ANALISIS DE VIBRACIONES DE MAQUINAS th ab we We wo do le xp wo we de ae ws CURSO ANALISIS DE VIBRACIONES, CATEGORIA IV, ISO 18436-2 Relator: Dr. Ing... Pedro Saavedra G, Paralomarte teeINDICE Capitulo 4. Conceptos de dinémica vibratoria. 1. Conceptos basco ~ Ejemplo celda de flotacién 1.2. Vibractones libres amortiguadas y forzadas \Vibraciones ferzadas > Ejemplo N° Funciones respuesta 1.3. Sistemas de varios grados de libertad Ejemplo N°2 1.4 Sistemas continuos 2. Comportamiento no lineal = Bjemplo N°3 3. Vibraciones en redes de tuberias Introducci6n ata rotodindmica = Ejemplo Noa Giro hacia delante y hacia atrés Capitulo 2. Adquisicién y procesamiento de datos. 1. CBleulo del espectro a través de la FFT.” = Procedimiento para mejorar Ia revolucién. “ 2, Transformada de Hilbert 5. Teenieas ae procesamiento avanzadas «Técnica de autocorrelacién > Ejemplo 2 Capitulo 3. Técnicas de lagnéstico Anilisis espectral avanzado ‘Transmisiones por correas Fallas pieaduras en rodamientos =" Ejemplo dificil de dafo en rodamlentos 1.3. Fallas localizadas en dientes en engranajes =" Reductor con dlente dafiado = Ejemplo engrane de malino = Ejemplo reductor de tres etapas 4. Motor eléetrice fuera de su centro magnético ‘5 Eje con acoplamiento flexible desalineado 2. Anélisis de la forma de onda avanzado + Ejemplo en rodamiento Ejemplo en motor diesel 3. Promedios sinerénicos en el tiempo Ejemplo en engranajes4, Anilisis de érbitas y de la posiciin del efe. 4.1 Utlizando sensores de desplazamiento 354 = ‘orbita filtrada y no fitrade. 357 4.2 Utilzando acelerémetros. 3-60 5 Métodos de sustraccién del run-out = Sustraccion en la forma de onda 3-62 6 Anélisis de envolvente o de demodulacién ‘ejemplo de pieadura en rodamientos 3-66 1 Ejemplo de Correa transportadora 370 IX Anéllsis de partidas y paradas. e Diagramas de Bode 373 1 Ejemplo se resonancla en un motor eléctrico 378 1 Formas experimentales para determinar frecuencies naturales > ejemplo 385 TIT Anélisis de ta forma de la deflexién en operacién. es ejemplo ODS de base de turbina 389, 1V_Introduccién al andlisis modal experimental. = Analisis modal 393 © jemplos 395 * Ejemplo de tensién generada por caferias, 3-108 V__Introduccién al analisis de vibraciones en méquinas de velocida Variable y a las Transformadas Tiempo Frecuencia 3414, Capitulo 4. Técnicas de reduccién de vibraciones. 4.1 Amortiguamiento 2.2 Alslamients de vibraciones Aislamiento de choques ‘Absorbedor de vibraciones Balancearrlento de rotores rigidos y fexibles ‘Alineamiento de rotores jtulo 5. Analisis en profundidad de las normas de severidad vibratoria. Normas ISO i0816-3 » 52 Normas 150 7918-3 51 Normas para méquinas con movimiento reciproco 1 Normas para engranajes. rf RAHAATAAAATATATTTT TTS ELPTELELP TITEL TITTLE LIL)Ml CONCEPTOS DE DINAMICA VIBRATORIA 1 Conceptos bisicos ‘Con los métodos numéricos existentes hoy en dia, principalmente el de elementos frites, es posible analizar una méquina en su forma real. Sin embargo, esto frecuentemente conduce @ lun andlisis muy complicado y a la obtencién de mucha informacién la que no esté siempre ‘lsponible, En la gran mayoria de andlsis de méquinas y estructuras es conveniente sustituirlas por un simplifcado modelo matemstico que 1) se adapte mejor al céiculo matematico produclerdo la informacién deseada tan ‘econémicamente como sea posible y que 2) tenga la exactitud requerida. Algunos ejemplos de modelos para el andlsis de estructuras reales se muestran més adelante = GRADOS DE LIBERTAD de un sistema mecdnico (0 miquina en estudio) es el nimero de coordenadas independientes que es necesario utilizar para definir su movimiento. Fig. , muestra sistemas de dos grados de libertad. Para definir su movimiento es necesario conocer los desplazamientos vibratorios de las dos masas. = VIBRACIONES LIBRES. Son vibraciones generadas desplazando el sistema desde su posleién de repose o oquilibrio y luogo dejarle que vitr ibromente, Lae frecuenciae eon {ue vibra libremente el sistema se llaman sus freauencias naturales de vibrar. La perturbacin puede ser generada: = sea deformando inicialmente el sistema y solténdolo, = 0 golpeéndolo ,por ejemplo, con un martilo( ensayo de golpe o “bump test”). ‘Se llaman vibraciones libres porque mientras el cuerpo vibra, no actia ninguna fuerza externa sobre él, es decir, vibra libremente, = EJEMPLOS DE SISTEMAS QUE PUEDEN MODELARSE POR SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD. Tabla Ne1 muestra algunos casos frecuentes que se encuentran en la préctica, los cuales pueden ser modelados por un sistema masa~ resorte de un grado de libertad’ para estimar su primera frecuencia natural de vibrar ( © simplemente la {frecuencia natural de vibrar). Debe tenerse presente, como veremos més adelante, que los rotores en voladizo 0 entre descansos mostracos en Tabla NO1 , tienen varias frecuencias naturales de vibrar. Con este método solo se estima su primera frecuencia natural de vibrar, que en la mayoria de los casos es la que més interesa, Para determinar el valor de I = momento de inercia de la seccién transversal para e ‘caso de una viga , es necesario recurrira manuales de ingenieria donde se encontrardn. tablas come la Indicada en la fig, 2.Tabla N 1 Rigideces equivalentes y valor de la masa que vibra Rigider equivalent, K[ Masa que vibra 1 ahha] ™ fecavs ror Resortes on serie | | — th _—f | ow keting M Ke [ese] Resortes on paratolo ay M ——— eeoere | t Hom Mima | Rotor en voladizo Rotor entre descansos de rodamiontos m we a Meme ‘Maquina rigida on viga olastica ‘empotrada en los extremos. Hm | & u a Meme a scuencia natural en (Hz) = fk frecuencia natura en (Hx) = 1./ Masa que vibra Rigidez equivalente Modulo de elasticidad. Para el acero E = 2.1 x 108 (N/m) Momento de inercia de la seccién transversal, Para un eje circular, (¥a*/64; donde d = diémetro del ej aoe13 | 3 BS8288 8288 882 « El aaao8 agaq aes g| 25 agsagea 2882 228 sas 3 s gi St 92 WaRR RAS S25 aioe W/GREEE GER2 Ess age <82 4 §) 32332 2223 239 ane a2g i RRRR RAE SEE #55 2 é S885 BRA RAS “ z § é ARERR RRR BBE 23 5 S225 255 B88 g y Bea2 3 i 5 BERR 8 5 gana B Por ejemplo sila viga es una W 360x 112 (altura 360 mm y peso pr unidad de longitud 112Kg/m) se obtiene 1,/ 10° = 365 mm*, 0 sea 1 = 3.65x10" mm* = 3.65 x 10% m* FIG 2. Tabla de propiedades de perfiles de acero. Manual ICHA (Instituto Chileno del Acero)Ejemplo N° 1. Celda de flotacion Realizer un anélisis para diagnosticar la causa de las altas vibraciones medidas en los descansos del rotor de una celda de flotacién, Fig. 7 muestra un esquema de una celda de flotacién. Un motor eléctrico (sin variador de frecuencia) de 4 pares ce polos que gira ® 740 cpm mueve mediante correas un dispensador de aire (una especie de ventilader de 10 alabes) el cual gira a 150 cpm. El dispensador ests Montado en voladlzo sobre dos rodamientos llamados A y B en fig.2 FIG 1, Esquema de una celda de flotacion ‘Sintomas: Fig. 2 muestra un grafico de tendencia de los Ultimos 4 afos de Ia velocidad RMS medida en el ddescanso B del rotor. Se observa que el valor global de la velocidad vibratoria es muy variable. En algunas mediciones su valor esta tan bajo como 1 mm/s y en otras mediciones se supers los 30 mm/s. Fig. 3 muesta los espectros en cascade de estas mediciones. De este grafico se puede ‘observer que las vibraciones cambian de valor debide al aumento o disminucién de una ‘componente de frecuencia 318.7 epm, Ia cual esta Indicada por el cursor en el espectra mostrado entig. 4FIG. 3. Espectros en cascada en el rodamiento BFIG: 4, Espectro en rodamiento 8. FIG 5. Forma de onda de la aceleracién vibratoria en rodamiento 5.FIG 6. Expansion de la forma de onda de la fig. 5 Esta componente 2 318.7 cpm no tlene relacién (no es un miitiplo © submiltiple) mn con la velocidad de rotacién del motor ni con la velocidad de rotacian del rotor Preaunta 1.1, Indique @ continuacién diferentes problemas que en general (no necesariamente aplicables @ {ste ejemplo) generan vibraciones a frecuenclas que no son ‘itiplos enteros de i veered de rotacién. Indique en cada caso porqué el no aplica's este ejemplo Respuesta: Paminisnles...Praoes, (Coe Va Yah. 4 bere Gralkelo 2 Mand Ses finde Whe oe co “s EiBiades) = 2 Aitestie deh \nge.n (Beis dod. bind dchere de ros 4 ON. swcbich (inm, kalcakeloecewyin ote. bs. Biath 5. -cAeutvuse Sadteh ie vd Considerando que no se puede detener ia méquina para poder realizar un ensayo de impacto, es ‘ecesario entonces poder estima el valor de la primera frecuencia natural de vibrar del rotor través de eéiculos, Este cdlculo se muestra en fig.7.CALCULO DE LA PRIMERA FRECUENCIA NATURAL DE VIBRAR DEL ROTOR Ao Bo (a3em aa] fe de 0.6m L Gam = Pam | 36 + 1.2/2 = 1.96 m 1280 + 180/2 = 1370 Kg 127m o°/64 = 3.14 x 0.16'/ 64 = 3.2x 10% m* EL/P(l+h) = 3 x 2.1 x 10x 3.2 x 10°/1,96%(1,9644.27) ke k= 1,62x 106 N/m 547 He 4 328cem | FIG. 7, Caleulo estimativo de la primera frecuencia natural de vibrar del rotor. i : :19 ‘Se concluye entonces que la frecuencia excitada corresponde a a frecuencia natural del rotor. Falta por determinar la causa que esta excitando dicha frecuencia natural. Para tener mas elementos ce juicio se analiza la forma de onda de la vibracin. Fig. 5 muestra la forma de onda de la vibracién medida ene! punto B. La forma de onda es a de Ia aceleracisn vibratoria, pues el recolector-analizador de vibraciones utilizado no permite realizar Integracién enalégica, y por lo tanto solo puede mostrar la forma de onda de la ‘magnitud medida, en este caso la aceleracién. De esta figura se puede observar que se excitan ‘en forma aleatoria algunos transientes. Fig, 6 muestra une expansin realizada de uno de estos transientes, Se observa que la frecuencia de ellos, como se indica con los cursores, es aproximadamente 313.3 cpm. es decir la frecuencia natural de vibrar del rotor. Pregunta 1.2. En resumen, las altas vibraciones en la celda se generan por la excitacién en forma aleatoria de la frecuencia natural de vibrar del rotor. En este caso esta se debia a ~ VIBRACIONES LIBRES AMORTIGUADAS Este es el caso real, pues siempre existiré disipacin de energia o amortiguamiento en todo sistema, Se denomina amortiguamiento a cualquler mecanismo que genere disipacién 0 pérdida de energia. Los mecanismos de disipacién mas frecuentes son disipacién de enerai por rozamiento, disipacién de energia por roce interne dentro del material cuando este se {deforma por vibraciones (llamado amortiguamiento estructural), disipacién de energia en un ‘amortiguador viscoso al pasar el liquid viscoso por secclones transversales pequeias Fig. 8 muestra una viga la cual se hace vibrarlibremente aplicindole una deformacién inicial 4, en su extreme ibre. En la fgura superior se observa que la amplitud de las vibraciones va disminuyendo con el tiempo debido ala disipacion de energia la cual en este caso, es debido ‘al amortiguamiento estructural de la barra, El amortiguamiento se cuantifica por el coeficiente e amortiguamiento, C.1410 oye 4 eos di \> © =0026.(2% 6); {= 002: Varies osclaciones on vibracones bres dé) Elastéimero C= 0.46. (40% Cx); $= 0, Pocas oscllaciones en vibraciones libres aie) per? Ee ado C= (100% 6); §= : No se generan oscilaciones en vibraciones libres (1) = desplazamiento vibratorio del extremo de Ia viga, después de desplazario en 4, desde su posicion de reposo y dejaria vibrarlibremente: FIG. 8. vibraciones libres con diferentes valores de amortiguamiento. Para aumentar el amortiguemiento se le pega (vulcaniza) una goma a la viga, como se ‘muestra en la figura intermedia. La goma tene un alto amortiguamiento estructural, mucho mayor que el que tiene la viga, lo que aumenta el coeficiente de amortiguamiento del Conjunto. Al aumentar el amortiguamiento en el conjunto viga-goma, la viga slcanza a dar ‘muy pocas oscllaciones antes de detenerse: Su energia vibratoria se dsipa rapidement SI se sigue aumentendo el amortiguamiento(aumentando el espesar de la capa de goma)se liege en un momento a que como el amortiguamlento es tan grende, ye no se generanvat vibraciones libres, es deci si la viga se deforma y se deja libre, ella vuelve lentamente a su Posicién de reposo, sin vibrar. El menor valor del coeficlente de amortiguamiento para el cal ‘ya no se producen vibraciones libres se llama amortiguamlento critico = C- Es costumbre expresar el amortiguamiento de un sistema en funcién del amortiguamiento citico. Asi, en Ia figura 8 superior, el amortiguamiente del sistema es © ~ 0.02 C., 0 expresado en porcentaje, el amortiguamiento del sistema es un 2% de amortiguamiento critico, 0 el factor de amartiquamiento definide como €= CIC. = 0.02, Los rotores normaimente tienen factores de amortiguamlerto entre 0.01 y 0.1. Un factor & > 0.2 se considera un valor grande. SI > 1.0 el amortiguamiento ¢s tan grande que no llega & producirse una vibracion libre y el sistema se dice que esta sobre amortiguado. ‘ELefecto del amortiguamiento en las vbraciones libres es: 1. _Disminuir secuenciaimente la amplitud de las vibraciones libres. Esto permite cuantificar factor de amortiguamiento a través del decremento logaritmico, De fg. 9 se obtiene: In XX) = In(2/ 1.1) = 0.598 / = 0.598) 2x» 0.095 s2me "Ot mis FIG.9. Forma de onda de vibraciones libres 2. En el espectro, se obtiene components a rayas cuanco el amortiguamlento es pequefio, las cuales van “engordando" a medida que el amortiguamients aumenta, Analizar ensayo de golpe en una estructura que se muestra en figura 10. Qué conclusiones puede deducir del analisis de esta figura?Forma de onda TT i) Espectro vibratorio: Frecuencia natural a 62 Hz muy amortiguada y ‘frecuencia natural a 95 Hz muy poco amortiguada, “IG: 10, Ensayo de golpe en una estructura soporte de une méquinaVIBRACIONES FORZADAS MEDIANTE LA ACCION DE FUERZAS EXCITADORAS. Se llama vibraciones forzadas a las vibraciones que son mantenidas por la accién de una 0 varias fuerzas excitadoras. Todas las méquinas en general estaran sometidas a vibraciones forzadas, sea debido a las fuerzes externas que actuan sobre ellas (resistencias a vencer, Interaccién con otras maquinas o sistemas), sea debido a uerzas de inercia no equilloradas: dentro de ella (e}es desbalanceados, masas con movimientos alternatives, carga ne centrada, ete.) 1) EXCITACION © FUERZA ARMONICA SIMPLE. La fuerza sinusoidal o arménica simple sla fuerza varieble més simple que puede actuar sobre la maquina, Su andlisis es importante debido a que cualquier fuerza periodica puede Ser descompuesta en una suma de sefales sinusoidales a través de una serie de Fourier Fig. N°12, muestra la relacién existente entre la amplitud de la fuerza dinémice aplicada, Fo Yel valor pico del desplazamiento vibratorio x En esta figura también esta la expresion que permite determinar el desfase del desplazamiento vibrator respecto a la fuerza. / ws = frecuencia de la fuerza aplicada o de Ia vibractén / frecuencia natural de vibrar De esta figura vemos que la respuesta vibratoria de una maquina (desplazamiento, velocidad o aceleracién) con comportamiento lineal a Una fuerza excitadora arménica eS también arménica @ la misma frecuencia que la fuerza apicada. Esta conclusién es la base {de los métodos de diagnostico de falas en las maquinas rotatorias. Resonancia, La Fig. N° 12 muestra el valor pico a pico del desplazamiento vibratario generado por el desbalancearniento residual de un rotor para diferentes velocidades de rotacion - Note como el valor del desplazamiento vibratorio varia con la velocidae de rotacién, La figura muestra que, para los sistemas poco amortiguados, cuando RPM ~ f, (la velocidad de rotecién = frecuencia de la fuerza aplicada ~ frecuencia natural de vibrar), se produce el fenémeno de resonancia, es decir, Ia amplitud de lar vibraciones para, sistema poco ‘amortiguados son muy grandes, Tienden a infinito cuando no hay amortiguamiento, La fuerza aplicada es la debida al desbalanceamiento, la cual es UN? sen xt, es decir, el valor de la fuerza crece con 0. Por eso para 1 = RPM = 0, el valor de la fuerza es Cero y el desplazamiento vibratorio tambien es cero, Es costumbre hoy en dia los graficos adimensionales, Fig, 23 muestra el mismo gréfico de Fig. 12, pero en forma adimensional y para diferentes factores de ammortiguamiento. De esta figura se desprende una conclusién importante : elamortiguamiento es muy efectivo para disminuir las vibraciones en la zona resonante , sin embargo, no tiene ningun efecto fuera de la zona resonante.La olf a Sistema con comportamiento de sistema lin + Fuerza arménica 0 senoidal de frecuencia @ eplicada al sistema genera vibraciones ‘arménicas o senoidales a la misma frecuencia ®. Esto es le base del diagndstico de falls. + El desplazamiento vibratorio esté desfasado en un dngulo @ respecto a la fuerza aplicada. Esto significa que el desplazamiento alcanza su valor maximo después de @ grados Aue la fuerza lo hace. Se dice entonces que el desplazarniento vibratorio esté atrasado en ‘grados respecto @ le fuerza aplicada Falk army y2P + [28 O/ upl? 2EQ/ wy QM 2, = frecuencia de la fuerza o vibracién / frecuencia natural o velocidad critica 86 + Sila fuerza apicada sobre el rotor es el desbalanceamiento, entonces F. cconteituga = U-SF U = desbalanceamiento | = velocidad de rozacién Fuerza FIG. W811. Relacién entre la fuerza aplicada y las vibraciones generadas.Las wse@ooeno ite, unmmnae « vanes un ave ote yaar eunatiie FIG 12. Diagrama de Bodé. Se observa los cambios de valor en Ia amplitud y fase de la vibracién (1xrpm) de un rotor desbolanceado cuando pasa a través de Su Velocidad criticaBere Gréfico adimensional del desplazamiento vibratorio de una maquina rigida Set arent ae ee As \ 6 a ve. = 2002 | 5 i &=0-1 | Ai | | 4 i fee 3s] IN ZONA... RESONWANTE..... 3 AN | 2s a 1s 1 os donde: Mi = Masa qu vbr = tase de la méguna 41/2 masa doa base alor pico del desplazamlento vibratoro de la maquina U = Desbalanceamiento det rotor 2 = Velocidad de rotacién del rotor(rad/s) We = Frecuencia natural del sistema base /méuina(rad/s) &" = Factor de amortiguamiento FIG 13. Gréfico adimensional del desplazamiento vibratorio de una méquina con rotor desbalanceado para diferentes velocidades de rotacién.Ejemplo N° 1 {Unventilador montado en el centro de un eje entre dos rodamientos gira a 900¢pm, E! mpulsor, el cual pesa 1000Ib (454Kg), tiene un eje de 2"(0,058m) ce didmetro, con una distancia eniey ‘descansos de 100°( 2,54m). El ventlador est montado er vigas de rigidez k, = 4,4 10°Nrie Desprecie la masa de las vigas y de la carcasa respecto alo masa def inpulsor ne }y2 %— Mopeto ee] pare = =S ei FIG.14. Ventilador de ejemplo Net 2) Rigidez equivalente, k ky = Rigidez del eje, De tabla 1 con ke = 48 E1/P = 48 2.1x10%- 1.04. 107/2.542 4+ 10* (N/m) 1 11+ 0,0808*/64 = 1,04x10%(m*) Rigidez vigas = 4.4 - 10°(N/mn) 1 ack, The hee y i ca vidiabe " ey 3 ly SHOT Aa Wvimywk, bo 6410" + 4.410 34 b) Frecuencia natural fu= A/2M V( 4.37 » 107484) =15.6 he =936 cpmLas. Pregunta 2.3 El asesor de vibraciones de la Planta recomend rgidizar la base debido al alto valor que tiene la componente 9 1XRPM, 3) De argumentos de por qué usted considera que esta es una mala solucién para disminuir el valor de Ia componente @ 1XRPM ») Fundamente dos soluciones que si pueden resolver el problema. Respuesta: ba Pen sy eng ier dod Contend 1) LIE ctor tard ‘ DE mriewnne tan q Summedin Los Cmpmefens olf + eG 1.2 Funciones respuesta. EI gréfico de le Fig. 12, llamado diagrama de Bodé , muestra como varia el valor del desplezamiento vibratorio pico a pleo de la componente a 1XRPM al variar Ia velocidad de Fotacién. La fuerza que genera la vibracién es la fuerza centrifuga, la cual va aumentando de valor con el cuadraco de la velocidad de rotacién ( fuerza centrifuga = Uw"; donde U= desbalanceamiento , w= velocidad de rotacién en rad/s). ‘Cuando se quiere aralizar cémo responde una maquina o estructura 2 fuerzas de diferentes frecuencias, es més significative determinar el valor de le vibracién por unided de fuerza aplicada . Esto se consigue dividiendo el valor de la vibracién (para cada valor de RPM) por la fuerze centrifuga que acta a esa RPM. Este cuociente vibracién/ fuerza aplicads, que pars este ejemplo es el desplazamiento, Xi/F, se llama la funcién respuesta de la maquina, que denotaremos por Hi0) Como la vibracién,y an este caso, el desplazamiento vibratorio tene magnitud y fase, es decit, ces un vector, este ptede se representa usualmente por una cantidad compleja, H(f, definida por Su méduo |g \=——_Pelasamieno_, Amplitud deta fuerza aplicada F, Su fase: #0) desfase entre el desplazamlento vibratorio y la fuerza. 19 Las funciones respuestas tienen diferentes nombres de acuerdo a que magnitud se use como medicién de la vibracién: el desplazamiento (D), Ia velocidad (V) o la aceleracién (A). ‘Igualmente tienen diferentes nombres si en vez de defini ia funcién respuesta como la razén centre vibracién/fuerza, se define en forma inverse, es decit coma una razén entre fuerza/vibracién. Tabla N°2, resume los nombres utlizados de las funciones respuestas. ‘TABLA NO2, NOMBRE DE LAS FUNCIONES RESPUESTA, Vase Dindmica 6 Masa Aparente FIA Acelerancla AIF Tmpedancia Moviidad =H Mecénica Fv Mecénica vir Rigidez dindmica ‘Compliancias FD flexibilidad ovr Forms orifices pare representar las funcion Figure 15 muestra tres formas que ulilizen los analizadores de vibraciones para representar cgraficamente las funciones respuestas: - Diagrama de Bodé Es un grifico del médulo de la funcn respuesta (en esta figura la funclén respuesta compliancia o fexiblided, Xa F,) y del desfase, ©, entre desplazamiento vibratorio y fuerza, versus la frecuencia de la vibracién, ws. = Dlagrama de Nyquist Es un grafico de la parte real versus Ia parte imaginaria de la funcién respuesta, para ciferentes valores de la frecuencia, w. Parte real H(D sen 0 (0) Parte imaginaria: —H(f) cos @ (f) Diagrama parte real y parte Imaginaria Es un gréfico de la parte real e imaginaria de la funcién respuesta versus |2 frecuencia de la vibracién.om ] Diagramme Grtco del mato ye Infor de 0 fonin | feapicen fren deta eats | De este grfico se determina: PRelacén entre vibrocion y fuers9 + Frecuenclas naturales 0 de resonencla Frecuencias ge antvresonancie Desfase entre et desplazomlento y a fuerz0 Valor el factor de amortiguamvento § £ = 109) QE wes tm-m) : Factor de amiteacién vey mat frecuencia de les puntos a media Potencia.(-348 = 0.707) Diagrama de Nyquist | Grético de parte rea! versus parte imaginana | dela funcion respuesta para diferentes frecuencas | Diagrama parte real y parte imaginaria Grafico de ls parte real y dela parte imaginaria eta funcion respuesta para diferentes frecvences FIG. 15. Diferentes formas de representar gréficamente las funciones respuestaDeterminacién experiment r Figura 16 muestra esqueméticamente las formas utiizedas para determinar en forma ‘experimental las funciones respuestas illo de | Uiiizande un Impacto que tiene en su punta un sensor de mediibn de fuerza, (exctador electrodinsmico) | ‘que tiene en su punta un | sensor de medicin de Se introduce af anaizedar | de vibreciones de dos | Ccanales la medicon de Ia | fuerza y dela vibracn | ‘simultineamente | FIG. 16. Formas de determinar la funcién respuesta. Para valider una funcin respuesta determinada experimentalmente es necesario que el valor de fa funcidn de coherencia entre la fuerza (entrada) y la vibraciin medida (salida) sea grande. Con esto se asegura que la vibracién medida proviene de la fuerza, Fig. 17 a) muestra ei clagrama de Bodé de una funcién respuesta medida y la funcién de coherencia entre la fuerza y la vibracién. La coherencla es 1.0 en casi todo el rango de fecuencla, lo que indica que Ia vibracién medida es causada por la fuerza del ensayo .A las bajas frecuencias la coherencia es baja debido a que la sefal vibratoria es pequefia a esas frecuencias, por lo que los ruidos del ‘sensor(los que obviamente no provienen de la fuerza aplicadal pasan a tener importancia,oo, ow 6-17, Funcién respuesta medida experimentamentey functn de coherence |Las Utlidad de Ias funciones respuestas Figura 25 resume las utilidades de las funciones respuesta, Su mayor utlidad es pore: + determiner la relaci6n entre fuerza y vibracin como se llustra en figura 18, = andlisis modal que se veré mas adelante. ‘Que para le frecuencia de engrane la movilidad mecénica sea 0.0001 (mm/s/N), quiere decir ‘ve para dicho frecuencia: Ww .0001mmvs 3s generado por 1N de fuera ols Ps “oitSera'Generedo por 10.0008 XK hs Uittlad principal de ns funclones respuest: 5 Determinar una relacin entre la causa que genera el problema (fuerzas dinémicas) y un | sintoma que se puede medir (vibraciones) | Conocida las fuerzas actuantes, mediante la resistencia de los materiales se puede evalusr | la severidad del problema, Vibraciones de muy grande amplitudes, como las que se generan cuando se excltan zonas resonantes muy poco amortiguades > Maquina con solturas o grietas en las uniones entre los diferentes elementos de ellas (recordar que se habla de esto cuando las superficies en contacto se separan) > Rozamientos parciales entre partes del rotor con partes del estator.jemplo sistema lineal (para 5 < 8) Resorte duro Resorte lineal = Resorte blando k= sigides = 2 6 Grandes deformaciones FF zona ‘compartamiento no Hineal Rjemplo de sistema no lineal FIG. 32. Causes de comporamiento no-lineal de maquinasLat Las principales diferencias en el comportamiento vibratoro de una maquina con comportamiento lineal y no-lineal son las siguientes: > La vibracién generada por la accién de una fuerza sinusoidal es: 1) Sila maquina tiene comportamiento lineal = forme de onda sinusoidal y ala misma frecuencia que la de la fuerza aplicads. + espectro vibratorio con una sola componente a a frecuencia de la fuerza ll) Sila mquina tiene comportamlento no-tineal: ~ Torma de onda deformada = espectro vibratorio con varias componentes cuyas frecuencias son: ‘+ Mltipios enteros de a frecuencia de la fuerza aplicada, 6 + Multipios de una fraccién de la fuerza aplicada.( en teoria cualquier fraccién 4/2, 1/3, 1/4, 1/5, ..; en la préctica sin embargo son mas frecuentes los muitiplos de Vs para el caso de las solturas y los mUltiplos e 1/3 para el caso de rozamientos parciales) Figura 33a) muestra la diferencia en la respuesta vibratoria de una méquina al desbalanceamiento del rotor para el caso de maquina con comportamiento lineal(sin solturas) y para el caso de comportamiento no-lineal(con solturas). Figura 33b) muestra la respuesta vibratoria de una méquina al desbalanceamiento del rotor para el caso de méquina con comportamiento no-lineal debido & un rozamiento parcial del rotor con al aetator Figura 34 muestra la diferencia en el comportamients vibraterio de una maquina en un fensayo de partidas y paradas para: |) caso 1: comportamiento lineal y il) caso 2: ‘comportamiento no lineal. Cuando la méquina tiene comportamiento lineal para cada velocidad de rotacién existe una amplitud de vibraciéa bien determinada, sin embargo, cuando la maquina tlene comportamiento no-lineal existe una zona marcada por las lineas verticales atrazos para la cual la maquina puede vibrar para una misma velocidad de rotacién con aiferentes amplitudes. Esto genera el llamado” fenémeno de salto”, es decir la maquina en esa zona ests \ibrando con una cierta amplitud y sata bruscamentes la otra amplitud a la cual puede vibrar a dicha velocidad de rotacién, > Respecto a las frecuencias naturales. - Cuando la méquina tlene comportamiento lineal, lasfrecuencias naturales de ellas son Independientes de la amplitud vibratoria con que ellas vibren libremente, Estas frecuenclas naturales solo dependen dela rigide2 y dela masa del sistema vibrando, es decir, son unas constantes. = Cuando la méquina tiene comportamiento no-lineal as frecuencias naturales de ellas ‘son dependientes de la amplitud vibrataria con que las vibren ibremente, por lo tanto no son unas constantes caracteristicas de las prepledades de rigidez y masa del sistema,») Comportamiento vibratorio al desbalancamiento de una méquina con ‘comportamiento lin Fe Yo A y | i) ; ; i. * hifi f eHEEt ito de una méquina con Comportamiento vibratorio al d ‘comportamlento no-lineal FIG. 33. Causas de comportamiento no-lineal de méquinas13 FIG. 34, Variacién de la componente a 1XRPM con la velocidad de rotaci. as01: comportamiento lineal de la maquina 2s01: comportamiento no-lineal de la méquina BIEMPLO NOS Las vibraciones indicadas en la figuras sigulentes fueron tomadas en una unided constituda por lun motor eléctrico de 2 pares de polos el cual através de correas planas mucve un ventlodor de 1.8 m de didmatra. a Velacidad de rotacién del ventilador os ©.07RPH del moter Figura 35 muestro gréficos de tendencies de la velocidad vibratoria RMS medida en ambos descansos del ventilador en la direccin horizontal: puntos 3-H y 4-H. Los valores de alarma y peligro han sido fjados en 4 y 7 mm/s respectivamente. En esta figure se observa que antes del Imes de mayo del 2007 los valores vibratorios estaban sobre el valor de peligro. Un endlisis de los espectros (no mostrados) indicaban que la componente expectral de mayor valor era la de frecuencia @ 1XRPM del ventilador, por lo que se diagnostics desbalanceamienta, Una inspeccién del ventilador mostré que las paletas de este se habian desgastado llegando @ lun valor promedio de 9 mm comparado al valor nominal de Ys" = 12,7 mm Se decidlo cambiar el rodete con fo cual las vibraciones bajaron a niveles admisioles, Con fecha 11 de junio de! 2007 Ia vibracién en el rodamiento lado polea, punto 3-H, superd largamente el vaior de peligro, como lo muestra el cursor de figura 35. Figura 36 muestra los ‘spectros vibratorios medidos en ambos descansos del ventiador Debido a las altas vibraciones el rodamiento del descanso 3 fue cambiado, con fo que disminuyé el valor de las vibraciones en dicho descanso, como muestra el grafico de tendencies de Ngura 35, Prequnta 1) e&std de acuerdo con haber cambiado solo el rodamiento del descanso 32. De algin argumento que justifique su respueste. By poate: Pysie ett aad Grético de tendencias en punto 3-Hwn 145 Espectro vibratorio en 3-H el 11/junlo del 2007 spectro vibratorio en 3-H el 11/junio del 2007 FIG. 36, Espectros vibratorios el 12/Junlo del 2007146 2) Indique las posibles causas que pueden haber generado el espectco mostrado para 3-H en figura 35, 3) Un asesor Indicé que las vibraciones se debian a un problema de turbulencias en el fluid or estar con solo un 409% del démper abierto Respuesta: Sones deh oaeabien Be. desc Sar aa Cornsas.....9dadhwei tec de... drrsenstlen..22040 Sib oes ony ah th Paeblew 9, Neds Valiente 20. Rede fo gaeenblan a Horeca Scum 2) Posbes causes que pueden haber generao el problems Yer Ltile sda eit Filan entire. 28 be Sen w~-Hacee..Gonbiao (0) rede carn. Lin. belanesre, Gee. Se Rusde Veit.) 2) Hans, Glaneryatele lagers bone ny Qen0esS..4.20.6 risshig..tit. daypton. Gennes, oman. Teast, 9 Bie. bison Oey. (Se Dehn Arges. ga-pshs. died > lo. Aphis. be....duahulee ce, elecle Zee / Geckos... Seles... unde te. Retleeeiny Bp (bo & ee ei tke Cae eect Figuras 37 y 38 muestran los espectrs mm/s entre enero y febrero del 201 corresponde a la del motor, 's cuando las vibraciones superaron nuevamente los 10 108. La velocidad de rotacién incicada en los espectros[Mad ode anol Espectro en 3-H el 18 diciembre 2007 ha. ahh mi Espectro en 3-H el 4 enero 2008 FIG. 37. Espectros vibratorios diciembre/enero 2008Espectro en 3-H el 3 febrero 2008 sae Espectro en 4-H el 31 enero 2008 FIG. 38. Espectros en 3:h y 4-H149 Pregunta LS 1) Indique con que velocidad de rotacién estén relacionados los cursores mastrados en las figuras 37 y 38 2) Cuol cree usted que es el problema existente en le unidad. Fundamente su respuesta Respuesta: 0 [Link] Rooms salen Bdacmroes...lm le Li def (tes pubh deh Nek boda, BS FR ie Bi ARLE. -Gat5, Ye, Wh Con. Aamnices..catscb Ue ge Velecidad a Ved EBA dd Wet. db Used, odes, bom. Aryeexcos fue. Relucws B Calves, 2 Alans (Segre dy 3. Vibraciones en redes de tuberias {Las vibraciones que se generan en las tuberas en servicio pueden tener dos causas de origen: > Origen mecénico > Origen hidraulice Las causes de origen mecénico provienen de las méquinas a las cuales estén acoplades. Maquinas que generen altas vibraciones en su funcionamiento normal son desacopladas de las cafierias a través de juntas eldstcas Las ceuses de origen hidréulico tienen su origen en pulsaciones de presiones, p(t), que se generan en e! luldo. En los cambios de direccién ( codos , cefierias curvadas), ver hgura 36a), 0 en fos cambios de seccién de la tuberia, ver figura 38 b), las presiones variables generan fuerz0e resultantes f(t) = A p(t) sobre la cafera y la hace vibrar.ace L_|____Fuerzas generadas en una restriccién FIG, 38. Fuerzas sobre las tuberias generadas por el fluldo {Las bombas centritugas y en general todas las mSquinas con élabes generan una pulsacién de resin, y por ende, una vibracién a la frecuencia de paso de élabes (niimero de dlabes x rpm) Y arménicos, ver curso Nivel I ‘API 640: *Centrifuga Pumps for General Refinery Services" establece que para bombes de alta ‘energia, alturas mayores que 650(pies) por etapa y mas de 300 HP por etapa, se requlere Consideraciones especiales para evitaraltas vibraciores a a frecuencia de paso de os Slabes y \ibraciones de baja frecuencia a flujos reducidos, Para estas bombas, lo distancia redial entre el corta agua o los dlabes difusores y la periferia del impulsor no debe ser menor que 5% de! ) yaeFig. ab: basP‘ r 4 4 ‘ 4 ‘ ‘ 4 4 4 ‘ ‘ ‘ ‘ « e s é . Nomen : ° ‘ $5 Regeo salina o poten Namero caracteristico del coinete o ndmero de Sommerfeld. en la cual 'S = mimero caraceristco del cojinete F = radio det mutén, ple © = holgura radial, pig © viscosidad absolua, reyn N = velocidad relaiva entre muSén y cojinete, «ps | P= carga por unidad de érea proyectads, I/pig® FIG: 2, Nomenciatura de un descanso hidredinémico. SESE EERE RSE See eee oes1-56 Grifico de coeficientes de rgidez v amortiguamiento Los coeficientes de rigider y amortiguamiento de los descansos hidrodindmicos estén ‘eneralmente disponible en la literature especializada en gréficos como el que muestra la figura PMeste grafico muestra la rigidez (stiffnesss) en libras/pulgada (pound/inch) yet amortiguamiento (damping)versus la velocidad de rotacién en revoluciones/min pare un descange hidrodinsmico con 5 zapatos basculantes. En general, estes magnitudes vienen ‘expresadas en funcion del nimero de Sommerfeld mas que respecto@ la velocidad de rotacién. FIG, 4. Coeficientes de rigidez y amortiguamlento versus la velocidad de rotacién. Diferentes formas de aloiemlentos (housing) para descansos hidrodingmicos I descansocilndrico plana es la forma mas simple de todos los tipos de descansos hidrodinémicos Su geometria es la de un tubo circular recto, y es el mas barato de febricer. Sin embargo, los rotores fue tienen este tipo de descansos son frecuentemente limitados en el valor de su velocidad de Fotacién, debido al problema del “oll whirl" giro del aceite o también a veces llamado torbelino de beelte, Esta es una de las inestablidades que se generan en los rotores con descensos hidradinémicos, Figura 5 ilustra el comportamiente vibratorio de un rotor con descanso hidrodinsmico clindricos ‘uando se genera al problema del oll whirl. Esta figura muestra un diagrama de espectros en cascada 3 medica que se aumenta su velocidad de rotacion, Debido a lo anterior se han desarrollado formas de descansos hidrodinémicos més complejos para reduer © elimina esa miacon. Tele NOL muestra ls caracersteas de aferentes tos de Jescantos hidrodindmices.y 2) 3) 4) 5) A bajas velocidades se generan vibraciones sincrénicas (1x rpm), estables (una perturbacién del rotor produce una varlacién transiente Ge corto tiempo y se Festablece e! mismo modelo de vibracisn) [A mayores velocidades (generaimente bajo la primera velocidad critica) aparece Junto 2 la vibracién sincrénica el oil whirl (remolino de acelte). La velocidad de Fotacién a le cual aparece se llama “umbral de establlidad”. Oil Whirl, es una vibracién de precesin en el sentido de rotacidn del rotor alrededor del centro del descanso, a una frecuencia entre 0.42 8 0.48xRPM. La amplitud de esta vibracion se ‘mantiene aproximadamente constante al aumentar la velocidad, Cuando la velocidad de rotacién se aproxima a su primera velocidad critica, e! oll Whirl desaparece siendo reemplazado por un aumento de la velocidad sinerénica, Cuando la frecuencia de il whirl coincide con Ia primera velocidad critica se genera el oil whip” (latigazo de aceite), OIL WHIP es una vibracion de frecuencia constante cercana a la velocidad critica ©| independiente de le velocidad de [Link] que al aumentar la velocidad de | rotacion la frecuencia del oll whip no cambla, se dice que queda "pegada’ (lock-in). Como no existe una fuerza externa que excite la vibracién debido al oll whirl, se considera esta una vibracién auto-excitada que ocurre debido a un mecanismo que transfiere energia cinetica de rotacién del rotor en vibracion. FIG.5. Comportamiento vibratorio de un rotor con descansos cilindricos para diferentes velocidades de rotacién.1-59 6 es cesonancia y vel it Los términos frecuenclas naturales, resonancias y velocidades criticas son frecuentemente usados intercamblablemente, sin embargo existen distinciones entre ellos. Tabla Nl resume log Drincipales diferencias entre ella. Pare determinar as velocidades criticas, debe considerarse que las frecuencies naturales de los fotores dependen de su velocidad de’ rotacién debido a los cambios Ue la glace eh log descansos hidrodinamicos ¥ a los efectos giroscépleos. ‘TABLA N93. Diferencias entre frecuencias naturales, resonancias y velocidades critcas. ‘Frecoenctas naturales: Son las frecucncias alas que vibra Horemente un sistema. A a "UH todo de vibra, Fig. 6 muestra la forma de lea primeros 3 modos de vibrar de ate oF wr problema Sip ‘60 problema cuando son eccitadas (ver resorancia). (Cuando se analiza un ensayo de golpe, lo que se busca no son frecvencas de resonanci, sino que frecuencias naturales, pare ‘evita que puedan llegar & ser resonates, ‘Produce la componente a Ix rpm, siro que también cualquier otra componente oa Frecuencia, Velcade coer: Las welds eis son as vines de gro del wir | Sammi visor tot Bb de apd ean por vs Coen aie ot {63 cdo us ecto de tn en al vor ence ‘con una frecuencia natural de giro. Las frecuencias naturales de | ‘rr pre desu oan kein foie et Santi dele ex ot decane Litedintncy one abcd de Tonio yo ss lees proses. "Pas ‘eer vette. ics ta eet ennee onstruir un mapa de velocidades como se indica en Fig? | ER Se inesFIG. 6. Modos de vibrar de un compresor centrifuge61 tas recuenclas naturales de un rotor dependen de su velocidad de rotacién debido a que la ‘gidez del rotor cambia con ella, Esto es debido a: |) combie dela rigidez de la pelicula de aceite con fa velocidad de rotacién como muestra fa figura 4 1) gaumento de la rigidez del eje con ta velocidad de rotacién debido a los efectos ‘lroscépicos iro-del rotor hacia adelante y airo hacia atris Caando el movimiento orbital o de precesin que efectia e! rotor es en el mismo sentido que la Welocidad de rotacién o de spin, se llama un movimiento de giro hacla Bdslonte, caacde iy movimtento orbital © de precesién que efectia el rotor es en sentido cantrano al sentide de fy velocidad de rotacién o de spin, se llama un movimiento de giro hace stiae Dependiendo del valor de la velocidad de rotacién respecto sus velocidades critcas el rotor puede tener un movimiento orbital o de precesién hacia adeiante o hacia atras, por Ie tanto oo ecesariamente un giro hacia atrés es indicative de un probiema. Lo que a! cs inecaunne oe Problema, es que un ror que tiene normalmente un gira hacia adelante: presente aero ose tras, Esto ocurre, como indica figura 8b) cuando se produceun race del olor con ol Carter forma continua, lo que es altamente destructive y debe detenerse la maquina de invegiors Wotan we FaRTIn Cte) « 1 ep ny = Velocidadescotcas primarias, es dec, las frecuencias ‘anurales excitadas por la componenis tx fpm, wt = Velocidad erica secundaria, es decir, frecuencia Datura! excitada por otra componente rs 1x tpm fen (este caso, 4 28 rp), FIG. 7, Mapa de velocidades de giro,>) eo Vet te in tre See, eM dato oni pet Serbo ee rs ene re rc hey Sao Somes pew hte pe ‘a, Roce snular, Precesion adelante ‘th, Roce anuar, precesiéninversa (ria ret ora orate ee | eiemono | 0 | El contacto se mantione contacto se mantiene | ‘meserts una pecs de iso (tamente dost, | (Wecvnteon soma) pero manna menos Heart) FIG. 8. 2) Giro o precesién del rotor hacia adelante y hacia atrés ) Giro hacia atrés debido a un roce altamente destructivea ADQUISICION Y PROCESAMIENTO DE DATOS EN PROFUNDIDAD 1. Géleulo del espectro a través de Ia transformada de Fourler La trensformada de Fourier, es una funcién matematica, como se indica en fig. 2, que permite ‘obtener a partir de la forma de la vibracién u onda en el tiempo x(t), el espectro en frecuencias, x(0). La transformada Inversa de Fourier realize el proceso inverso, 5 deci, conocido el espectro permite obtener la forma de onda. Note que X(N) es un niimero complejo. Un niimero complejo se puede expresar en funcién de luna componente real Xf) yuna imaginaria X;(f). Otra forma de expresar un numero complejo es en su forma polar, es decir, en funcién de su médulo 0 amalitud, I X(f),y su fase @("), como ‘5 indica en Figura 1, Elespectro obtenido de la ecuacién matemstica (1) entrega componentes tanto para frecuencias| positivas como negativas (se llama entonces espectro a dos lados). Considerando que el lespectro es simétrico respecto al crigen, los analizadores de vibraciones presentan el espectro sélo para frecuencias positivas (liamado espectro a un lado @ mitad del espectro). Para conservar el valor de a energta contenia en é! multipican su valor por dos. "Nota: No confundir el espectro a dos lados con el espectro completo (full spectrum) que traen alguns equipos como ser Bently Nevada. Aunque en apariencia son similares (tienen frecuencias positivas.y negativas) son técnicas de procesamiento completamente diferentes. a Fourier, Para poder obtener el espectro vibratorio utilizando la transformada de Fourier, debe tomarse como indica ecuacién (1), un registro de sefial de longitud iniita (2) y efectuar la integracién. Esto en la préctica no es posible y para el célculo del espectrose usa una aproximacién armada la transformada discreta de Fourier, la cual es una aproximacién numérica de la transformada de Fourier apropiada para realizar el célculo en el computador. Respecto a la transformada de Fourier la transformada discreta realiza dos aproximaciones: 1) Calcula el espectro a parti de un registro de vibraciones de longitud T, frit. Esto, de utilizar para el cdiculo no una longitud de seal infiita, sino que una longitus fnita, se llama truncacién de la sefial, 2) Realize el célculo con valores discretos de la sefal(digitalizacin de la sefal), que es la sefial quardada en la memoria del recolector de dates, EI primer paso que reaiza el recolector es discretizar la sefal temporal para guardaria en su memoria. Toma N puntos discretos en ella que se designan por X(1), X(2), »w X(N}. Estos bbuntos en la forma de la onda estén separados entre ellos por at; llamado intervalo de discretizacién de la sefal temporal22 TRANSFORMADA DE FOURIER TRANSFORMADA DE FOURIER Xo (DIRECTA),TFD =e at NCA) = Xelf) +I Xs (0 =1X( 1 0 Xe(f) = Parte real de la transformada de Fourier 2%, (0 = Parte imaginaria de la transformada de Fourier LX(f) l= Amplitud 0 médulo de X(f) «V(X, © = fase; tg O= X;/ Xe TRANSFORMADA DE FOURIER | om XO-LAO Ma es @ DOMINIO TIEMPO DOMINIO FRECUENCIAS Forma de-onda vibrecion spectro vibratorlo te a wnt pi ae heen cal = = 7 “i i ae y(t) acre csreerso (oe meus) 2, espeerea o¢ Ase eae FIG. 1. Célculo de la transformada de Fourier ‘ ‘ ‘ ‘ 4 4 ‘ ‘ ‘ ‘ ‘ ‘ ‘ ‘ « . 6 s . s s « = . s « «23 Luego aplica la transformada discreta de Fourier para obtener un espectro compuesto por W. lineas discretas en el spectro: X(1), X(2), .. X(N/2), los cuales quedan separados entre clog Por af (resolucién en frecuencia). Para diferenciar los puntos tomados en la seal temporal de les puntos en el espectro, se llama a estas ultimas lineas. Asi para obtener un espectro de 400 linea a un solo lado deberia utilizarse 800 puntos en e! tiempo. Sin embargo, os analizadores comerciales adgquieren més puntos en la sefal temporal con el objeto de compensar que la pendiente de los fltros “antialiasing” utilizados no son de. caras vertieales, Ls relacién entre el nimero de linees en el espectro y el nimero de puntos dlscretes tomados por el recolector en la sefial temporal(e forma de onda) es: ((Wimero de punto en la sefal temporal) = 2.56 x (Wimero de lineas en el eapectra) ~~] El cilculo del espectro entrega pare cada componente espectral o linea en el espectro su amplitud y fase. En general los recolectores de datos sélo muestran la amplitud de las omponentes espectrales, Figura 1. Los "microlog” CMVA de SKF muestran tamblen el espectra de la fase espectral. Esto trae como consecuencia, como se veré mas adelante, que vibraciones gue tienen el mismo espectro vibratorio (el mismo espectro de amplitudes), tienen diferente formas de onda (debido a que tienen diferente espectros de fase}, Mota: Esta fase espectral no tiene relacién con la fase que se mide respecto a un pulso de referencia cuando se utliza un fototacémetro, Esta fase es el éngulo que forma la parte real y la magineria de la transformada de Fourier, como se aprecia en figura 2 Figura 2, muestra el célculo digital utlzado para calcular la transformada de Fourier. Figura 3 llustra el procedimiento realizando los célcules a mano para | caso de determinar el espectro de luna sefal sinusoidal de amplitud 1 Prequnta 2.1. £1 valor calculado de la amplitud en el espectro seré igual o menor si después de los dos ciclos mostrades en figura 3, la vibracién sigue de valor cera. Para este nuevo edlculo se usaré el mismo periodo de muestrea, pero 80 puntos? formada répide FET(Fast Fourer Transf LaFFT, es un algoritmo més eficiente para calcular la transformada discreta de Fourier, TOF. La ‘TOF para el célculo del espectro utiliza N-N/ términes complejos lo que lo hace muy lento. La FET maneja solamente N log N términos, por lo que es significativamente més rapido, Para Peder utlizar la FFT es necesario tomar em la forma de onda un niimero de puntos que sea una potencia de 2. Asi, para realizar un espectro de 400 lineas el recolector adqulere 1024 puntos en la forma de ‘onda, es decir 2° puntos. Para realizar un espectro de 800 lineas adquiere 2048 puntos, es decir, 2 puntos, y asi sucesivamente,‘TRANSFORMADA DISCRETA DE FOURIER, TDF El primer paso para utilizar Ia TDF es tomar valores puntuales de la seal vibratoria (Cightalizar 0 discretizar). ‘Sea: x(n): valores dlscretos de la sefal temporal, = 1, 2, ..N N+ imero de puntos de discretizaciin de la seal temporal at Intervalo de dseretizacién en la sefal temporal TaN: tempo de muestre (tiempo tomada de la seal temporel para realzar el célculo del espectro). fe 1/Ot: frecuencia de muestreo (sampling). La TOF transforma 0 través de les siguientes expresiones, N puntos tomados de sefal temporal en N/2 puntos elscretos en el espectio (lemoges lngss pars ‘xplctar que ae trebaja en el dominio fecuenci). XW= 25 x(n) @2" ¥ 2,2 ae = LS sin) = componente continua o valor medio x0)=£ sim = component cont ct fs deci, la TDF entrega valores en frecuencia separados por Af, dond Af = 4/7: resolucién en frecuencias x fds ay + frecuencia maxima en el espectro Nop | espe X(K)_ = valor de la componente en el espectro correspondiente ala frecuencia tek ar (kor ‘amplitud 0 médulo de la componente correspondiente ala frecuencia f, FIG.2. Transformada discreta de Fourier2s EJEMPLO 1. separadas en ateTo/4, x40) « con roan ee ds sae ° en 2Ffot. Determinar el especteo de la sefal x(t) ‘Se usardn N-8 puntos de discretizacién en Ia sefal temporal, ‘Es decir, se ueatd un tiempo T de muestrec: TNO + 8 + Told = 2¥o (dor pesto de ls sefal) ote WT = fof xc) = BE ato) oH et, 2peare HW 6H WG MO AD vd Aad OF ADD EH HE ADAPT AIOE DIE MEE) WOE A ae AN OEE AIFS xd)-e eo Laide 0 Wee 8 Dae oe aed Pa Oe aes a EE 06 ane Qe 0 ee 0 ee 8 ane ne) = Vaan 28 gt ss we HO Feige tely EHR Fy FIG. 3. Ejemplo de célculo de la Transformada Discreta de Fourier26 Procedimiento para majorar la exactitud de ia amplitud y laresolucién en frecuencia obtenidas| deun espectro esténdar. Como se vio anteriormente, el efecto rendija debido a que el espectro vibratoro caleviado por la FFT es a frecuencias diseretas, sumado al problema de las fugas laterales debido a a truncacién de la sefial, trae como consecuencia Inexactitud en las amplitudes y frecuencias medidas. Esto a veces crea problenas en el dlagnéstico de fallas debido a que para determinar el exacto origen de un problema es generalmente necesario conocer en forma precisa el valor de la Frecuencia de algunas componentes. AA continuaclén se muestra las ecuaciones que permiten mejorar la exactitud del valor de la ‘amplitud y frecuencia Ge las componentes espectrales, Si llamamos: Bock ‘amplitud maxima en el espectro y su frecuencia respective Bate ‘amplitud mayor de las lineas al lado de A, y su frecuencia respective Auf ‘amplitud y frecuencia Interpolada (calculada) mas exacts que la medida ae comeccién en la frecuencia 0 distancia desde fa ar resolucién en frecuencias = fnu/nimero de lineas las ecuaciones siguientes permiten mejorar la exactitud de la amplitud y frecuencia medidas ® TTA AMS AL Sy : fiah,-Bfe 84,5 h, A= Ay ED). (3) Sem BO) Elemplo lustrative Figura 4a) muestra una componente espectral de valor 12,0839 mm/s y frecuencia 2981,35 cpm. Determine de acuerso a las ecuaciones anteriores la amplitud y frecuencia mie evactasFIG, 4 expect de eempo usratve ) Zoom de espectro de figura a) @)28 af = 12,000/3200 = 3.75 (com) De figura 4a) se obtienen os valores para la amplitud y frecuencia maxima de la ‘componente (donde sté ubicado el cursor) fe A Note que la frecuencia 2981.25 debe ser un miltiplo entero de la resolucién en frecuencia. Efectivamente, 2981,25/3,75 = 795.0 2981.25 (cpm) 12,084 (mm/s) De fgura 4b) la linea espectral de mayor amplitud es: 2977.5 (cpm) a 7,474 (mm/s) Reemplazando estos valores se obtiene: 2x 1ATA-12,084 7.474+12,084 af. +3,15=0,55(epm) 980,70(epm) ‘este valor concide con el valor de ajuste que tiene el programa Prism. Ver figura 4a) t) sen(I80 20,47) =12,25(mmis) NOTA: Los programas de célculo de ajuste comerciales( SKF, CSI, etc) solo entregan un ajuste de la frecuencia, f,, pero no de la amplitud, Las ecuaclones (1) y (3) se pueden utilizar para mejorar significativamente [a exactitud de las ediciones ce frecuencia y amplitud obtenidas de un espectro esténdar con ventona de Hanning. Tabla N®1 entrega valores discretos de ecuaciones (1) y (3) para diferentes razones Ap/As. 1, Se supone el uso de una ventana de Hanning. Si se usa otro tipo de ventana se alteran las ecuaciones (1) y (3). 2. Estas ecuaciones suponen ademés, que sélo existen componentes de una sola fuente de excitacién dentro del ancho de banda de Ia frecuencia mostrada, Pot ac |29 ejemplo, si se-realiza un espectro de las vibraciones en un motor de induccién de 2 polos con fngx = 60000cpm y 400 lineas, es decir, una resolucin en frecuencias, de 150cpm; la lines 40 en el espactro contendrd Ia componente a 2 veces [a frecuencia de la linea (5000 cpm) y la componente a 2 x rpm (5960). El uso de las ecuaciones (1) a (3) en este caso, existiendo des componentes que no estan separades entre ellas por més de un ancho de banda, se traduce en resultados Inexactos, [ANCHO DE BANDA: ‘Tabla NOI. Valores discretor de ecuaciones (1) y (3) Ash, | atuat | ava, | 9 de aiterencia de amplitudes 1.00 | .s000 | 1.1781 | + 7.21% 95 | 14615 | 21495] + 15.95% e930 | 421 | r126 | + 12.26% ss | 3784 | 1.0977 | + 9.77% 20 | 13333 | Lov] + 7.40% 75 | (2057 | 105 | + 5.44% 70 | 2353 | 1.0365] + 1.65% v5 | ‘tars | ozs | + 216% 60 | ‘1250 | rotor | + 10198 85 | 10585 | 1.0027 | + 0.27% 50 0 | 1.000 0% Es la minima separacién entre frecuencias ala cual el iro pasa banda de {andlisis atenda la seal en 308. Para que dos componentes en frecuencias de aproximadamente el mismo valor puedan Ser mostradas en el espactro, ddeben estar separadas al menos por un ancho de banda. “Ancho de banda ~ Range de Frecuencias) (Pactor Ventana) (Wamero de Lineas) donde: FACTOR VENTANA: = 1.0 para ventana rectangular = 15 para ventana Hanning = 3163 para ventana Flat Top.2. Transformada de Hil rt ‘Algunos analizadores comerciales traen incorporada una transformada llamada Transformada de Hilbert. Por medio de esta transformada, la envelvente de una forma de onda puede ser determinada y representada en una escala logaritmica. Las répidas oscilaciones de una sefal vibratoria, como ser a obtenida por un impacto, forma de onda con linea continua en figura Sa), ueden ser eliminadas desde la sefial pare obtener una directa representacién de solo Ia tenvolvente, representada por la linea punteada en la figura Determinar Ia frecuencia y el correspondiente amortiguamlente en las resonancias es frecuentemente el primer paso para resolver problemas vibratories en una estructura. Und forma directa para determinar el factor de amortiguamiento es determinar en el grafico de la ‘envolvente en escala logaritmica(dB) el tiempo para el cual el valor de la envolvente disminuye fen -8.7 d8, ver figura 5b). (@) 2 40 60 8 100 120 140 160 180 ‘Time (s) | cilule dt factor | | smotiquamiento, & | | 2) | lempo para el cual el valor de [a envolvente dismminuye en -8.7 a8 PTR Wawa ee ee | yy, = frecuencia natural en rad/s b) Envolvante en escala logaritmica(aB) FIG 5. a) Forma de onda en ensayo de golpe(linea llena) y envolvente (lines segmentada b) Envolvente en una escala logaritmica(ab)3, Técnicas de procesamlento avanzadas. ‘Aigunos analizadores de vibraciones actuales, como se vio en el curso anterior traen técnicas ventadas de procesamiento de sefales, como ser la densidad espactral de potencia, espectros Gruzados, funeiones de coherencia entre otras. A continuacién se verd la aplicacién de a técnica de auto-correlacion, Esta técnica ha sido Incorporada desde hace afios al software de los Fecolectores CSi de un canal o més, entre otros analizadores, y al recolector mismo en los huevos. Tene ademés la ventaja de ser muy sencila de implementar, en caso que no se disponga de ella. 3.1. Técnica de auto correlacién, La utilidad del factor de auto correlacin es para resaltar eventos que ocurren periédicamente y fque estan escondidos en un ruldo o vibractén aleatora, como se lustra en la figure 6. Esto esta basado en que: = la auto correlacién de una vibracién perlédica es también periédica + Ja auto correlacién de una vibracién aleatoria 0 ruido es caro. | a)Forma de onda A b) Factor de auto correlacién FIG.6, Forma de onda y factor de auto correlacién EJEMPLO 1. Figure 7 muestra un altopariante que emite ruido eleatorio en el rango de 0 a 8000(Hz). Se midis la funeién de correlacién cruzada entra el ruido x(t} medio en el micréfono al lado del Darlante y el ruido y(t) medido en un mier6fono que se encuentra a 0.68(m) de él, para las Sigulentes configuracionesa2 1) Cuando no estén tas superficles reflectantes laterales ni la de atrés. Figure 7 b) muestra la funcién de correlacién cruzada entre los ruidos x e y medids por los micréfonos. Nate {ue el pico de correlacién ocurre para r, = 2.0 (m sag), lo cual corresponde exactamente al_ tiempo requerido por el sonido para propagarse’é, = 0.68(m) con velocidad del sonido en el alre de 340(m/sea). li) Cuando esta presente la superficie reflectora lateral. Figura 7 ¢), muestra la funcién de correlacién cruzasa para este caso. Se observa que el pico para la trayectoria directa a ‘r= 2.0 ( mseg) permanece igual, pero un segundo pico de forma similar ha aparecido a ty = 3.9 (mseg), lo cual es correcto para la distancia de la trayectoria de reflexién en la superficie lateral d; = 1.32(m). Note que la contibucién del ruldo reflejado es mayor que el de la trayectoria directa debido a que el altopariante esté aligido hacia la superficie lateral lil) Cuando ests presente la superfice reflectora de atrés, Figura 7 d), muestra Ia funcién {de correlactén crizada para este caso. De nuevo el pica correspondiente ala trayectoria directa permanece inalterado y aparece un segundo pico similar a 75 = 5.0 (mseg), lo cual corresponde al tiempo de reflexién en Ia superficie de atras a una distancia dy = 1.7 (mo), Iv) Cuando estén presentes ambas superfcies reflectoras. Figura 7 e), muestra la funcién de correlacién sruzada en este caso. Se observa los pitas de correlacién correspondientes a las tres trayactorias individuales. Estos andlisis fueron realizados utilizando una resolucién en el tiempo At = 0.012 (mseg) y 256 promedios. Debe tenerse presente que para poder distinguir los plcos en la funcidn de Correlacin, la diferencia en tlempo entre ellos (7 T) debe ser bastante mayor que At EXEMPLO 2. Figura 8 muestra el esqvema de una unidad turbina a vapor, reductor generador de 42 MW. El Feductor es monitoread> por un sistema de monitereo continuo Bently Nevada que tiene sensores de desplazamiento sin contacto en cada uno de sus descansos y un acelerémetro en su carcasa, Personal de planta lleva ademas mediciones periédicas tomadas en todos los descansos, e Ia unidad con un recclector de datos. El problema presentado ue que se agrieté un diente del plAén. La grieta de un diente genera en Su estado inicial vibraciones muy pequefias comparadas a las debido al engrane par lo que es difel por un lado detectarias y por otro lado inferir que se debe a un dlente agrietado, /Ademés, la unidad presenta un comportamiento vibratoria muy variable a partir de Enero 2004, que es cuando se conedté a la red del sistema interconectado, Esto se puede apreciar en le Figure 9, la cual muestra un grafico de tendenclas de las vibraciones medidas en forma Periédica en el punto CH.Irypeomnnon { iif FIG. 7. Aplicacin de las funciones de correlacin. '3) Ruido generado por un altoperlante x(t) que llega al micréfono y(t) de tres maneras ') Funcién de correlacin entre x e y cuando solo esté la trayectoria directa ©) Funeién de correlacién entre x e y cuando esta la superficie reflectora superior 6) Funcién de correlacion entre x e y cuando est Ia superficie reflectora de atrés ‘e) Funcisn de correlacion entre x e y cuando estén tocas las superficiesa4 RPM turbine 5609 cpm , RPM generador = 3000 cpm , 2, = nimero de dientes pifién = 31 eer = numero de dentes corona = 58, frecuencia de engrane = 31x5600 = 173,880 cpm FIG. 8, Esquema de la unidad analizada Le gran variacién que experimentan las vibraciones, supuestamente por las condiciones de foperacién, difculta detestar pequefios cambios en ella debido las vibraciones que genera e dente agrietado. FIG 9. Tandencia de las vibraciones globales en descanso C-H. Respecto al diagnéstico del probleme a través del endlisis de sus vibraciones, se puede conclu, {que el dia antes de la detencién hubo sintomas aunque de dificil anslisis que asi lo indicaban. Estos sintomas fueron:2s 1) Cambios sutiles en el espectro vibratorio. Esto se apreciaen la figura 10. El espectro de color ‘mas claro fue tomado en el punto C-V antes de que se inigara el problema, y el de color mas. oscuro el 17/marzo (dia antes de la inspeccion visual del interior del reductor). Esto hace que los sistemas de alarmas no funcionen para la viglancia de este problema y esto haya confundido al analsta que no detects el problema. Solo un anélisis mae detallado el espectro permite explicar que el aumento de las componentes en una zone resonante (alrededor de lo 50.000 cpm) indicaban la presencia de Is gricta. FIG. 10. Comparacién de espectros vibrators dos dias seguides justo antes de la Inspeccion, Pregunta 2. £Cémo podria haber detectado el problema? Seria Util para el diagnéstico un espectro con mejor resolucién. Explique por qué? Seria Util realizar un anélisis de envolvente, Cuai ftro utizaria. Explique por qué? Respuesta: de ADD [Link] Qodmdde Ni, Fs. IB wha xe) { 2.000. MOG... LA wht we ook Bhs “ne biewe dhds. >2) Cambios en la forma de la vibracién, ver figura 1, La foima de la vibracién el dia antes de fallar (curva oscura) cambié de forma respecto a la que tenia la semana anterior (curva lara). Notar que cuando el problema est més avanzado, la vibracién es mas pequefa en valor (recordar las condiciones muy variables en que trabaja la unidad). La interpretacion correcta de la forma de onda y no de su valor es lo que 2ermite diagnostiar el problema FIG. 11. Formas de onda tomadas con una semana de diferencia, a interpretacién de los cambios en la forma de onda de Ia aceleracién es complejo, por eso los analistas no lo utlizan (lo que utilizan algunos analistas es solo el andisis de Ia forma {de onda de! desplazamiento medido con los Sensores de desplazamiento sin contacto para Ja eeteccién de problemas que generan bajas frecuencias) Observer que a forma de onda de la curva clara (ciando el problema esté menos TATRARARAAAARARAH HHH HHH HHH ET ReVeeanenenennane2) Cambios en la forma de la vibracin, ver igura 11. La forma de la vibracién el dia antes de fallar (curva oscura) cambié de forma respecta a Ia que tenia le semana anterior (curva clara). Notar que cuando el problema esté mas avenzado, la vibracién es mas pequefia en ‘valor (recordar las condiciones muy variables en que trabaja Ia unidad). La interpretacién correcta de laferma de onda y no de su valor es lo que permite diagnosticar e! problema. FIG, 11. Formas de onda tomadas con una semana de diferencia La Interpretactin de los cambios en la forma de onda de la aceleracién es complejo, por eso los analistas no fo utilizan (lo que utilizan algunos analstas es solo el andlisis de la forma de onda del desplazamiento medido con los Sensores de desplazamiento sin contacto para la detecciin de problemas que generan bajas frecuencias) Observar que la forma de onda de la curva clara (cvando el problema esté menosat avanzado) esté dominado fundamental mente por la frecuencia de engrane, mientras que la forma de onda de color mas ascuro esté dominado por un evento que ocurre a cada vuelta del pinén. Figura 12 muestra la forma de onda de la aceleracién registrada un afo antes cuando no texstia el problema). Aqui, los cambios en la forma de la onda (comparar con la forma de fonda oscura de la figura anterior)se debe a camblos en as condiciones de operacién de la turbina. El probleme es que esto excita la misma frecuencia natural que para el caso del dlente agrietado y ambas curvas son muy similares. FIG, 12. Forma de onda en mediciones sin el problema analizade. Prequnta 2.2 1) éCéme comparando la forma de onda oscura de figura 11( Ia cual ha sido reproducida en ‘otra escala en figura 13) con la forma de onda de la figura 12, que son muy similares, podria haber diagnesticado la presencia de un probleme en el reductor) 2) Dibufe los espectros de la velocidad vibratoria que espera obtener en ambos casos 3) ePor qué cree usted que en las figuras mostradas las formas de ondas estén en acelerecién y los espectros estén en velocidad? Respuesta: »at avanzado) esté dominado fundamental mente por la frecuencia de engrane, mientras que la forma de onda de color mas ascuro esté dominado por un evento que ocurre a cada vuelta del pinén. Figura 12 muestra la forma de onda de la aceleracién registrada un afo antes cuando no texstia el problema). Aqui, los cambios en la forma de la onda (comparar con la forma de fonda oscura de la figura anterior)se debe a camblos en as condiciones de operacién de la turbina. El probleme es que esto excita la misma frecuencia natural que para el caso del dlente agrietado y ambas curvas son muy similares. FIG, 12. Forma de onda en mediciones sin el problema analizade. Prequnta 2.2 1) éCéme comparando la forma de onda oscura de figura 11( Ia cual ha sido reproducida en ‘otra escala en figura 13) con la forma de onda de la figura 12, que son muy similares, podria haber diagnesticado la presencia de un probleme en el reductor) 2) Dibufe los espectros de la velocidad vibratoria que espera obtener en ambos casos 3) ePor qué cree usted que en las figuras mostradas las formas de ondas estén en acelerecién y los espectros estén en velocidad? Respuesta: »29 FIG. 14, Especto vibratorio de figure 13, Poegunte 2.3 Explique si el espectro de figura 14 es lo que esperaba obtener para le forma de onda mostrada fen figura 13. Respuesta: Figura 15 muestra el espectro vibratorio después que se desprendié parte del diente agrietado y el pién fue balanceado para que pudiera seguir operando. Se abserva que cada vez que el ‘lente datiado entra ala zona de engrane, se genera una vibracién transiente (de mayor valor), fs decir, a cade vuelta del gje de la turbins En figura 16 se muestra una expansién de figura 15 durante un poco le turbina, con el objeto de observer un transiente en mas detalle. de un cielo de giro de[Link]. Aceleracién medida en punto C-V, con sistena de monitoreo continue. Se lobservan varios transientes (vibraciones de mayor valor), cada vez que el diente dafiado entra al contacto, F max = 400000 cpm FIG. 16. Expansién de figura 15. Se observan 2 transientes. Los cursores (zona achurada) ‘muestran un periodo de engrane. Un espectro tipco de esta vibracién se muestra en figura 17.€n esta figura los cursores marcan los primeros. dos arménicos de la frecuencia de engrane, y los otros cursores marcan los rmaitiplos de la velocidad de rotacién de la turbina IVP UC REP SSE POSSE USOC CE TICES ae E Ee | Sere « « « « a2 FIG. 17, Espectro C-V. fyax = 400.000cpm. Los marcadores muestran los 2 primeros miltiplos dela frecuencia de engrane, y multiples de la velocdad de rotacion de la turbine. FIG. 18. Espectros en C-V tomados en diferentes fech11 Opine si usted recomendaria seguir trabajando con el redactor con 1/[Link] diente menos. Si ff afirmativa bajo que condiciones ser aceptable? 2) eCémo posria monttorear el reductor(con qué técnica de ar diagnostiear cuando se podria agrietar otro diente (habiéndose agrietado un ciente temor que se puedan agrietar otros dientes)? Considere en Su respuesta los argumentos siguientes: |} Figura 1 muestra lo variable de las vibraciones con las pequefas variaciones de la carga. ii Figura 19 muestra forma de onde y auto-correlacién de le aceleracion en C-V. a joe ae an ia ike al od nde a | FIS. 19. a) forma de onda de le aceleracin en C-V ) forma de fa Tuncién de auto-correlacién de forma de onda 2) Respuesta: eed mw mmm mmm mcmama nnmanmaseenenesasesseeoe