T R E S

Modelado en el dominio
del tiempo

( spacio de estados) Este capítulo se refiere sólo a métodos en el espacio de estados.

Objetivos del capítulo

En este capítulo, el estudiante aprenderá 10 siguiente:
• Encontrar un modelo matemático, llamado representación en el espacio de
estados, para un sistema lineal, invariante con el tiempo
• Convertir la función de transferencia a modelos en el espacio de estados y
viceversa
• Hacer lineal una representación en el espacio de estados

Objetivos del estudio de casos

El estudiante podrá demostrar que se alcanzaron los objetivos de este capítulo con
el estudio de casos de la siguiente forma:
• Dado el sistema de control de posición acimutal de una antena ilustrado en las
guardas de este libro, podrá hallar la representación en el espacio de estados de
cada subsistema.
• Dada una descripción de la forma en la que un medicamento circula en un ser
humano, podrá encontrar la representación en el espacio de estados para
determinar las concentraciones de un medicamento en compartimientos
específicos del cuerpo. También podrá aplicar los mismos conceptos a un
acuífero para hallar el nivel de agua.
128 Sistemas de control para ingeniería

3.1 Introducción
Existen dos métodos para el análisis y diseño de sistemas de control de realimentados.
El primero, que empezamos a estudiar en el capítulo 2, se conoce como técnica clásica,
o técnica en el dominio de la frecuencia. Este método se basa en la conversión de la
ecuación diferencial de un sistema en una función de transferencia, generando así un
modelo matemático del sistema que algebraicamente relaciona una representación de la
salida con una representación de la entrada. La sustitución de una ecuación diferencial
con una ecuación algebraica no sólo simplifica la representación de subsistemas indivi-
duales, sino que también simplifica el modelado de subsistemas interconectados.
¡¡¡ ahora sí, La desventaja básica del método clásico es su limitada aplicabilidad: se puede apli-
ya entendí !!! car sólo a sistemas lineales, invariantes con el tiempo o a sistemas que se puedan apro-
ximar como tales. ¡¡¡Ésta es la mala!!!
Una ventaja importante de las técnicas en el dominio de la frecuencia es que rápi-
damente dan información de la estabilidad y la respuesta transitoria. Así, de inmediato
podemos ver el efecto de variar los parámetros de un sistema hasta conseguir un diseño
aceptable. ¡¡¡Ésta es la Buena!!!
Con la llegada de la exploración espacial, los requerimientos de los sistemas de con-
trol aumentaron en alcance. El modelado de sistemas mediante el uso de ecuaciones di-
ferenciales lineales, invariantes con el tiempo, así como de funciones de transferencia
subsiguientes, se hizo inadecuado. El método en el espacio de estados (también conoci-
do como método moderno, o en el dominio del tiempo) es un método unificado para mo-
delar, analizar y diseñar una amplia variedad de sistemas. Por ejemplo, se puede usar el
método en el espacio de estados para representar sistemas no lineales que tengan juego,
saturación y zona muerta. Del mismo modo, puede manejar cómodamente sistemas con
condiciones iniciales diferentes de cero. Los sistemas variantes con el tiempo (por ejem-
plo, los proyectiles con variantes niveles de combustible; el ascenso en un avión que
vuela a diferentes altitudes) pueden ser representados en el espacio de estados. Numero-
sos sistemas no tienen sólo una entrada y una salida. Los sistemas de múltiples entradas
y salidas (por ejemplo, un vehículo con dirección de entrada y velocidad de entrada que
produzca una dirección de salida y una velocidad de salida) pueden ser representadas de
manera compacta en el espacio de estados con un modelo semejante en forma y comple-
jidad al empleado para los sistemas de una sola entrada y una sola salida. Es posible em-
plear el método en el dominio del tiempo para representar sistemas con una computadora
digital en la malla o para modelar sistemas para simulación digital. Con un sistema simu-
lado, se puede obtener la respuesta del sistema para cambios en los parámetros, que es
una importante herramienta de diseño. El método en el espacio de estados también es in-
teresante por la disponibilidad de varios paquetes de software para la computadora per-
sonal para el enfoque en el espacio de estados.
También se puede usar el método en el dominio del tiempo para la misma clase de
sistemas modelados por el método clásico. Este modelo alterno da al diseñador de siste-
mas de control otra perspectiva desde la cual puede crear un diseño. Si bien es cierto que
se puede aplicar el método en el espacio de estados a una amplia variedad de sistemas,
no es tan intuitivo como el método clásico. El diseñador tiene que ocuparse de varios
cálculos antes de que se pueda obtener la interpretación física del modelo, mientras que,
en el control clásico, unos cuantos y rápidos cálculos o una representación gráfica de da-
tos rápidamente sirven para dar la interpretación física.
En este libro se debe considerar la exposición de técnicas en el espacio de estados
como una introducción al tema y punto de partida para estudios más avanzados, así como
un método alterno para técnicas en el dominio de la frecuencia. Limitaremos el método
en el espacio de estados a sistemas lineales, invariantes con el tiempo o a sistemas que
 Capítulo 3 Modelado en el dominio del tiempo 129

puedan ser linealizados por los métodos del capítulo 2. El estudio de otras clases de sis-
temas está fuera del alcance de este libro. Puesto que el análisis y diseño en el espacio de
estados se apoyan en matrices y operaciones de matrices, antes de continuar, el estudian-
te debe repasar este tema en el Apéndice G, que se encuentra en el CD-ROM anexo.

3.2 Algunas observaciones

Ahora, procedemos a establecer el método en el espacio de estados como un método al-
terno para representar los sistemas físicos. En esta sección se prepara el escenario para
la definición formal de la representación en el espacio de estados al hacer algunas obser-
vaciones acerca de los sistemas y sus variantes. En el análisis que sigue, parte de la in-
formación se ha puesto en notas al pie de página para evitar enturbiar los principales
problemas con un exceso de ecuaciones y para asegurar que el concepto quede claro.
Aun cuando empleamos dos redes eléctricas para ilustrar los conceptos, pudimos haber
usado con la misma facilidad un sistema mecánico o cualquier otro sistema físico.
A continuación demostramos que para un sistema conmuchas variantes, como vol-
taje de un inductor, voltaje de un resistor y carga de un capacitor, necesitamos usar
ecuaciones diferenciales sólo para despejar un subconjunto seleccionado de variables
del sistema, porque se pueden evaluar algebraicamente todas las otras variantes restan-
tes del sistema a partir de las variantes del subconjunto. Nuestros ejemplos toman el si-
guiente método:

1. Seleccionamos un subconjunto particular de todas las posibles variantes del sistema,

y a las variantes de este subconjunto las llamamos variantes de estado.
2. Para un sistema de orden n, escribimos n ecuaciones diferenciales simultáneas de pri-
mer orden en términos de las variantes de estado. Este sistema de ecuaciones diferen-
ciales simultáneas se denomina ecuaciones de estado.
3. Si conocemos las condiciones iniciales de todas las variantes de estado en to' así como
la entrada del sistema para t ~ to' de las ecuaciones diferenciales simultáneas es posi-
ble despejar las variantes de estado para t ~ to.
4. Algebraicamente combinamos las variantes de estado con la entrada del sistema y en-
contramos todas las otras variantes del sistema para t ~ to. Esta ecuación algebraica
se llama ecuación de salida.
5. Consideramos que las ecuaciones de estado y las ecuaciones de salida son una repre-
sentación viable del sistema. Esta representación del sistema se llama representación
en el espacio de estados.

Sigamos ahora estos pasos en un ejemplo. Considere la red RL que se muestra en la fi-
gura 3.1, con una corriente inicial de i(O).

R
Figura 3.1
Red RL.

v(t) + ~ L

~
130 Sistemas de control para ingeniería

1. Seleccionamos la corriente, i(t), para la cual escribiremos y despejaremos una ecua-

ción diferencial usando transformadas de Laplace.
2. Escribimos la ecuación de malla

L ~!+ Ri = v(t) (3.1)

3. Al tomar la transformada de Laplace, usando la tabla 2.2, renglón 7, e incluyendo las

condiciones iniciales, resulta

L[sf(s) - i(O)] + R/(s) = V(s) (3.2)

Si se supone que la entrada, v(t), debe ser un escalón unitario, u(t), cuya transforma-
da de Laplace es V(s) = l/s, despejamos /(s) y obtenemos

/(s) = .!.(~ __s+B.1_) + s+B.

R s
i(O) (3.3)
L L

de la cual

i(t) = ~ (1 - e-(R¡ L)t) + i(O)e -(R/ L)t (3.4)

La función i(t) es un subconjunto de todas las posibles variantes de la red que esta-
mos en posibilidad de hallar de la ecuación (3.4) si conocemos su condición inicial,
i(O), y la entrada, v(t). Así, i(t) es una variante de estado y la ecuación diferencial
(3.1), una ecuación de estado.
4. Ahora podemos despejar algebraicamente todas las otras variantes de la red en térmi-
nos de i(t) y el voltaje aplicado, v(t). Por ejemplo, el voltaje entre los terminales del
resistor es

VR(t) = Ri(t) (3.5)

El voltaje entre los terminales del inductor es

VL(t) = v(t) - Ri(t) (3.6)'

La derivada de la corriente es
di 1 .
- = -[v(t) - Rl(t)] (3.7)2
dt L

Entonces, al conocer la variante de estado, i(t), y la entrada, v(t), podemos hallar el

valor, o estado, de cualquier variante de la red en cualquier tiempo, t ~ to' En conse-
cuencia, las ecuaciones algebraicas, ecuaciones de la (3.5) a la (3.7), son ecuaciones
de salida.

5. Como las variantes de interés están descritas por completo por la ecuación (3.1) Y las
ecuaciones de la (3.5) a la (3.7), decimos que la ecuación combinada de estado (3.1)

I Porque v L (1). = ver) - vR(t) = V(I) - Ri(l).

1 di 1 1 .
- Porque - = -VL(I) = -[V(I) - RI(I)].
dt L L
 Capítulo 3 Modelado en el dominio del tiempo 131

Figura 3.2
R L
Red RLC.

y las ecuaciones (3.5 a la 3.7) forman una representación viable de la red, que llama-
mos representación en el espacio de estados.

La ecuación (3.1), que describe la dinámica de la red, no es única. Podría escribir-

se esta ecuación en términos de cualquier otra variante de la red. Por ejemplo, al susti-
tuir i = v¡/R en la ecuación (3.1) produce

LdvR
Rdt + VR = v(t) (3.8)

que se puede resolver si la condición inicial viO) = Ri(O) Y se conoce v(t). En este caso,
la variante de estado es vit). Del mismo modo, se pueden escribir ahora todas las otras
variantes de la red en términos de la variante de estado, vit), y la entrada, vet)o Exten-
damos ahora nuestro estudio a un sistema de segundo orden como el que se ilustra en la
figura 3.2.

1. Debido a que la red es de segundo orden, se necesitan dos ecuaciones diferenciales

simultáneas de primer orden para despejar las dos variantes de estado. Seleccionamos
i(t) y q(t), la carga en el capacitar, como las dos variables de estado.
2. Al escribir la ecuación de malla resulta

L di
dt
+ Ri + ~
e
f id! = v(t) (3.9)

Si convertimos a carga, con i(t) = dq/dt, obtenemos

(3.10)

Pero una ecuación diferencial de orden n se puede convertir a n ecuaciones dife-

renciales simultáneas de primer orden, con cada ecuación de la forma

(3.11 )

donde cada x¡ es una variante de estado, y las a¡j y b, son constantes para los siste-
mas lineales e invariantes con el tiempo. Decimos que el segundo miembro de la
ecuación (3.11) es una combinación lineal de las variantes de estado y la entrada,
f(t).
Es posible convertir la ecuación (3.10) en dos ecuaciones diferenciales si-
multáneas de primer orden en términos de i(t) y q(t). La primera ecuación puede ser
132 Sistemas de control para ingeniería

dq/dt = i. Se puede formar la segunda ecuación al sustituir J idt = q en la ecuación

(3.9) y despejar di/dt. Si se resumen las dos ecuaciones resultantes, obtenemos

dq
= i (3.12a)
dt
di 1 R l
--q - -i + -v(t) (3.12b)
dt Le L L

3. Estas ecuaciones son las ecuaciones de estado y de ellas se pueden resolver simultá-
neamente las variantes de estado, q(t) e i(t), usando la transformada de Laplace y los
métodos del capítulo 2, si conocemos las condiciones iniciales de q(t) e i(t) y si co-
nocemos v(t), la entrada.
4. De estas dos variables de estado, podemos despejar todas las otras variables de la red.
Por ejemplo, se puede escribir el voltaje entre terminales del inductor en términos de
las variables de estado despejadas y la entrada como

1 .
VL(t) = - Cq(t) - Riit) + v(t) (3.13)3

La ecuación (3.13) es una ecuación de salida; decimos que VL(t) es una combinación
lineal de las variables de estado, q(t) e i(t), y la entrada, v(t).
5. Las ecuaciones de estado combinadas (3.12) y la ecuación de salida (3.13) forman
una representación viable de la red, que [Link]ón en el espacio de es-
tados.

Se puede hacer otra selección de dos variantes de estado; por ejemplo, v R(t) y ve(t),
el voltaje del resistor y capacitor, respectivamente. El conjunto de ecuaciones diferen-
ciales simultáneas de primer orden que resulta de esto es el siguiente:

R R R
--VR - -Ve + -v(t) (3.14a)4
L L L
dve
(3.14b)
dt

De nuevo, de estas ecuaciones diferenciales se pueden despejar las variables de estado

si conocemos las condiciones iniciales, junto con v(t). Además, se pueden hallar todas
las otras variables de la red como una combinación lineal de estas variantes de estado.
¿Hay una restricción en la selección de las variantes de estado? Sí. La restricción es
que no se puede seleccionar ninguna variante de estado si se puede expresar como com-
binación lineal de las otras variantes de estado. Por ejemplo, si se escoge vR(t) como va-
riante de estado, entonces no se puede escoger i(t) porque se puede escribir vR(t) como
una combinación lineal de i(t), es decir vR(t) = Ri(t). Bajo estas circunstancias decimos

3Porque vL(t) = L(dildt) = -(lIC)q - Ri + v(t), donde dildt se puede hallar de la ecuación (3.9), y
fidt = q.
"Porque vR(t) = i(t)R, Y ve(t) = (lIC)f idt, derivar vR(t) produce dv Jd: = R(dildt) = (RIL)vL =
(RIL)[v(t) - "« - ve], y derivar ve(t) produce dv¿dt = (l/C)i = (IIRC)vR
 Capítulo 3 Modelado en el dominio del tiempo 133

que las variantes de estado son linealmente dependientes. Las variantes de estado de-
ben ser linealmente independientes; esto es, no se puede escribir ninguna variante
de estado como combinación lineal de las otras variantes de estado, pues de otro modo
no tendríamos suficiente información para despejar todas las otras variantes del siste-
ma, y podríamos incluso tener problemas para escribir las ecuaciones simultáneas.
Se pueden escribir las ecuaciones de estado y de salida en forma matricial si el sis-
tema es lineal. Así, se pueden escribir las ecuaciones (3.12), las ecuaciones de estado,
como

x = Ax + Bu (3.15)

donde
x= [ddi/q/ dtdt] .' A = [-l/LC -~/J
B = [S L]; u = v(t)

Es posible escribir la ecuación (3.l3), la ecuación de salida, como

y = Cx + Du (3.16)

donde

Y=VL(t); C=[-I/C -R]; x=[¡]; D=l; u=v(t)

La combinación de las ecuaciones (3.15) y (3.16) recibe el nombre de representación en

el espacio de estados de la red de la figura 3.2. Una representación en el espacio de es-
tados, por lo tanto, está formada por 1) las ecuaciones diferenciales simultáneas de pri-
mer orden, de las que se pueden despejar las variantes de estado y 2) la ecuación
algebraica de salida, de la cuál se pueden hallar todas las otras variantes del sistema. Una
representación en el espacio de estados no es única, puesto que una selección diferente
de variantes de estado lleva a una diferente representación del mismo sistema.
En esta sección empleamos dos redes eléctricas para demostrar algunos principios
que son la base de la representación en el espacio de estados. Las representaciones crea-
das en esta sección fueron para sistemas de una entrada y una salida, donde y, D Y u en
las ecuaciones (3.15) y (3.16) son cantidades escalares. En general, los sistemas tie-
nen múltiples entradas y salidas. Para estos casos, y y u se convierten en cantidades
vectoriales, y D se hace matriz. En la sección 3.3, generalizamos la representación para
sistemas de múltiples entradas y salidas y resumimos el concepto de la representación
en el espacio de estados.

3.3 La representación general en el espacio de estados

Ahora que hemos representado una red física en el espacio de estados y tenemos una
buena idea de la terminología y el concepto, resumamos y generalicemos la representa-
ción para ecuaciones diferenciales lineales. Primero, formalicemos algunas de las defi-
niciones que encontramos en la sección anterior.
134 Sistemas de control para ingeniería

Combinación lineal. Una combinación de n variables, x , para i = 1 a n, aparece en

la siguiente suma, S:

S = Kix; + Kn-Ixn-I + ... + Klxl (3.17)

donde cada K¡ es una constante.

Independencia lineal. Se dice que un conjunto de variantes es linealmente indepen-
diente si no se puede escribir ninguna de las variantes como una combinación lineal de las
otras. Por ejemplo, dadas XI' x2 y x3' si x2 = SXI + 6x3, entonces las variantes no son lineal-
mente independientes, puesto que se puede escribir una de ellas como una combinación
lineal de las otras dos. Ahora, ¿qué debe ocurrir para que no se pueda escribir una varian-
te como una combinación lineal de las otras variables? Considere el ejemplo K~2 = Klx,
+ K3x3. Si no hay una x¡ = O, entonces se puede escribir cualquier x¡ como una combina-
ción lineal de otras variantes, a menos que todas las K¡ sean iguales a O. Formalmente,
entonces, se dice que las variantes Xi' para i = 1 a n, son linealmente independientes si
su combinación lineal, S, es igual a cero sólo si toda K¡ = O Y ninguna x¡ = O.
Variante de sistema. Cualquier variante que responda a una entrada o condiciones
iniciales de un sistema.
Variantes de estado. El conjunto más pequeño de variantes de un sistema lineal-
mente independiente, tales que los valores de los miembros del conjunto en el tiempo
to' junto con funciones de excitación, determinan por completo el valor de todas las va-
riantes del sistema para toda t ~ to'
Vector de estado. Un vector cuyos elementos son las variantes de estado.
Espacio de estados. Un espacio n dimensional cuyos ejes son las variantes de esta-
do. Éste es un nuevo término y se ilustra en la figura 3.3, donde se supone que las varian-
tes de estado son el voltaje de un resistor, vR' y el voltaje de capacitor, ve Estas variantes
forman los ejes del espacio de estados. Se puede considerar que una trayectoria está tra-
zada por el vector de estado, x(t), para un intervalo de t. También se muestra el vector
de estado en el tiempo particular t = 4.
Ecuaciones de estadu. Un conjunto de n ecuaciones diferenciales simultáneas de
primer orden con n variantes, donde las n variantes a ser despejadas son las variantes
de estado.
Ecuación de salida. La ecuación algebraica que expresa las variantes de salida de
un sistema como combinaciones lineales de las variantes de estado y las entradas.

Figura 3.3
Representación
gráfica en el espacio
de estados y un Espacio de estado
vector de estado.

,--+---'Vector de estado, x(t)

-------Trayectoria del vector de estado

Vector de estado, x(4)

 Capítulo 3 Modelado en el dominio del tiempo 135

Ahora que se han expresado formalmente los conceptos, definimos la representa-

ción en el espacio de estados de un sistema. Un sistema está representado en el espacio
de estados por las siguientes ecuaciones:

x = Ax + Bu (3.18)

y = Cx + Du (3.19)

para t ~ to y las condiciones iniciales, x(to)' donde

x = vector de estado
x = derivada del vector de estado con respecto al tiempo
y = vector de salida
u = vector de entrada o de control
A = matriz del sistema
B = matriz de la entrada
C = matriz de la salida
D = matriz de la prealimentación

La ecuación (3.18) se llama ecuación de estado, y el vector x, el vector de estado, con-

tiene las variantes de estado. De la ecuación (3.18) se pueden despejar las variantes de
estado; esto lo demostramos en el capítulo 4. La ecuación (3.19) se llama ecuación de
salida. Se emplea esta ecuación para calcular cualesquiera otras variantes del sistema.
Esta representación de un sistema da un conocimiento completo de todas las variables
del sistema en cualquier t ~ to'
Como ejemplo, para un sistema lineal de segundo orden, invariante con el tiempo,
con una sola entrada v(t), las ecuaciones de estado podrían tomar la siguiente forma:

(3.20a)

(3.20b)

donde XI Y x2 son las variantes de estado. Si hay una sola salida, la ecuación de salida
podría tomar la siguiente forma:

(3.21)

La selección de las variantes de estado para un sistema dado no es única. El requerimien-

to al escoger las variantes de estado es que sean linealmente independientes y que se
escoja un número mínimo de ellas.
136 Sistemas de control para ingeniería

3.4 Aplicación de la representación en el espacio de estados

En esta sección aplicamos la formulación en el espacio de estados para la representación
de sistemas físicos más complicados. El primer paso al representar un estado es seleccio-
nar el vector de estado, que debe elegirse de acuerdo con las siguientes consideraciones:

1. Debe escogerse un número mínimo de variantes de estado como las componentes del
vector de estado. Este número mínimo de variantes de estado es suficiente para des-
cribir por completo el estado del sistema.
2. Las componentes del vector de estado (es decir, este número mínimo de variantes de
estado) deben ser linealmente independientes.

Repasemos y aclaremos estos enunciados.

Variantes de estado linealmente independientes

Las componentes de este vector de estado deben ser linealmente independientes. Por
ejemplo, siguiendo la definición de independencia lineal de la sección 3.3, si se escogen
XI' x2 y x3 como variantes de estado, pero x3 = 5x I + 4x2, entonces x3 no es linealmente
independiente de XI y x2' puesto que el conocimiento de los valores de XI y x2 dará el va-
lor de x3• Las variantes relacionadas por derivadas son lineal mente independientes. Por
ejemplo, el voltaje entre los terminales de un inductor, Vu es lineal mente independiente
de la corriente que pasa por el inductor, iu porque vL = Ldi.l dt. Entonces, ": no se puede
evaluar como una combinación lineal de la corriente, ic

Número mínimo de variables de estado

¿Cómo sabemos el número mínimo de variables de estado a seleccionar? De modo ge-
neral, el número mínimo necesario es igual al orden de la ecuación diferencial que des-
cribe al sistema. Por ejemplo, si una ecuación diferencial de tercer orden describe al
sistema, entonces se necesitan tres ecuaciones diferenciales simultáneas de primer orden
junto con tres variantes de estado. Desde la perspectiva de la función de transferencia,
el orden de la ecuación diferencial es el orden del denominador de la función de trans-
ferencia después de cancelar los factores comunes del numerador y denominador.
En la mayor parte de los casos, otra forma de determinar el número de variantes de
estado es contar el número de elementos independientes que almacenan energía del sis-
tema' El número de estos elementos que almacenan energía es igual al orden de la ecua-
ción diferencial y al número de variantes de estado. En la figura 3.2 hay dos elementos
que almacenan energía, el capacitar y el inductor. Por lo tanto, se necesitan dos varian-
tes de estado y dos ecuaciones de estado para el sistema.
Si se eligen muy pocas variantes de estado, puede ser imposible escribir ecuaciones
de salida particulares, dado que no se pueden escribir algunas variantes del sistema como

5A veces no es evidente. en un diagrama esquemático, cuántos elementos independientes hay que

almacenan energía. Es posible que pueda seleccionarse más de un número mínimo de elementos
que almacenan energía, lo que lleva a un vector de estado cuyos componentes ascienden a más del
número mínimo necesario y no son linealmente independientes. La selección de más elementos
dependientes que almacenan energía da por resultado una matriz del sistema de orden superior y
de más complejidad de la necesaria para la solución de las ecuaciones de estado.
 Capítulo 3 Modelado en el dominio del tiempo 137

una combinación lineal del reducido número de variantes de estado. En muchos casos
puede ser imposible incluso completar la escritura de las ecuaciones de estado, porque
no se pueden expresar las derivadas de las variantes de estado como combinaciones li-
neales del reducido número de variantes de estado.
Si se selecciona el número mínimo de variantes de estado pero éstas no son lineal-
mente independientes, es posible que no se puedan despejar todas las otras variantes del
sistema. En el peor de los casos, puede ser que no se complete la escritura de las ecua-
ciones de estado.
Es frecuente que el vector de estado incluya más del número mínimo de las varian-
tes de estado necesarias. Existen dos casos posibles. A veces, se pueden seleccionar las
variantes de estado para ser variantes físicas de un sistema; por ejemplo, posición y ve-
locidad en un sistema mecánico. Hay casos donde estas variantes, aun cuando son lineal-
mente independientes, también están desacopladas, es decir, no se necesitan algunas
variantes lineal mente independientes para despejar alguna de las otras variantes lineal-
mente independientes o alguna otra variante dependiente del sistema. Considere el caso
de una masa y un amortiguador viscoso cuya ecuación diferencial es Mdv/dt + Dv = f(t).
donde v es la velocidad de la masa. Como ésta es una ecuación de primer orden, una
ecuación de estado es todo lo que se necesita para definir este sistema en el espacio
de estados, con la velocidad como variable de estado. Del mismo modo, como hay sólo
un elemento que carga energía, la masa, sólo se necesita una variable de estado para re-
presentar este sistema en el espacio de estados. Sin embargo, la masa también tiene una
posición relacionada, que es lineal mente independiente de la velocidad. Si deseamos
incluir la posición en el vector de estado junto con la velocidad. entonces sumamo la
posición como una variante de estado que es linealmente independiente de la otra varian-
te de estado, la velocidad. La figura 3.4 ilustra lo que ocurre. El primer bloque es la
función de transferencia equivalente a Mdv(t)/dt + Dv(t) =f(t). El segundo bloque mues-
tra que integramos la velocidad de salida para obtener desplazamiento de salida (vea la
tabla 2.2, renglón 10). Así, si buscamos desplazamiento como salida, el denominador, o
ecuación característica, ha aumentado en orden a 2, el producto de las dos funciones de
transferencia. Muchas veces, la escritura de las ecuaciones de estado se simplifica al in-
cluir variantes de estado adicionales.
Otro caso que aumenta el tamaño del vector de estado es cuando la variante suma-
da no es linealmente independiente de los otros miembros del vector de estado. Esto sue-
le ocurrir cuando se selecciona una variante de estado, pero su dependencia de las otras
variantes de estado no es evidente de inmediato. Por ejemplo, se pueden usar los elemen-
tos que almacenan energía para seleccionar las variantes de estado y puede que no se re-
conozca la dependencia que tiene la variante relacionada, con un elemento que almacena
energía, de las variantes de otros elementos que almacenan energía. Así, se aumenta la
dimensión de la matriz del sistema innecesariamente, y la solución para el vector de es-
tado, que estudiamos en el capítulo 4, es más difícil. También, la suma de variantes de
estado dependientes afecta la capacidad del diseñador para usar métodos en el espacio
de estados para el diseño."

Figura 3.4
Diagrama de bloques
F(s)
de una masa ~ f--V_(s_) _~; X(s)
y amortiguador. s+ D
M

6Para técnicas de diseño en el espacio de estados, vea el capítulo 12.

138 Sistemas de control para ingeniería

Vimos en la sección 3.2 que la representación en el espacio de estados no es única.

El siguiente ejemplo demuestra una técnica para seleccionar las variantes de estado y re-
presentar un sistema en el espacio de estados. Nuestro método consiste en escribir la
ecuación de la derivada para cada elemento que almacena energía y despejar cada térmi-
no derivado como una combinación lineal de cualesquiera de las variantes [Link] y
la entrada que estén presentes en la ecuación. A continuación seleccionamos cada varian-
te derivada como una variante de estado. Entonces, expresamos todas las otras variantes
del sistema de las ecuaciones en términos de las variantes de estado y la entrada. Por úl-
timo, escribimos las variantes de salida como combinaciones lineales de las variantes de
estado y la entrada.

Ejemplo 3.1

Representación de una red eléctrica

Problema Dada la red eléctrica de la figura 3.5, encuentre una representación en el es-
pacio de estados si la salida es la corriente que pasa por el resistor.

Figura 3.5 L
Red eléctrica para la Nodo 1
representación en el
espacio de estados.

R
!
ieCt)
e

Solución Los siguientes pasos darán una representación viable de la red en el espa-
cio de estados:
Paso 1 Marque todas las corrientes de rama de la red. Éstas incluyen iu iR e ic co-
mo se muestra en la figura 3.5.
Paso 2 Seleccione las variantes de estado al escribir la ecuación de la derivada pa-
ra todos los elementos que almacenan energía, es decir, el inductor y el capacitar.
Así,

cdvedt = ic C3.22)

Ldi¿
= VL (3.23)
dt

De las ecuaciones (3.22) y (3.23), seleccione las variantes de estado como las canti-
dades que están en derivadas, es decir ve e i[' Al usar la ecuación (3.20) como guía, vemos
que la representación en el espacio de estados está completa si los segundos miembros de
las ecuaciones (3.22) y (3.23) se pueden escribir como combinaciones lineales de las va-
riantes de estado y la entrada.
Como ie y v L no son variantes de estado, nuestro siguiente paso es expresar ie y v L
como combinaciones lineales de las variantes de estado, ve e iu y la entrada, v(t).
 Capítulo 3 Modelado en el dominio del tiempo 139

Paso 3 Aplique teoría de redes, como las leyes de voltaje y corriente de Kirchhoff,
para obtener ie y ": en términos de las variantes de estado, ve e ic En el nodo 1,

1 . (3.24)
--Ve + IL
R

que produce ie en términos de las variantes de estado, ve e ic

Alrededor del lazo exterior,

VL = -Ve + v(t) (3.25)

que produce vL en términos de la variable de estado, ve>y la fuente, v(t).

Paso 4 Sustituya los resultados de las ecuaciones (3.24) y (3.25) en las ecuaciones
(3.22) y (3.23) para obtener las siguientes ecuaciones de estado:

1
cdvedt --Ve
R
+ te (3.26a)

L diL (3.26b)
- Ve + ver)
dt
o bien,

dve 1 1.
--ve+ (3.27a)
dt RC CIL
dh I 1
dt -r: + Zv(t) (3.27b)

Paso 5 Encuentre la ecuación de salida. Como la salida es iit),

(3.28)

El resultado final de la representación en el espacio de estados se encuentra al re-

presentar las ecuaciones (3.27) y (3.28) en forma matricial como sigue:

[~~] = [-~/~C) I~C][~~]+[I/L]V(t) (3.29a)

is = [l/R O][~~] (3.29b)

donde el punto indica derivación con respecto al tiempo.

Para aclarar la representación de sistemas físicos en el espacio de estados, veremos

dos ejemplos más. El primero es una red eléctrica con una fuente dependiente. Aun
cuando seguiremos el mismo procedimiento que en el problema anterior, este problema
será más complejo al aplicar el análisis de redes para hallar las ecuaciones de estado.
Para el segundo ejemplo, encontramos la representación en el espacio de estados de un
sistema mecánico.
140 Sistemas de control para ingeniería

Ejemplo 3.2

Representación de una red eléctrica con una fuente dependiente

Problema Encuentre las ecuaciones de estado y de salida para la red eléctrica que se
ilustra en la figura 3.6 si el vector de salida es y = [vR? iR?]T, donde T significa trans-
poner." - -

Solución Nótese de inmediato que esta red tiene una fuente de corriente dependien-
te de voltaje.

Paso 1 Marque todas las corrientes de rama de la red, como se ilustra en la figura
3.6.
Paso 2 Seleccione las variantes de estado al hacer una lista de la relación voltaje-
corriente para todos los elementos que almacenan energía:

di¿
L- = VL (3.30a)
dt
dv¿ .
C- = le (3.30b)
dt
De las ecuaciones (3.30), seleccione que las variantes de estado sean las variantes
derivadas. Así, las variantes de estado, xl y x2' son

(3.31)

Paso 3 Al recordar que la forma de la ecuación de estado es

x = Ax + Bu (3.32)

vemos que la tarea restante es transformar el segundo miembro de las ecuaciones

(3.30) en combinaciones lineales de las variantes de estado y corriente de la fuente
de entrada. Al usar las leyes de voltaje y corriente de Kirchhoff, hallamos v L e ie en
términos de las variantes de estado y la fuente de corriente de entrada.
Alrededor de la malla que contiene L y C,

(3.33)

Pero en el nodo 2, iR2 = ie + 4ve Al sustituir esta relación por iR2 en la ecuación
(3.33) produce

(3.34)

Figura 3.6 C
Red eléctrica para
el ejemplo 3.2.

7Para un análisis de transposiciones, vea el Apéndice G que está en el CD-ROM anexo.

 Capítulo 3 Modelado en el dominio del tiempo 141

Despejando "i: obtenemos

(3.35)

Nótese que como ve es una variante de estado, sólo necesitamos hallar ie en térmi-
nos de las variantes de estado. Habremos obtenido entonces ": en términos de las
variantes de estado.
Así, en el nodo 1, podemos escribir la suma de las corrientes como

ic = i(L) - ie, - it.

= '(t )
1 - -vn, - .
IL
R,

= 1'(t ) - -VL - .
IL (3.36)
R,

donde v R, = V L" Las ecuaciones (3.35) y (3.36) son dos ecuaciones que relacionan vL
e ie en términos de las variantes de estado iL y ve Al rescribir las ecuaciones (3.35)
y (3.36), obtenemos dos ecuaciones simultáneas que dan vL e ie como combinacio-
nes lineales de las variantes de estado iL y ve:

(3.37a)

1
--VL - ie = te - i(t) (3.37b)
R,

Si se despejan vL e ie simultáneamente de las ecuaciones (3.37), tendremos

(3.38)

(3.39)

donde

(3.40)

Al sustituir las ecuaciones (3.38) y (3.39) en la (3.30), simplificar y escribir el re-

sultado en forma matricial, se obtiene la siguiente ecuación de estado:

(3.41 )
142 Sistemas de control para ingeniería

Paso 4 Deduzca la ecuación de salida. Como las variantes especificadas de salida

son VR2 e iR2, notamos que alrededor de la malla que contiene a C, L Y R2,

VR2 = +vc + VL (3.42a)

iR2 = ic + 4VL (3.42b)

Al sustituir las ecuaciones (3.38) y (3.39) en la (3.42), "« e iR se obtienen como

combinaciones lineales de las variantes de estado, iL Y v~. En 2forma matricial, la
ecuación de salida es

-(1 + I/Ll) ][iL] + [-R2/6.].

,l(l) (3.43)
(l-4R1)/([Link]) Ve -1;6.

En el siguiente ejemplo encontramos la representación en el espacio de estados pa-

ra un sistema mecánico. Es más cómodo, cuando se trabaja con sistemas mecánicos, ob-
tener las ecuaciones de estado directamente de las ecuaciones de movimiento en lugar
de obtenerlas de los elementos que almacenan energía. Por ejemplo, considere un ele-
mento que almacena energía; por ejemplo, un resorte, donde F = Kx. Esta relación
no contiene la derivada de una variante física como en el caso de las redes eléctricas,
donde i = Cdv/dt para capacitores, y v = Ldi/dt para inductores. Así, en los sistemas me-
cánicos, cambiamos nuestra selección de variantes de estado para que la posición y
la velocidad de cada punto en movimiento sean linealmente independientes. En el ejem-
plo veremos que, aun cuando hay tres elementos que almacenan energía, habrá cuatro
variantes de estado; se incluye otra variante de estado independiente para tener la comodi-
dad de escribir las ecuaciones de estado. Se deja al estudiante demostrar que este sistema
produce una función de transferencia de cuarto orden si relacionamos el desplazamiento
de cualquier masa con la fuerza aplicada, y una función de transferencia de tercer orden
si relacionamos la velocidad de cualquier masa con la fuerza aplicada.

Ejemplo 3.3

Representación de un sistema mecánico traslacional

Problema Encuentre las ecuaciones para el sistema mecánico traslacional que se ilus-
tra en la figura 3.7.
Solución Primero, escribimos las ecuaciones diferenciales para la red de la figura
3.7, usando los métodos del capítulo 2 para hallar las ecuaciones de movimiento en tér-
minos de la transformada de Laplace. A continuación, tomamos la transformada inversa
de Laplace de estas ecuaciones, suponiendo condiciones iniciales cero, y obtenemos

(3.44)

(3.45)

Ahora, sea ~X/df2 = dv Jdt, y ~xidt2 = dv Jdt, y luego seleccionamos xl' vI' x2 y v2 co-
mo variantes de estado. A continuación, formamos dos de las ecuaciones de estado al des-
pejar dv Jdt de la ecuación (3.44) y dv/dt de la ecuación (3.45). Por último, sumamos
 Capítulo 3 Modelado en el dominio del tiempo 143

Figura 3.7
-j- __ X¡
Sistema mecánico
traslacional.

M¡ I--- __ j(t)

Sin fricción

dx Jdt = v¡ y dx/dt = v2 para completar el conjunto de ecuaciones de estado. Por lo

tanto,
dx¡
+vi (3.46a)
dt

dv, K D K
--XI- -v¡+ -X2 (3.46b)
dt M¡ MI M¡
dx2
+ V2 (3.46c)
dt

dV2 K K 1
+-x¡ -X2 + M/(t) (3.46d)
dt M2 M2

En forma matricial,

x¡ O l O O XI O
VI -K/M¡ -D/MI K/M¡ O V¡ O
+ f(t) (3.47)
X2 O O O 1 X2 O
V2 K/M2 O -K/M2 O V2 I/M2

donde el punto indica derivación con respecto al tiempo. ¿Cuál es la ecuación de salida
si la salida es x/t)?

Ejercicio de evaluación de destreza 3.1

Problema: Encuentre la representación en el espacio de estados de la red eléctrica que

se muestra en la figura 3.8. La salida es vo<t).

Figura 3.8 e¡ R
Circuito eléctrico
para el ejercicio
de evaluación de
destreza 3.1.
144 Sistemas de control para ingeniería

Respuesta:

l/e, l/e, -1/ O e,] [O] v¡(t)

x =
[ -1/ L
1/e2
o
o -1/e2
x + I
O
y = [O O I]x

La solución completa está en el CD-ROM anexo.

Ejercicio de evaluación de destreza 3.2

Problema: Represente el sistema mecánico traslacional que se muestra en la figura

3.9 en el espacio de estados, donde x3(t) es la salida.

Figura 3.9
x,(t)
Sistema mecánico
1 N-s/m
traslacional para
el ejercicio de 1 kg 1 kg
evaluación de
destreza 3.2.

Respuesta:
O
O 1 O O O O
-1 -1 O 1 O O
O O O 1 O O O
Z = z+ 1(1)
O 1 -1 -1 1 O O
O O O O O I
O O O O -1 -1 O
O
y=[ O O O O O) z

donde

z = [x, x, X2 X2 X3 x3f
La solución completa está en el CD-ROM anexo.

3.5 Conversión de una función de transferencia en el espacio

de estados
En la última sección aplicamos la representación en el espacio de estados a sistemas
eléctricos y mecánicos. En esta sección aprendemos a convertir una representación de
función de transferencia en una representación en el espacio de estados en esta sección.
Una ventaja de la representación en el espacio de estados es que se puede usar para la
simulación de sistemas físicos en una computadora digital. Así, si buscamos simular un
sistema que sea representado por una función de transferencia, debemos primero conver-
tir la representación de función de transferencia en el espacio de estados.
 Capítulo 3 Modelado en el dominio del tiempo 145

Al principio, seleccionamos un conjunto de variantes de estado, llamadas variantes de

fase, donde cada variante de estado subsiguiente está definida para ser la derivada de la va-
riable de estado anterior. En el capítulo 5 vemos cómo hacer otras selecciones para las
variantes de estado.
Empecemos por mostrar la forma de representar una ecuación diferencial lineal ge-
neral, de orden n, con coeficientes constantes en el espacio de estados en la forma de va-
riante de fase. A continuación veremos cómo aplicar esta representación a funciones de
transferencia.
Consideremos la ecuación diferencial

dny dn-¡y dy
- +a -¡-- + ... + a¡- + aoy = bou (3.48)
dt" n dt=:' dt

Una forma cómoda de seleccionar variantes de estado es escoger la salida, y(t), y sus
(n - 1) derivadas como las variantes de estado. Esta selección se llama selección de las
variantes de fase. Al escoger las variantes de estado, x; obtenemos

X¡ =y (3.49a)
dy
X2 (3.49b)
dt
d2y
X3 (3.49c)
dt2

dn-¡y
Xn (3.49d)
dtn-¡

y derivando ambos lados resulta

dy
x¡ (3.50a)
dt
d2y
X2 (3.50b)
dt2
d3y
X3 (3.50c)
dt3

dny
xn (3.50d)
dt"

donde el punto sobre la X significa derivación con respecto al tiempo.

Al sustituir las definiciones de las ecuaciones (3.49) en las ecuaciones (3.50), se
evalúan las ecuaciones de estado como

X¡ = X2 (3.5Ia)
X2 = X3 (3.~b)

Xn-¡ = Xn (3.51c)
Xn = -aOx¡ - a¡x2'" - an-¡xn + bou (3.51d)
146 Sistemas de control para ingeniería

donde se obtuvo la ecuación (3.51d) de la ecuación (3.48) al despejar d'y/dt" y al usar

las ecuaciones
.,.;-
(3.49). En forma matricial, las ecuaciones (3.51) se convierten en

XI O 1 O O O O O XI O
X2 O O 1 O O O O X2 O
X3 O O O 1 O O O X3 O
+ u

Xn-I O O O O O O XIl-1 O
Xn -ao -al =a: -a3 -a4 -as -all-1 Xn ho

(3.52)

La ecuación (3.52) es la forma de las variantes de fase de las ecuaciones de estado. Se

reconoce ésta fácilmente por la forma única de las 1 y O, Y el negativo de los coeficien-
tes de la ecuación diferencial, escrita en orden inverso en el último renglón de la matriz
del sistema.
Por último, como la solución a la ecuación diferencial es y(t), o xI' la ecuación de
salida es

XI
X2
X3
y = [l O O O] (3.53)

Xn-I
Xn

En resumen, entonces, para convertir una función de transferencia en ecuaciones de

estado en forma de las variantes de fase, primero convertimos la función de transferen-
cia en ecuación diferencial al multiplicar en cruz y tomar la transformada inversa de
Laplace, suponiendo condiciones iniciales cero. Entonces representamos la ecuación di-
ferencial en el espacio de estados en forma de las variantes de fase. Un ejemplo ilustra
este proceso.

Ejemplo 3.4

Conversión de una función de transferencia con término constante en el

numerador
Problema Encuentre la representación en el espacio de estados en forma de las varian-
tes de fase para la función de transferencia que se muestra en la figura 3.1O(a).
Solución
Paso 1 Encuentre la ecuación diferencial asociada. Puesto que

C(s) 24
(3.54)
R(s) (S3 + 9s2 + 26s + 24)

al multiplicarse en cruz resulta

(S3 + 9s2 + 26s + 24)C(s) = 24R(s) (3.55)

 Capítulo 3 Modelado en el dominio del tiempo 147

Figura 3.10
_R_(_S) 2_4 C_(s_)_
a) Función de
transferencia;
I

. s3 + 9s2 + 26s + 24
b) diagrama de
a)
bloques equivalente
que muestra las

f
-8~
variables de fase.
X3(t) I X3(t) X2(t) x)(t) y( t)
Nota: y(t) = c(t).
r(t) -1_24 ----'~® f 1--,.-
f
9 1-

26 1--

24 1--

b)

La ecuación diferencial correspondiente se encuentra al tomar la transformada in-

versa de Laplace, suponiendo que las condiciones iniciales son cero:

c'+ 9c + 26c + 24c = 24r (3.56)

Paso 2 Seleccione las variantes de estado.

Al escoger las variantes de estado como derivadas sucesivas, obtenemos

x) = e (3.57a)

X2 = e (3.57b)

X3 = c (3.57c)

Al derivar ambos miembros y al usar las ecuaciones (3.57) para hallar x) y x2 y la

ecuación (3.56) para encontrar c'= x3' obtenemos las ecuaciones de estado. Como
la salida es e = x), las ecuaciones de estado combinadas y salida son

X2 (3.58a)
.x2 = (3.58b)
X3 = - 24x) - 26x2 - 9X3 + 24r (3.58c)

y = e = x)
(3.58d)

En forma matricial,

-26
I
O
-9
~l[~~l X3
+ [ ~. r
24
(3.59a)
148 Sistemas de control para ingeniería

(3.59b)

Nótese que el tercer renglón de la matriz del sistema tiene los mismos coeficientes
que el denominador de la función de transferencia, pero negativos y en orden
inverso.

En este punto podemos crear un diagrama de bloques equivalente al sistema de la

figura [Link](a), para ayudar a visual izar las variantes de estado. Trazamos tres bloques de
integradores como se muestra en la figura 3.10(b) y marcamos cada salida como una
de las variantes de estado, x¡(t), como se muestra. Debido a que la entrada de cada inte-
grador es i)t), utilizamos las ecuaciones (3.58a), (3.58b), y (3.58c) para determinar la
combinación de señales de entrada a cada integrador. Formamos y marcamos cada en-
trada. Por último, usamos la ecuación (3.58d) para formar y marcar la salida, y(t) = c(t).
El resultado final de la figura [Link](b) es un sistema equivalente a la figura 3.1O(a) que
explícitamente muestra las variantes de estado y da una imagen vívida de la representa-
ción en el espacio de estados.

G MATLAB ) Los estudiantes que utilicen el MATLAB deben correr ahora del ch3p1 a la p4 del Apéndice B.
---.....;.;.;.;...;.;..;;.;..;.;;....--'Aprenderán a representar la matriz A del sistema, la matriz B de la entrada y la matriz e de la
salida usando el MATLAB. Aprenderán a convertir una función de transferencia a una represen-
tación en el espacio de estados en forma de las variantes de fase. Por último, el ejemplo 3.4
se resolverá usando el MATLAB.

La función de transferencia del ejemplo 3.4 tiene un término constante en el nume-

rador. Si una función de transferencia cuenta con un polinomio en s en el numerador que
sea de orden menor que el polinomio del denominador, como se muestra en la figura
3.1l(a), el numerador y el denominador se pueden manejar por separado. Primero, sepa-
ramos la función de transferencia en dos funciones de transferencia en cascada, como se
ve en la figura 3.11(b); la primera es el denominador y la segunda, sólo el numerador. La
primera función de transferencia con sólo el denominador se convierte en la representa-
ción de las variantes de fase en el espacio de estados como se demostró en el último

Figura 3."
R(s) C(s)
Descomposición
de una función de
transferencia.
a)

R(s) X,(s) C(s)

Variables internas:
X2(s), X3(s)
b)
 Capítulo 3 Modelado en el dominio del tiempo 149

ejemplo. Por lo tanto, la variante de fase x) es la salida y el resto de las variantes de fa-
se son la integral al primer bloque, como se ve en la figura 3.11(b). La segunda función
de transferencia con sólo el numerador produce

(3.60)

donde, después de tomar la transformada inversa de Laplace con condiciones iniciales

cero,

(3.61 )

Pero los términos derivados son las definiciones de las variantes de fase obtenidas en el
primer bloque. Entonces, escribiendo los términos en orden inverso para conformarse en
una ecuación de salida,

(3.62)

En consecuencia, el segundo bloque forma simplemente una combinación lineal especi-

ficada de las variantes de estado creadas en el primer bloque.
Desde otra perspectiva, el denominador de la función de transferencia produce las
ecuaciones de estado; mientras que el numerador, produce la ecuación de salida. El si-
guiente ejemplo demuestra este proceso.

Ejemplo 3.5

Conversión de una función de transferencia con un polinomio en el

numerador
Problema Encuentre la representación en el espacio de estados de la función de trans-
ferencia que se ilustra en la figura 3.12(a).
Solución Este problema difiere del ejemplo 3.4, puesto que el numerador tiene un po-
linomio en s en lugar de sólo un término constante.
Paso 1 Separe el sistema en dos bloques en cascada, como se ve en la figura
3.12(b). El primer bloque contiene al denominador y el segundo, al numerador.

Paso 2 Encuentre las ecuaciones de estado para el bloque que contiene al denomi-
nador. Observamos que el numerador del primer bloque es 1/24 del denominador
del ejemplo 3.4. Entonces, las ecuaciones de estado son las mismas, excepto que la
matriz de entrada de este sistema es 1/24 de la del ejemplo 3.4. En consecuencia,
la ecuación de estado es

l
O (3.63)
-26

Paso 3 Introduzca el efecto del bloque con el numerador. El segundo bloque de la

figura 3.12(b), donde b2 = 1, b, = 7 Y ba = 2, expresa que

(3.64)
150 Sistemas de control para ingeniería

R(s) + 7s + 2
S2 C(s)
2
S3 +9s +26s +24

a)

R(s) I 1
---_o s3 +9s2 +26s +24
Variables internas:
X2(s), X3(s)
b)

1 c---

0+ 7 +
+

x3(t) X3(t) X2(t) x,(t)

~+
-LJ- f r-r-----
f t---
f I-r--- 2 ¡----

-- -

9 1..••

26 1-

24 1--

e)
Figura 3.12
a) Función de
transferencia;
b) función de
transferencia Al tomar la transformada inversa de Laplace con condiciones iniciales cero, obte-
descompuesta; nemos
e) diagrama de
bloques equivalente.
Nota: y(t) = c(t). (3.65)

Pero
 Capítulo 3 Modelado en el dominio del tiempo 151

Por lo tanto,

(3.66)

Entonces, la última caja de la figura [Link](b) "recolecta" los estados y genera la ecua-
ción de salida. De la ecuación (3.66),

(3.67)

Aun cuando el segundo bloque de la figura 3.12(b) muestra derivación, este bloque se
puso en práctica sin derivación debido a la partición que se aplicó a la función de trans-
ferencia. El último bloque simplemente recolectó derivadas que ya estaban formadas por
el primer bloque.
Una vez más podemos producir un diagrama de bloques equivalente que vívidarnen-
te representa nuestro modelo en el espacio de estados. El primer bloque de la figura
3.12(b) es el mismo que el de la figura 3.10(a), excepto por la constante diferente del nu-
merador. Entonces, en la figura 3.12(c) reproducimos la figura 3.10(b), excepto por el
cambio en la constante del numerador, que aparece como un cambio en el factor multi-
plicador de entrada. El segundo bloque de la figura 3.12(b) está representado usando la
ecuación (3.66), que forma la salida de una combinación lineal de las variables de esta-
do, como se muestra en la figura 3.12(c).

Ejercicio de evaluación de destreza 3.3

Problema: Encuentre las ecuaciones de estado y ecuación de salida para la represen-

2s + 1
tación de la variante de estado de la función de transferencia G(s) = 2 7 9'
s + s+
Respuesta:

.
x= [O
-9

y = [1 2]x

La solución completa está en el CD-ROM anexo.

3.6 Conversión en el espacio de estados a una función

de transferencia
En los capítulos 2 y 3, exploramos dos métodos para representar sistemas: 1) la represen-
tación de función de transferencia, y 2) la representación en el espacio de estados. En la
última sección unimos las dos representaciones al convertir funciones de transferencia en
representaciones en el espacio de estados. Ahora hacemos lo inverso, es decir, converti-
mos la representación en el espacio de estados en una función de transferencia.
Dadas las ecuaciones de estado y salida

x = Ax + Bu (3.68a)
y = ex + Du (3.68b)
152 Sistemas de control para ingeniería

tome la transformada de Laplace, suponiendo condiciones iniciales cero.f

sX(s) = AX(s) + BU(s) (3.69a)

Ves) = CX(s) + DU(s) (3.69b)

Despejando X(s) de la ecuación (3.69a),

(sI - A)X(s) = BU(s) (3.70)

o bien,

X(s) = (sI - A)-l BU(s) (3.71)

donde I es la matriz de identidad.

Al sustituir la ecuación (3.71) en la (3.69b) resulta

Ves) = CCsI - A)-IBU(s) + DU(s)

= [CCsI - A)-IB + D]U(s) (3.72)

La matriz [C(sl - At1 B + D] se llama matriz de funciones de transferencia, puesto que

relaciona el vector de salida, Ves), con el vector de entrada, U(s). Sin embargo, si U(s) =
Ves) y además Ves) = Y(s) son escalares, podemos hallar la función de transferencia,

Y(s)
T(s) = Ves) = CCsI-A)-IB+D (3.73)

Veamos un ejemplo.

Ejemplo 3.6

Representación en el espacio de estados a función de transferencia

Problema Dado el sistema definido por las ecuaciones (3.74), encuentre la función de
transferencia, T(s) = Y(s)/V(s), donde Ves) es la entrada e Y(s), la salida.

1
O (3.74a)
-2
y = [1 O O]x (3.74b)

Solución La solución depende de que se encuentre el término(sl - A):' en la ecuación

3.73).9 Todos los otros términos ya están definidos. Por lo tanto, primero hallamos (sI - A):

8La transformada de Laplace de un vector se encuentra al tomar la transformada de Laplace de ca-

x
da uno de las componentes. Como consta de las derivadas de las variables de estado, la transfor-
mada de Laplace en x con condiciones iniciales de cero produce cada componente con la forma
sX¡(s), donde X;Cs) es la transformada de Laplace de la variable de estado. La factorización de la
x
variable compleja, s, en cada componente produce la transformada de Laplace de como sX(s)
donde X(s) es un vector de columna con componentes X;Cs).
9Yea el Apéndice G que está en el CD-ROM anexo y analiza la evaluación de la matriz inversa.
 Capítulo 3 Modelado en el dominio del tiempo 153

(sI - A) = [~
O O s
~ ~l-[~ ~l -1 -2
6 -3
= [~
I
~
2
I
-1
O
s+3
1 (3.75)

Ahora formamos (sI - A)-J:

(s2 + 3s + 2)
-1
s
s(s
+3
+ 3)
I
s
1
[
(sI _ A)-J = adj(sI - A) = =--__ -""""s_~--_::_(2-s-+__:_I'--)
_S2..=
(3.76)
det (sI - A) s3 + 3s2 + 2s + 1
Al sustituir (sI - A)-J, B, e y D en la ecuación (3.73), donde

e = [1 O O]

D=O

obtenemos el resultado final para la función de transferencia:

T(s) = 10(s2 + 3s + 2)
(3.77)
s3 + 3s2 + 2s + I

( MATLAB ) Los estudiantes que utilicen el MATLAB deben correr ahora el ch3p5, del Apéndice B. Apren-
'------ derán a convertir una representación en el espacio de estados en una función de transferencia
usando el MATLAB. Pueden practicar escribiendo un programa MATLAB para resolver el ejem-
plo 3.6.

( atematica simbólica) Los estudiantes que realicen ejercicios del MATLAB, y deseen explorar la capacidad añadida de
las rutinas de matemática simbólica del MATLAB, deben correr ahora el capítulo 3, sp1, del
Apéndice E. Aprenderán a usar las rutinas de matemática simbólica para escribir matrices y
vectores. Verán que las rutinas de matemática simbólica producen una forma alterna para usar
el MATLAB para resolver el ejemplo 3.6.

Ejercicio de evaluación de destreza 3.4

Problema: Convierta las ecuaciones de estado y de salida, que se muestran en las

ecuaciones (3.78), en una función de transferencia.

x = [-: -l.~]x+[~]U(t) (3.78a)

y = [1.5 0.625)x (3.78b)

3s + 5
Respuesta: G(s) = s2 + 4s + 6'

La solución completa está en el CD-ROM anexo.

En el ejemplo 3.6, las mismas ecuaciones en forma de las variantes de fase se con-
virtieron a funciones de transferencia. En el capítulo 5 veremos que se pueden usar otras
154 Sistemas de control para ingeniería

formas, además de la forma de las variantes de fase, para representar un sistema en el es-
pacio de estados. El método para hallar la representación de función de transferencia pa-
ra estas formas es el mismo que el presentado en esta sección.

3.7 Linealización
Una excelente ventaja de la representación en el espacio de estados sobre la representa-
ción de la función de transferencia es la capacidad para representar sistemas que tengan
no linealidades, como el que se ilustra en la figura 3.13. La capacidad para representar
sistemas no lineales no implica la capacidad de resolver sus ecuaciones de estado para
las variantes de estado y la salida. Existen algunas técnicas para la solución de ecuacio-
nes de estado no lineales, pero este estudio está fuera del alcance de este curso. En el
Apéndice H del CD-ROM anexo, sin embargo, el estudiante puede ver cómo utilizar la
computadora digital para resolver ecuaciones de estado. También se puede usar este mé-
todo para las ecuaciones de estado no lineales.
Si estamos interesados en pequeñas perturbaciones alrededor de un punto de equi-
librio, como lo estuvimos cuando estudiamos la linealización en el capítulo 2, podemos
también linealizar las ecuaciones de estado alrededor del punto de equilibrio. La clave
para la linealización alrededor de un punto de equilibrio es, de nueva cuenta, la serie de
Taylor. En el siguiente ejemplo escribimos las ecuaciones de estado para un péndulo
simple, mostrando que podemos representar un sistema no lineal en el espacio de esta-
dos; entonces, lineal izamos el péndulo alrededor de su punto de equilibrio, que es la po-
sición vertical con cero velocidad.

Figura 3.13
Los robots que
caminan, como el
Hannibal que aquí
se ilustra, se pueden
emplear para
explorar ambientes
hostiles y terrenos
ásperos, como los
que hay en otros
planetas o dentro
de los volcanes.

Ejemplo 3.7

Representación de un sistema no lineal

Problema Primero, representemos el péndulo simple que se ilustra en la figura 3.14(a)
(que podría ser un modelo sencillo para la pierna del robot que se ilustra en la figura
3.13) en el espacio de estados: Mg es el peso; T, un par aplicado en la dirección e,
y L,
 Capítulo 3 Modelado en el dominio del tiempo 155

.:» Mg cos e
Mg e

~
Mg ~ne
a) b) e)

Figura 3.14
al Péndulo simple;
bl los componentes
de fuerza de Mg;
el diagrama de la longitud del péndulo. Supóngase que la masa está uniformemente distribuida, con el
cuerpo libre centro de masa en U2. Entonces linealice las ecuaciones de estado alrededor del punto
de equilibrio del péndulo, que es la posición vertical con cero velocidad angular.
Solución Primero trace un diagrama de cuerpo libre, como se muestra en la figura
3.14(c). Al sumar las pares, obtenemos

d2e MgL
J dt2 + -2- sen e = T (3.79)

donde J es el momento de inercia del péndulo alrededor del punto de rotación. Seleccio-
ne las variables de estado XI y x2 como variantes de fase. Haciendo XI = e,
y x2 = dñldt,
escribimos las ecuaciones de estado como

(3.80a)
MgL T
--- senx¡ +- (3.80b)
2J J

donde se evalúa x2 = ~e/dt2 a partir de la ecuación (3.79).

Así, hemos representado un sistema no lineal en el espacio de estados. Es interesan-
te observar que las ecuaciones (3.80) no lineales representan un modelo válido y com-
pleto del péndulo en el espacio de estados, incluso bajo condiciones iniciales diferentes
de cero, y hasta en el caso en el que los parámetros como la masa sean variantes en el
tiempo. Sin embargo, si buscamos aplicar técnicas clásicas y convertir estas ecuaciones
de estado en funciones de transferencia, debemos linealizarlas. Prosigamos ahora a li-
nealizar la ecuación alrededor del punto de equilibrio, XI = O, x2 = O, es decir, = OYe
de/dt = O.
Sean XI y x2 perturbadas alrededor del punto de equilibrio, o sea

XI = 0+ OXI (3.8Ia)
X2 = 0+ OX2 (3.81b)
156 Sistemas de control para ingeniería

Al usar la ecuación (2.182), obtenemos

sen x] - sen O =
d(sen x])
d
I ox] (3.82)
x] XI =0

de la que

sen x] = ox] (3.83)

Al sustituir las ecuaciones (3.81) y (3.83) en las (3.80) se obtienen las siguientes ecua-
ciones de estado:

(3.84a)

MgL T
---ox] +- (3.84b)
21 1

que son lineales y una buena aproximación a las ecuaciones (3.80) para pequeñas excur-
siones alejándose del punto de equilibrio. ¿Cuál es la ecuación de salida?

Ejercicio de evaluación de destreza 3.5

Problema: Representar el sistema mecánico traslacional que se muestra en la figura

3.15 en el espacio de estados alrededor del desplazamiento de equilibrio. El resorte
es no lineal, donde la relación entre la fuerza del resorte, !s(t), y el desplazamiento del
resorte, X,.(t), es f/t) = 2x~(t). La fuerza aplicada es jet) = 10 + Sj(t) , donde Sj(t) es una
pequeña fuerza alrededor del valor constante 10 N.
Suponga que la salida es el desplazamiento de la masa, x(t).

Figura 3.15
Sistema mecánico xCt)
traslacional no lineal
para el ejercicio
1 kg f---"'" jet)
de evaluación de
destreza 3.5.

Respuesta:

x [-4}s ~]x+
= [~]8j(t)

y = [1 O]x

La solución completa está en el CD-ROM anexo.

 Capítulo 3 Modelado en el dominio del tiempo 157

Estudio de casos
Control de la antena: representación en el espacio de estados
En este capítulo hemos estudiado la representación en el espacio de estados de
subsistemas físicos individuales. En el capítulo 5, ensamblaremos subsistemas
individuales en sistemas de control realimentados y representaremos todo el sistema
retroalimentado en el espacio de estados. El capítulo 5 también muestra la forma en
que se puede usar la representación en el espacio de estados, mediante diagramas de
flujo de señales, para interconectar estos subsistemas y permitir la representación en el
espacio de estados de todo el sistema en lazo cerrado. En el siguiente estudio de un
caso real vemos el sistema de control acimutal de una antena y demostramos los
conceptos de este capítulo al representar cada subsistema en el espacio de estados.
Problema Encuentre la representación en el espacio de estados en la forma de las
variantes de fase para cada subsistema dinámico del sistema de control de posición
acimutal de una antena que se ilustra en las guardas de este libro (configuración 1).
Por dinámico queremos decir que el sistema no alcanza su estado estable en forma
instantánea. Por ejemplo, un sistema descrito por una ecuación diferencial de primer
orden, o de orden superior, es un sistema dinámico. Una ganancia pura, por otra parte,
es un ejemplo de un sistema no dinámico, puesto que el estado estable se alcanza de
manera instantánea.
Solución En el problema del estudio de un caso real del capítulo 2, quedó
identificado cada subsistema del sistema de control de posición acimutal de una
antena. Encontramos que el amplificador de potencia, así como el motor y la carga,
eran sistemas dinámicos. El preamplificador y los potenciómetros son ganancias puras
y, por lo tanto, responden instantáneamente. Por consiguiente, hallaremos la
representación en el espacio de estados sólo para el amplificador de potencia, y el
motor y la carga.
Amplificador de potencia La función de transferencia del amplificador de potencia
está dada en las guardas finales de este libro como G(s) = 100/(s + 100).
Convertiremos esta función de transferencia a su representación en el espacio de
estados. Si vp(t) representa la entrada del amplificador de potencia y el/(t), la salida del
amplificador de potencia,
Ea(s) 100
G(s) = Vp(s) = (s + 100) (3.85)

Multiplicando en cruz, (s + 100)Ea(s) = 100V/s), de la que la ecuación diferencial se

puede escribir como

(3.86)

El reacomodo de la ecuación (3.86) lleva a la ecuación de estado con ea como la

variable de estado:
de
dta = -IOOea + 100vp(t) (3.87)

Como la salida del amplificador de potencia es e/t), la ecuación de salida es

(3.88)
158 Sistemas de control para ingeniería

Motor y carga A continuación hallamos la representación en el espacio de estados

para el motor y carga. Podríamos, por supuesto, usar el bloque del motor y carga que
se ilustra en el diagrama de bloques de las primeras guardas de este libro para obtener
el resultado. Pero, es más informativo deducir la representación en el espacio de
estados directamente de la física del motor, sin deducir primero la función de
transferencia. Los elementos de la deducción se estudiaron en la sección 2.8, pero
están representados aquí para continuidad. Comenzando con la ecuación de voltajes de
Kirchhoff alrededor del circuito de armadura, encontramos

(3.89)

donde ea(t) es el voltaje de entrada de la armadura, i/t), la corriente de la armadura;

Ra' K
la resistencia de la armadura; b, la constante de armadura, y 81/1' el desplazamiento
angular de la armadura.
El par, Tm(t), entregado por el motor está relacionado separadamente con la
corriente de la armadura y la carga vista por la armadura. De la sección 2.8,

. d28m d8m
Tm(t) = Kt1a(t) = J,« dt2 + o; dt (3.90)

donde 1m es la inercia equivalente vista por la armadura y DI11, el amortiguamiento

viscoso equivalente visto por la armadura.
Al despejar ia(t) de la ecuación (3.90) y al sustituir el resultado en la ecuación
(3.89) se obtiene

(3.91)

Al definir las variables de estado xI y x2 como

(3.92a)

(3.92b)

y al sustituir en la ecuación (3.91), obtenemos

() _ (Ra--Kt1m)dX--dt
ea t - 2 + (DmRa
-- + K)b
Kt
X2 (3.93)

Al despejar [Link] se obtiene

dx
-d
2
= - -
1 (DI11 KtKb)
+ -- X2 + ( R«,
J ) ea(t) (3.94)
t JI/1 s, a m

Al usar las ecuaciones (3.92) y (3.94), se escriben las ecuaciones de estado como

(3.95a)

(3.95b)
 Capítulo 3 Modelado en el dominio del tiempo 159

La salida, eo(t), es 1110 del desplazamiento de la armadura, que es x,. Por lo tanto, la
ecuación de salida es

y = [Link], (3.96)

En forma matricial,

x = [O _~ ( 1 KtKb)] X + [~]ea(t) (3.97a)

O 1m o; + Ra Ra 1m

y = [0.1 O]x (3.97b)

Pero del problema del estudio de un caso real del capítulo 2, 1m = 0.03 Y Dm = 0.02.
También KIRa Kb
= 0.0625 Y = 0.5. Al sustituir los valores en las ecuaciones (3.97),
obtenemos la representación en el espacio de estados:

(3.98a)

y = [0.1 O]x (3.98b)

Desafío A continuación presentamos al estudiante un problema para probar su

dominio de los conocimientos adquiridos en este capítulo: con referencia al sistema de
control de posición acimutal de una antena que se ilustra en las guardas interiores de
este libro, encuentre la representación en el espacio de estados de cada subsistema
dinámico. Utilice la configuración 2.

Absorción de un fármaco
Una ventaja de la representación en el espacio de estados, sobre la representación de la
función de transferencia, es su capacidad para concentrarse en las partes de un sistema
y escribir n ecuaciones diferenciales simultáneas de primer orden, en lugar de intentar
representar el sistema como una sola ecuación diferencial de orden n, como hemos
hecho con la función de transferencia. Del mismo modo, es posible representar
sistemas de múltiples entradas y múltiples salidas en el espacio de estados. Este
estudio de un caso real demuestra estos dos conceptos.
Problema En la industria farmacéutica buscamos describir la distribución de un
fármaco en el cuerpo. Un modelo sencillo divide el proceso en compartimentos: la
dosis, el lugar de la absorción, la sangre, el compartimiento periférico y la orina. La
rapidez de cambio de la cantidad de una droga en un compartimiento es igual al gasto
(también llamado caudal) de entrada menos el gasto de salida. La figura 3.16 resume
el sistema. Aquí, cada Xi es la cantidad de droga en ese compartimiento en particular
(Lordi, 1972). Represente el sistema en el espacio de estados, donde las salidas son las
cantidades de droga en cada compartimiento.
Solución El gasto del fármaco en cualquier compartimiento dado es proporcional a
la concentración del mismo en el compartimiento previo, y el gasto de salida de un
160 Sistemas de control para ingeniería

Figura 3.16 Lugar de

Concentraciones del Dosis absorción Sangre Orina
fármaco en un
humano. B--B-- r----[J X3

Compartimiento
periférico

uno dado es proporcional a la concentración del fármaco en su propio compartimiento.

A continuación escribimos el gasto de cada uno.
La dosis se libera al lugar de absorción con una rapidez proporcional a la
concentración de la dosis, o sea

dx,
(3.99)
dt

El gasto que entra en el lugar de absorción es proporcional a la concentración del

fármaco en el lugar de la dosis. El gasto desde el lugar de la absorción y que entra en
la sangre es proporcional a la concentración del fármaco en el lugar de la absorción.
En consecuencia,

(3.100)

Análogamente, el gasto neto que entra en la sangre y compartimiento periférico es

(3.10 1)

(3.102)

donde (K4x4 - K5x3) es el flujo neto que entra en la sangre desde el compartimiento
periférico. Por último, la cantidad del fármaco en la orina aumenta cuando la sangre
libera el fármaco a la orina con una rapidez proporcional a la concentración del
fármaco en la sangre. Entonces,

(3.103)

Las ecuaciones (3.99) a la (3.103) son las ecuaciones de estado. La ecuación de salida
es un vector que contiene cada una de las cantidades, Xi. Así, en forma matricial,
 Capítulo 3 Modelado en el dominio del tiempo 161

-K¡ O O O O
K¡ -K2 O O O
x= O K2 -(K3 + Ks) K4 O x (3.104a)
O O Ks -K4 O
O O K3 O O

1 O O O O
O 1 O O O
y= O O 1 O O x (3.104b)
O O O 1 O
O O O O 1

El estudiante se debe preguntar cómo puede haber una solución a estas ecuaciones
si no hay entrada. En el capítulo 4, cuando estudiamos la forma de resolver las
ecuaciones de estado, veremos que las condiciones iniciales darán soluciones sin
funciones de excitación. Para este problema, una condición inicial sobre la cantidad de
dosis, xI' va a generar cantidades de fármaco en todos los otros compartimientos.

Desafío A continuación presentamos al estudiante un problema para probar su

dominio de los conocimientos adquiridos en este capítulo: El problema se refiere al
almacenamiento de agua en acuíferos. Los principios son semejantes a los empleados
para modelar la absorción de fármacos.
Los mantos de agua subterránea, llamados acuíferos, se pueden usar en zonas áridas
para la agricultura e industria. El sistema de acuíferos está formado por varios tanques
naturales de almacenamiento interconectados. El agua natural circula por la arena y
piedra caliza del sistema acuífero, cambiando los niveles de agua en el tanque en su
camino hacia el mar. Es posible establecer una política de conservación de agua por
medio de la cual se bombea agua entre los tanques para evitar su pérdida hacia el mar.
En la figura 3.17 se muestra un modelo para el sistema del manto acuífero. En
este modelo, el manto acuífero está representado por tres tanques con nivel de agua h.;
llamado carga hidráulica. Cada qn es el flujo natural de agua hacia el mar y es
proporcional a la diferencia de carga hidráulica entre los dos tanques adyacentes, o sea
qn = Gn(hn - hn_ donde Gn es una constante de proporcionalidad y las unidades de qn
J
),

Figura 3.17 son m3/año.

Modelo de un
sistema de manto
acuífero.
q¡¡

tt t
q2J = G2J(HJ - hJ)

i =

I
•••

I
~ ~

I
hJ h2 h3

qJ =GJh¡
~
--- ---
162 Sistemas de control para ingeniería

El flujo diseñado está formado por tres componentes que también se miden en
m3/año: 1) flujo de los tanques para irrigación e industria, qOI/; 2) reabastecimiento de
los tanques desde los pozos, q¡l/' y 3) flujo, q21' creado por la política de conservación
de agua para evitar la pérdida de agua hacia el mar. En este modelo, el agua para la
irrigación e industria se tomará sólo de los tanques 2 y 3. La conservación de agua
tendrá lugar sólo entre los tanques 1 y 2, como sigue. Sea H¡ una carga hidráulica de
referencia para el tanque 1. Si el nivel de agua del tanque 1 disminuye por debajo de
H¡, se bombea agua del tanque 2 al tanque 1 para reabastecer la carga hidráulica. Si la
h , es más alta que la H¡, se bombea agua de regreso al tanque 2 para evitar la pérdida de
agua hacia el mar. Si a esto lo llamamos flujo para conservación, q2¡' podemos decir
que este flujo es proporcional a la diferencia entre la carga hidráulica del tanque 1, h¡,
y la carga hidráulica de referencia, H¡, o sea q2¡ = G2¡(H¡ - h¡).
El flujo neto que entra a un tanque es proporcional a la rapidez de cambio de la
carga hidráulica en cada tanque. Por lo tanto,

(Kandel, 1973). Represente el sistema del manto acuífero en el espacio de estados,

donde las variantes de estado y las salidas son las cargas hidráulicas de cada tanque.

Resumen
Este capítulo se refirió a la representación en el espacio de estados de sistemas físicos,
que tomaron la forma de una ecuación de estado,

x = Ax + Bu (3.105)

y una ecuación de salida,

y = Cx + Du (3.106)

para t ~ to' y condiciones iniciales x(to). El vector x se llama vector de estado y

contiene variantes, llamadas variantes de estado. Las variantes de estado se
pueden combinar algebraicamente con la entrada para formar la ecuación de salida, la
(3.106), de la cual se pueden hallar las variantes de cualesquier otros sistemas. Las
variantes de estado, que pueden representar cantidades físicas como corriente o voltaje,
se seleccionan para ser linealmente independientes. La selección de las variantes de
estado no es única y afecta la forma en que las matrices A, B, C y D se ven.
De las ecuaciones de estado y de salida despejaremos x y y en el capítulo 4.
En este capítulo, las funciones de transferencia estuvieron representadas en el
espacio de estados. La forma seleccionada fue la de las variantes de fase, que consta
de variantes de estado que son derivadas sucesivas unas de otras. En el espacio de
estados en tres dimensiones, la matriz A resultante del sistema, para la representación
mediante las variables de fase, es de la forma

1
O (3.107)
-al

donde las ai son los coeficientes del polinomio característico o denominador de la

función de transferencia del sistema. También estudiamos cómo convertir una
representación en el espacio de estados en una función de transferencia.
 Capítulo 3 Modelado en el dominio del tiempo 163

En conclusión, entonces, para sistemas lineales invariantes con el tiempo, la

representación en el espacio de estados es sólo otra forma de modelar
matemáticamente el sistema. Una ventaja importante de aplicar la representación en el
espacio de estados a estos sistemas lineales es que permite la simulación por
computadora. La programación del sistema en una computadora y la observación de la
respuesta del sistema son una herramienta de gran valor para el análisis y diseño. La
simulación se expone en el Apéndice H del CD-ROM anexo.

Preguntas de repaso
1. Dé dos razones para modelar sistemas en el espacio de estados.
2. Exprese una ventaja del método de función de transferencia sobre el método en el
espacio de estados.
3. Defina variables de estado.
4. Defina estado.
5. Defina vector de estado.
6. Defina espacio de estados.
7. ¿Qué es necesario para representar un sistema en el espacio de estados?
8. ¿Con cuántas ecuaciones de estado sería representado en el espacio de estados un
sistema de octavo orden?
9. Si las ecuaciones de estado son un sistema de ecuaciones diferenciales de primer
orden cuya solución da las variables de estado, ¿cuál es entonces la función que
realiza la ecuación de salida? ,
10. ¿Qué significa independencia lineal?
11. ¿Qué factores influyen en la selección de las variables de estado en cualquier
sistema?
12. ¿Cuál es una selección conveniente de variables de estado para redes eléctricas?
13. Si una red eléctrica tiene tres elementos que almacenan energía, ¿es posible tener
una representación en el espacio de estados con más de tres variables de estado?
Explique.
14. ¿Qué significa la forma de las variables de fase de la ecuación de estado?

Problemas
1. Represente la red eléctrica ilustrada en la figura P3.1 en el espacio de estados,
donde vo(t) es la salida.

Figura P3.1

+
164 Sistemas de control para ingeniería

2. Represente la red eléctrica ilustrada en la figura P3.2 en el espacio de estados,

donde iR(t) es la salida.
Figura P3.2

3. Encuentre la representación en el espacio de estados de la red que se ilustra en la

figura P3.3, si la salida es v oCt).

Figura P3.3 In

IH lH
+
v¡(t) +

4. Represente el sistema que se muestra en la figura P3.4 en el espacio de estados,

donde la salida es x3(t).

Figura P3.4

M3 = 1 kg
.-----
Iv 5 = 1 N-s/m

1.'2 = 1 N-s/m
f(r)

K= 1 N/m

Sin fricción
-i- __XI(t)
 Capítulo 3 Modelado en el dominio del tiempo 165

5. Represente el sistema mecánico traslacional que se ilustra en la figura P3.S en el

espacio de estados, donde XI (l) es la salida.

Figura P3.5 I
X2(t) X3(t)

KI =
f-! 0000
l N/m
L M2
M3

=
=

1 kg
l kg

-. I
I; I = 1 N-s/m
IV2 = l N-s/m

fl..t) Á XI(t)

I K2 = 1 /m
MI = 1 kg f..-! 0000 '--
Iv = 1 N-s/m
/3

6. Represente el sistema mecánico traslacional que se ilustra en la figura P3.6 en el

espacio de estados, donde el (t) es la salida.

Figura P3.6

~>1
T(t) BI(t)

m""") --1 k-g--m-2 NI = LO

N2 = LOO -u:)
LOONvrn-s/rad
100 kg-m2 )--U--~
100 N-m-s/rad ~

7. Represente el sistema que se muestra en la figura P3.7 en el espacio de estados,

donde la salida es eL(t).
J
Figura P3.7

--r--------,--------~ NI = 10
2 N-mirad 3 N-m-s/rad
N2=200 ~---I
I N3= LO

~t)

N, = 100: . 111 \
200N_m,~
166 Sistemas de control para ingeniería

8. Demuestre que el sistema de la figura 3.7 del texto produce una función de
transferencia de cuarto orden, si relacionamos el desplazamiento de cualquier
masa con la fuerza aplicada, y una de tercer orden si relacionamos la velocidad de
cualquier masa con la fuerza aplicada.
9. Encuentre la representación en el espada de estados en forma de las variables de
fase para cada uno de los sistemas que se muestran en la figura P3.8.

Figura P3.8

R(s) 100 C(s)

S4 + 20s3 + 10s2 + 7s + 100

a)

R(s) 30 C(s)

b)

C,-_M_A_T_LA_B_J) 10. Repita el problema 9, usando el MATLAB.

11. Para cada sistema que se ilustra en la figura P3.9, escriba las ecuaciones de estado
y la ecuación de salida para la representación de las variables de fase.

Figura P3.9
R(s) Ss + la C(s)

a)

R(s)
. S4 + 2s3 + 12s2 + 7s + 3 C(s)

s5 + 9s4 + lOs3 + 8s2

b)

C,-_M_A_T_LA_B_J) 12. Repita el problema 11 , usando el MATLAB.

13. Represente la siguiente función de transferencia en el espacio de estados. Dé su
respuesta en forma matricial.

T(s) = (s2 + 3s + 7)
(s + 1)(s2 + Ss + 4)
 Capítulo 3 Modelado en el dominio del tiempo 167

14. Encuentre la función de transferencia, G(s) = Y(s)/R(s), para cada uno de los
siguientes sistemas representados en el espacio de estados.

~lx+Pl'
1
a) x ~ [ ~ O
-3 -2 -5 10

Y = [1 O O]x

b) x~ [ ~
-3
5
-5
3
~!lx+[:],
Y = [1 3 6]x

-5
c) x~[ ¡
-3 -6
-8
~lx+Hl'
y=[1 -4 3]x

MATLAB 15. Utilice el MATLAB para hallar la función de transferencia, G(s)

= Y(s)/R(s), para cada
uno de los siguientes sistemas representados en el espacio de estados:

o 1 3 O O
a) O O 1 O x+ 5 r
x=
O O O 1 8
-7 -9 -2 -3 2

Y = [1 3 4 61x
3 1 O 4 -2 2
-3 5 -5 2 -1 7
b) x= O 1 -1 2 8 x+ 6 r
-7 6 -3 -4 O 5
-6 O 4 -3 1 4

Y = [1 -2 -9 7 61x

atemática simbólica 16. Repita el problema 15 usando las rutinas de matemática simbólica del MATLAB y la
ecuación (3.73).

17. Los giroscopios se emplean en los vehículos espaciales, aviones, y barcos para
navegación inercia!. El giroscopio que se ilustra en la figura P3.1O es del tipo de
velocidad sujetado por resortes conectados entre la suspensión interior y la
exterior (bastidor) como se muestra. Una cantidad rotacional alrededor del eje z
hace que un disco giratorio progrese con un avance de precedencia alrededor del
eje x. Por lo tanto, la entrada es una cantidad rotacional alrededor del eje z, y la
salida es un desplazarniento angular alrededor del eje x. Como la suspensión
exterior está asegurada al vehículo, el desplazamiento alrededor del eje x es una
168 Sistemas de control para ingeniería

medida de la cantidad angular del vehículo alrededor del eje z. La ecuación de

movimiento .es

Represente el giroscopio en el espacio de estados.

Figura P3.10
z

Resorte

Suspensión interior
Cojinete

Cojinete
Cojinete

Bastidor

18. Un proyectil en vuelo, como se muestra en la figura P3.1l, está sometido a varias
fuerzas: empuje, ascenso, resistencia al avance y gravedad. El proyectil vuela a un

___ Vertical
Figura P3.11
Proyectil. ~

Velocidad

Empuje
 Capítulo 3 Modelado en el dominio del tiempo 169

ángulo de ataque, a, desde su eje longitudinal, creando un ascenso. Para dirección,

el ángulo del cuerpo desde la vertical, tjJ, es controlado al girar el motor en la cola.
La función de transferencia que relaciona el ángulo del cuerpo, tjJ, con el
desplazamiento' angular, 8, del motor, es de la forma

<I>(s) Kas + Kb
8(s) K3S3 + K2S2 + K1S + Ko

Represente el control de dirección del proyectil en el espacio de estados.

19. Dado el servomotor y carga que se ilustran en la figura P3.12, represente el
sistema en el espacio de estados, donde las variables de estado son la corriente de
armadura, ia, el desplazamiento de carga, eL' y la velocidad angular de carga, roL'
Suponga que la salida es el desplazamiento angular de la armadura. No desprecie
la inductancia de la armadura.

Figura P3.12
Motor y carga.

ea(t)
ia(t) ...•••
_--~

20. Considere el sistema mecánico de la figura P3.13. Si el resorte es no lineal, y la

fuerza, Fs' necesaria para estirar el resorte es Fs = 2xf, represente el sistema en el
espacio de estados linealizado alrededor de XI = 1 si la salida es x2,

Figura P3.13
Sistema mecánico
no lineal.

1 kg f----l~ j( t)

21. Es posible poner en práctica un sistema de guiado de robots, con base en

imágenes, si se generan entradas de comando de rumbo a un sistema de dirección
con base en el siguiente algoritmo de guiado: suponga que un robot, que se ilustra
en la figura P3.14(a) se va a mover del punto R a un blanco, punto T, como se
ve en la figura P3.14(b). Si Rx' Ry y R~ son vectores del robot a cada una de los
puntos de referencia, X, 1; Z, respectivamente, y Tx' T, y T: son vectores del
blanco a cada uno de los puntos de referencia, respectivamente, entonces los
170 Sistemas de control para ingeniería

~~::::J Espejo
esférico

Ry Tz
Rx

a) b)

Error Comando Ángulo

Entradas de de Controlador de Ruedas de Vehículo Rumbo
comando rumbo dirección la rueda actual
+ K)(s + a) e 1
• s+c S
(s + b)
-

Figura P3. 14
a) Robot con sistema
e)
de imágenes de
televisión (©1992 IEEE);
b) diagrama vectorial
mostrando el
concepto que hay tras
la guía con base en comandos de rumbo llevarían el robot a reducir al mínimo R, - Tx' Ry - Ty Y
imágenes R, - T~ simultáneamente, ya que las diferencias serán cero cuando el robot llegue
(©1992 IEEE); al blanco (Hong, 1992). Si la figura P3.14(c) representa el sistema de control
e) sistema de control que guía al robot, represente cada bloque, es decir, el controlador, las ruedas y
de rumbo.
el vehículo, en el espacio de estados.
22. Dado el avión militar F4-E que se muestra en la figura P3.15(a) donde la
aceleración normal, an' y el ritmo de cabeceo, q, son controlados por la desviación
del elevador, De' en los estabilizadores horizontales, y desviación del timón a proa,
Dc' Se emplea una desviación comandada, Dcom' como se ve en la figura P3.15(b),
para efectuar un cambio en De y Dc' Las relaciones son

1/T
S +17T
Kc/T
S + 17T
 Capítulo 3 Modelado en el dominio del tiempo 171

Timones horizontales
a proa (oe)

a)

Oe(s) a"

Dinámica
Ocom(s)
. --
s
lIr
+ 11r
longitudinal
del avión

- Ke
oc(s)
r---::--:-+
q

Figura P3.15
al F4-Econ timones a b)
proa (©1992 AIAA);
b) sistema de control
de vuelo de lazo
abierto (©1992 AIAA).
Estas desviaciones producen, por medio de la dinámica longitudinal del avión, all
y q. Las ecuaciones de estado que describen el efecto de 8com sobre all y q están
dadas por (Cavallo, 1992)

-l.702 50.72 263.38 -272.06

0.22 -1.418 -31.99 O ocum
O O -14 14

Encuentre las siguientes funciones de transferencia:

G¡ (s) = An(s)
ocom(s)

Q(s)
G2(S) = ~()
Ucom S

23. Los manipuladores modernos robóticos que actúan directamente sobre su entorno
objetivo deben ser controlados de modo que las fuerzas de impacto, así como las
fuerzas en estado estable, no dañen el objetivo. Al mismo tiempo, el manipulador
debe proporcionar suficiente fuerza para efectuar el trabajo. Para crear un
sistema de control para regular estas fuerzas, es necesario hacer un modelo del
manipulador robótico y del entorno objetivo. Suponiendo el modelo que se ilustra
172 Sistemas de control para ingeniería

Figura P3.16 Punto

Manipulador de contacto
robótica y ambiente
objetivo (©1997 IEEE).

1 kg

1 N-s/m
'----- ~-~) \.~--~ ~-~)
Y Y
Manipulador Detector Modelo de la Ambiente
fuerza interna

en la figura P3.16, represente en el espacio de estados al manipulador y su entorno

bajo las siguientes condiciones (Chiu, 1997):
a) El manipulador no está en contacto con su entorno objetivo.
b) El manipulador está en contacto constante con su entorno objetivo.

Problema progresivo de análisis y diseño

24. Pantógrafo para riel de alta velocidad. En la figura P2.35(b) (O'Connor, 1997)
se ilustra el modelo de un sistema mecánico traslacional para un pantógrafo para ferro-
carril de alta velocidad. Represente el pantógrafo en el espacio de estados, donde la
salida sea el desplazamiento de la parte superior del pantógrafo, Yh(t) - y ca¡(t).

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