UNIVERSIDAD PERUANA DE CIENCIAS APLICADAS

FACULTAD DE INGENIERÍA

TRABAJO FINAL DINÁMICA

TEMA ANÁLISIS CINEMÁTICO Y CINETICO DE UN

MECANISMO DE TRES BARRAS
Código: CI558 Sección:

19/11/202 Jhair Yacila Alvarado

Fecha: 2 Profesor:

INTEGRANTES

Apellidos y Nombres Código

Tabla de contenido
1. Introducción.......................................................................................................................3
2. Objetivos.............................................................................................................................3
3. Marco Teórico....................................................................................................................3
4. Descripción del Mecanismo...............................................................................................6
5. Aplicación Práctica............................................................................................................7
6. Cálculos Cinemáticos.........................................................................................................8
6.1. Cálculos previos..........................................................................................................8
6.2. Velocidades...............................................................................................................12
6.3. Aceleraciones............................................................................................................17
7. Cálculos Cinéticos............................................................................................................22
7.1. Características de la barra del mecanismo.............................................................22
7.2. Reacciones de cada de barra del mecanismo..........................................................23
7.3. Energía cinética del sistema.....................................................................................29
7.4. Momento lineal y angular........................................................................................31
7. Discusión de resultados....................................................................................................33
8. Conclusiones y recomendaciones.....................................................................................34
9. Bibliografía.......................................................................................................................34
1. Introducción
Un mecanismo se define como un sistema mecánico compuesto por diferentes
elementos rígidos o flexibles que no están perfectamente conectados entre sí.
Entonces existe la posibilidad de un movimiento relativo entre ellos (Hibbeler,
2020). Para el análisis de mecanismos es necesario comprender conceptos como
centro de gravedad, momento de inercia, velocidad angular, etc. Además, las
velocidades, aceleraciones y fuerzas de diferentes partes de este conocido
movimiento se encontrarán en otra parte. Con este fin, se pueden utilizar varios
métodos para determinar la magnitud. En el siguiente trabajo se analiza un
mecanismo formado por tres varillas articuladas utilizando conceptos dinámicos.

2. Objetivos

 Objetivos Generales

 Analizar las características dinámicas (cinemática y cinética) del

componente del mecanismo estudiado. Además, se desea verificar si este
mecanismo es empleado en el sector de la construcción.

 Objetivos Concretos
 Calcular las velocidades y aceleraciones de cada barra que conforman el
mecanismo.
 Calcular las velocidades y aceleraciones de los centros de masa de cada
barra que conforman el mecanismo.
 Comprender y analizar el funcionamiento del mecanismo de
investigación aplicando los conocimientos adquiridos en el transcurso de
la asignatura.
 Dar a conocer la utilidad en la que se emplea este mecanismo en la
industria de la construcción

3. Marco Teórico

 Dinámica
 Pertenece a la mecánica una rama de las ciencias físicas que se ocupa del
estado en reposo o movimiento de cuerpos sometidos a la acción de fuerzas.
En este caso, la dinámica estudia los cuerpos en movimiento acelerado. La
dinámica clásica se divide en estudio de partículas y cuerpos rígidos. Los
cuales a su vez se dividen en cinemática y cinética.
 Partículas
Es una idealización física que estudia a un cuerpo como un punto y solo se
considera su traslación.

 Cinemática: Parte desde la dinámica clásica y estudia la geometría del

movimiento. No considera las fuerzas que causa el movimiento.

 Cuerpo rígido: Un cuerpo rígido es un sistema de partículas tal que las

distancias entre ellas no varían. Es una idealización, la cual desprecia
cualquier tipo de deformación. Este concepto se aplica en Cinemática, pues
solo se estudia solo se estudia el movimiento de los cuerpos y no las fuerzas
que actúan en ellos.

 Momento de Inercia (I): Es una medida de la inercia rotacional de un

cuerpo. Una bailarina tendrá mayor momento de inercia si extiende los
brazos, girando más rápido, que si los contrae.
 Momento de Inercia de masa: Solo depende de la geometría del cuerpo, la
masa y la posición del eje de giro y no depende de las fuerzas. La masa
mide la resistencia de un cuerpo a la aceleración. En ese sentido, el
momento de inercia mide la resistencia de un cuerpo a una aceleración
angular.

 Traslación pura: Es fruto de sumar todas las fuerzas y momentos con

respecto al centro de masas. El resultado será una fuerza F que provocará
que el cuerpo rígido experimente una traslación pura.

 Principio de trabajo y energía: Se puede definir como la capacidad de

realizar trabajo. Es decir, si un cuerpo esta inicialmente en reposo, el
principio de trabajo y energía establece que la suma de la energía cinética
inicial más el trabajo realizado por fuerzas externas es igual a la energía
cinética final.

 Principio de impulso y cantidad de movimiento lineal: Este principio

aplica para un sistema de partículas definido por esta expresión.
  Cantidad de movimiento angular: Se define como el momento de la
cantidad de movimiento lineal con respecto a un eje de giro.

El radio de giro de un área con respecto a un eje particular es igual a la raíz cuadrada del
cociente del segundo momento de área dividido por el área:

4. Descripción del Mecanismo

 Análisis del mecanismo

 Para este mecanismo las longitudes de los enlaces deben cumplir con las
siguientes condiciones: AB = CD, BC = DC.
o Valores asignados a cada longitud de barra del mecanismo
AB = AD = 0,1 m
BC = CD = 0,2 m

5. Aplicación Práctica

El mecanismo escogido es un brazo de grúa excavadora.

 Este mecanismo se puede utilizar en la industria de la construcción. Según
ANTER, el funcionamiento de un brazo de grúa excavadora se basa en la
aplicación de una hoja vertedera de empuje o extendido, montada sobre un
bastidor de acero (tornamesa) con capacidad de realizar giros tanto sobre un eje
vertical como sobre un eje horizontal, confiriéndole a dicha hoja la posibilidad
de desplazar materiales mediante el deslizamiento o rodadura de éstos a lo largo
de ella. La hoja vertedera puede trabajar en diversas posiciones para: nivelar y
reperfilar, en plano horizontal, con la hoja centrada o desplazada a un lado u
otro, nivelar y reperfilar un talud o una cara vertical, excavar y perfilar cunetas,
rellenado de zanjas o desniveles.
Otros mecanismos: Criquet para auto, Bisagra de ventana y Mecanismo para
baúl de coche.

6. Cálculos Cinemáticos

6.1. Cálculos previos

 Ángulos para el mecanismo de un ángulo inicial de 60°

 Cálculos de Ángulos M y N

Aplicación de Ley de cosenos

0,12=0,22+0,22 −2 ( 0,2 )( 0,2 ) cosω

0,08 cosω=0,07
ω=28,96 ° ≈ 29°

60 ° +75,5°+ N =180 °
N=15,5 °

En el vértice B
60 ° + M =75,5 °
M =15,5 °

 Ángulos para el mecanismo de un ángulo inicial de 45°

Cálculo de Ángulos P y Q
 Aplicación de ley de cosenos
2 2 2
α =0,1 +0,1 −2 ( 0,1 ) ( 0,1 ) cos 45 °
α =0,076 m
2 2 2
0,076 =0,2 + 0,2 −2 ( 0,2 )( 0,2 ) cosω
cosω=0,9278
ω=21,83 °
Q=180−67,5−79,09=33,41 °
En el vértice B
θ+79,09+67,5=180
θ=33,41
θ+ P=45
P=11,6 °

 Cálculo de los vectores posición

o Para el mecanismo de ángulo inicial 60°

 Descomposicion de R en i^ y ^j
r B∨ A =0,1 ( sen 60 ° ) ^j+0,1 ( cos 60 ° ) i=
⃗ ^ ( 0,050 i +0,086 j ) m

r C ∨B=0,2 ( cos 15,5 ° ) i+0,2 ( sen 15.5 ° ) j= ( 0,193i+0,053 j ) m

⃗

r C∨D =0,2 ( sen 44,5 ° ) j+0,2 ( cos 44,5° ) i=( 0,143 i+ 0,141 j ) m
⃗

Centro de masa
Barra AB = Barra 1
Barra BC = Barra 2
Barra CD= Barra 3
r CM 1∨ A =0,05 ( sen 60 ° ) ^j+0,05 ( cos 30 ° ) i=
⃗ ^ ( 0,025i+0,043 j ) m

r CM 2∨B =0,1 ( cos 15,5° ) i+ 0,1 ( sen 15.5 ° ) j=( 0,096 i+0,027 j ) m
⃗

r CM 3∨ D=0,1 ( cos 44,5° ) i+ 0,1 ( sen 44,5 ° ) j= ( 0,071i+0,070 j ) m

⃗

o Para el mecanismo de ángulo inicial 45°

Descomposicion de R en i^ y ^j
r B∨ A =0,1 ( sen 45 ° ) ^j+0,1 ( cos ° 45 ) i=
⃗ ^ ( 0,070 i+ 0,070 j ) m

r C ∨B=0,2 ( cos 11,6 ° ) i+ 0,2 ( sen 11,6° ) j=( 0,196 i+ 0,040 j ) m

⃗

r C∨D =0,2 ( sen 33,41 ° ) j+ 0,2 ( cos 33.41 ° ) i=( 0,167 i+ 0,110 j ) m
⃗
 Centro de masa
Barra AB = Barra 1
Barra BC = Barra 2
Barra CD= Barra 3

r CM 1∨ A =0,05 ( sen 45° ) ^j+0,05 ( cos 45 ° ) i=

⃗ ^ ( 0,0354 i+0,0354 j ) m

r CM 2∨B =0,1 ( cos 11,6 ° ) i+0,1 ( sen 11.6 ° ) j=( 0,098 i+0,020 j ) m
⃗

r CM 3∨ D=0,1 ( cos 33,41 ° ) i+0,1 ( sen 33,41 ° ) j=( 0,083 i+0,055 j ) m

⃗

o Cálculo de la velocidad inicial

Para el funcionamiento del mecanismo se consideró implementar un

motor con las siguientes características.

π n
ω= ×
30 rpm
n=numero de rpm
π 100 rpm
ω= × =10,47 rad /s
30 rpm
ω AB=10,47 rad / s ( velocidad constante y sentido horario )

6.2. Velocidades
o Velocidad en cada barra del mecanismo

o Mecanismo con un ángulo inicial de 60°

rad
α AB=0 2
s
m
V a =0 ( apoyo )
s
⃑ ⃑ ⃑ ⃑
V B=V A + ( ω AB ) × r B∨ A
⃑
V B=0+ (−10,47 k ) × ( 0,050 i+ 0,086 j )
⃑ m
V B=( 0,900 i−0,524 j )
s

|V B|=¿1,041 m/s

Calculos en C respecto a B
ω BC =Se esta considerando sentido horario
⃑ ⃑ ⃑
V C =V B + ( ω BC ) ׿
⃑
V C = ( 0,900i−0,524 j ) + (−ωBC k ) × ( 0,193i+0,053 j )
⃑
V C = ( 0,900i−0,524 j ) +0,193 ω BC j+0,053 ω BC i
⃑
V C = ( 0,900+0,053 ω BC ) i−( 0,524+ 0,193ω BC ) j …(I )

Calculos en C respecto a D
⃑ m
V D=0 ( apoyo)
s
ω CD =Se esta considerando sentido horario
 ⃑ ⃑ ⃑ ⃑
V C =V D + ( ω CD ) × r C∨ D
⃑
V C =0+ (−ω CD k ) × ( 0,143i+0,141 j )
⃑
V C =−0,143 ωCD j+0,141 ωCD i …(II )

Igualando I y II
Eni :
0,900+0,053 ω BC =0,141ω CD

0,053 ω BC −0,141 ωCD =−0,900

En j:
0,524+ 0,193 ω BC =0,143 ωCD

0,193 ω BC −0,143 ω CD =−0,524

rad
ω BC =2,792 ( sentido horario )
s
rad
ω CD =7,432 (sentido horario)
s
Reemplazando en I
⃑
V C = (1,048 i−1,063 j ) m/s

|V c|=1,493 m/ s

Velocidad en Vectorial Valor absoluto

A 0 m/s 0 m/s
B ( 0,900 i−0,524 j ) m/ s 1,041 m/s
C ( 1,048 i−1,063 j ) m/s 1,493 m/s
D 0 m/s 0 m/s

o Mecanismo con un ángulo inicial de 45°

rad
α AB=0 2
s
m
V a =0 ( apoyo )
s
⃑ ⃑ ⃑ ⃑
V B=V A + ( ω AB ) × r B∨ A
 ⃑
V B=0+ (−10,47 k ) × ( 0,070 i+ 0,070 j )
⃑
V B=( 0,733 i−0,733 j ) m/s

|V b|=1,037 m/s

Calculos en C respecto a B
ω BC =Se esta considerando sentido horario
⃑ ⃑ ⃑
V C =V B + ( ω BC ) ׿
⃑
V C = ( 0,733i−0,733 j )+ (−ω BC k ) × ( 0,196 i+0,040 j )
⃑
V C = ( 0,733i−0,733 j )+ 0,196 ω BC j+ 0,040 ωBC i
⃑
V C = ( 0,733+0,040 ω BC ) i−( 0,733+0,196 ω BC ) j …( I)

Calculos en C respecto a D
⃑ m
V D=0 ( apoyo)
s
ω CD =Se esta considerando sentido horario
⃑ ⃑ ⃑ ⃑
V C =V D + ( ω CD ) × r C∨ D
⃑
V C =0+ (−ω CD k ) × ( 0,167 i+ 0,110 j )
⃑
V C =−0,167 ωCD j+0,110 ωCD i …(II )
Igualando I y II
Eni :
0,733+0,040 ω BC =0,110 ωCD

0,040 ω BC −0,110 ω CD =−0,733

En j:
0,733+0,196 ωBC =0,167 ωCD

0,196 ω BC −0,167 ωCD =−0,733

rad
ω BC =2,808 ( sentido horario )
s
 rad
ω CD =7,685 (sentido horario)
s
Reemplazando en I
⃑
V C = ( 0,845i−1,283 j ) m/s

|V c|=1,536 m/s
Velocidad en Vectorial Valor absoluto
A 0 m/s 0 m/s
B ( 0,733 i−0,733 j ) m/s 1,037 m/s
C ( 0,845 i−1,283 j ) m/s 1,536 m/s
D 0 m/s 0 m/s

o Velocidad en cada centro de masa del mecanismo

o Mecanismo con un ángulo inicial de 60°

⃑ ⃑ ⃑ ⃑
V CM 1=V A + ( ω AB ) × r CM 1∨ A
⃑
V CM 1=0+ (−10,47 k ) × ( 0,025 i+0,043 j )
⃑
V CM 1=−0,262 j+ 0,450 i
⃑
V CM 1= ( 0,450−0,262 j ) m/s

|V CM 1|=0,521 m/s

⃑ ⃑ ⃑ ⃑
V CM 2 =V B + ( ω BC ) × r CM 2∨B
⃑
V CM 2 =( 0,900i−0,524 j ) + (−2,792 k ) × ( 0,096 i+0,027 j )
 ⃑
V CM 2 =( 0,900i−0,524 j ) −0,268 j+0,075 i
⃑
V CM 2 =( 0,975i−0,792 j ) m/ s

|V CM 2|=1,256 m/s

⃑ ⃑ ⃑ ⃑
V CM 3 =V D + ( ω CD ) × r CM 3∨D
⃑
V CM 3 =0+(−7,432k )× ( 0,071 i+ 0,070 j )
⃑
V CM 3 =−0,528 j+0,520 i
⃑
V CM 3 =( 0,520i−0,528 j ) m/s

|V CM 3|=0,741 m/s
Velocidad en Vectorial Valor absoluto
CM1 ( 0,450−0,262 j ) m/ s 0,521 m/s
CM2 ( 0,975 i−0,792 j ) m/s 1,256 m/s
CM3 ( 0,520 i−0,528 j ) m/s 0,741 m/s

o Mecanismo con un ángulo inicial de 60°

⃑ ⃑ ⃑ ⃑
V CM 1=V A + ( ω AB ) × r CM 1∨ A
⃑
V CM 1=0+ (−10,47 k ) × ( 0,0354 i+0,0354 j )
⃑
V CM 1=−0,371 j+ 0,371i
⃑
V CM 1= ( 0,371−0,371 j ) m/s

|V CM 1|=0,525 m/s

⃑ ⃑ ⃑ ⃑
V CM 2 =V B + ( ω BC ) × r CM 2∨B
⃑
V CM 2 =( 0,733i−0,733 j ) + (−2,808 k ) × ( 0,098 i+0,020 j )
⃑
V CM 2 =( 0,733i−0,733 j )−0,275 j+ 0,056i
⃑
V CM 2 =( 0,789i−1,008 j ) m/ s

|V CM 2|=1,280 m/s
 ⃑ ⃑ ⃑ ⃑
V CM 3 =V D + ( ω CD ) × r CM 3∨D
⃑
V CM 3 =0+(−7,685 k) × ( 0,083 i+0,055 j )
⃑
V CM 3 =−0,638 j+0,423 i
⃑
V CM 3 =( 0,423i−0,638 j ) m/s

|V CM 3|=0,765 m/s

Velocidad en Vectorial Valor absoluto

CM1 ( 0,371−0,371 j ) m/s 0,525 m/s
CM2 ( 0,789 i−1,008 j ) m/s 1,280 m/s
CM3 ( 0,423 i−0,638 j ) m/s 0,765 m/s

6.3. Aceleraciones

Aceleración en cada barra del mecanismo

o Mecanismo con un ángulo inicial de 60°

rad
α AB=0
s2
⃑ ⃑ ⃑ ⃑ 2 ⃑
a B= a A + α AB × ( r B ∨A )−(ω¿¿ AB) ( r B∨ A ) ¿
⃑ 2
a B=0+0−(−10,47) ( 0,050i+0,086 j )
⃑ 2
a B= (−5,481i−9,427 j ) m/ s

|aB|=10,905 m/s2
⃑
α BC =Se esta considerando en sentido antihorario
 ⃑ ⃑ ⃑ ⃑ 2 ⃑
a C =a B + α BC × ( r C∨B )−(ω¿ ¿ BC ) ( r C∨ B ) ¿
⃑ 2
a C =(−5,481i−9,427 j ) +(α¿¿ BC k )× ( 0,193 i+ 0,053 j )−( 2,792) ( 0,193i +0,053 j ) ¿
⃑
a C =(−5,481i−9,427 j ) +0,193 α BC j−0,053 α BC i−1,504 i−0,413 j
⃑
a C =(−6,985−0,053 α BC ) i+ (−9,840+0,193 α BC ) j …( III )

EnC respecto a D
⃑ 2
a D =0 m/ s (apoyo)
⃑
α CD =Se esta considerando en sentido antihorario
⃑ ⃑ ⃑ ⃑ ⃑
a C =a D + α CD × ( r C∨D )−(ω¿ ¿CD )2 ( r C∨ D ) ¿
⃑
a C =0+(α ¿ ¿CD k )× ( 0,143 i+ 0,141 j ) −(7,432)2 ( 0,143 i+0,141 j ) ¿
⃑
a C =0,143 α CD j−0,141 α CD i−7,899 i−7,788 j
⃑
a C =(−7,899−0,141 α CD ) i+ ( −7,788+0,143 α CD ) j …(IV )

Igualando III Y IV
Eni :
−6,985−0,053 α BC =−7,899−0,141α CD

−0,053 α BC +0,141 α CD =−0,914

En j:
−9,840+ 0,193 α BC =−7,788+0,143 α CD

0,193 α BC −0,143 α CD =2,052

2
α BC =8,079rad /s (sentido antihorario)

α CD =3,445 rad /s 2 (sentido horario)

Reemplazando en IV
⃑ 2
a C =(−7,413 i−8,281 j ) m/s

|aC|=11,114 m/ s2
⃑
a D =0 m/ s 2 (apoyo)
 Aceleración en Vectorial Valor
absoluto
A 0 m/ s 2 0 m/ s 2
B (−5,481 i−9,427 j ) m/s 2 10,905 m/ s
2

C (−7,413 i−8,281 j ) m/s 2 11,114 m/ s

2

D 0 m/ s 2 0 m/ s 2

o Mecanismo con un ángulo inicial de 45°

⃑ ⃑ ⃑ ⃑ 2 ⃑
a B= a A + α AB × ( r B ∨A )−(ω¿¿ AB) ( r B∨ A ) ¿
⃑ 2
a B=0+0−(−10,47) ( 0,070i+0,070 j )
⃑ 2
a B= (−7,673i−7,673 j ) m/s

|aB|=10,851 m/ s2
⃑
α BC =Se esta considerando en sentido antihorario
⃑ ⃑ ⃑ ⃑ ⃑
a C =a B + α BC × ( r C∨B )−(ω¿ ¿ BC )2 ( r C∨ B ) ¿
⃑ 2
a C =(−7,673 i−7,673 j ) +( α ¿¿ BC k )× ( 0,196 i+ 0,040 j )−( 2,808) ( 0,196 i+ 0,040 j ) ¿
⃑
a C =(−7,673 i−7,673 j ) +0,196 α BC j−0,040 α BC i−1,546 i−0,315 j
⃑
a C =(−9,219−0,040 α BC ) i+ ( −7,988+0,196 α BC ) j …(III )

EnC respecto a D
⃑
a D =0 m/ s 2 (apoyo)
⃑
α CD =Se esta considerando en sentido antihorario
⃑ ⃑ ⃑ ⃑ 2 ⃑
a C =a D + α CD × ( r C∨D )−(ω¿ ¿CD ) ( r C∨ D ) ¿
⃑
a C =0+(α ¿ ¿CD k )× ( 0,167 i+ 0,110 j )−(7,685)2 ( 0,167 i+ 0,110 j ) ¿
⃑
a C =0,167 α CD j−0,110 α CD i−9,863 i−6,497 j
⃑
a C =(−9,863−0,110 α CD ) i+ (−6,497+ 0,167 α CD ) j …(IV )

Igualando III Y IV
 Eni :
−9,219−0,040 α BC =−9,863−0,110 α CD

−0,040 α BC +0,110 α CD =−0,644

En j:

(−7,988+ 0,196 α BC ) =−6,497+ 0,167 α CD

0,196 α BC −0,167 α CD =1,491

α BC =3,794 rad /s 2 (sentido antihorario)

2
α CD =4,474 rad /s (sentido horario)

Reemplazando en IV
⃑ 2
a C =(−9,371 i−7,244 j ) m/s

|aC|=11,844 m/ s2
⃑ 2
a D =0 m/ s (apoyo)

Aceleración en Vectorial Valor

absoluto
A 0 m/ s 2 0 m/ s 2
B (−7,673 i−7,673 j ) m/ s 2 10,851 m/s
2

C (−9,371 i−7,244 j ) m/ s 2 11,844 m/ s

2

D 0 m/ s 2 0 m/ s 2

o Aceleración en cada centro de masa del mecanismo

o Mecanismo con un ángulo inicial de 60°

BARRA AB
⃑ ⃑ ⃑ ⃑ 2 ⃑
aCM 1 =a A + α AB × ( r CM 1∨ A ) −(ω ¿¿ AB) ( r CM 1∨ A ) ¿
⃑ 2
aCM 1 =0+0−(10,47) ( 0,025i+0,043 j )
⃑ 2
aCM 1 =(−2,741 i−4,714 j)m/s

|aCM 1|=5,453 m/s 2

BARRA BC
⃑ ⃑ ⃑ ⃑ ⃑
aCM 2 =aB + α BC × ( r CM 2∨B )−(ω¿¿ BC )2 ( r CM 2∨B ) ¿
⃑
aCM 2 =(−5,481i−9,427 j ) +(8,079 k ) × ( 0,096 i+0,027 j ) −(2,792)2 ( 0,096 i+0,027 j )
⃑
aCM 2 =(−5,481i−9,427 j ) +0,776 j−0,218i−0,748 i−0,210 j
⃑
aCM 2 =(−6,447 i−8,861 j)m/s 2

|aCM 2|=10,958 m/s 2

BARRA CD
⃑ ⃑ ⃑ ⃑ 2 ⃑
aCM 3 =a D + α CD × ( r CM 3 ∨D )−(ω¿¿ CD ) ( r CM 3∨ D ) ¿
⃑
aCM 3 =0+(−3,445 k)× ( 0,071 i+0,070 j )−¿
⃑
aCM 3 =−0,245 j+0,241 i−3,922i−3,866 j
⃑ 2
aCM 3 =(−3,681 i−4,111 j)m/s

|aCM 3|=5,518 m/ s2

Aceleración en Vectorial Valor absoluto

CM1 (−2,741 i−4,714 j )m/s
2
5,453 m/s
2

CM2 (−6,447 i−8,861 j)m/s

2
10,958 m/s
2

CM3 (−3,681 i−4,111 j) m/s2 5,518 m/s

2

o Mecanismo con un ángulo inicial de 45°

BARRA AB
⃑ ⃑ ⃑ ⃑ 2 ⃑
aCM 1 =a A + α AB × ( r CM 1∨ A ) −(ω ¿¿ AB) ( r CM 1∨ A ) ¿
⃑ 2
aCM 1 =0+0−(10,47) ( 0,0354 i+ 0,0354 j )
⃑ 2
aCM 1 =(−3,881 i−3,881 j)m/s

|aCM 1|=5,488 m/s 2

BARRA BC
⃑ ⃑ ⃑ ⃑ ⃑
aCM 2 =aB + α BC × ( r CM 2∨B )−(ω¿¿ BC )2 ( r CM 2∨B ) ¿
⃑
aCM 2 =(−7,673i−7,673 j )+(3,794 k ) × ( 0,098 i+0,020 j )−(2,808)2 ( 0,098 i+0,020 j )
⃑
aCM 2 =(−7,673i−7,673 j )+ 0,372 j−0,075 i−0,773 i−0,158 j
⃑ 2
aCM 2 =(−8,521 i−7,459 j)m/ s

|aCM 2|=11,324 m/ s2

BARRA CD
⃑ ⃑ ⃑ ⃑ 2 ⃑
aCM 3 =a D + α CD × ( r CM 3 ∨D )−(ω¿¿ CD ) ( r CM 3∨ D ) ¿
⃑
aCM 3 =0+(−4,474 k ) × ( 0,083 i+0,055 j )−¿
⃑
aCM 3 =−0,371 j +0,246 i−4,902 i−3,248 j
⃑ 2
aCM 3 =(−4,656 i−3,619 j)m/s

|aCM 3|=5,897 m/ s2
Aceleración en Vectorial Valor absoluto
CM1 (−3,881 i−3,881 j)m/s
2
5,488 m/s 2
CM2 (−8,521 i−7,459 j) m/ s2 11,324 m/ s
2

CM3 (−4,656 i−3,619 j) m/s

2
5,897 m/s
2

7. Cálculos Cinéticos

7.1. Características de la barra del mecanismo

Barra homogénea de forma cilíndrica

 Material de la barra: Cobre
Densidad promedia del cobre: 8940 kg/m3
Diámetro de barra: 4cm = 0,04m

Vo l AB=0,022 π × 0,1=0,000126 m 3

Vo l BC =0,022 π × 0,2=0,000251m3
2
Vo l CD =0,02 π ×0,2=0,000251 m3

o Calculo de masa de cada barra

masa=densidad × volumen
m AB=1,126 kg

m BC =2,244 kg

mCD =2,244 kg

o Calculo de momento de inercia

1 2
I g= (masa)(longitud )
12

I g AB (1)=0,000938
I g BC(2)=0,00748
I gCD (3) =0,00748

7.2. Reacciones de cada de barra del mecanismo

o Mecanismo con ángulo inicial de 60°

BARRA AB
 ∑ M A =∑ M AK ¿
−W AB ( 0,05 ) cos 60 ° +B X ( 0,1 sen 60 ° )−BY ( 0,1cos 60 ° )=2,741m AB ( 0,05 sen 60 ° )−4,714 m AB (0,05 cos 60 °)

0,087 B X −0,05 B Y =0,276(ECUACION 1)

∑ F Y =∑ F YK ¿
AY . BY −W AB =−4,714 mAB

AY −BY −11,046=−5,307

AY −BY =5,739 N ( ECUACION 2 )

∑ F x =∑ F XK ¿
A X −B x =−2,741 mAB

A X −B x =−3,086 N (ECUACION 3)

BARRA BC

∑ M C =∑ M CK ¿
−BY ( 0,2 cos 15,5 ° ) +B X ( 0,2 sen 15,5 ° )+ W BC ( 0,1 cos 15,5° ) =−6,447 mBC ( o , 1 sen 15,5° ) + 8,861mBC ( 0,1 cos

−0,193 BY + 0,053 B X + 2,121=1,589

−0,193 BY + 0,053 B X =−0,531( ECUACION 4)

∑ F Y =∑ F YK ¿
BY −C y −W BC =−8,861 mBC

BY −C y −22,013=−19,884 N (ECUACION 5)

∑ F x =∑ F XK ¿
B X −C X =−6,447 m BC
 B X −C X =−14,467 N ( ECUACION 6 )

BARRA CD

∑ M D=∑ M DK ¿
( 0,2 cos 44,5 ° ) CY −C x ( 0,2 sen 44,5° ) −W CD ( 0,1 cos 44,5° ) =3,681mCD ( 0,1 sen 44,5 ° )−4,111mCD ( 0,1 cos 44,
0,143 CY −0,140C x −1,57=−0,105

0,143 CY −0,140C x =1,465(ECUACION 7)

∑ F Y =∑ F YK ¿
−W CD + D y +C Y =−4,111 mCD

D y +C Y =12,788 N (ECUACION 8)

∑ F x =∑ F XK ¿
D X +C X =−3,681 mCD

D X +C X =−8,260 N ( ECUACION 9)

Igualando ecuación 1 y 4. Finalmente reemplazando valores se obtuvieron los

siguientes resultados:
 AY =10,04 N ↑

A X =2,558 N →

Bx =5,644 N

BY =4,301 N

C Y =2,172 N

C X =20,111 N

D y =10,616 N ↑

o D X =28,371←
Mecanismo con ángulo inicial de 45°

BARRA AB

∑ M A =∑ M AK ¿
Bx ( 0,1 sen 45° ) −B y ( 0,1 cos 45° ) −W AB ( 0,05 cos 45 ° )=3,881 m AB ( 0,05 sen 45 ° )−3,881 m AB (0,05 cos 45 ° )

0,071 B X −0,071 BY −0,391=0

0,071 B X −0,071 BY =0,391(ECUACION 1)

∑ F Y =∑ F YK ¿
AY −BY −W AB=−3,881 m AB

AY −BY =6,676 N (ECUACION 2)

∑ F x =∑ F XK ¿
A X −B X =−3,881 mAB

A X −B X =−4,37 N ( ECUACION 3 )
BARRA BC

∑ M C =∑ M CK ¿
B X ( 0,2 sen 11,6 ° )−B y ( 0,2 cos 11,6 ° )+ W BC ( 0,1 cos 11,6 ° )=−8,521 mBC ( 0,1 sen 11,6 ° )+7,459 mBC ( 0,1 cos 11

0,04 B X −0,196 B y +2,156=1,284

0,04 B X −0,196 B y =−0,872( ECUACION 4)

∑ F Y =∑ F YK ¿
−W BC + BY −C y =−7,459m BC

BY −C y =5,275( ECUACION 5)

∑ F x =∑ F XK ¿
B X −C X =−8,521 mBC

B X −C X =−19,121( ECUACION 6)
BARRA CD

∑ M D=∑ M DK ¿
−C X ( 0,2 sen 33,41 ° )+C Y ( 0,2 cos 33,41 ° )−W CD ( 0,1cos 33,41° )=4,656 mCD ( 0,1 sen 33,41 ° )−3,619 mCD ( 0,1

−0,11 C X +0,167 CY −1,838=−0,136

−0,11 C X +0,167 CY =1,702(ECUACION 7)

∑ F Y =∑ F YK ¿
−W CD + DY + CY =−3,619 mCD

D Y +C y =13,892(ECUACION 8)

∑ F x =∑ F XK ¿
D x +C X =−4,56 mCD

D x +C X =−10,448(ECUACION 9)

Igualando ecuación 1 y 4. Finalmente reemplazando valores se obtuvieron los

siguientes resultados:
AY =13,678 N ↑

A X =8,139 N →

Bx =12,509 N

BY =7,002 N

C Y =1,727 N

C X =31,63 N

D y =12,165 N ↑
7.3. Energía cinética del sistema

o Para el mecanismo de ángulo inicial 60°

T =T AB+ T BC +T CD

1
T AB= m1 ¿
2
1
T AB= (1,126)¿
2
T AB=0,204 J

1
T BC = m2 ¿
2
1
T BC = ( 2,244)¿
2
T BC =1,799 J

1
T CD = m3 ¿
2
1
T CD = (2,244)¿
2
T CD =0,823 J

T =0,204+ 1,799+0,823
T =2,826 J
o Para el mecanismo de ángulo inicial 45°

T =T AB+ T BC +T CD

1
T AB= m1 ¿
2
1
T AB= (1,126)¿
2
T AB=0,207 J

1
T BC = m2 ¿
2
1
T BC = ( 2,244)¿
2
T BC =1,868 J

1
T CD = m3 ¿
2
1
T CD = (2,244)¿
2
T CD =0,878 J

T =0,207+1,868+ 0,878
T =2,953 J
7.4. Momento lineal y angular

o Para el mecanismo de ángulo inicial 60°

Momento lineal

Ltotal =L AB + LBC + LcD

Ltotal=m AB V CM 1 +mBC V CM 2+ mCD V CM 3

Ltotal=( 1,126 )( 0,521 ) + ( 2,244 )( 1,256 ) + ( 2,244 )( 0,741 )

Ltotal=5 , 068 kg m/ s

Momento angular
 ¿
H A =( 1,126 ) ( 0,521 )( 0,05 )+ ( 0,000938 )( 10.47 )+ (2,244 ) ( 0,792 )( 0,146 )+ (2,244 ) ( 0,975 )( 0,113 )+ ( 0
2
H A =0,907 kg m /s

o Para el mecanismo de ángulo inicial 45°

Momento lineal

Ltotal =L AB + LBC + LcD

Ltotal=m AB V CM 1 +mBC V CM 2+ mCD V CM 3

Ltotal=( 1,126 )( 0,525 ) + ( 2,244 )( 1,280 ) + ( 2,244 )( 0,765 )

 Ltotal=5,18 kg m/ s

Momento angular

¿
H A =( 1,126 ) ( 0,525 ) ( 0,05 )+ ( 0,000938 ) (10,47 )+ ( 2,244 ) ( 1,008 )( 0,169 )+ ( 2,244 ) ( 0,789 )( 0,091 )+ ( 0
2
H A =0,975 kg m /s

7. Discusión de resultados

 Para el cálculo de los diversos elementos requeridos en este mecanismo se

utilizaron los diversos temas llevados en el curso de dinámica.
 Se llevo a cabo un minucioso análisis para calcula cada barra del mecanismo.
 Los resultados obtenidos fueron explicados detallada e igualmente sus cálculos.

8. Conclusiones y recomendaciones
 Conclusiones

 Gracias al análisis del mecanismo y a la estructura en sí, hemos podido

comprender el movimiento de los cuerpos.
 Debido a la evolución continua de la tecnología a lo lardo del tiempo se han
ido creando mecanismos con distintas utilidades en la vida real.
 Este tipo de mecanismo ayuda bastante a comprender los principios básicos y
fundamentales de la robótica ya que, este se usa en diferentes tipos de
maquinarias.

 Recomendaciones

 Hay que considerar que un mecanismo de 4 barras tiende a generar mucho

movimiento en términos de curvas y rectas, para lo cual es imprescindible
tener cuidado al momento de realizar los cálculos para evitar imprecisiones.
 Este mecanismo es fundamental ya que sirve como diferentes partes de
maquinarias las cuales se usan en construcciones civiles por lo que es
fundamental que nosotros como futuros ingenieros civiles sepamos de su
aplicación en esta industria.

9. Bibliografía

 ANTER. (2018). En ASOCIACION NACIONAL TECNICA DE ESTABILIZADO Y RECICLADO

DE FIRMES (págs. 1-4).
 Libelar, R. (2020). INGENIERIA MECANICA: DINAMICA DECIMOSEGUNDA EDICION