
sistema OUVW gira respecto al sistema fijo tomando como eje dicho vector como se
muestra en la Figura 1.13.

Figura 1.13. Orientación par de rotación #$%(&, '). [2]

1.5.2.4. Cuaternios

Los cuaternios permiten describir las rotaciones en el espacio tridimensional, debido a

esto se los utiliza en gráficos por computadora, videojuegos y en robótica. Son una
extensión de los números reales como los imaginarios con la diferencia que los
cuaternios tienen la adición de tres unidades imaginarias.

Consta de dos partes una escalar y una vectorial, para este caso la parte escalar será
el ángulo de giro, y la vectorial el eje de giro del sistema.

F = #$% (&, ') = (G$H , & ∗ HKL )

I I
" "
(1.7)
 18

1.5.3. MATRICES DE TRANSFORMACIÓN HOMOGÉNEA.

Dentro del análisis cinemático de un robot y en este caso un manipulador, se suelen

colocar diferentes sistemas de referencia equivalente al número de articulaciones
existentes, dichos sistemas se encuentran trasladados y girados con respecto a un
sistema de base fija, por lo tanto se necesita una herramienta que permita transformar
la posición y la orientación de los sistemas móviles con respecto a un sistema fijo.

En la Figura 1.14 se puede observar un punto P que está definido en un sistema móvil
M’N’O’P’, este se encuentra a una determinada distancia del sistema fijo MNOP,
mediante suma de vectores se puede encontrar la distancia del punto P con respecto
al sistema fijo.

Figura 1.14. Sistema móvil y sistema fijo asociado a un punto en común.

M3S puede ser escrito como una suma de los vectores QQQQQQQ⃗
El vector QQQQQ⃗ MM′S y QQQQQQQ⃗
M′3S referidos
al sistema fijo.

QQQQQ⃗ QQQQQQQ⃗S + M′3

M3S = MM′ QQQQQQQ⃗S (1.8)

Donde QQQQQQQ⃗
M′3S puede ser escrito de una manera tal que se tome en cuenta la rotación
del sistema móvil con respecto al fijo.
 19

QQQQQQQ⃗ = # ∗ QQQQQQQ⃗
M′3 M′3U
S UV (1.9)

Quedando la ecuación de la siguiente manera:

M3 QQQQQQQ⃗S + (#U ∗ QQQQQQQ⃗

QQQQQ⃗S = MM′ MW 3U )
V
(1.10)

QQQQQ⃗
M3S = 3$HXGXóL 3 YKHZKG%$ [\ HXH%K][ ^X_$
QQQQQQQ⃗
MM′S = `KG%$Y aK %Y[H\[GXóL aK\ HXH%K][ ]óbX\

d#UV e = f[]gX$ aK $YXKL%[GXóL HXH%K][ ]óbX\ YKHZKG%$ [\ HXH%K][ ^X_$

QQQQQQQ⃗
hM W 3 j = 3$HXGXóL 3 YKHZKG%$ [\ HXH%K][ ]óbX\
U

La definición de matriz de transformación homogénea satisface el problema de

encontrar un operador compacto en el que conste la traslación del sistema móvil y el
cambio de orientación con respecto a un sistema fijo.

Para definir la matriz de transformación homogénea es necesario introducir un término

conocido como coordenada homogénea, la cual para mostrar la localización espacial
de un sólido en un sistema de dimensión (L) usa coordenadas de un espacio de
dimensión (L + 1); por ejemplo para representar el vector k(30, 3., 31) en
coordenadas homogéneas se lo hará de la siguiente manera k(l30, l3., l31, l),
donde el valor de l puede ser cualquier valor diferente de cero y se denomina valor de
escalamiento. Para el caso de la robótica el valor del escalamiento es uno por
conveniencia.

l30 30
l3. 3.
k=m p= m p
l31 31
(1.11)
l 1
 20

“La matriz de transformación homogénea se define como una matriz de dimensión 4x4
que representa la transformación de un vector de coordenadas homogéneas de un
sistema a otro”. [1]

#$%[GXóLrtr qY[H\[GX$Lrt!
q=2 5
3KYHZKG%Xb[!tr uHG[\[!t!

Para el caso de la robótica la perspectiva es un vector nulo y la escala es unitaria, por

lo tanto la matriz de trasformación homogénea es:

# QQQQQQQ⃗
MM′
q = v UV rtr S rt! w
0 0 0 1
(1.12)

1.6. VISIÓN ARTIFICIAL [10][11][12]

El prototipo construido tiene como objetivo coger y colocar objetos dentro de un

espacio de trabajo establecido, entonces es en este punto donde surge un
inconveniente al no saber cómo ubicar los objetos para que el efector final se coloque
en su posición. Una manera es colocar los objetos en puntos determinados para que
el robot opere siempre en esas posiciones, otra manera es ubicar y localizar los objetos
por medio de visión artificial.

La visión artificial se puede definir como un campo de la Inteligencia artificial, que

mediante la utilización de técnicas adecuadas se puede obtener información especial
a través de imágenes digitales y de esta manera tomar alguna acción similar a lo que
hace el conjunto vista humana-cerebro.

1.6.1. PROCESO DE LA VISIÓN ARTIFICIAL

Los procesos para poder realizar el análisis de imágenes son:

 21

· Adquisición de imágenes.
· Digitalización de imágenes.
· Procesado
· Interpretación de los resultados.

1.6.1.1. Adquisición de imágenes.

Adquirir una imagen es obtener la información real de la escena mediante la

proyección de la misma, esta función la lleva a cabo una cámara mediante las vías
ópticas, para luego poder transferirla a un sistema electrónico. Es muy importante
realizar una adecuada selección de la cámara que se va a utilizar, porque existe una
para cada aplicación como: color, monocromo, alta definición, alta sensibilidad, alta
velocidad, infrarrojas, etc.

El problema al capturar una imagen es la iluminación de la escena, esto puede generar

un sinnúmero de anormalidades difíciles de eliminar como son las sombras, altos y
bajos niveles de contraste, contornos no muy definidos y es por esta razón que este
punto se debe tomar con la mayor atención posible.

1.6.1.2. Digitalización de las imágenes.

Es almacenar la señal que proviene de un módulo de digitalización que se encuentra

posterior a la captura de imagen, este módulo convierte la señal eléctrica a código
binario que puede ser interpretado por el computador para conformar la i magen que
es objeto de estudio.

1.6.1.3. Procesado.

El procesado se realiza mediante el computador para poder extraer información

contenida en una imagen, los procesamientos fundamentales de una imagen son:
 22

· Mejora de la imagen: conjunto de procesos que se utilizan para mejorar la

imagen digital, las mejoras pueden ser eliminación de ruido aplicando diversos
filtros, este proceso se realiza para que la imagen pueda ser utilizada a futuro y
no arroje problemas la información obtenida.
· Segmentación de la imagen: es el proceso de dividir una imagen en múltiples
partes, usado típicamente para identificar objetos y otra información relevante
dentro de una imagen.
· Registro de imágenes: proceso que permite una comparación cuantitativa de un
conjunto o configuración de datos, elimina cambios debido al movimiento de la
cámara. En este punto se puede hacer el seguimiento de un objeto con
determinadas características.

1.6.1.4. Interpretación de los resultados.

Terminado el procesado la información obtenida se puede usar para ejecutar acciones

con el robot, en este caso en particular se obtendrán los centros de los objetos
colocados en el espacio de trabajo para poder ubicar el efector final del prototipo.

1.7. APLICACIONES DEL ROBOT DELTA

Este manipulador debido a su gran velocidad es comúnmente utilizado en la sujeción

y empacado de objetos delicados como es el caso de la industria alimenticia. En la
Figura 1.15, se observa la instalación de varios robots tipo delta para el envasado de
galletas en una panadería industrial.

Figura 1.15. Robot delta utilizado en el proceso de empaquetamiento de galletas. [8]

 23

La alta precisión de la estructura en forma de tetraedro le confiere una gran rigidez y

las convierten en buenas candidatas para máquinas de medición como el de la Figura
1.16, con una precisión de medida que va en el orden de los 0.05 milímetros.

Figura 1.16. Máquina de medición HCCM desarrollado por la universidad de Florida y Perry
automation. [13]

Este tipo de robot en los últimos tiempos ha ido incursionando lentamente en el área
médica facilitando el posicionamiento de microscopios e incluso en la cirugía de
pacientes, como se observa en la Figura 1.17.

Figura 1.17. Robot delta para cirugías. [8]

 24

CAPITULO 2

DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DEL PROTOTIPO

2.1. ANÁLISIS CINEMÁTICO

Los análisis más comunes empleados para la resolución de la cinemática directa e

inversa son la representación de Denavit-Hartenberg (D-H) y la solución geométrica.
La representación D-H es un método sistemático para la selección de marcos de
referencia en cada eslabón del robot de tal forma que la matriz de transformación
homogénea entre ellos dependa de cuatro parámetros que serán descritos en base a
la Figura 2.1:

Figura 2.1. Convención de parámetros para la representación D-H. [14]

x* : Corresponde al ángulo de rotación sobre el eje 0 *; es decir el ángulo existente entre

los ejes 1*y! y 1*.
[* : Distancia de traslación a lo largo del eje 0 * desde el eje 1*y! hasta el origen del
sistema i-esimo.
'* : Ángulo de rotación sobre el eje 1*y! , es decir, el ángulo existente entre los ejes 0 *y!
y 0 *.
a* : Distancia de traslación a lo largo del eje 1*y! desde el origen del sistema de
coordenadas (i-1)-esimo hasta el eje 0 * [14].
 25

El análisis geométrico se basa en la descomposición de la geometría espacial del robot

en varios problemas geométricos planos, para los cuales se usan herramientas
geométricas y trigonométricas para encontrar el valor de las variables articulares o la
posición y orientación del elemento terminal.

Para el robot delta la existencia de los tres lazos cerrados dificulta la aplicación de la
representación D-H. Además, la existencia de articulaciones con más de un grado de
libertad como el caso de las articulaciones esféricas imposibilitan usar esta
representación tal y como está definida, pues más de cuatro parámetros por eslabón
serían necesarios para definir completamente una determinada configuración del
robot. Es por ello que para este tipo de robots se prefiere el enfoque geométrico,
definiéndose ecuaciones vectoriales para cada brazo en donde las variables
articulares pasivas pueden ser eliminadas del análisis [15].

2.1.1 GEOMETRÍA DEL ROBOT DELTA [15] [16]

El análisis geométrico se desarrolla en base a la Figura 2.2, en la base fija se ubican

los tres motores a una misma distancia del centro de la base y separados 120° entre
sí. Se coloca un sistema de referencia global MNOP en el centro de la base fija, con el
eje P perpendicular a la misma y el eje N perpendicular al eje del motor 1, la base móvil
está conectada a la base fija por medio de tres cadenas cinemáticas, cada uno
compuesta por dos eslabones, cuyas dimensiones son ! y " respectivamente.
El eslabón ! se une a la base fija por medio de la articulación z* (X = 1,2,3) y al
eslabón " por la articulación }* . El eslabón " se une a la base móvil por medio de la
articulación f* , el punto 3(30, 3., 31) colocado en el centro de la plataforma móvil,
representa la posición operacional del robot con respecto al sistema referencial global
MNOP.
Sobre cada brazo se selecciona un sistema de coordenadas N* O* P* localizados a una
distancia R del sistema de referencia global MNOP, y rotado un ángulo ∅* (X = 1,2,3)
igual a 0°, 120° y 240° respectivamente.
 26

Figura 2.2. Modelo geométrico del robot delta

Considerando la simetría del robot, cada cadena cinemática puede ser tratada por
separado. En la Figura 2.3 se define los ángulos de las articulaciones asociadas a la
i-ésima cadena cinemática.

Figura 2.3 Descripción de los ángulos '!* , '"* , +* . ∅* .

 27

QQQQQ⃗
M3: Vector de posición del centro de la base móvil.
QQQQQQQQ⃗.
'!* : Es el ángulo que se forma entre X i y el vector z€}€
QQQQQQQQ⃗ y la intersección del plano
'"* : Es el ángulo que se forma entre la proyección de z€}€
del paralelogramo y el plano N* P* .
+* : Es el ángulo formado entre los eslabones !y ".

Una matriz de transformación q representa la orientación y la posición de un sistema

M’N’O’P’ rotado y trasladado con respecto a un sistema de referencia MNOP. Esta matriz

es útil para conocer las coordenadas del vector Y⃗ = Yt , Y‚ , Yƒ „

…
en el sistema de

referencia, a partir del vector QQ⃗

Y′ = Y′t , Y′‚ , Y′ƒ „ en el sistema de referencia M’N’O’P’ [2].
…

Yt Y′t
AY‚ B = q †Y′‚ ‡
Yƒ Y′ƒ
(2.1)

Donde la matriz q es:

#rtr 3rt!
q =7 @ = 7#$%[GXóL qY[H\[GXóL@
0 1 0 1
(2.2)

El sistema z* N* O* P* esta trasladado R a lo largo del eje MN y rotado ∅* alrededor de

MP, con respecto al sistema de referencia MNOP. Para conocer los vectores QQQQQQQ⃗
Mzˆ , M} QQQQQQ⃗ˆ y
QQQQQQ⃗ˆ, conociendo los vectores QQQQQQQQ⃗
Mf zˆ }ˆ y QQQQQQQQ⃗
zˆ fˆ, se utiliza una traslación seguida de una
rotación. Si se traslada un vector con coordenadas NOP, seguidas de una rotación
sobre el eje P, la matriz q es:

f$H(x) −‰KL(x) 0 30f$H(x) − 3.‰KL(x)

‰KL(x) f$H(x) 0 30‰KL(x) + 3.f$H(x)
qh3, (P, x)j = m p
0 0 1 31
(2.3)
0 0 0 1

QQQQQQQ⃗ˆ , M}
Empleando la ecuación (2.1) y (2.3) se obtienen los vectores Mz QQQQQQ⃗ˆ y Mf
QQQQQQ⃗ˆ.
 28

Por facilidad de expresión se denota el coseno del ángulo f$H(0) como G(0) y ‰KL(0)
como H(0).
G∅* −H∅* 0 #G∅* 0 #G∅*
MzŠ = mH∅*
QQQQQQQ⃗ G∅* 0 #H∅* 0
p† ‡ = m
#H∅*
p
0 0 1 0 0 0
(2.4)
0 0 0 1 1 1

G∅* −H∅* 0 #G∅* ! G'!*

G∅* ( ! G'!* + #)
M}Š = mH∅* G∅* 0 #H∅* H∅ ( G' + #)
QQQQQQQ⃗ pm 0 p = m * ! !* p
0 0 1 0 − ! H'!* − ! H'!*
(2.5)
0 0 0 1 1 1

G∅* −H∅* 0 #G∅* 3t G∅* + 3‚ H∅* + Y − # 3t +YG∅*

QQQQQQQ⃗ H∅ G∅* 0 #H∅* 3‚ G∅* − 3t H∅* 3 +YH∅*
MfŠ = m * pm p= m ‚ p
0 0 1 0 31 3ƒ
(2.6)
0 0 0 1 1 1

QQQQQQQ⃗ˆ, }f
Con las ecuaciones (2.4) a (2.6) se obtienen los vectores }z QQQQQQ⃗ˆ y zf
QQQQQQ⃗ˆ.

−G∅* ! G'!*
QQQQQQQQ⃗ QQQQQQQ⃗ QQQQQQ⃗
}ˆ zˆ = Mzˆ − M}ˆ = A−H∅* ! G'!* B
H'
(2.7)
! !*

3t −G∅* (#+ ! G'!* − Y)

QQQQQQQ⃗ QQQQQQ⃗ QQQQQQ⃗ 3
}ˆ fˆ = Mfˆ − M}ˆ = † ‚ −H∅* (#+ ! G'!* − Y)‡
3ƒ + ! H'!*
(2.8)

3t −G∅* (Y − #)
QQQQQQQQ⃗
z QQQQQQ⃗ QQQQQQQ⃗
ˆ fˆ = Mfˆ − Mzˆ = †3‚ −H∅* (Y − #) ‡
3ƒ
(2.9)

2.1.2. DESARROLLO DE LA CINEMÁTICA INVERSA. [16]

La solución del modelo cinemático inverso permite encontrar los ángulos de entrada al
robot '!* para una posición dada del punto 3 (30, 3., 31).
 29

Con los vértices z* }* f* se forma un triángulo que se aprecia en la Figura 2.4. Aplicando
la ley de coseno se puede determinar la magnitud de z* f* . Entonces se tiene que:

z* f* " = !
"
+ "
"
−2 ! " cos(+* ) (2.10)

Figura 2.4. Representación vectorial de la primera cadena cinemática.

El cos(+* ) se calcula aplicando la definición de producto escalar:

QQQQQQQQ⃗
} QQQQQQQ⃗
ˆ zˆ ∗ }ˆ fˆ = ‖ }* z* ‖‖ }* f* ‖ cos(+* ) (2.11)

Como ‖ }* z* ‖ = ! y ‖ }* f* ‖ = " , se tiene que:

cos(+* ) =    
QQQQQQQQQ⃗ QQQQQQQQ⃗
Œ Ž ∗Œ 
‘ “
(2.12)

Ahora, remplazando (2.12) en (2.10) se obtiene:

z* f* " = !
"
+ "
" QQQQQQQQ⃗
− 2(} QQQQQQQ⃗
ˆ zˆ ∗ }ˆ fˆ) (2.13)
 30

Multiplicando (2.7) y (2.8), se obtiene:

QQQQQQQQ⃗
} QQQQQQQ⃗
ˆ zˆ ∗ }ˆ fˆ = !
"
− ! G'!* h3t G∅* + 3‚ H∅* + Y − #j − ! H'!* 3ƒ (2.14)

Remplazando (2.14) en (2.13) se obtiene:

z* f* " = "
"
− !
"
+2 ! G'!* h3t G∅* + 3‚ H∅* + Y − #j − 2 ! H'!* 3ƒ (2.15)

QQQQQQQQ⃗ de la ecuación (2.9) es:

La magnitud del vector z€f€

QQQQQQQQ⃗” = z* f* " = (3t + G∅* (Y − #))" + (3‚ + H∅* (Y − #))" + 3ƒ "

”z€f€ (2.16)

Igualando (2.16) y (2.15) se obtiene una ecuación de la forma:

[* sin '!* + g* G$H'!* = G* (2.17)

Donde:

[* = −23ƒ !

g* = 2 ! (3t G∅* + 3‚ H∅* + Y − #)

G* = (3t + G∅* (Y − #))" + (3‚ + H∅* (Y − #))" + 3ƒ " + !
"
− "
"

Tomando en cuenta las identidades trigonometrías de suma de senos y cosenos se

obtiene:

[* sin '!* + g* cos '!* = # sin('!* − x) (2.18)

Donde:

# = •[* " + g* "

 31

x = tany! d ™ e
˜
š ™

Remplazando la ecuación (2.18) en (2.17) se tiene:

•[* " + g* " sin d'!* + tany! d˜™ ee = G*

š™
(2.19)

Resolviendo la ecuación (2.19) se obtiene la solución:

'!* = HXLy! › ž − %[L y! dš™ e

œ™ ˜

•š™ “ ˜ ™ “
(2.20)
™

Por lo tanto se puede determinar los ángulos de las articulaciones:

'!! , considerando el valor de ∅! igual a 0° se tiene que:

[! = −23ƒ !

g! = 2 ! (3t + Y − #)
G! = (3t + (Y − #))" + 3‚ " + 3ƒ " + !
"
− "
"

'!! = HXL y! › ž − %[L y! dš‘ e

œ‘ ˜

•š‘ “ ˜ ‘“
(2.21)
‘

'!" , considerando el valor de ∅" igual a 120° se tiene que:

[" = −23ƒ !

g" = ! (−3t + √ 33‚ + 2Y − 2#)

G" = (3t − " (Y − #))" + (3‚ + √" (Y − #))" + 3ƒ " + −

! r " "
! "
 32

'!" = HXL y! › ž − %[L y! d “ e

œ“ ˜

•š“ “ ˜ ““ š“
(2.22)

'!r , considerando el valor de ∅r igual a 240° se tiene que:

[" = −23ƒ !

g" = ! (−23t − √ 33‚ + 2Y − 2#)

G" = (3t − " (Y − #))" + (3‚ − √" (Y − #))" + 3ƒ " + −

! r " "
! "

'!r = HXL y! › ž − %[L y! d   e

œ  ˜

•š  “ ˜  “ š 
(2.23)

2.1.3. DESARROLLO DE LA CINEMÁTICA DIRECTA. [16]

Para este caso los ángulos '!* (X = 1, 2, 3) son datos y se debe determinar la posición
del punto 3 (30, 3., 31).
Partiendo de la ecuación (2.8) donde se define el vector QQQQQQ⃗
}fˆ y cuya magnitud es " se
tiene:

QQQQQQQQQQQQ⃗
"
‖}fŠ ‖ = (3¡ − G∅* (# + ! G'!* − Y))" + d3‚ − H∅* (# + ! G'!* − Y)e + (3ƒ + ! H'!* )
"
=
"
" (2.24)

Con la ecuación (2.24) se obtiene un sistema de tres ecuaciones no lineales que

relacionan las variables de las articulaciones '!* (X = 1, 2, 3) con la posición del efector
móvil.

Para ∅! igual a 0°:

(3t − # − ! G'!! + Y)" + (3‚ )" + (3ƒ + ! H'!! )
"
= "
"
(2.25)
 33

La ecuación (2.25) se puede escribir de la siguiente forma:

3t " + 2[! 3t + 3‚ " + 3ƒ " − 2[" 3ƒ = [r (2.26)

Donde:
[! = Y − # − ! G'!!

[" = ! H'!!

[r = "
"
− [! " − [" "

Para ∅" igual a 120°:

(3t + " (# + ! G'!" − Y))" + (3‚ − (# + ! G'!" − Y))" + (3ƒ + ! H'!" ) =

! √r " "
" " (2.27)

La ecuación (2.27) se puede escribir de la siguiente forma:

3t " + g! 3t + 3‚ " − √ 3g! 3‚ + 3ƒ " − 2g" 3ƒ = gr (2.28)

Donde:
g! = # − Y + ! G'!"

g" = ! H'!"

gr = "
"
− g! " − g" "

Para ∅r igual a 240°:

(3t + (# + ! G'!r − Y))" + (3‚ + √" (# + ! G'!r − Y))" + (3ƒ + ! H'!r ) =

! r " "
" " (2.29)

La ecuación (2.29) se puede escribir de la siguiente forma:

3t " + G! 3t + 3‚ " + √ 3G! 3‚ + 3ƒ " − 2G" 3ƒ = Gr (2.30)

 34

Donde:
G! = # − Y + ! G'!r

G" = ! H'!r

Gr = "
"
− G! " − G" "

Se restan las ecuaciones (2.28) y (2.30) con la ecuación (2.26) respectivamente, se

obtienen los siguientes resultados:

g! 3t − 2[! 3t − √ 3g! 3‚ − 2g" 3ƒ + 2[" 3ƒ = gr − [r (2.31)

G! 3t − 2[! 3t + √ 3G! 3‚ − 2G" 3ƒ − 2[" 3ƒ = Gr − [r (2.32)

Despejando 30 de las ecuaciones (2.31) y (2.32):

3t =
˜   yš  √r˜ ‘ ¢£ "˜ “ ¢¤y"š“ ¢¤
˜ ‘y"š‘
(2.33)

3t =
œ   yš  y√rœ ‘ ¢£ "œ “¢¤ "š“ ¢¤
œ ‘ y"š‘
(2.34)

Igualando las ecuaciones (2.33) y (2.34) se determina 3.:

3‚ =
ŽŒ¢¤

(2.35)

Donde:

z = "š  y˜  − "š  yœ 

š y˜ š yœ
‘ ‘ ‘ ‘

}= −
"(œ “yš“ ) "(˜ “yš“ )
"š‘ yœ ‘ "š‘ y˜ ‘

f = "š + "š√
√r˜ ‘ rœ ‘
‘ y˜ ‘ ‘ yœ ‘

30 = ¥ − u3ƒ (2.36)
 35

Donde:
[r − gr √ 3g! z
¥= −
2[! − g! f(2[! − g! )
2(g" − [" ) √ 3g! z
u= +
2[! − g! f(2[! − g! )

Sustituyendo las ecuaciones (2.35), (2.36) en (2.28) se obtiene:

[3ƒ " + g31 + G = 0 (2.37)

Donde:
} "
[ = u +¦ § +1
"
f
z}
g = 2 ¦ " − ¥u − [! u − [" §
f
z "
G = ¥ " + ¦ § + 2[! ¥ − [r
f

La ecuación (2.37) es un sistema de segundo orden el cual tiene dos soluciones, pero
si se considera el sistema de referencia del robot Delta, 31 no puede tener valores
positivos, finalmente se obtiene:

3ƒ =
y˜y√˜ “ y¨šœ
"š
(2.38)

2.1.4. ANALISIS DE SINGULARIDADES [2] [4] [17]

Una configuración singular es aquella en la que el efector final adopta una posición de
tal manera que hace que el robot paralelo pierda su rigidez, o este forzando el
movimiento de una juntura, pudiendo de esta manera desestabilizar al robot.
 36

Si se considera un robot paralelo de n grados de libertad, donde el movimiento de su

efector final está dado por una configuración de parámetros N, mientras que el
movimiento de las junturas tanto pasivas como activas son descritas por θ. El cálculo
de las singularidades se realiza mediante el análisis de una matriz denominada
Jacobiana, la cual relaciona las derivadas de los parámetros N y θ.

2.1.4.1. Matriz Jacobiana

En el análisis de singularidad de una cadena cinemática cerrada se plantea que estas

poseen un vector de entrada θ y un vector de salida N, que corresponden a las
articulaciones activas y a las coordenadas cartesianas del efector final
respectivamente, donde la relación de estos vectores es:

ª(', 0 ) = 0 (2.39)

Donde ª es una función implícita n-dimensional de ' y 0, por otra parte 0 es el vector
cero n-dimensional. Derivando la ecuación (2.39) con respecto al tiempo se tiene la
relación entre las velocidades de entrada y salida de la siguiente forma:

'̇ + 0̇ = ®I '̇ + ®t 0̇ = 0
«¬ «¬
«I «t
(2.40)

Donde la matriz Jacobiana permite establecer una relación entre las velocidades de
entrada y salida en un manipulador paralelo como se muestra a continuación:

'̇ = ®0̇ (2.41)

Donde:

® = (®I )y! ®t (2.42)

 37

Entonces se obtiene una matriz Jacobiana que queda separada en una matriz
asociada a la cinemática directa ®t y otra matriz asociada a la cinemática inversa ®I ,
donde las dos matrices son de orden L0L.

De esta forma la ecuación (2.41) se puede escribir de la siguiente manera:

̇
'!! `¯t
†'!" ̇ ‡ = (®I ) ®t †`¯‚ ‡
y!

'!r ̇ `¯ƒ
(2.43)

Basado en la Figura 2.5 (a), se establece una i-ésima cadena cinemática cerrada
descrita mediante la siguiente ecuación:

QQQQQ⃗ + 3f
M3 QQQQQQ⃗ˆ = Mz
QQQQQQQ⃗ˆ + z
QQQQQQQQ⃗ QQQQQQQ⃗
ˆ }ˆ + }ˆ fˆ (2.44)

Figura 2.5. (a) Proyección del robot delta en el plano 0 *1*, (b) Proyección de
(a) (b)
" en el plano
0 * 1*.

Reescribiendo la ecuación (2.44).

3t Y # ! G'!* " H'r* G(180 − ('!* + '"* )

q ∗ †3‚ ‡ + v0w = A 0 B + A 0 B+ † " G'r* ‡
3ƒ 0 0 ! H'!* " H'r* H(180 − ('!* + '"* )
(2.45)
 38

La derivada de la ecuación (2.45) con respecto al tiempo conduce hacia la matriz

QQQQQQQ⃗ˆ es un vector que caracteriza a la
Jacobiana, se toma en cuenta que el vector Mz
plataforma fija y se obtiene la siguiente ecuación:

QQQ⃗ ̇
QQQQQQQQ⃗ ̇
QQQQQQQ⃗
`¯ = z ˆ }ˆ + }ˆfˆ (2.46)

Esta ecuación indica que cada punto de la plataforma móvil se mueve a la misma
velocidad, por lo tanto las velocidades lineales del lado derecho se pueden convertir
fácilmente en velocidades angulares mediante el uso de identidades.

QQQ⃗
`¯ = ± !ˆ
QQQQQQQQ⃗
QQQQQQ⃗0z ˆ }ˆ + ±
QQQQQQQ⃗
QQQQQQ⃗0}
"ˆ ˆ fˆ (2.47)

Donde ±²* es la velocidad angular del j-ésimo eslabón de la i-ésima cadena cinemática,
±"ˆ muestra dependencia de las variables '"ˆ̇ . 'rˆ̇ ,
sin embargo la velocidad angular QQQQQQ⃗
que pertenecen a las articulaciones pasivas y no son de interés por lo tanto se puede
QQQQQQQ⃗
multiplicar escalarmente el vector } ˆ fˆ por toda la ecuación (2.47) de tal manera que el

segundo término de la derecha se elimine por existir triple producto con dos vectores
idénticos (Propiedad de ortogonalidad del producto cruz).

QQQQQQQ⃗
} QQQ⃗ QQQQQQQ⃗ QQQQQQ⃗0z
ˆ fˆ ∗ `¯ = }ˆ fˆ ∗ h± !ˆ
QQQQQQQQ⃗ QQQQQQQ⃗ QQQQQQ⃗0}
ˆ }ˆ j + }ˆ fˆ ∗ (± "ˆ
QQQQQQQ⃗
ˆ fˆ)

QQQQQQQ⃗
} QQQ⃗ QQQQQQQ⃗ QQQQQQ⃗0z
ˆ fˆ ∗ `¯ = }ˆ fˆ ∗ (± !ˆ
QQQQQQQQ⃗
ˆ }ˆ) (2.48)

El lado izquierdo de la ecuación al ser resuelta queda escrita de la siguiente manera:

QQQQQQQ⃗
} QQQ⃗
ˆ fˆ ∗ `¯ =

" ‰'r* f('!* + '"* ) `¯¡ f³* + `¯´ ‰³*

† " f'r* ‡ ∗ †`¯´ f³* − `¯¡ ‰³* ‡
" ‰'r* ‰(' !* + '"* ) `¯µ
 39

QQQQQQQ⃗
} QQQ⃗
ˆ fˆ ∗ `¯ = " ‰'r* f ( '!* + '"* ) ∗ `¯¡ f³* + " ‰'r* f ( '!* + '"* ) ∗ `¯´ ‰³* + " f'r* ∗ `¯´ f³*
− " f'r* ∗ `¯¡ ‰³* + " ‰'r* ‰ ( '!* + '"* ) ∗ `¯µ

QQQQQQQ⃗
} QQQ⃗
ˆfˆ ∗ `¯ = [ " ‰'r* f ( '!* + '"* )f³* − " f'r* ‰³* ]`¯¡ +[ " ‰'r* f ( '!* + '"* )‰³*
+ " f'r* f³* ]`¯´ + " ‰'r* ‰( '!* + '"* ) ∗ `¯µ
QQQQQQQ⃗
} QQQ⃗
ˆ fˆ ∗ `¯ = _t*! `¯¡ + _t*" `¯´ + _t*r `¯µ (2.49)

Donde:

_t*! = ‰'r* f('!* + '"* )f³* − f'r* ‰³*

_t*" = ‰'r* f('!* + '"* )‰³* + f'r* f³*
_t*r = ‰'r* ‰ ('!* + '"* )

En el lado derecho de la ecuación (2.48) el movimiento del eslabón !

QQQQQQQQ⃗
óz ˆ }ˆ sucede

solo en el plano N* P*, por lo tanto la velocidad angular que tiene en ese plano estará
en el eje O* .

0
QQQQQQ⃗
± ̇
!ˆ = A−'!ˆ B
0

X _ &
±!ˆ QQQQQQQQ⃗
QQQQQQ⃗0zˆ }ˆ = ¸ 0 −'̇ !ˆ 0 ¸ = −h'!ˆ̇ ‰'!* jX − (0)_ + h'!ˆ̇ f'!* j&
f'!* 0 ‰'!*

QQQQQQQ⃗
} ˆ fˆ ∗ h±
QQQQQQQQ⃗
QQQQQQ⃗0z
!ˆ
̇ ̇
ˆ }ˆj = −‰'r* f ( '!* + '"* ) '!ˆ ‰'!* + ‰'r* ‰('!* + '"* ) '!ˆ f'!*

QQQQQQQ⃗
} ˆ fˆ ∗ h±
QQQQQQQQ⃗
QQQQQQ⃗0z
!ˆ
̇
ˆ }ˆj = '!ˆ [−‰'r* f ( '!* + '"* ) ‰'!* + ‰'r* ‰ ( '!* + '"* ) f'!* ]

QQQQQQQ⃗
} ˆ fˆ ∗ h±
QQQQQQQQ⃗
QQQQQQ⃗0z
!ˆ ˆ }ˆj =
̇
! ‰'r* ‰'"* '!ˆ
 40

QQQQQQQ⃗
} ˆ fˆ ∗ h±
QQQQQQQQ⃗
QQQQQQ⃗0z
!ˆ
̇
ˆ }ˆ j = _I* '!ˆ (2.50)

Donde:
_I* = ! ‰'r* ‰'"*

Ahora se reemplazan las ecuaciones (2.49) y (2.50) en la ecuación (2.48) y se obtiene

la representación de la matriz Jacobiana con sus asociaciones inversa y directa.

QQQQQQQ⃗
} QQQ⃗ QQQQQQQ⃗ QQQQQQ⃗0z
ˆ fˆ ∗ `¯ = }ˆ fˆ ∗ (± !ˆ
QQQQQQQQ⃗
ˆ }ˆ)

_t*! `¯¡ + _t*" `¯´ + _t*r `¯µ = _I! '!ˆ̇

®¡ 0̇ = ®I '̇

_t!! _t!" _t!r `¯¡ _I! 0 0 '!!̇

A_t"! _t"" `
_t"r B † ¯´ ‡ = A 0 _I" 0 B †'!"̇ ‡
_tr! _tr" _trr `¯µ 0 0 _Ir ' ̇
(2.51)
!r

_I! 0 0 y! _t!! _t!" _t!r

® = (®I ) ®t = ¹A 0
y! _I" 0 Bº A _t"! _t"" _t"r B
0 0 _Ir _tr! _tr" _trr
(2.52)

Como se menciona en 2.1.4, para obtener las singularidades se hace uso de una
matriz denominada Jacobiana, y obtenida esta matriz en la ecuación (2.52) se analiza
las condiciones para que dicha matriz sea singular, en este caso se analizan las dos
partes que componen esta matriz y de esta manera poder clasificar las singularidades.

2.1.4.2. Clasificación de singularidades [17] [18]

Una matriz de orden n se denomina singular si no posee una matriz inversa.

 41

Dado la matriz z»t» , su inversa queda definida por:

zy! = | | ∗ za_(z)
!
Ž
(2.53)

Por lo tanto una matriz es singular si su determinante es cero.

De la ecuación (2.52) se puede decir que ® es singular si ®I o ®t son singulares, de esta
manera dependiendo de cuál matriz es singular, un mecanismo de lazo cerrado puede
tener una singularidad de cinemática directa, una singularidad de cinemática inversa
o ambas.

2.1.4.2.1. Singularidades de la cinemática inversa

Este tipo de singularidades están asociadas con la Jacobiana inversa ®I y tiene lugar
cuando el det(®I ) = 0. Esta configuración es en la cual la cadena alcanza un límite de
su espacio de trabajo, también sucede cuando alcanza un límite interno de la cadena,
que limita diferentes subregiones del área de trabajo.

Esto implica que pequeños movimientos del efector final en ciertas direcciones no
pueden ser realizados.

_I! 0 0
det ¹A 0 _I" 0 Bº = _I! ∗ (_I" ∗ _Ir )
0 0 _Ir
(2.54)

Reemplazando _I* = ! ‰'r* ‰'"* en (2.54) se tiene:

det(®I ) = ! ‰'r! ‰'"! ∗ ! ‰'r" ‰'"" ∗ ! ‰'rr ‰'"r (2.55)

Estableciendo la condición de singularidad se tiene que.

det(®I ) = 0
 42

(‰'r! ‰'"! ) ∗ (‰'r" ‰'"" ) ∗ (‰'rr ‰'"r ) = 0 (2.56)

Para que cumpla esta condición se tiene que:

‰XL'r* = 0 ó ‰XL'"* = 0

Entonces se obtienen las siguientes condiciones:

'"* = 0¿ $ 180¿

'r* = 0¿ $ 180¿

2.1.4.2.2 Singularidades de la cinemática directa

Este tipo de singularidades están asociadas con la Jacobiana directa ®t y tiene lugar
cuando det(®t ) = 0. Esto corresponde a configuraciones en las que el efector final esta
localmente movible aún cuando sus articulaciones de accionamiento están
bloqueadas; es decir que la velocidad de la plataforma es diferente de cero aun cuando
la velocidad de los actuadores es cero.

2.1.4.3. Destreza del robot delta [4] [19]

La destreza de un robot paralelo puede definirse como la precisión del posicionamiento

de su efector final dentro de su espacio de trabajo y para definirla se debe hacer uso
de la matriz Jacobiana ® = (®I )y! ®t representada mediante el número de condición &(®)
como se indica a continuación:

&(®) = ‖®‖‖ ® y! ‖ (2.57)

Los robots manipuladores en donde su número de condición &(®) es 1, se denominan

 43

isotrópicos, en el cual el sistema es capaz de desarrollar la misma cantidad de fuerza

y velocidad en todas las direcciones del efector final.

Para valores altos de &(®) existen instrucciones del efector final donde el manipulador
desarrollará más fuerza y velocidad que en otras direcciones, en cambio si el valor de
k(J) es infinito el manipulador entra en una configuración singular en donde el efector
final no desarrollara ningún movimiento.

Entonces la destreza local fÀ para un manipulador queda definida como el inverso del
número de condición:

fÀ = Á(Â) ; 0 ≤ fÀ ≤ 1
!
(2.58)

Este índice depende generalmente de la posición en la que se encuentre el efector

final, sin embargo se establece un índice que permite calcular la destreza de un robot
en todo su espacio de trabajo, este se denomina índice de destreza global ÅfÀ.

ÅfÀ =
∫ ǏŠÈÉ
∫ ÇÈÉ
(2.59)

ÅfÀ =
∑Ç
™Ë‘ Š
É
(2.60)

Donde ∑É
*Ì! fÀ es la sumatoria de las destrezas locales del robot y Í es el espacio de

trabajo del robot.

2.1.5. ANÁLISIS DEL ESPACIO DE TRABAJO [16]

Para determinar el área de trabajo es necesario detectar algunas colisiones que

pueden darse debido a los componentes mecánicos del robot, para lo cual es
 44

necesario conocer los ángulos '"* , 'r* . +* para de esta manera poder restringir su
valor.

La restricción del ángulo 'r* a pesar de estar condicionado con los valores de 0¿ . 180¿

(b) que pertenece a una juntura pasiva donde el ángulo de operación Î [−45,45]
para que no entre en configuración singular, también nos indica mediante la Figura 2.5

aproximadamente.

El ángulo '"* se encuentra en el plano N* P* formado por la prolongación del eslabón !

y la proyección del eslabón " y tiene como restricción no adoptar los valores de
0¿ . 180¿ para no entrar en configuración singular. En la Figura 2.6 se puede observar
la representación del ángulo '"* y además se puede estimar el conjunto de valores que
podría tomar este ángulo. Por lo tanto '"* Î [10¿ , 180¿ ].

a) b)
Figura 2.6. a) Mínimo valor del ángulo '"* , b) Máximo valor del ángulo '"* .

La representación del ángulo +* se encuentra en la Figura 2.4 y está formado por el

eslabón ! . ", igual que en el caso anterior se puede estimar los límites de operación
 45

para un correcto funcionamiento. Por lo tanto +* Î[10¿ , 180¿ ].

De la Figura 2.5 se obtiene la siguiente expresión:

QQQQQQQQ⃗
z QQQQQQQQ⃗ QQQQQQQ⃗
ˆ fˆ = zˆ }ˆ + }ˆ fˆ (2.61)

Donde de acuerdo a la ecuación (2.6) y la ecuación (2.45) esta igualdad puede quedar
expresado de la siguiente manera:

3¡f³* + 3´ ‰³* + Y − # ! G'!* " H'r* G(180

− '!* − '"* )
¿

A 3´ f³* − 3¡ ‰³* B=A 0 B+† " G'r* ‡

3µ H'
! !* " H'r* H(180 − '!* − '"* )
¿

De la expresión anterior se obtiene la siguiente igualdad para el componente en N.

3´ f³* − 3¡‰³* = " G'r*

'r* = G$H y! d e
¢Ñ  ҙ y¢Ó Ôҙ
“
(2.62)

Para el componente en P se tiene:

3µ = ! H'!* + " H'r* H(180

¿
− '!* − '"* )

'"* = 180 − HXLy! d e − '!*

¢Õ y‘ ÖI‘™
“ ÖI ™
(2.63)

Para encontrar la expresión del ángulo +* , se despeja la variable de la ecuación (2.10).

+* = G$H y! d e
‘ “ “ “ yŽ™ ™ “
"‘ “
(2.64)

Establecidas las expresiones para las restricciones se selecciona el método de

discretización establecido en el punto 1.4.3.2 para determinar el espacio de trabajo.
 46

En el método de discretización se seleccionan puntos aleatorios dentro de un volumen

para determinar si pertenece o no al espacio de trabajo, pero para determinar la
cantidad exacta de puntos dentro el espacio de trabajo se hace variar los ángulos de
los actuadores dentro de un límite y con la implementación de la cinemática directa
poder determinar la posición del efector final, además se incluyen las restricciones y
de esta manera se obtiene los puntos pertenecientes al espacio de trabajo.

El algoritmo utilizado se visualiza en el diagrama de flujo de la Figura 2.7.

INICIO

Variar la posición del actuador 1 en un

rango de [-90°:90°]

Almacenar todos Variar la posición del actuador 2 en un

los puntos que rango de [-90°:90°]
pertenecen al
espacio de trabajo Variar la posición del actuador 3 en un
rango de [-90°:90°]

Encontrar el índice
Encontrar la posición
de destreza global
de la plataforma móvil

FIN

¿La plataforma móvil presenta

singularidad?
SI

¿El ángulo entre los dos

eslabones esta entre [-30°:30°]?

NO SI
NO
La posición calculada SI
El punto P no pertenece al espacio
pertenece al espacio de
de trabajo
trabajo

Calcular la destreza local

Figura 2.7. Diagrama de flujo cálculo del espacio de trabajo y destreza global.
 47

2.2. DISEÑO MECÁNICO

2.2.1. PARAMETROS DE DISEÑO.

Para la construcción del prototipo se debe decidir las dimensiones y el tipo de material
que se va a utilizar, estos dos parámetros influyen de manera directa en la selección
del actuador, el parámetro de dimensiones es importante para definir el área de trabajo
del manipulador.

2.2.1.1. Dimensiones del prototipo

2.2.1.1.1. Algoritmo para obtener las dimensiones.

Para definir las dimensiones del prototipo se toma como referencia las relaciones
existentes en el robot IRB-360 de ABB mostrado en la Tabla 2.1.

Tabla 2.1. Parámetros robot IRB-360-ABB

Parámetro Valor
Radio base Fija (R) 200 mm
Radio base móvil (r) 50 mm
Eslabon1 (L1) 350 mm
Eslabon2 (L2) 800 mm
Carga máxima a mover 2 Kg

En publicaciones respecto a robots paralelos [20][21][22][23] y con base a la Tabla 2.1

se pueden establecer las siguientes relaciones de construcción de un robot paralelo
tipo delta.
#>Y (2.65)

! < " (2.66)

 48

" ≈2 ! (2.67)

La expresión (2.67) corresponde a un trabajo de optimización dimensional para un

robot delta basado en el menor consumo de energía. [20]

En este proyecto se plantea un espacio de trabajo específico que este contenido dentro
del espacio de trabajo del robot delta, y para encontrar las medidas del prototipo que
cumplan este objetivo se hace uso de la técnica de optimización combinatoria bajo
restricción, que encuentra los valores mínimos factibles de un conjunto de soluciones
globales.[21]

Los pasos a seguir son los siguientes:

con & vértices 3Á = [30 Á 3.Á 31Á ].

a) Establecer una figura geométrica que contenga el espacio de trabajo deseado

b) Generar todas las posibles combinaciones de los parámetros dimensionales

!, ", #, Y . ℎ haciendo un barrido en un rango definido y además tomando en

cuenta las condiciones de (2.65), (2.66) y (2,67).

c) Aplicar la cinemática inversa (2.20) y calcular los ángulos '!! '!" '!r y verificar
si están dentro de los límites de correcto funcionamiento.

d) Si los ángulos calculados anteriormente son correctos entonces el grupo de

valores utilizados pasan a formar parte de una matriz ‰Ut» , la cual acumula
todas las soluciones que satisfacen el problema.

0 !! ⋯ 0 !»
H=A ⋮ ⋱ ⋮ B
0 U! ⋯ 0 U»
(2.68)
 49

e) A partir de la matriz H se procede a obtener los valores mínimos mediante la

optimización combinatoria por técnica de búsqueda local.

De la matriz H se escogen las combinaciones con los valores mínimos para la

primera variable, de esta manera se genera la matriz Þ! a la cual se escogen
las combinaciones con los valores mínimos de la segunda variable obteniendo
la matriz Þ" , de igual manera se produce la matriz Þr y así sucesivamente hasta
obtener Þ(»y!) , donde L es el numero de elementos del vector N.

2.2.1.1.2 Aplicación del algoritmo.

En la Figura 2.8 se puede apreciar el volumen de trabajo determinado para el prototipo,

estas medidas se escogen considerando que el robot pueda tener buena movilidad,
los & puntos que lo conforman se muestran en la Tabla 2.2.

Figura 2.8. Espacio de trabajo deseado.

 50

Tabla 2.2. Coordenadas del espacio de trabajo deseado.

kß kàß áá kâß áá kãß áá
kä 115 200 -h
kå -115 200 -h
kæ -230 0 -h
kç -115 -200 -h
kè
ké
115 -200 -h
230 0 -h
kê
kë
115 200 -(h+150)

kì
-115 200 -(h+150)
-230 0 -(h+150)
käí -115 -200 -(h+150)
kää 115 -200 -(h+150)
käå 230 0 -(h+150)

La variable ℎ es la distancia que existe entre la base fija y el espacio de trabajo

deseado, para los cálculos se asume que el valor de ℎ = 200 ]].
Posteriormente se plantea el problema que será resuelto por el software MATLAB
2014A.
Encontrar el vector:

N=[ ! " #Y ℎ] (2.69)

Sujeto a:
#>Y

! < "

3Á ∈ uHZ[GX$ aK %Y[g[_$ aKHK[a$ (2.70)

Donde:
 51

150 ]] < ! (∆ ! = 1) < 250 ]] (2.71)

300 ]] < " (∆ " = 1) < 500 ]] (2.72)

Se asumen el valor del radio de la base fija R=110[mm] con el objetivo de tener un
espacio suficiente entre los actuadores, el radio de la parte móvil se lo asume de tal
manera que pueda ser colocado un actuador por lo cual r=30mm.
Para aplicar la técnica de optimización combinatoria bajo restricción se hace uso del
software MATLAB 2014A y se procede como muestra el diagrama de flujo de la Figura
2.9.
INICIO

Ingresar valores de los

valores constantes y
restricciones

Coordenadas
pertenecientes
al espacio de
trabajo

Realizar todas las

combinaciones posibles entre
el eslabón 1 y 2

NO
Calculo de los valores
mínimos de L1 y L2
Verificar si la combinación de
valores cumple con el espacio
de trabajo teórico

FIN

Los ángulos de los actuadores están

dentro del rango de funcionamiento
óptimo
SI

NO Guardar las dimensiones

como un arreglo

No hacer
nada

Figura 2.9. Diagrama de flujo de la optimización combinatoria bajo restricciones

 52

Luego de haber aplicado el algoritmo de la figura anterior los resultados son:

N′ = [167 400 110 30 200 ] (2.73)

òä = äéê áá, òå = çíí áá, 6 = ääí áá, ô = æí áá

2.2.1.1.3. Verificación del espacio de trabajo

Con los datos calculados en el punto anterior, y el algoritmo presentado en la Figura

2.7, se obtiene el espacio de trabajo que se muestra en la Figura 2.10.

¥[%$H òä = 167 ]], òå = 400 ]], 6 = 110 ]], ô = 30 ]],

−90 < öä÷ (∆öä÷ = æø ) < 90

(a) (b)

(c) (d)
Figura 2.10. (a)Espacio de trabajo robot delta, (b) Vista Superior, (c) Vista Plano YZ, (d)
Vista Plano XZ.
 53

Para verificar si el espacio de trabajo obtenido con estas medidas satisface el espacio
prescrito se muestran las imágenes montadas en la Figura 2.11.

¥[%$H òä = 167 ]], òå = 400 ]], 6 = 110 ]], ô = 30 ]],

−90 < öä÷ (∆öä÷ = èø ) < 90

(a)

(b) (c)

Figura 2.11. (a)Plano XY espacio deseado (verde), espacio de trabajo robot delta (azul), (b)
Vista Plano XZ, (c) Vista Plano YZ.

La Figura 2.11 muestra que el espacio alcanzado por el robot delta color azul es mayor
que el espacio requerido inicialmente color verde, por lo tanto el siguiente punto a
analizar es la destreza global del manipulador que se menciona en la sección 2.1.4.2
 54

y se obtiene en base al diagrama de flujo de la Figura 2.7, mediante el software

MATLAB. Además tomando en cuenta la expresión (2.67) la cual indica que " ≈2 !,

y con el objetivo de mejorar la destreza se manipulan las variables de ! y " y los

resultados se muestran en la Tabla 2.3.

Tabla 2.3. Destreza global para diferentes valores de los eslabones ! y "

R mm r mm òä mm òå mm GCI
110 30 167 400 0.3685
110 30 200 400 0.4342
110 30 167 334 0.4529
110 30 180 380 0.4179

De los valores obtenidos en la Tabla 2.3 se puede apreciar que la destreza global en
el tercer caso es más alta, pero con las dimensiones de los eslabones el prototipo no
logra cubrir el espacio de trabajo establecido.
Las opciones restantes cumplen con el espacio de trabajo requerido y su destreza
global es más alta que en el primer caso y para la construcción se tomó el caso 4
donde las dimensiones de los eslabones tienen los siguientes valores:

¥[%$H òä = 180 ]], òå = 380 ]], 6 = 110 ]], ô = 30 ]],

−90 < öä÷ (∆öä÷ = èø ) < 90

(a)
 55

(b) (c)
Figura 2.12. Espacio de trabajo recalculado. (a)Plano XY espacio deseado (verde), espacio
de trabajo robot delta (azul), (b) Vista Plano XZ, (c) Vista Plano YZ.

Para finalizar con el análisis se procede a calcular la destreza local en el plano z=-250
mm] y z=-400 mm, como se muestran en las Figuras 2.13 y 2.14 respectivamente.

Figura 2.13. Destreza local plano z=-250 mm.

 56

Figura 2.14. Destreza local plano z=-400 mm.

En conclusión se tiene las siguientes dimensiones para la construcción del prototipo y

para el alcance del espacio de trabajo.
· Dimensiones de construcción:

òä = 180]], òå = 380]], 6 = 110]], ô = 30]].

· Alcance eje x: −251 ]] < N < 251 ]]

· Alcance eje y: −217 ]] < O < 217 ]]
· Alcance eje z: −200 ]] < P < 551 ]]

2.2.1.3. Tipo de material

Para construir manipuladores existen materiales como el plástico, el metal o una

combinación de ambos, sin embargo los dos tienen ventajas y desventajas.
 57

Por una parte los plásticos tienen baja densidad, son fáciles de manejar y moldear pero
poca resistencia al esfuerzo físico, en cambio el metal posee alta densidad, son más
difíciles de moldear, pero resisten mejor a los esfuerzos.
Se puede deducir que las partes del robot pueden ser de metal si va a realizar esfuerzo
constante o va a levantar algún tipo de carga, sin embargo se debe destacar que el
metal es pesado y para el movimiento de dicha parte el actuador deberá tener un alto
torque.
ù = (] ∗ Y" ) ∗ x (2.73)

Donde:

] = Masa del cuerpo.

Y = Distancia desde del sistema de referencia hasta el punto de giro.
x = Aceleración angular.

De la ecuación (2.73) la cual da información de la relación de masa y distancia con el

torque se puede sacar las siguientes conclusiones:

· Si la masa de la pieza del robot es muy pesada, entonces se necesitará un

actuador con el torque muy alto.
· Si la pieza es demasiada larga, entonces de manera similar se necesitará un
actuador con torque alto para poder moverla.

Por lo tanto se necesita un material que sea fuerte pero de baja densidad para las
partes móviles del robot y un material pesado para las bases que permitirán que el
manipulador se mantenga fijo.

Las características de los materiales del prototipo se muestran en la Tabla 2.4.

 58

Tabla 2.4. Propiedades de los materiales del prototipo

Densidad [ ]
ú
]
ü
ûáæ áå
Material Límite de fluencia[

Aluminio 2.700 27574200

Hierro/acero 7.100 551485000
Plástico ABS 1.02 -------------

· Aluminio: metal ligero no ferromagnético, es un material blando y maleable

que abunda en la naturaleza siendo muy usado en la industria solo superado
por el hierro/acero. El aluminio se utiliza para la construcción del acople de eje
y el Eslabón !.

· Hierro/acero: es una aleación formada por hierro y carbono, este último en un

porcentaje bajo de 1- 2%. Se utiliza en la construcción del soporte y el Eslabón
".

· Plástico ABS: este nombre es dado a una familia de termoplásticos, llamado

también plástico de ingeniería, es el más utilizado en la impresión de objetos
en tres dimensiones. En este proyecto se utiliza en la construcción del efector
final y los acoples para los rodamientos.

2.2.2. DISEÑO DE LAS PARTES DEL PROTOTIPO.

El diseño de las partes mecánicas del prototipo es realizado en el programa

SOLIDWORK, el cual es un tipo de software CAD (Diseño Asistido por computadora).
Este programa permite modelar, ensamblar y extraer de ellos planos técnicos como
otro tipo de información necesaria para la construcción de las piezas mecánicas.

A continuación, en la Figura 2.15 se puede apreciar el diseño del robot tipo delta, donde
se muestran claramente sus partes que posteriormente serán descritas.
 59

Base Fija Acople eje del servomotor

Eslabón L! Chumacera

Eslabón L" Juntura

Esférica

Base móvil

Figura 2.15. Prototipo diseñado y partes principales.

Finalmente se presenta el prototipo de robot delta junto con el soporte, la figura 2.16
muestra el prototipo terminado.

Figura 2.16. Prototipo robot delta diseño final.

 60

2.2.2.1. Descripción de los elementos diseñados

2.2.2.1.1. Base Fija

El diseño de la base fija se lo realiza en función de un polígono de seis lados (Figura

2.17.), tal que se pueda colocar los tres servomotores separados 120° entre sí y a una
distancia de 110 mm del centro de la base. Adicionalmente este elemento sirve como
acople con la estructura que sostiene a todo el sistema.
Para su construcción se considera que debe ser de un material rígido como el hierro
con un espesor de 3 mm de tal manera que no se deforme.

Figura 2.17. Diseño CAD de la base fija.

Para montar el actuador en la base fija se utiliza el soporte que se puede observar en
la Figura 2.18, la cual es parte del kit del servomotor Dynamixel AX-12 A y está
construido en plástico ABS.

Figura 2.18. Diseño CAD del soporte del Dynamixel AX-12 A.

 61

2.2.2.1.2. Eslabón !

El eslabón ! está diseñado en forma de un tubo rectangular con una longitud de 180
mm de largo por 25.4 mm de ancho. En uno de sus extremos se realiza las
perforaciones para acoplar el eje del motor, mientras en el otro extremo se realiza las
perforaciones para poder colocar las junturas esféricas, como se puede apreciar en la
Figura 2.19.

Para su construcción se utiliza un tubo de aluminio debido a que es de peso ligero y

resistente a la deformación.

Figura 2.19. Diseño CAD del eslabón !.

Para transmitir el movimiento rotacional del eje del servomotor y acoplarlo con el
eslabón ! se utiliza el elemento de la Figura 2.20.

Figura 2.20. Acople eje del servomotor – eslabón !.

 62

Para ayudar al movimiento del acople se añade rodamientos que se colocan en las
chumaceras de plástico ABS (Figura 2.21.), y van sujetas a la plataforma fija.

Figura 2.21 Rodamiento y chumacera.

2.2.2.1.3. Eslabón "

El eslabón " está constituido por dos barras roscadas, paralelas entre sí con diámetro
de 3 mm cada uno y una longitud de 380 mm, (Figura 2.22)

Figura 2.22. Diseño CAD del eslabón ".

2.2.2.1.4. Junturas esféricas

Debido a su difícil fabricación, esta pieza se adquiere en el mercado, sin embargo

para poder ver los efectos de transmisión de movimiento de los motores hacia la
base móvil se realizó su diseño CAD, que se puede observar en la Figura 2.23.
 63

Figura 2.23. Diseño CAD de la juntura esférica.

2.2.2.1.5. Base móvil

La base móvil se diseña tomando en cuenta que es el elemento donde se cierran las
tres cadenas seriales y su centro es el punto de operación del prototipo donde se
ubica el efector final, por lo que su forma quedo establecido como se muestra en la
Figura 2.24.

Para su construcción se realiza una impresión en 3D utilizando material plástico ABS

para tener un elemento de peso ligero.

Figura 2.24. Diseño CAD del efector final.

 64

2.2.2.1.6. Estructura de soporte

La estructura de soporte se la divide en dos piezas: Un tubo rectangular en forma de

L como el de la Figura 2.25 (a), cuya función es la de un brazo de sujeción y una
plancha de 300 mm*500 mm y un espesor de 6 mm que actúa como un contrapeso
para sostener el brazo que se muestra en la Figura 2.25 (b).

(a) (b)
Figura 2.25. (a) Brazo de sujeción, (b) plancha inferior.

2.2.2.2. Análisis estructural. [9][16][29]

SolidWorks integra herramientas de análisis fáciles de utilizar, para comprobar la

operación y el rendimiento durante el desarrollo del producto. El análisis de diseño de
SolidWorks aumenta la innovación en el producto al reducir los riesgos del diseño, ya
que reduce significativamente el número de prototipos físicos necesarios y ayuda a
reducir los costes de material, entre otros.
 65

El software utiliza el método de elemento finito (FEM) que es una técnica numérica
para analizar diseños de ingeniería. El FEM está aceptado como el método de análisis
estándar debido a su generalidad y compatibilidad para ser implementado en
computadoras. El FEM divide el modelo en numerosas piezas pequeñas de formas
simples llamadas "elementos", que reemplazan eficazmente un problema complejo por
muchos problemas simples que deben ser resueltos de manera simultánea.

El proceso de división del modelo en pequeñas piezas se denomina mallado, con este
método se pueden resolver problemas unidimensionales, bidimensionales y
tridimensionales. El programa asigna automáticamente el tipo de mallado de acuerdo
a la geometría de la pieza; existe el mallado sólido tetraédrico que es asignado a
figuras sólidas, las chapas metálicas o planchas por el contrario utilizan la malla de
vaciado, como se verán en las figuras siguientes en donde se realizó el análisis la
técnica de mallado que se asigno es la tetraédrica sólida en su versión parabólica que
brinda mejores resultados que los elementos lineales porque:

· representan contornos curvos con mayor precisión

· producen mejores aproximaciones matemáticas que los elementos lineales.

El análisis que se realiza a las piezas del prototipo es basado en el estudio estático, el
cual calcula desplazamientos, fuerzas de reacción, deformaciones unitarias, tensiones
y la distribución del factor de seguridad, estos estudios ayudan a evitar fallos
ocasionados por altas tensiones.

El objetivo de este análisis es validar las dimensiones y material del prototipo de robot
delta para su posterior construcción, por lo tanto no se realiza un análisis exhaustivo y
no se pretende llevar a un diseño óptimo de los elementos del robot. El alcance de
este proyecto es la construcción del robot delta que permita realizar tareas de
apilamiento y colocación de objetos en puntos determinados.
 66

El robot está diseñado para manejar cargas livianas, principalmente para ubicarse en
puntos deseados comprobando de esta manera la cinemática del prototipo, por esta
razón el análisis estructural se realiza en las piezas en donde se considera que
soportan la mayor carga.

El primer estudio estático se realizó en el acople del eje del actuador con el eslabón

!, cuyas longitud es de 85 mm y un radio de 5 mm. La sujeción del eje, son las caras
cilíndricas en las cuales el eje se soporta sobre dos rodamientos, uno en cada extremo
aplicando una fuerza de 10 N, en la misma dirección de la gravedad.

Como se observa en la Figura 2.26, las flechas verdes representa la sujeción, la flecha
roja representa la gravedad y la flecha morada representa la fuerza aplicada.

Figura 2.26. Análisis de Fuerzas sobre el eje de acople.

A continuación se muestran el análisis por elementos finitos que muestra la máxima

deformación que se tiene en la pieza representada de color rojo, cuyo valor de
desplazamiento es 1.508e-4mm, este valor es muy pequeño y nos indica que la pieza
trabajará correctamente con cargas menores a los 10 N (Figura 2.27)
 67

Figura 2.27. Desplazamientos en el eje de acople.

El segundo estudio estático se realiza en el eslabón !, cuya función es la de transmitir

el movimiento del actuador al eslabón " y a la base móvil. El eslabón ! es un tubo
de aluminio hueco de 25.4 mm*25.4 mm y una longitud de 190 mm, a la cual se le
aplicara una fuerza de 10 N identificado con el color morado y la sujeción se aplica en
un extremo como se puede apreciar en la Figura 2.28.

Figura 2.28. Análisis de fuerzas sobre el eslabón !.

La Figura 2.29 muestra el análisis de desplazamiento máximo en la zona de color rojo

y al igual que en la Figura 2.27 el valor es muy pequeño, lo que indica que puede
trabajar correctamente con cargas menores a 10N.
 68

Figura 2.29. Desplazamientos del eslabón !.

Finalmente se hace el análisis sobre el brazo de sujeción estática el cual está

construida con un tubo de hierro de 30 mm x 30 mm y cuyo resultado se pueden
apreciar en las Figuras 2.30 y 2.31, en este caso la carga aplicada es de 50N.

Figura 2.30. Análisis de fuerzas del brazo de sujeción estática.

 69

Figura 2.31. Desplazamientos del brazo de sujeción estática.

Además se obtiene información sobre la tensión de Von-Mises o también denominada

teoría de energía de distorsión, esta teoría se presenta en materiales dúctiles que son
capaces de absorber una cierta cantidad de energía antes de sufrir una falla o de
romperse.

La Figura 2.32 muestra que el valor máximo de tensión resultante al aplicar una fuerza
de 10N es de 1.528e6þ/]" que es mucho menor al límite de fluencia que tiene el
aluminio cuyo valor es 2.757e7 þ/]" , este valor indica que el material no se deformará
de manera considerable.

Figura 2.32. Tensión de Von-Mises en el eje de acople.

 70

El análisis para la Figura 2.33 y la Figura 2.34 es similar al descrito en la Figura 2.32,
si el valor máximo de tensión es menor al valor límite del material la pieza diseñada es
adecuada para el correcto funcionamiento.

En la Figura 2.33 el valor de tensión obtenido es 1.188e9þ/]" que es mayor al límite

de fluencia del aluminio, en este caso cabe destacar que la zona más afectada se
presenta de color rojo lo cual es imperceptible en la figura, esto quiere decir que la
deformación ocurre a un grado muy pequeño y ocurrirá en los orificios por el cual
pasara un tornillo y se puede solucionar agregando una rodela para que el área de
presión sea más grande y no solo en los filos de dicho orificio.

Figura 2.33. Tensión de Von-Mises del eslabón !.

La Figura 2.34 muestra los resultados de tensión de Von-Mises de una de las partes
más importantes del prototipo, esta pieza diseñada se encargara de sujetar al robot el
cual está constituido por los tres actuadores, tres eslabones !, 6 eslabones ", la base
fija, la base móvil, por lo tanto debe ser la pieza de más resistencia y de una tensión
de fluencia alta, por lo tanto el material utilizado es el hierro que presenta un límite de
fluencia con un valor de 5.515e8 þ/]" , el resultado de la simulación arroja un valor de
tensión máximo de 1.761e7 þ/]" que es mucho menor al límite, por lo tanto este brazo
podrá soportar el peso del robot.
 71

Figura 2.34. Tensión de Von-Mises del brazo de sujeción estática.

2.3. COMPONENTES ELECTRÓNICOS.

2.3.1. ACTUADORES

Los actuadores son los que proporcionan la fuerza o par necesario para generar el
movimiento de los elementos del robot. Los actuadores pueden ser alimentados con
energía neumática, hidráulica o eléctrica. [2]

Dentro del desarrollo de prototipos robóticos se emplea en su gran mayoría motores

eléctricos y en particular motores de corriente continua, motores a pasos y
servomotores, estos últimos pueden ser clasificarlos en dos tipos analógicos y
digitales.

Los servomotores digitales difieren de los análogos en la placa de control donde se

ha añadido un microprocesador que se hace cargo de analizar la señal, procesarla y
controlar el motor, estos son capaces de memorizar parámetros de programación, que
varían de acuerdo a cada fabricante pero en general son:
 72

· Se puede programar el sentido de giro como "normal" o "inverso".

· Se puede variar la velocidad de respuesta del servo.
· Se puede programar una posición central (o posición neutra) diferente, sin
afectar los radios de giro.
· Se pueden determinar diferentes topes de recorrido para cada lado.
· Es posible programar qué debe hacer el servo en caso de sufrir una pérdida de
señal.
· Es posible programar la resolución.

Otra de las grandes diferencias está en la velocidad a la que reacciona el servo a un

cambio en la señal. En un mismo lapso, el servo digital puede recibir cinco o seis veces
más pulsos de control que un analógico. Como resultado la respuesta del servo a un
cambio en la orden de posición es mucho más veloz.

2.3.1.1 Dynamixel AX-12 A. [24][25]

En el prototipo se utiliza el servomotor digital DYNAMIXEL AX-12A creado por

ROBOTIS el cual trae incorporado un microcontrolador ATMEGA_8 capaz de entender
50 comandos de lectura y escritura que definen su comportamiento, como la capacidad
de controlar su velocidad, temperatura, posición, tensión, etc.. En la Tabla 2.5 se
puede ver las características generales dadas por el fabricante.

Figura 2.35. Servomotor Dynamixel AX-12A [25]

 73

Tabla 2.5. Características técnicas del servo Dynamixel AX-12A

Peso 54.6 g
Dimensiones 32x50x40 mm
Resolución 0.29°
Relación de engranes 254:1
Torque 15.2 Kgf*cm (a 12.0 V, 1.5 A)
Velocidad 59 rpm (a 12.0 V) sin carga
Grado de ejecución 0° a 300°
Rango de Temperatura -5°C a 70°C
Voltaje 9 a 12 V (Voltaje recomendado 11.1 V)
Señal de Control Paquete Digital
Tipo de Protocolo Comunicación Serial Asíncrono Half Duplex (8 bit, 1 bit
parada, No paridad)
Enlace (Física) TTL
ID 254 ID (0 a 253)
Velocidad de Comunicación 7343 bps a 1 Mbps
Realimentación Posición, Temperatura, Carga, Voltaje de entrada

2.3.1.1.1. Conexión de los Dynamixel

Los Dynamixel AX-12A utilizan una topología denominada cadena margarita la cual
consiste en una sucesión de enlaces tal que un dispositivo A es conectado a un
dispositivo B, el mismo dispositivo B a un dispositivo C, este dispositivo C a un
dispositivo D, y así sucesivamente.

Las conexiones no forman redes es decir el ultimo dispositivo conectado no puede ser
conectado directamente al primer dispositivo, como se puede observar en la Figura
2.36.
 74

Figura 2.36. Conexión en cadena margarita de los Dynamixel AX-12A [25]

Para el control del servomotor se puede utilizar la placa Arduino directamente si la

comunicación es en un solo sentido, pero para el caso de una comunicación
bidireccional half duplex se requiere un buffer de tres estados como el C.I. 74HC241,
que controla el sentido de flujo de la comunicación. En la Figura 2.37 se observa el
circuito interno de un C.I. 74HC241.

Figura 2.37. Conexión UART-Dynamixel [25]

2.3.1.1.2 Protocolo de Comunicación

Los actuadores emplean un protocolo basado en paquetes, dentro del cual existen dos
posibles tipos:
 75

· Los paquetes de instrucción: Estos paquetes son recibidos por los actuadores
y contienen comandos que deben ser ejecutados.
· Los paquetes de estatus, enviados por los actuadores, contienen la respuesta
a un paquete de instrucción.

En la Figura 2.38, se muestra el protocolo para los dos tipos de paquetes, los cuales
están precedidos por dos caracteres de inicio, un encabezado el cual contiene la
dirección o identificador del actuador al que corresponde el paquete, la longitud del
paquete y un último campo que corresponde a la instrucción que debe ser ejecutado
(en el caso de un paquete de instrucción), o un código de lectura (cuando el paquete
es de estatus).

El paquete puede contener también información adicional, necesaria para la ejecución

de una instrucción o que corresponde a la información que le fue solicitada al actuador.

Finalmente se incluye una suma de comprobación para permitir la detección de errores

en el paquete.

0XFF 0XFF ID LENGTH INSTRUCTION PARAMETER 1 PARAMETER N CHECK SUM

Figura 2.38. Estructura de los paquetes utilizados por el actuador Dynamixel

2.3.2. ARDUINO

Arduino es una plataforma open-hardware basada en el diseño de una placa sencilla

de entradas y salidas analógicas y digitales.

Dentro del proyecto se utiliza la placa Arduino Mega, cuyas características se puede
ver en la Tabla 2.6.
 76

Tabla 2.6. Especificaciones técnicas de Arduino Mega.

Microcontrolador ATmega2560
Voltaje de operación 5V
Voltaje de entrada
7-12 V
recomendado
Voltajes de entrada limite 6-20 V
Pines digitales I/O 54 (de los cuales 15 proveen salida PWM)
Pines de entrada analógica 16
Corriente DC por Pin I/O 20 mA
256 KB de los cuales 8 KB son usados por el
Flash Memory
gestor de arranque
SRAM 8 KB
EEPROM 4 KB
Oscilador 16 MHz
Puerto Serie de Hardware 4

La Figura 2.39 permite visualizar la distribución de los pines de la placa Arduino.

Figura 2.39. Distribución de pines de la placa Arduino

 77

2.3.3. CONVERTIDOR DE SEÑAL TTL A USB

Este módulo es utilizado para conectar los dos pines de un puerto serial del Arduino al
puerto USB de cualquier computador, (Figura 2.40.).

Figura 2.40. Conversor de TTL a USB

2.3.4 FUENTE DE ALIMENTACIÓN

Para alimentar el sistema del prototipo se consideran tres fuentes de voltaje, dividiendo
al sistema de la siguiente manera:

· Sistema de control: Esta comprendido por la placa Arduino, el dispositivo

convertidor de señal TTL a USB y el circuito integrado 74HC241, los cuales
requieren un voltaje de 5 voltios.
· Servomotores: El voltaje adecuado para el funcionamiento de los actuadores
es de 12 V, con un considerable consumo de energía
· Efector final: El cual puede ser un electroimán que requiere una alimentación
de 12 V.

Considerando los puntos expuestos y debido al alto consumo de corriente se decidió

utilizar una fuente conmutada, también conocido como Swiching Power Supply, cuyas
características podemos observar en la Tabla 2.7.
 78

Las fuentes de alimentación conmutada se caracterizan por un aumento de la

frecuencia de la corriente, que pasa de oscilar 60 Hz a más de 100KHz, reduciendo de
esta forma las pérdidas en el transformador consecuentemente se reduce el tamaño,
volumen y peso.

Tabla 2.7. Características de la Fuente de Alimentación

Entrada Voltaje (AC) Corriente Frecuencia Hz
V A
115 12 60/50
220 6
Salida Voltaje (DC) Corriente Color del cable
(600w) V A
+3.3 32 Naranja
+5 36 Rojo
+12 18 Amarillo
+12 20 Amarillo/Negro
5 VSB 2 Morado
-12 1 Azul
PS-ON Verde
P.G Gris

2.4. MONTAJE DEL PROTOTIPO.

Una vez diseñado todas las partes constitutivas del prototipo se procede a realizar
el ensamble como se describe a continuación:

1. Acoplar el brazo de sujeción estático a la plancha, colocando el brazo en los

pernos de 8 mm de diámetros que se encuentran soldados a la plancha y
utilizando sus respectivas tuercas se debe realizar su ajuste (Figura 2.41).
 79

Figura 2.41. Soporte del prototipo con cables de funcionamiento.

2. Acoplar la plataforma fija al brazo de sujeción, colocando los pernos de 6 mm

de diámetro (Figura 2.42).

Figura 2.42. Plataforma fija acoplada a la base.

3. Colocar el acople en el eje del actuador y también se debe colocar los frames
F3 los cuales son utilizado para poder sujetar el actuador en la plataforma fija.
El acople del eje va asentado sobre dos rodamientos tal como se muestra en la
Figura 2.43 los cuales están colocados en unas chumaceras, las que van
sujetas a la plataforma fija.
 80

(a)

(b)
Figura 2.43. (a) Acople eje-actuador, (b) Acople actuador-plataforma fija.

4. Colocar el eslabón ! al acople del eje del actuador utilizando unos tornillos de
diámetro 3 mm y los sujetamos con dos tuercas en cada extremo como se
aprecia en la Figura 2.44.

Figura 2.44. Acople eslabón ! al eje del actuador.

5. Acoplar el eslabón ! al eslabón ". En uno de los extremos del eslabón ! se

pasa una varilla de 50 mm de largo con un diámetro de 3 mm sobre los
 81

extremos de dicha varilla colgara las junturas esféricas formando un

paralelogramo con las varillas que son parte del eslabón " y son cerradas con
la plataforma móvil (Figura 2.45).

(a) (b)
Figura 2.45. (a) Acople eslabón ! -eslabón ", (b) Acople eslabón " -plataforma

móvil.
6. Finalmente se debe montar el gabinete que contiene las placas electrónicas y
la fuente de alimentación del mecanismo.

(a) (b)
Figura 2.46. (a) Prototipo terminado, (b) Gabinete de placas electrónicas.
 82

2.5. COSTO DEL PROYECTO.

Para hacer una estimación del costo total del proyecto se realiza la Tabla 4.5, que
contiene los precios de los materiales utilizados desde la fase inicial del proyecto,
comenzando por la estructura inicial y la cantidad de motores utilizados hasta
conseguir el prototipo expuesto en este trabajo.

Tabla 2.8. Detalles del costo del proyecto.

Estructura inicial
Elemento Cantidad Precio unitario Precio total
Aluminio (60x40x6)[mm] 1 32 32
Rotula RS acero M6 12 5 60
Varilla de aluminio M6 1 18 18
Fabricación piezas mecánicas 1 224 224
Soporte brazo 1 40 40
Servomotores Dynamixel AX-12 A 3 70 210
Arduino UNO 1 20 20
Cables y tornillería 1 7 7
Subtotoal_1 611
Estructura Final
Componentes mecánicos
Elemento Cantidad Precio unitario Precio total
Varilla roscada M3 6 5 30
Efector final (Impresión 3D) 1 10 10
Chumaceras (Impresión 3D) 6 3 18
Rodamientos (3/8") 6 3,5 21
Eslabón L1 3 10 30
Base fija 2 30 60
Acople motor-eslabón L1 3 10 30
Tornillos M2,M3,M6,M8 1 10 10
Tabla de base(590x460x12)[mm] 1 6 6
Servomotores Dynamixel AX-12 A(extras) 3 70 210
Rotulas de plástico M3 12 1,7 20,4
Subtotoal_2 445,4
 83

Componentes electrónicos
Elemento Cantidad Precio unitario Precio total
Arduino MEGA 1 20 20
lamina de transferencia 1 0,89 0,89
Fundas de 20 gramos de Cloruro 2 0,31 0,62
Baquelita Fibra 1 Lado 10x20 1 2,42 2,42
Resistencias de 1/4 W 9 0,02 0,18
4N35 ECG NPN Transistor Output 1 0,79 0,79
TIP 122 Transistor Darlington 4 0,47 1,88
Conector Header Tipo Hembra 40 Pin 1 1,52 1,52
Zócalo 20 pines 1 1,45 1,45
Zócalo 6 pines 1 0,77 0,77
CI 74LS241 1 2,12 2,12
Relé de 5Vdc 3 1,27 3,81
Luz Piloto 2 2 4
Interruptor 1 2 2
Pulsador 1 0,33 0,33
borneras de 3 pines 5 0,29 1,45
Diodos 1N4004 4 0,2 0,8
Piñones para Dynamixel AX-12 A 4 17,25 69
Cable para servo 20[mm] 10 2,7 27
Cable negro hilado #18 10 0,44 4,4
Cable USB macho-hembra 1 3 3
USB-TTL 1 5 5
Cámara para detección de objetos 1 12 12
Fuente conmutada 1 20 20
Electroimán(zumbador) 1 4 4
Subtototal_3 189,43
Componentes extras
Elemento Cantidad Precio unitario Precio total
Caja metálica (300x200x150)[mm] 1 22,37 22,37
Armado de objetos 10 0,7 7
Maguera corrugada (1/2") 1 0,8 0,8
Subtotal_4 30,17
Valor horas de trabajo
Horas de trabajo 800 7 5600
Subtotal_5 5600

Valor total del proyecto 6875.87

 84

CAPÍTULO 3

DESARROLLO DEL PROGRAMA DE CONTROL

En el presente capítulo se muestra el desarrollo de los programas computacionales

que permiten el control del robot delta, el cual se ha dividido en dos partes, siendo la
primera aquella que corresponde al enlace entre el prototipo y la computadora, esta
parte estará compuesta de un sistema microprocesado que se encarga de interpretar
los datos recibidos por el computador y los coloca en una trama que permite el
funcionamiento de los servomotores Dynamixel que se explicaron en el capítulo
anterior.

La segunda parte consta de un programa desarrollado en la computadora mediante el

software MATLAB 2014A, que calcula los valores de los ángulos que se envían a los
actuadores, que permiten el movimiento del prototipo y de esta manera poder realizar
el seguimiento de trayectorias continuas y la ejecución de trayectorias punto a punto.

Se crea una interfaz gráfica para que el usuario por medio de botones y valores
ingresados pueda operar el mecanismo, esta interfaz tiene partes que detallan el
cálculo del espacio de trabajo, seguimiento de trayectorias continuas y una parte
referente a tareas de colocación de objetos.

Para la creación de la interfaz de usuario se utilizó el GUI (Interfaz gráfica de usuario)

de MATLAB, esta interfaz permite variar los parámetros del robot y de esta manera
observar los efectos dentro del prototipo mediante animación, además se puede
observar las tareas ejecutadas y el cálculo de la posición de objetos a recoger.

En el desarrollo de este capítulo se detallan las consideraciones tomadas para la

elaboración de los programas.
 85

3.1. PROGRAMA DE CONTROL PARA EL PROTOTIPO

Los programas del prototipo son los que se encargan de dar los valores a los ángulos
a los actuadores, por una parte se hace uso de las cinemática inversa donde, como
dato se ingresa los valores de la trayectoria calculada o establecida y como resultado
se obtiene los ángulos de los tres servomotores, antes de que estos valores sean
enviados a la tarjeta Arduino donde se ejecuta el programa de enlace deben ser
transformados a valores que sean interpretados por los servomotores, tomando en
cuenta la posición de 0° que tienen estos servos, luego de pasar por la posición de
acondicionamiento los valores son enviados por comunicación serial a la parte de
enlace donde se procesa y se envía a los servomotores, como se muestra en la Figura
3.1.
PROGRAMA DE PROGRAMA ACTUADORES
CONTROL DE ENLACE
PRINCIPAL

Figura 3.1. Secuencia programa de control del prototipo

3.1.1. PROGRAMA DE ENLANCE PC-ROBOT, ROBOT-PC.

El programa de enlace está desarrollado en la tarjeta Arduino UNO, esta tarjeta se

encarga de enviar y recibir datos de los actuadores, posteriormente los datos
adquiridos de los servomotores se envían al computador si es que estos son
requeridos, la tarjeta también recibe los datos codificados desde el programa principal
que se encuentra en la computadora, estos datos codificados son las posiciones
angulares que deben adoptar los actuadores, para realizar estas tareas se utilizan dos
puertos seriales.
 86

El puerto serial principal se encarga de hacer la comunicación tipo half dúplex que
necesitan los servomotores, para esta función es necesario un CI 74HC241 que es un
buffer de tres estados, el otro puerto serial necesario se crea mediante software para
que pueda comunicarse con la computadora y se ocupe del tránsito de los datos
codificados.

Al momento de encender la fuente se alimenta la tarjeta Arduino y comienza a

configurar los puertos seriales y pines de salida para poder operar, la tarjeta queda en
modo pasivo hasta recibir instrucciones desde el computador. La Figura 3.2 muestra
el diagrama de flujo del programa subido en la tarjeta.
INICIO

Incluir librerías
<DynamixelSerial.h>
<SoftwareSerial>

Declaración de
variables

Configuracion Puerto serial dynamixel

Guardar datos en un
1 arreglo de 2 Bytes

Programa principal
Convertir arreglo a numero
SI
entero de 16Bits,
Colocar en la variable VALOR

NO Existen datos en el
buffer de entrada?
Valor es menor a 20? SI

Colocar el valor del

número en la
variable OPCION

NO

Figura 3.2. Diagrama de flujo del programa de enlace.

 87

OPCION =1? SI

Leer posición de los

servomotores

N0 Enviar datos de posición por

el puerto serial creado

Encerar variable OPCION

OPCION=2? SI
1
Elevar contador

Contador=1? NO Contador=2? NO Contador=3?

NO SI SI SI

Enviar VALOR a Enviar VALOR a Enviar VALOR a

servomotor 1 servomotor 2 servomotor 3

Encerar contador

Encender la fuente de alimentación

OPCION=3? SI
Encender luz indicadora color verde

1
NO Encerar variable
OPCION
B

Figura 3.2. Diagrama de flujo del programa de enlace (continuación).

 88

NO

Apagar la fuente de alimentación

OPCION=4? SI
Encender luz indicadora color roja

NO Encerar variable OPCION

OPCION=5? Activar efector final

SI
Encender luz indicadora color azul

NO
Encerar variable OPCION

OPCION=6? Desactivar efector final

SI
Apagar luz indicadora color azul

NO
Encerar variable OPCION

OPCION=7? Enviar dato=8 por el puerto serial

SI
creado

NO Encerar variable OPCION

OPCION=8? SI Colocar servos posición media

Encerar variable OPCION

NO

Colocar servos en posición para

OPCION=9? SI
capturar imagen

Encerar variable OPCION

Figura 3.2. Diagrama de flujo del programa de enlace (continuación).

 89

3.1.2. PROGRAMA DE CONTROL PRINCIPAL.

El programa para el control del sistema se lo realiza en el software MATLAB. Este

software permite crear archivos con extensión .m los cuales contienen los algoritmos
matemáticos que gobiernan los movimientos del mecanismo. Además este software
permite establecer la relación PC-mundo exterior a través de la configuración de la
comunicación serial la cual activa el puerto del ordenador donde se encuentre
conectado algún dispositivo.

MATLAB ofrece una gran variedad de aplicaciones tales como procesamiento de

señales e imágenes, diseños de control, modelado y puede mostrar los resultados
gráficamente. [27]

3.1.2.1. Comunicación Matlab-Arduino

Una vez alimentado todo el sistema, para poder controlar el mecanismo se debe
establecer una comunicación serial entre la PC y la placa Arduino, procediendo de la
siguiente forma: Se debe verificar los dispositivos conectados a la PC, buscando el
puerto serial en el cual se encuentre conectado el módulo TTL-USB, luego se configura
los parámetros de comunicación como la velocidad de trasmisión, los bits de datos,
bits de parada, paridad.

Una vez establecida la comunicación en la PC se debe esperar a un comando de

confirmación, para luego proceder con el encendido de la fuente de alimentación de
los actuadores, quedando de esta forma el sistema listo para ejecutar todos los
comandos e instrucciones que se le envié desde el computador.

En la Figura 3.3, se muestra el seudocódigo para establecer la comunicación entre

MATLAB y la placa Arduino.
 90

Enlace PC-Arduino

Buscar dispositivos
Establecer velocidad
conectados a la PC
de comunicación

Sí

Si Habilitar el pulsador
Módulo TTL-USB
conectar
Conectado

No

No Presionado el
Si
pulsador conectar?

Conexión Mensaje de
Buscar Sí
establecida? Conexión correcta
dispositivos?

No
No
Habilitar el pulsador
Mensaje de error de
de encendido de la
comunicación
fuente

fin

Figura 3.3. Diagrama de flujo para establecer la conexión PC-Arduino.

3.1.2.2. Acondicionamiento de datos para los actuadores

Para saber qué posición deben adquirir los actuadores se hace uso de la cinemática
inversa, en donde los datos de entrada serán los puntos de la trayectoria deseada
3(0 (») , .(») , 1(») ), y los datos de salida serán los ángulos o posiciones de los
servomotores ('!! , '!" , '!r ).

('!! , '!" , '!r ) = fXLK]á%XG[ÀLbKYH[(0(») , .(»), 1(») ) (3.1)

Los valores de los ángulos calculados '!* (X = 1,2,3), van desde (-90° hasta 90°) como
se muestra en la Figura 3.4.
 91

Figura 3.4.Interpretación de los ángulos calculados en la cinemática inversa.

Los actuadores Dynamixel presentan una configuración diferente en cuanto a la

ubicación de 0°, además el acondicionamiento también dependerá de la forma en la
que el servomotor es ubicado en el prototipo.
En la Figura 3.5 se puede observar la diferencia entre los ángulos calculados por la
cinemática inversa y los ángulos de los actuadores en el mecanismo.

Figura 3.5 Ángulos de la cinemática inversa y ángulos de los servomotores Dynamixel.

La Figura 3.5 muestra que el desplazamiento en cuanto al cero es de 150°, por lo tanto
los valores que se calculan en la cinemática inversa deben ser corregidos aplicando
este desplazamiento, además los servomotores Dynamixel reciben el valor de su
posicionamiento en bits esto es, para 0°(0), para 150°(512) y para 300°(1024).
 92

Los valores de los ángulos que serán enviados a la etapa de enlace estarán en su
valor equivalente a bits tomando en cuenta la resolución en grados por bits que tiene
el servomotor que en este caso es 0.29°. La Figura 3.6 muestra la curva de la
resolución en grados vs su equivalente en bits.

1200

1000
y=3.4483x

800
Resolución [bits]

600

400

200

0
0 50 100 150 200 250 300
Ángulos [°]

Figura 3.6. Curva de la resolución del servomotor Dynamixel.

Finalmente los datos calculados en la cinemática inversa serán enviados a la tarjeta

Arduino de la siguiente manera:

'!* ( »!*šÈ¿ ) = h150° − '!* (œš"œ#"šÈ¿) j ∗ 3.4483 (3.2)

3.1.2.3. Ejecución de trayectorias continuas.

Una forma básica de especificar el movimiento que debe ejecutar el robot es

especificando el camino que debe unir los puntos mediante una determinada
trayectoria, tal como una línea recta o un círculo. En este caso, el sistema de control
debe hacer que el robot reproduzca lo más fielmente posible la trayectoria
especificada. [1]
 93

Trayectoria continua

Seleccionar tipo de
trayectoria (circulo,
espiral, curva flor, resorte)

Trayectoria Establecer el numero

No Si
seleccionada de muestras

Generar Puntos de la
trayectoria

Calcular la posición de los actuadores mediante la

cinemática inversa

Acondicionamiento de los datos de

los angulos para los actuadores

Generar trayectoria

Conexión
PC-Arduino Si
Establecida?
Enviar los valores de los
ángulos a los actuadores
No

Graficar

Trayectoria
Finalizada?

Si

Fin

Figura 3.7. Diagrama de flujo para ejecución de trayectorias continuas

 94

3.1.2.4. Ejecución de trayectorias punto a punto. [1]

El control punto a punto se aplica cuando la posición inicial y la posición final están
suficientemente separados, caso contrario las especificaciones serían muy laboriosas.

Con el fin de tener un control de movimiento se debe realizar una interpolación entre
los puntos especificados, para lo cual se emplea una definición paramétrica de la curva
que permita contemplar fácilmente la generación de movimientos tanto en el espacio
de trabajo como en el espacio de las variables articulares.

Para este trabajo con el fin de que los movimientos sean suaves se utiliza un polinomio
de quinto grado.

3(%) = [$ + [! % + [" % " + [r % r + [¨ % ¨ + [% % % (3.3)

Obteniendo la primera derivada

3̇(%) = [! + 2[" % + 3[r % " + 4[¨ % r + 5[% % ¨ (3.4)

Para la segunda derivada

3̈ (%) = 2[" + 6[r % + 12[¨ % " + 20[% % r (3.5)

Para % = 0 se tiene:

3( 0 ) = [$ (3.6)

3̇(0) = [! (3.7)

3̈ (0) = 2[" (3.8)

 95

Considerando que la primera y segunda derivada representan la velocidad y

aceleración respectivamente, para % = 0, se tiene que:

[! = 0 (3.9)

2[" = 0 → [" = 0 (3.10)

Ahora considerando % = %S , donde %S es el tiempo final del recorrido, se tiene:

3h%S j = [r %S r + [¨ %S ¨ + [% %S % = 0 (3.11)

3̇h%S j = 3[r %S " + 4[¨ %S r + 5[% %S ¨ = 0 (3.12)

3̈ h%S j = 6[r %S + 12[¨ %S " + 20[% %S r = 0 (3.13)

Resolviendo el sistema de ecuaciones se llega a:

[r = (   ; [ ¨ = ( ; [% = (
!$ !% *
(3.14)
V V V
) +

Finalmente se obtiene:

r ¨
3(%) = 10 ¦ § + 15 ¦ § + 6 ¦ §
%
( ( (
(3.15)
(V (V (V

En la Figura 3.8 se tiene el diagrama de flujo aplicando el control punto a punto,

utilizando el polinomio de quinto grado para que el manipulador siga una trayectoria
suave.
 96

Trayectoria Punto a Punto

Ingresar los puntos de

desplazamiento dentro del
espacio de trabajo

Establecer el número de
muestras

Generar los puntos de trayectoria a

través de la ecuación paramétrica

Calcular la posición de los actuadores mediante la

cinemática inversa

Acondicionamiento de los ángulos para los

actuadores

Generación Trayectoria

Conexión
PC-Arduino SI
Establecida?
Enviar los valores de los ángulos
a los actuadores
NO

Graficar

NO Trayectoria
Finalizada?

Si
Fin

Figura 3.8. Diagrama de flujo para ejecución de trayectorias punto a punto

3.1.2.5. Adquisición de puntos mediante visión artificial

Para localizar objetos dentro del espacio de trabajo se hace uso de la visión artificial
llevado a cabo con una cámara de computadora portátil HP-G62.
 97

Figura 3.9. Cámara VGA de una laptop HP-G62.

Este tipo de cámaras tienen un gran espacio de enfoque que satisfacen los
requerimientos del espacio de trabajo del prototipo.

Para adquirir una imagen y poder procesarla primero se debe detectar la cámara desde
MATLAB, posteriormente se escoge la resolución con la que se va a trabajar; la
resolución es el número de pixeles que pueden ser mostrados en la pantalla, siendo el
pixel la menor unidad en color que forma parte de una imagen digital.

La imagen se captura posicionando los actuadores en una ubicación específica, en

donde los eslabones no aparecen en la imagen y de esta manera capturar únicamente
los objetos en el espacio de trabajo. (Figura 3.10)

(a) (b)
Figura 3.10. Enfoque de la cámara (a) Efector final sin posicionarse, (b) Efector final
posicionado.
 98

Una vez capturada la imagen se procede a convertirla a escala de grises para poder
procesarla, es importante que la diferencia de los colores de los objetos con el fondo
sean totalmente opuestos para no tener muchos problemas con la luz.

Con la imagen en escala de grises se obtiene su dimensión que será una matriz de
orden ]0L que será utilizada posteriormente. Se utiliza las herramientas de
procesamiento de imagen que posee MATLAB, específicamente la medición de las
características de una imagen que permiten detectar figuras geométricas y distancias.

El primer paso para utilizar esta herramienta es establecer un radio de búsqueda

dentro de la imagen capturada, se puede configurar la función para encontrar figuras
brillantes o figuras obscuras dependiendo del fondo de la imagen, además cuenta con
un valor de sensibilidad de búsqueda que oscila entre 0 y 1, finalmente se incluye
dentro de la función un rango donde estarán las medidas de la figura, en este caso en
particular se buscan figuras circulares (Figura 3.11) )y el resultado que se obtiene
luego de analizar toda la imagen son dos matrices que contienen los centros y los
radios de los círculos encontrados.

Figura 3.11. Imagen previa a la detección de círculos.

En la Figura 3.12 se muestra el resultado del procesamiento de la imagen de la Figura

3.11, la cual consiste en encontrar figuras circulares que las enmarca en color rojo.
 99

Figura 3.12. Imagen que muestra figuras circulares encontradas

Con los objetos que se quiere localizar bien identificados se calcula la posición de cada
uno dentro de la imagen, se debe tener en cuenta que la posición que se calcula es en
base a pixeles, donde la posición del eje x(ancho) va de izquierda a derecha, pero el
eje y(altura) va creciendo hacia abajo, Figura 3.13.

Figura 3.13. Representación de un pixel

Para representar un punto de una imagen capturada en el espacio de trabajo del

prototipo es necesario hacer una trasformación de pixeles a milímetros y de
coordenadas de pixeles a coordenadas cartesianas para finalmente obtener el
resultado de la Figura 3.14.
 100

Figura 3.14. Representación de los puntos localizados en el plano cartesiano.

3.1.2.6. Controlador proporcional, integral, derivativo (PID). [26]

Este tipo de control es el más utilizado ya que en la mayoría de los casos suele dar
buenos resultados. Para utilizar este controlador se parte de una base que es el error
entre el valor deseado y el valor medido, este último debe ser lo más preciso posible
para que el resultado de la variable controlada sea mejor.

En la Figura 3.15 se puede apreciar el diagrama de bloques de un controlador PID que

indica que es un sistema en lazo cerrado donde la variable medida .(%) es
realimentada y restada del punto de referencia ,(%), para obtener el error K(%) luego
se evalúa en los bloques PID y de esta manera se obtiene una salida que será la
encargada de controlar el proceso que se esté realizando.

3 -¢ ∗ K(%)
K(%)
,(%) .(%)
∑ À -* ∗ . K (ù). aù ∑
(

¿
PROCESO

aK(%)
¥ -È ∗
-
a%

Figura 3.15. Diagrama de bloques controlador PID.

 101

Los bloques representados con las letras PID corresponden a la acción proporcional,
integral y derivativa que basan su comportamiento de acuerdo al valor de las
constantes -Z, -X y -a, estas acciones se detallan a continuación:

· Acción proporcional (P): genera una salida directamente proporcional al error

existente, es decir responde rápidamente cuando el error es grande, pero esto
puede ocasionar que la señal se pase del punto de referencia teniendo
oscilaciones.
· Acción integral (I): esta acción permite corregir el error en estado estable.
· Acción derivativa (D): esta acción estabiliza el proceso de una manera rápida
teniendo un aspecto predictivo.

En la mayoría de los casos la acción derivativa no es usada y es puesta en off, esta

acción es más usada cuando las constantes de tiempo difieren en magnitud como por
ejemplo el control de temperatura o para tener un control más fino en un sistema de
alto orden.

El controlador en este proyecto es aplicado independientemente a cada actuador con

el fin de evitar las oscilaciones producidas cuando el efector final alcanza su posición
final, en este contexto la variable a controlar es la posición angular del actuador, esta
posición es una variable de 16Bits que es enviada por el motor cuando la tarjeta
Arduino la requiera, por lo tanto el control se realiza en la tarjeta y es necesario tener
un sistema de control discreto, es por eso que se usa la versión digital del PID. [26]

/[»] = /[»y!] + u[»] ∗ + u[»y!] ∗ + u[»y"] ∗ …3

"01 …2 "03 0™ …2 “ 0™ …2 “ y"01 …2 y¨03 0
" …2 "…2
(3.16)
2

Donde:
/ = señal de control o punto de referencia.
u = error (señal de control-señal realimentada).
qU = tiempo de muestreo.
 102

-¯ = constante proporcional.
-* = constante integral.
-È = constante derivativa.

EL diagrama de bloques del sistema de control se muestra en la Figura 3.16.

Detección de Adaptar los puntos

Planificación Adaptar los angulos
los objetos por centros de los Cinematica
de trayectorias a valores del rango
medio de la objetos detectados inversa
Punto a punto del actuador
visión artificial en el plano xyz

Almacenar los
valores de la +
posición de los
Controlador Actuadores
actuadores en la
placa Arduino -

Figura 3.16. Diagrama de bloques del sistema de control para los actuadores.

El procedimiento para calibrar el controlador PID comienza con la manipulación de la

constante proporcional hasta obtener una respuesta rápida pero sin que existan
oscilaciones, posterior a este paso se manipula la constante derivativa hasta su
máximo valor sin generar oscilaciones y por último se manipula el controlador con la
constante integral hasta que el error en estado estable sea lo más pequeño posible. A
continuación en las Figuras 3.17, 3.18 y 3.19, se muestra la respuesta de los tres
actuadores sin acción de control.
 103

650

POSICION MOTOR1(grados)
600

550

500
___ Set Point
450
___ Salida M1
400

350
0 50 100 150 200 250 300
NUMERO DE MUESTRAS

Figura 3.17. Respuesta actuador 1 sin acción de control.

650
POSICION MOTOR2(grados)

600

550

500
___ Set Point

450 ___ Salida M2

400
0 50 100 150 200 250 300
MUESTRAS

Figura 3.18. Respuesta actuador 2 sin acción de control.

650
POSICION MOTOR3(grados)

600

550

500
___ Set Point

450
___ Salida M3

400
0 50 100 150 200 250 300
MUESTRAS

Figura 3.19. Respuesta actuador 3 sin acción de control.

La Tabla 3.1 muestras los valores de las constantes -Z, -X y -a que se aplican al
controlador de los actuadores y que a su vez permiten un movimiento más suave del
efector final.
 104

Tabla 3.1. Constantes de los controladores PID del sistema.

PID actuadores -Z -X -a
Actuador 1 0.58 0.05 0
Actuador 2 0.68 0.07 0
Actuador 3 0.58 0.09 0

Los datos obtenidos en la Tabla 3.1 muestran que la acción de control únicamente
será un proporcional-integral (PI), las respuestas que se obtienen con estos datos se
observan en las Figuras 3.20, 3.21 y 3.22, donde se aprecia que las oscilaciones
disminuyen lo que garantizara que el movimiento del efector final sea suave.

650
POSICION MOTOR1(grados)

600

550

500
___ Set Point
450

___ PID M1
400

350
0 50 100 150 200 250 300
NUMERO DE MUESTRAS

Figura 3.20. Respuesta del controlador en el actuador 1.

650
POSICION MOTOR2(grados)

600

550

500
___ Set Point
450

___ PID M2
400

350
0 50 100 150 200 250 300
MUESTRAS

Figura 3.21. Respuesta del controlador en el actuador 2.

 105

650

POSICION MOTOR3(grados)
600

550

500
___ Set Point

450
___ PID M3

400
0 50 100 150 200 250 300
MUESTRAS

Figura 3.22. Respuesta del controlador en el actuador 3.

3.2. DISEÑO DE LA INTERFAZ

La creación de una interfaz gráfica permite la interacción entre el usuario y el programa

que controla el mecanismo. Una interfaz gráfica de usuario (GUI) contiene diferentes
elementos gráficos tales como: botones, campos de texto, menús, gráficos, etc.

Una de las herramientas con las que cuenta MATLAB, es la creación de GUIs. La
forma de implementar las GUI, es crear los objetos y definir las acciones que cada uno
va a realizar, al usar GUIDE de MATLAB se crean dos archivos:

· Un archivo .fig donde se describen los componentes gráficos que contiene la

interfaz.
· Un archivo .m que contiene las funciones y los controles del GUI así como el
callback.

Un callback se define como la acción que llevará a cabo un objeto de la GUI cuando
el usuario la active.

Con el objetivo, que la interfaz sea lo más interactiva se ha añadido indicadores de

funcionamiento, se activado mensajes de alerta, indicadores de valores de los ángulos
de cada articulación y además un sistema de controles para la configuración de
 106

funcionamiento y control del mecanismo. A continuación se describe cada una de las

ventanas creadas.

3.2.1. VENTANA ESPACIO DE TRABAJO

El objetivo de esta ventana es mostrar los cambios que sufre el espacio de trabajo al
ir variando las dimensiones de los diferentes elementos del robot delta a continuación
se describe la función de cada panel de la Figura 3.23

b
c
a
d
g

f h
e
Figura 3.23. Ventana del Espacio de trabajo del robot delta

En el bloque (a) se encuentran los texto que permiten ir modificando los valores del
eslabón !y ", el radio de la base fija y el radio de la base móvil; la variación se debe
realizar teniendo en cuenta las condiciones establecidas por las ecuaciones (2.6),
(2.7), (2.8). Para que los datos ingresados sean válidos se debe presionar el pulsador
“Aceptar Datos” e inmediatamente la gráfica del bloque (e) cambia de acuerdo a los
valores ingresados.
 107

El bloque (b) contiene el botón “Calcular Espacio”, que permite ejecutar el algoritmo
que determina el máximo y mínimo alcance cuyos valores se mostraran en los textos
del bloque (c), la destreza global se mostrara en el bloque (d) y en los bloques (f), (g)
y (h) se va mostrando las gráficas del espacio de trabajo del robot en los diferentes
planos

3.2.2. VENTANA DE LA SECCIÓN DEMOSTRATIVA

La ventana de la Figura 3.24, tiene como objetivo mostrar al usuario el funcionamiento

del prototipo ejecutando trayectorias continuas tales como un círculo, una espiral,
curvas que permiten dibujar una flor dentro del plano xy. Además se pueden realizar
movimientos en los ejes xyz, activar y desactivar el efector final presionando los
botones del teclado de la PC, cumpliendo con el objetivo de recoger y apilar los objetos
de forma manual.

a
d

b
e
c
Figura 3.24. Ventana de la sección demostrativa

Esta ventana contiene los siguientes paneles de control:

 108

a) Comunicación.
Esta sección permite el enlace de interacción entre la interfaz y el prototipo a
través del puerto en el que se encuentre conectado el módulo TTL-USB, que se
mostrara en el selector de objetos.
En los bloques de texto se mostrará el nombre del puerto seleccionado, así
como la velocidad de comunicación. El botón “Conectar” habilita y deshabilita
la comunicación, mientras el botón “ON” permite encender y apagar la fuente
de corriente continua.

Para que la ventana sea más interactiva se han colocado cuadros de texto que
muestran los valores enviados a los actuadores (motor1, motor2, motor3).

b) Manejo de las Coordenadas del efector final.

Esta ventana permite mover el prototipo, según se presionen los botones del
teclado que controla cada uno de los ejes. También se tiene un botón llamado
“D Efector Final (ON)” el cual activa y desactiva el efector final lo que permite al
mecanismo coger y soltar objetos para ubicarlos en el espacio de trabajo según
el criterio del usuario.

c) Trayectorias continuas.
Este panel contiene las diferentes trayectorias que puede escoger el usuario
para que puedan ser ejecutadas por el prototipo. Dependiendo de la trayectoria
elegida se puede modificar las siguientes características: radio, altura de
ejecución en el eje z y el número de repeticiones.

El botón “Iniciar Simulación”, permite enviar los datos de los ángulos para
posicionar los actuadores. Además se tiene un botón que permite realizar la
ejecución de trayectorias con o sin la simulación. Con el propósito que el
usuario pueda ver los resultados de la trayectoria ejecutada se puede ir
calibrando el controlador e ir observando su respuesta al presionar los botones:
 109

· “Graficas Coordenadas XYZ”. Con la ayuda de la cinemática inversa se

muestra la trayectoria ejecutada por el prototipo.
· “graficar actuadores”. Aquí se muestra la respuesta de cambio de posición
angular de los actuadores para cumplir con la trayectoria establecida.

d) Ventana 3D Prototipo.

Dentro de esta ventana se añadido un axes donde se pueden observar la

simulación de los movimiento realizados por el prototipo con la gráfica del robot.

e) Cámara.

Aquí se puede activar la cámara instalada en el sistema y a través de ella ir

observando los movimientos ejecutados por el prototipo.

3.2.3. VENTANA DE TAREAS.

La ventana de tareas muestra una interfaz que permite hacer uso de la visión artificial
para procesar una imagen y obtener la posición de ciertos objetos en el espacio de
trabajo.

La localización de objetos tiene como finalidad automatizar la colocación del efector

final para realizar tareas de apilamiento y ordenamiento de objetos, de esta manera no
es necesario colocar los puntos manualmente para demostrar los objetivos planteados
en este proyecto. En la Figura 3.17 se muestra la ventana de tareas con los diferentes
paneles que se detallaran a continuación.
 110

a c

b
d

Figura 3.25. Ventana de tareas.

Comenzando de izquierda a derecha se tiene el bloque (a) donde está el panel de

comunicación que funciona de manera similar al de la ventana de la sección
demostrativa, establece la comunicación entre la PC y la tarjeta Arduino, además
muestra cuadros de texto donde se visualiza los datos enviados a la tarjeta de enlace.

El bloque (b) permite escoger la cámara de video que está instalada en el prototipo,
así como su resolución con el botón “ON/OFF” que activa o desactiva la cámara.

Dentro del bloque (c) se tiene los botones para capturar las imágenes enfocadas por
la cámara, así como los botones que permite seleccionar el modo de manejo manual
y automático.

Finalmente se tiene el bloque (d), este panel contiene un botón que permite ubicar los
objetos detectados en el plano cartesiano, para su posterior operación.
 111

Las operaciones a realizarse en esta sección son apilamiento de los objetos

detectados en una ubicación determinada por el usuario y la operación de
ordenamiento que va recogiendo los objetos detectados y los pondrá en un arreglo
geométrico como línea recta o en forma de cuadrado.
 112

CAPITULO 4

PRUEBAS Y RESULTADOS

En el desarrollo de este capítulo se muestra el funcionamiento del prototipo, verificando

paso a paso las etapas que permitan cumplir con los objetivos y alcances planteados
para este proyecto. Se realizan las pruebas del prototipo conjuntamente con la interfaz
diseñada, con el fin de detectar posibles fallas en ambos y de esta manera encontrar
las mejores soluciones para que el sistema funcione correctamente.

4.1. PRUEBAS ELECTRÓNICAS.

Este tipo de pruebas permitirán que posteriormente el sistema opere sin ninguna
novedad, para esto se plantea realizar pruebas de comunicación entre los diferentes
bloques, además se verifica las conexiones de todo el sistema tanto de alimentación
como de comunicación para descartar problemas de cableado.

El gabinete que contiene las tarjetas electrónicas y la fuente de alimentación debe

estar conectado a la red eléctrica 110 VAC; para que el sistema sea encendido se ha
colocado un interruptor en la parte frontal que deberá ser presionado, una luz
indicadora de color roja se encenderá señalando que el sistema está activo, también
se debe verificar la conexión del cable USB, en el gabinete y en un puerto del
computador.

4.2. FUNCIONAMIENTO DE LA CINEMÁTICA DEL ROBOT

4.2.1. LIMITES DE MOVIMIENTO DE LA ESTRUCTURA

En esta sección se pone en funcionamiento al prototipo con el fin de obtener los

alcances máximos y mínimos que tienen conjuntamente los ángulos de los actuadores
 113

y los ejes coordenados, todo esto con el objetivo de comprobar el espacio de trabajo
analizado en el capítulo 2.

4.2.1.1. Posición de los actuadores y alcance en los ejes coordenados.

Empleando la interfaz denominada sección demostrativa se hace uso del panel de

control manual el cual contiene pulsadores que permiten mover el prototipo de manera
discreta en los ejes xyz, estas coordenadas son tratadas por la cinemática inversa que
calcula el valor de los ángulos que debe tener cada actuador para adquirir la posición
deseada, estos valores se envían al prototipo y se visualizan en el panel de
comunicación. Primeramente se coloca un transportador en el eje de los actuadores
para observar el ángulo en el que está ubicado el eslabón !, con la ayuda de la interfaz
diseñada anteriormente se elabora la Tabla 4.1 donde se muestran los valores teóricos
y medidos en el eje z y las medidas de los ángulos de los actuadores.
Tabla 4.1. Comparación de los valores teóricos y reales de los actuadores.
Valores eje Z mm Posición de los actuadores[grados sexagesimales]
MOTOR 1 MOTOR 2 MOTOR 3
Zmedido Zteórico Medido Teórico Medido Teórico Medido Teórico
-187 -185 51 56 47 56 47 56
-204 -195 37 41 32 41 32 41
-219 -205 28 32 22 32 23 32
-232 -215 20 26 18 26 17 26
-244 -225 16 20 12 20 12 20
-259 -235 11 16 8 16 8 16
-270 -245 8 11 4 11 4 11
-282 -255 2 8 0 8 0 8
-294 -265 0 4 -5 4 -5 4
-307 -275 -3 -1 -8 -1 -7 -1
-320 -285 -8 -2 -11 -2 -11 -2
-332 -295 -10 -5 -15 -5 -14 -5
-340 -305 -13 -8 -18 -8 -17 -8
-352 -315 -17 -11 -20 -11 -20 -11
-360 -325 -20 -14 -22 -14 -22 -14
-372 -335 -21 -16 -25 -16 -25 -16
-378 -345 -25 -19 -27 -19 -27 -19
 114

Se comparan los valores reales y los teóricos de la Tabla 4.1 y se observa que existen
errores apreciables los cuales se deben a fallas en la construcción mecánica como por
ejemplo juego mecánico entre el acople motor-eje-eslabón !, la Tabla 4.2 muestra los
errores que se tiene en los motores y se aprecia que el error tiende a ser constante
según va variando el eje z.

Este error puede ser corregido mediante software ya que la diferencia entre los valores
reales y medidos es aproximadamente la misma.

Tabla 4.2. Errores en los actuadores.

Errores[grados sexagesimales]
MOTOR 1 MOTOR 2 MOTOR 3
5 9 9
4 9 9
4 10 9
6 8 9
4 8 8
5 8 8
3 7 7
6 8 8
4 9 9
2 7 6
6 9 9
5 10 9
5 10 9
6 9 9
6 8 8
5 9 9
6 8 8
P=4.8 P=8.6 P=8.4

Para apreciar la corrección de los errores se muestran en la Figura 4.1 el valor del
ángulo del actuador junto con la altura del efector final, de igual manera se presenta
en la Figura 4.2 las mismas medidas pero con el error corregido mediante software.
 115

Figura 4.1. Medida del actuador uno y altura del efector final.

Figura 4.2. Medida del actuador uno y altura del efector final corregidos por software.

Finalmente cuando el error por factores mecánicos ha sido corregido se procede a

encontrar el rango de los ángulos que pueden ser adoptados por los actuadores del
prototipo. Estos ángulos dependen de la posición en la que se encuentre el efector
final por tal motivo para restringir el movimiento del mecanismo se lo hace a través de
la posición del efector final como se muestra en la Tabla 4.3.

Tabla 4.3. Representación de los puntos extremos del prototipo.

Posición del efector Posición de los
final actuadores
Px mm Py mm Pz mm M1 ° M2 ° M3 °
0 0 -190 -47 -47 -47
0 0 -400 -33 -33 -33
210 0 -400 -7 -71 -71
-210 0 -400 -82 -30 -30
0 210 -400 -53 -14 -81
0 -210 -400 -53 -81 -14
 116

4.2.1.2. Verificación del espacio de trabajo

En el capítulo 2 se habla sobre las dimensiones del prototipo y el espacio de trabajo

que se requiere para demostrar los objetivos de este proyecto, en esta sección se
compara el espacio de trabajo alcanzado por el prototipo de robot delta construido y el
que se planteó inicialmente en la Tabla 2.2. (Figura 4.3)

1 2 3 4

5 6 7 8
1

9 10 11 12
1 1
1

Figura 4.3. Prototipo de robot delta recorriendo el espacio de trabajo.

En la Figura 4.3 se observa al prototipo alcanzando todos los puntos del espacio de
trabajo establecidos, los puntos en donde el prototipo tiene dificultades es cuando
alcanza las posturas de los recuadros 3, 6, 9 y 12 que corresponden a los extremos
del espacio. Por lo tanto el robot tendrá un espacio de trabajo igual a un cilindro de
200 mm de radio y de 158 mm de altura.

4.2.2. EJECUCIÓN DE TRAYECTORIAS

En este punto con el objetivo de comprobar la cinemática, el robot ejecuta trayectorias
continuas como círculos, espirales, etc. Para verificar su funcionamiento se coloca un
marcador en la parte móvil que dibuja las trayectorias mencionadas y se observa en la
 117

Figura 4.4., en el lado izquierdo se encuentra la trayectoria deseada y en el lado

derecho el rastro dejado por el marcador sobre una cartulina cuadriculada donde el
valor de cada cuadrado es de 5 mm x 5 mm. En la interfaz denominada ventana
demostrativa se selecciona el tipo de trayectoria que se desea realizar, posteriormente
se puede variar características de dicha trayectoria como altura, número de
repeticiones y radio en el caso de la circunferencia, cuando se establece todos los
parámetros se procede a ejecutar la trayectoria.

Figura circular R=150 mm, altura=-368 mm

200

150

100

50
Eje Y[mm]

-50

-100

-150

-200
-200 -100 0 100 200
Eje X[mm]

Figura espiral número de vueltas=3, altura=-368 mm

200

150

100

50
Eje Y[mm]

-50

-100

-150

-200
-200 -100 0 100 200
Eje X[mm]

Figura 4.4. Ejecución de trayectorias en el plano xy

 118

Figura en forma de flor, altura=-368 mm

200

150

100

50
Eje Y[mm]

-50

-100

-150

-200
-200 -100 0 100 200
Eje X[mm]

Figura de círculos traslados, altura=-368 mm

200

150

100

50
Eje Y[mm]

-50

-100

-150

-200
-200 -100 0 100 200
Eje X[mm]

Figura 4.4. Ejecución de trayectorias en el plano xy.

4.3. PRUEBAS DE TAREAS PICK & PLACE

Esta prueba se lleva a cabo para dar cumplimiento con los alcances del proyecto el
cual es desplazar y colocar objetos en un espacio de trabajo establecido. Los métodos
para ejecutar las tareas se lo realiza manual y automáticamente, en este último se
utiliza visión artificial para detectar los objetos.
 119

4.3.1. MODO AUTOMÁTICO

4.3.1.1. Prueba de detección de objetos.

Para la detección de objetos se coloca una cámara en la base fija del prototipo y a
través de unos pernos y tuercas que la sujetan se calibra hasta tener un enfoque
adecuado del espacio de trabajo, como se muestra en la Figura 4.5. Con el propósito
de obtener una imagen limpia del espacio de trabajo los eslabones se colocan de tal
manera que la base móvil se ubica en un punto fuera del enfoque de la cámara.

Figura 4.5. Enfoque del espacio de trabajo

En el presente proyecto las figuras con las que se va a trabajar son de forma circular
con un diámetro de 60 mm y una altura de 10 mm, por lo tanto en la función de MATLAB
que procesa imágenes el rango para la búsqueda de círculos se establece entre 55
mm y 65 mm, fuera de este rango los círculos presentes en la imagen no serán
tomados en cuenta.

Figura 4.6. Detección de círculos con un diámetro determinado.

 120

La Figura 4.6 es el resultado de la operación realizada por MATLAB que además

genera matrices que contienen los centro de los círculos y sus diámetros, los valores
que se van a utilizar se encuentran en la matriz de centros que vienen dados en
coordenadas xy pero en pixeles. El siguiente paso es transformar estos valores a las
coordenas xy del espacio de trabajo que posteriormente serán interpretadas por el
prototipo para colocarse sobre cada una de estas y poder realizar las tareas de
apilamiento y ordenamiento.

Figura 4.7. Ubicación de los centros en el espacio de trabajo

4.3.1.2. Ejecución de tareas

4.3.1.2.1. Apilamiento

Una de las tareas más comunes que se pueden ejecutar con un manipulador, es ir
montando un objeto sobre otro de las mismas características dimensionales dentro de
un punto del espacio de trabajo definido. Para llevar a cabo este proceso de manera
automática el usuario desde la interfaz procederá a detectar y ubicar los objetos con
la ayuda de la cámara y podrá ingresar el punto de consigna de ubicación de los
 121

objetos. En la Figura 4.8 se muestra los pasos y la ejecución del prototipo para ubicar
a los objetos en el punto central del área de trabajo.

150

100

50

Eje Y[mm]
0

-50

-100

-150

-200 -150 -100 -50 0 50 100 150 200

Eje X[mm]

(a) (b)

(c)
Figura 4.8. (a) Objetos detectados, (b) Ubicación de los objetos en el plano cartesiano, (c)
Objetos apilados por el prototipo en el punto (0,0) mm, visto desde la cámara.
4.3.1.2.2. Ordenamiento

Estas tareas se ejecutan con el objetivo de mostrar la capacidad del prototipo para
colocar un objeto en un lugar dentro del espacio de trabajo que le corresponde según
un criterio determinado. En la Figura 4.9, se puede apreciar un ordenamiento desde el
punto (0; 100) mm, asignado por el usuario dentro de la interfaz, formando finalmente
un cuadrado. Si los objetos detectados son más de cuatro entonces el prototipo seguirá
apilando e ira formando el cuadrado
 122

150

100

50

Eje Y[mm]
0

-50

-100

-150

-200 -150 -100 -50 0 50 100 150 200

Eje X[mm]

150

100

50

Eje Y[mm]
0

-50

-100

-150

-200 -150 -100 -50 0 50 100 150 200

Eje X[mm]

Figura 4.9. Ordenamiento formando un cuadrado desde el punto (0; 100) mm.

En la Figura 4.10 y la Figura 4.11 se puede ver el ordenamiento horizontal y vertical

respectivamente ejecutado por el prototipo desde un punto dentro del espacio de
trabajo designado por el usuario en la interfaz, el prototipo tiene restricciones para no
ubicar los objetos fuera del área de trabajo volviendo a ubicar los objetos desde el
punto asignado.
150

100

50
Eje Y[mm]

-50

-100

-150

-200 -150 -100 -50 0 50 100 150 200

Eje X[mm]

Figura 4.10. Ordenamiento horizontal desde el punto (-50,100) mm.

 123

150

100

50

Eje Y[mm]
0

-50

-100

-150

-200 -150 -100 -50 0 50 100 150 200

Eje X[mm]

Figura 4.10. Ordenamiento horizontal desde el punto (-50,100) mm.

150

100

Eje Y[mm] 50

-50

-100

-150

-200 -150 -100 -50 0 50 100 150 200

Eje X[mm]

150

100

50
Eje Y[mm]

-50

-100

-150

-200 -150 -100 -50 0 50 100 150 200

Eje X[mm]

Figura 4.11. Ordenamiento vertical desde el punto (100,100) mm.

Las Figuras 4.8, 4.9, 4.10, 4.11 muestran que el robot delta construido cumple con los
alcances establecidos, sin embargo existe un problema en el instante en el que el
efector final llega al objeto y son pequeñas oscilaciones en los actuadores; para
disminuir estos problemas se implementa un controlador PID en los actuadores.
 124

Es importante recalcar que este tipo de controladores no sacan el mayor provecho a

los robots de esta categoría debido a la alta dinámica que poseen, por esta razón los
controladores utilizados suelen ser los basados en el modelo, específicamente por par
calculado o los controladores de tipo predictivo.[5]

4.3.2. MODO MANUAL

El funcionamiento del prototipo en forma manual se efectúa con la ayuda de un

dispositivo externo que servirá como un joystick de una consola de juego de video, el
prototipo seguirá los movimientos del controlador alrededor de un espacio que es
limitado por un eje coordenado que se presenta en la ventana de tareas.
El controlador o joystick para este caso está representado por los movimientos del
mouse o el touchpad de una computadora portátil, este se encarga de efectuar los
movimientos sobre el plano xy, para los movimientos del prototipo a lo largo del eje z
se utilizan las teclas “X” y “Z”.

El proceso comienza de manera similar al control automático, primero se captura la

imagen y se localiza los centros de los objetos circulares y se muestran en un eje
coordenado dentro de la interfaz, posteriormente se escoge el control manual y el
prototipo se coloca en una posición central ubicada en los puntos (0, 0, -277) mm y
está representado con un cuadrado de color rojo dentro del eje coordenado como se
muestra en la Figura 4.12.
150

100

50
Eje Y[mm]

-50

-100

-150

-200 -150 -100 -50 0 50 100 150 200

Eje X[mm]

Figura 4.12. Imagen con centros adaptados y con la posición inicial del mouse.
 125

Se coloca el puntero del mouse sobre el cuadrado de color rojo y presionando el botón
izquierdo se arrastra hasta la posición de cada objeto y se lo baja hasta la posición
adecuada para ser recogido, una vez ubicado en la posición deseada se activa el
efector final con la tecla “D”. Este proceso también puede ser efectuado sin la
necesidad de hacer una captura de imagen y guiándose simplemente por la vista como
en un juego de video.

4.5. CARACTERÍSTICAS TÉCNICAS DEL PROTOTIPO.

Una vez concluidas las pruebas con resultados satisfactorios se presenta en la Tabla
4.4, las características técnicas del prototipo como son datos de voltaje, corriente, peso
y espacio de trabajo.
En las Figuras 4.13 y 4.14, se muestra el área de trabajo y las dimensiones físicas.

Figura 4.13. Vista superior del área de trabajo radio=200 mm.

Figura 4.14. Vista frontal del área de trabajo cilindro de radio=200 mm y altura=158 mm
 126

Tabla 4.4. Especificaciones técnicas.

Características Físicas
Peso 2.5 Kg
Eslabón L1 180 mm
Eslabón L2 380 mm
Radio base fija 110 mm
radio base móvil 30 mm

Conexiones eléctricas
Tensión de Alimentación 110 V, 60 Hz
Potencia de la fuente 600 W

Consumo de actuadores a la máxima carga

Voltaje administrado 12 VDC
Corriente 700 mA
Movimiento Pick and Place 8.4 W

Consumo de electroimán
Voltaje administrado 12 VDC
Corriente 90 mA

Capacidad de carga
Capacidad de los actuadores 150 g
Capacidad del electroimán 60 g
Posicionamiento efector final
Error 5 mm
Velocidad ~100 mm/s
 127

CAPITULO 5

CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

5.1. CONCLUSIONES.

· La configuración mecánica del robot delta construido presenta problemas de

singularidades en las posiciones extremas de la plataforma móvil, por lo cual es
necesario realizar restricciones en el posicionamiento de los actuadores
mediante el software, y evitar de esta manera daños en las piezas mecánicas.

· La visión artificial es usada para dar autonomía a los manipuladores generando

información como color, forma, ubicación y dimensiones. Estos datos son
procesados para generar órdenes que son enviadas a los actuadores del
manipulador, por lo que se debe tener datos veraces sobre el medio en el que
se desenvuelve el robot, siendo necesario tener un sistema de iluminación
controlado y a su vez un sistema de adquisición de imágenes con una
tecnología avanzada lo que permitirá rapidez y precisión al momento de obtener
la información.

· Mediante el software de diseño y simulación CAD se realizó el estudio estático

a las piezas en donde se consideró que el esfuerzo era mayor, obteniendo
deformaciones con valores muy pequeños, con lo cual se puede afirmar que el
robot es resistente siempre que se trabaje con el máximo peso descrito en las
características del robot.

· MATLAB es un software utilizado para el análisis y simulación de sistemas

robóticos, que cuenta con herramientas que permiten la interacción entre el
 128

computador y el sistema a ser controlado; sin embargo, al simular los

movimientos en la interfaz se generan retardos que afectan al envió de datos.
La solución planteada en este proyecto es almacenar los valores de los
actuadores que generen una trayectoria, tanto en Arduino como en MATLAB y
operarlos de forma simultánea.

· Debido a la alta dinámica de los robots paralelos el uso de controladores

clásicos tipo PID no es suficiente para regular su funcionamiento; sin embargo,
dentro del proyecto se hace uso de este controlador con el objetivo de atenuar
la vibraciones en la plataforma móvil cuando este llega a un punto final deseado,
la calibración y sintonización se hace usando un método heurístico, obteniendo
un controlador PI que permite disminuir las oscilaciones en los actuadores.

· Durante el funcionamiento del prototipo en lazo cerrado, este alcanzo posturas

no deseadas generando movimientos violentos que condujo a investigar la
calidad de los datos realimentados y se constató que algunos datos llegaban
erróneos y fuera de rango, por lo que para solucionar este problema se tuvo
que cerrar la cadena de conexión de los actuadores con la referencia a tierra,
aunque en los manuales no se indica esto.

· El método geométrico para la obtención del modelo cinemático es el más

factible en este tipo de robots debido a la simetría que presentan, esto se puede
afirmar porque el análisis se realiza a una sola cadena cinemática y luego
mediante matrices de transformación homogénea se obtiene la solución de las
otras cadenas.

· En la construcción de robots manipuladores es primordial saber el espacio de

trabajo que se va a necesitar para cumplir una tarea específica, a partir de esta
primera información se pueden plantear posibles dimensiones que tendrá el
robot para posteriormente optimizarlas.
 129

5.1. RECOMENDACIONES.

· El estudio cinemático en este tipo de robot está basado en la simetría, lo que

hace fácil el análisis geométrico, por lo tanto se recomienda que la construcción
de las piezas sean lo más exacta posibles, esto hará que la posición de la
plataforma móvil en el mundo físico sea lo más aproximado al calculado
mediante la cinemática

· En el prototipo de robot delta construido se utilizó materiales de bajo peso lo

que ocasiona que el movimiento sea inestable y oscile antes de colocarse en
su posición final deseada, a pesar de contar con un controlador que ayuda a
disminuir estas oscilaciones, por lo tanto se recomienda que el movimiento entre
distancias grandes relativas al robot siempre sean por medio de una trayectoria
generada lo que ayuda a suavizar el movimiento y además ayuda para que el
controlador funcione de manera correcta.

· Debido a la restricción de memoria para almacenar los datos de las trayectorias

en la tarjeta Arduino, se recomienda que los elementos de cada motor no supere
las 400 muestras entre punto y punto, además si se tiene valores muy seguidos
entre las distancias el movimiento del actuador será demasiado lento.

· Antes de iniciar con el diseño mecánico de un robot es recomendable tener

conocimiento de los materiales existentes en el mercado debido a que los
diferentes elementos mecánicos están estandarizados por lo que no existen en
cualquier dimensión.

· Los movimientos de las cadenas cinemáticas del robot delta dependen una de
la otra por lo que con un análisis cinemático es difícil obtener un buen control
de la velocidad de movimiento para mejorar este aspecto se recomienda realizar
el estudio dinámico del robot.
 130

· Para realizar cualquier movimiento del robot dentro del espacio de trabajo
deben estar colocados solo los objetos a ser desplazados puesto que no se
cuenta con un sensor o un control para la evasión de obstáculos, lo que daría
como consecuencia una mala ejecución de las tareas asignadas.

· Los objetos a ser ordenados, deben estar colocados de tal forma que no
interfiera en el camino de los puntos de ubicación. Para realizar el proceso de
apilamiento los objetos deben estar a un determinado radio dado que objetos
muy cercanos a la posición final deseada los eslabones podrían desestabilizar
los objetos.

· Para tener un mayor dinamismo entre el robot y los objetos ubicados en el

espacio de trabajo se recomienda un control servo visual lo que permitirá
colocar a los objetos en una banda transportadora, permitiendo de esta manera
ubicar el efector final a objetos en movimiento.

· Con el propósito de mejorar el funcionamiento del prototipo, se recomienda

trabajar en la parte de la visión artificial, permitiendo detectar objetos de
cualquier dimensión y forma, para que la plataforma móvil se pueda posicionar
en los objetos detectados. Además con el objetivo de manipular los mismos
también se debe cambiar el efector final por una garra mecánica (gripper).
 131

REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

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 ANEXO A
PLANOS MECÁNICOS
 ANEXO B
PLANO ELÉCTRICO
 ANEXO C
MANUAL DE USUARIO
 MANUAL DE USUARIO

1. INTRODUCCIÓN.
Este manual tiene el propósito de enseñar el manejo del sistema del robot delta,
exponiendo la forma de conexión y el manejo del software.
Con la ayuda de la interfaz el robot puede ser programado para apilar y ordenar objetos
de forma automática y manual, además se puede realizar movimientos de diferentes
trayectorias como círculos, espiras, etc.

2. INSTALACIÓN.
2.1. Requerimiento de Hardware.
· Computador.
· Dos Cables USB macho hembra.
· Cable USB de tipo A/B.

2.2 Requerimiento de Software.

· MATLAB 2014A o superior.

2.3 Procedimiento
· Se debe conectar el gabinete a una toma de corriente a 110 VAC, 60 Hz.
· Conectar el cable USB macho hembra en el puerto de la PC y en el gabinete.
· Conectar el cable USB entre la PC y la cámara VGA.

3. FUNCIONAMIENTO.
3.1.Inicialización.

a. En el gabinete se debe accionar el interruptor ON/OFF y dejarlo en la posición

ON, la luz piloto color rojo debe encenderse, si no se debe verificar la conexión
a la red, probablemente el cable de alimentación no está enchufado.
b. Abrir la carpeta “PROGRAMAS MATLAB”, y ejecutar el archivo
“PRESENTACION.m” donde se presenta una pantalla de bienvenida y se
puede seleccionar la ventana espacio de trabajo, Demostración y aplicación
como se puede observar en la Figura C1.

Figura C1. Pantalla principal

c. En caso de seleccionar “Espacio de trabajo”, se abre una nueva ventana

mostrada en la Figura C2, donde se puede manipular las dimensiones del robot
y se obtiene como resultado las gráficas del espacio de trabajo además se
muestra la destreza del robot y los límites en el plano xyz.
 Figura C2. Ventana espacio de Trabajo.

d. Si se selecciona la opción “Demostración” se abre la ventana de la Figura C3,

desde aquí se puede ejecutar un control manual del movimiento del robot con
el teclado del computador, además se puede seleccionar las trayectorias que
puede realizar el robot (círculo, espiral, círculos desplazados y curva en forma
de flor) y se puede modificar los parámetros que caracterizan a la curva como
por ejemplo el radio.
Dentro de esta ventana también se tiene dos botones que permiten abrir las
ventanas donde se puede observar la trayectoria ejecutada en el plano xyz y el
cambio de la posición angular de los tres actuadores.
 Figura C3. Ventana de la Sección Demostrativa.

e. Si selecciona “Aplicación” se abre la ventana de la Figura C4, desde donde se

puede seleccionar el control manual o el control automático para la ejecución
de tareas de ordenamiento y apilamiento.

Figura C4. Ventana de tareas

2.4 Comunicación.

Figura C5. Panel de comunicación

Este panel está disponible en la ventana de “Demostración” y “Aplicación”, permitiendo

el enlace PC-Arduino, para lo cual se procede de la siguiente forma:

· Se debe buscar en la ventana de administrador de dispositivos del computador

el puerto correspondiente al módulo TTL-USB y verificar en que COM se
encuentra conectado como se observa en la Figura C6.

Figura C6. Detección del Módulo TTL-USB.

· Desde la interfaz se selecciona el COM y de inmediato en los bloques de texto

aparece el nombre del puerto y la velocidad de comunicación que es de 19200
bps, además se activa el botón “Conectar”.
 Figura C7. Selección y conexión del módulo TTL-USB.

· Si la conexión resulta exitosa la tarjeta Arduino, envía un dato de confirmación

y la interfaz abre un cuadro de dialogo indicando que la comunicación con
Arduino está establecida y se habilitara el botón “ON”.

Figura C8. Mensaje sobre el estado de la comunicación

· En el caso donde la comunicación sea errónea el cuadro de dialogo mostrará

que la comunicación no ha sido establecida y se debe verificar si el cable USB
está conectado de manera correcta en los dos extremos y si el puerto
seleccionado corresponde al módulo.

Figura C9. Mensaje de error de conexión de la interfaz.

· Al presionar el botón ON se envía un comando a la placa Arduino, cuya orden
activa una salida digital que conecta la fuente mediante un transistor TIP-122,
transcurrido tres segundos la interfaz envía una segunda orden la que permite
al Arduino leer el nivel de voltaje existente en los servomotores Dynamixel si el
valor del voltaje recibido desde los actuadores es mayor a 9[V], la tarjeta
Arduino enciende la luz piloto de color verde y envía un comando hacia la
interfaz donde se abre un cuadro de dialogo indicando que el sistema PC -
Arduino-Dynamixel está listo para ser usado e inmediatamente la interfaz envía
los valores a los actuadores para que se coloquen en una posición inicial, de
esta manera el sistema queda listo para comprobar su funcionamiento.

Figura C10. Mensaje sobre el estado de la comunicación.

· En el caso, que la comunicación entre Arduino y Dynamixel no este establecida,

la tarjeta Arduino envía un comando diferente que genera en la interfaz un
mensaje de alerta indicando que la etapa Arduino-Dynamixel debe ser
verificada; las posibles causas para que se de este fallo son: Mala conexión en
el extremo de alguno de los actuadores, cables sueltos en la tarjeta electrónica
ubicado en el gabinete o los servomotores están dañados.
 Figura C11. Mensaje de fallo en la conexión Arduino-Dynamixel.

2.5 Detección de objetos.

El sistema cuenta con una cámara web que permite la aplicación de la visión artificial
para detectar objetos circulares de un diámetro de 60 mm. El proceso para la detección
de los objetos se procede de la siguiente forma:

· Verificar en el computador la conexión de la cámara, para esto se debe ir al

administrador de dispositivos como se muestra en la Figura C12.

Figura C12. Detección de la cámara VGA.

· Encender la cámara desde el panel de video ubicado en la ventana de

aplicación. Además se debe escoger la resolución más adecuada de la cámara.
 Figura C13. Encendido de la cámara a través de la interfaz

· Presionar el botón “Capturar”, e inmediatamente en la pantalla aparece la foto

captada por la cámara, donde se resalta los objetos circulares, junto al botón
capturar se encuentra un slider que permite ajustar la sensibilidad con el que se
encuentran los de objetos circulares.

Figura C14. Figura Capturada

 Figura C15. Imagen ajustada la sensibilidad

· Presionar el botón “Adaptar puntos”. La imagen captada es remplazado por la

ubicación en el plano xy de los puntos centros de los objetos circulares
captados.

Figura C16. Adaptación de los puntos centros de los objetos detectados en el plano xy
 · Finalmente en la ventana se puede escoger el modo de trabajo “MANUAL” o
“AUTOMATICO”.

2.6 Modo manual.

Escogida esta opción se puede ir moviendo el robot según el criterio del operario. En
la pantalla donde se encuentra los puntos centros de los objetos captados, aparece un
punto rojo que se mueve de acuerdo a los movimientos efectuado por el mouse en el
plano xy.
Con las teclas “X” y “Z”, se modifica el movimiento del robot en el eje z. Para activar y
desactivar el electroimán se presiona la tecla “D”.(Figura C17)

Figura C17. Pantalla de aplicación en modo manual

2.7 Modo automático.

Dentro de esta opción se tiene varias tareas que pueden ser seleccionadas como el
apilar objetos u ordenar de forma horizontal, vertical o formar un cuadrado, dentro del
espacio de trabajo.
Antes de ejecutar cualquiera de estas tareas se debe ingresar en la interfaz el punto
de referencia dentro del espacio de trabajo donde el robot apilara los objetos o de ser
el caso el punto de inicio del ordenamiento.