Traducido del inglés al español - www.onlinedoctranslator.

com

Capítulo 9

Instrumentación del sistema de control

CONTENIDO DEL CAPÍTULO

9.1 Sensores, transmisores y transductores

9.1.1 Señales de Instrumentación y Redes de Datos
9.1.2 Sensores
9.1.3 Características estáticas y dinámicas
9.2 Elementos finales de control
9.2.1 Válvulas de control
9.2.2 Dinámica de la válvula de control

9.2.3 Especificación y dimensionamiento de válvulas de control

9.2.4 Selección de los internos de la válvula de control

9.3 Precisión en la instrumentación

9.3.1 Terminología
9.3.2 Calibración de Instrumentos
9.3.3 Errores de medición dinámica
Resumen

Habiendo considerado los controladores PID en el Capítulo

8, ahora consideramos los otros componentes del lazo de ti Tm
TT CT
control de retroalimentación. Como ejemplo ilustrativo, Wisconsin

considere el sistema de calefacción de tanque agitado de la

figura 9.1. Un termopar mide la temperatura del líquido y la
convierte en una señal eléctrica de nivel de milivoltios. Esta
señal luego se convierte a un nivel de voltaje y se transmite
al controlador electrónico. El controlador de V Par termoeléctrico
retroalimentación realiza los cálculos de control y envía el
valor calculado como una señal de salida al elemento de T T
q w
control final, un calentador eléctrico que ajusta la tasa de
transferencia de calor al líquido. Este ejemplo ilustra las tres Calentador

funciones importantes de un lazo de control de

retroalimentación: (1) medición de lavariable controlada(
pags
CV), (2) ajuste de la variable manipulada(MV), y (3)
transmisión de señales entre componentes. Figura 9.1Diagrama esquemático para un sistema de control de calentamiento de
La interconexión entre el proceso y el controlador en tanque agitado.
la Fig. 9.1 puede considerarse como uninterfaz. La
interconexión se requiere para un solo controlador o
para varios controladores en un sistema de control por instrumentos Todos los elementos de la interfaz de la figura 9.2
computadora (Fig. 9.2). En cada caso, la interfaz consta contienen una característica común. Cada uno involucra la conversión de
de todas las medidas, manipulaciones y transmisiones. una variable, por ejemplo, temperatura a un nivel de voltaje.

140
 9.1 Sensores, transmisores y transductores141

Computadora Figura 9.2Sistema de control

control desde computador con múltiples
sistema medidas (M) y múltiples
actuadores (A).

•••
Controlador/
proceso METRO A METRO A METRO A
interfaz

Proceso

señal. Elementos finales de control, oactuadores, se utilizan para Por ejemplo, en el sistema de calentamiento de tanque agitado, en
manipular variables de proceso (generalmente tasas de flujo). la figura 9.1, el termopar genera una señal eléctrica de milivoltios
Este capítulo presenta conceptos clave de instrumentación y que aumenta a medida que aumenta la temperatura del líquido. Sin
enfatiza cómo la elección del hardware de medición y embargo, para que esta medición de temperatura se use en los
manipulación afecta las características del sistema de control. cálculos de control, la señal de nivel de milivoltios debe convertirse
Muchas de las suposiciones que se usan comúnmente para a una señal de voltaje o corriente adecuada en un rango de entrada
simplificar el diseño de los sistemas de control estándar para el controlador (consulte la Sección 9.1.1). Esta
(comportamiento lineal de instrumentos y actuadores, conversión de señal se realiza mediante un transmisor.
instrumentación insignificante y dinámica de transmisión de
señales) dependen del diseño y la especificación adecuados de En la literatura de control de procesos, los términossensor,
la instrumentación del lazo de control. Se encuentran transmisor, ysensor-transmisorse usan más o menos
disponibles varias referencias generales y manuales para la indistintamente; hacemos lo mismo en este libro.
instrumentación de procesos (p. ej., Lipták, 2006a; Johnson, A menudo es necesario convertir una señal de
2007; Edgar et al., 2016; Scott, 2007). instrumentación de una forma a otra. Un dispositivo que realiza
El Apéndice A describe los sistemas de control e esta conversión se conoce comotransductor. Una aplicación
instrumentación digital por computadora. Una cantidad común es cuando la señal de salida del controlador es una
significativa de instrumentación utilizada hoy en día se basa en señal de corriente y el elemento de control final es una válvula
tecnología digital, aunque todavía se utiliza la instrumentación de control neumática (consulte la Sección 9.2.1). La conversión
analógica tradicional. En consecuencia, consideramos ambos en requerida se realiza mediante un transductor de corriente a
este capítulo. presión (I/P). Los transductores de voltaje a presión (E/P)
también son bastante comunes.

9.1 SENSORES, TRANSMISORES Y

TRANSDUCTORES 9.1.1 Señales de Instrumentación y
Redes de Datos
La operación de plantas industriales complejas sería difícil, si no
imposible, sin la medición y el control de las variables críticas Los sistemas de control de procesos hacen un uso extensivo de tres
del proceso. Las plantas grandes suelen tener miles de tipos de señales de instrumentos: señales neumáticas (de aire),
variables de proceso que se miden de forma repetitiva en línea señales electrónicas analógicas (continuas) y señales digitales
cada pocos segundos o minutos. Además, las propiedades (discretas). Antes de 1960, la instrumentación en las industrias de
importantes del producto se miden en los laboratorios de procesos utilizaba predominantemente señales neumáticas para
control de calidad con menos frecuencia, por ejemplo, una vez transmitir información de medición y control. Estos instrumentos
por hora, una vez por turno de ocho horas o diariamente. En funcionaban con aire comprimido y usaban elementos mecánicos
consecuencia, el diseño y mantenimiento de sistemas de de equilibrio de fuerza para generar señales en el rango de 3 a 15
medición precisos y confiables es un aspecto crítico del control psig, un estándar de la industria. Las señales de presión neumática
de procesos. La falta de un sensor en línea confiable y rentable se transmiten por tubería, generalmente de 1/4 o 3/8 de pulgada de
puede ser una limitación clave en la efectividad de un sistema diámetro. Los transductores de corriente a presión (I/P) y de voltaje
de control de procesos. a presión (E/P) se usan ampliamente para convertir señales
Una variable física se mide por unsensorque produce una electrónicas en señales neumáticas equivalentes que son
respuesta física (por ejemplo, eléctrica o mecánica) que está compatibles con válvulas de control accionadas neumáticamente
relacionada con el valor de la variable de proceso. Para (consulte la Sección 9.2.1). la instrumentación
142Capítulo 9 Instrumentación del sistema de control

los símbolos en los diagramas de proceso se han información sobre el hardware y software para sistemas de
estandarizado y están disponibles en organizaciones control informático.
profesionales (ISA, 2009).
Desde la década de 1950, la instrumentación electrónica se ha
9.1.2 Sensores
vuelto predominante debido al desarrollo de la electrónica de
estado sólido y la necesidad de transmitir señales a distancias más Ahora discutimos brevemente los sensores comunes para
largas (por ejemplo, de cientos a miles de pies) que las que eran las variables de proceso más importantes. Hay información
factibles con dispositivos neumáticos. Los rangos de señal estándar adicional disponible en manuales generales (Lipták, 2006a;
para instrumentos analógicos electrónicos son de 4 a 20 mA y de 1 a Edgar et al., 2016), libros (Shuler et al., 2014; Scott, 2007;
5 V, corriente continua (VCC). La mayoría de las señales analógicas Johnson, 2007; Nichols, 2010) y referencias más
del transmisor son en forma de corriente en lugar de voltaje, especializadas en subsecciones individuales.
porque el voltaje se ve afectado por las resistencias de los cables y Los principales tipos de medidas utilizadas en el control de
conectores que cambian con la longitud, la temperatura y el procesos son temperatura, presión, caudal, nivel de líquido y
envejecimiento del cable. Las señales de instrumentación de nivel composición química. La Tabla 9.1 enumera las opciones de
de voltaje (p. ej., 1 a 5 VCC) se adaptan mejor a situaciones en las sensores para cada categoría.
que se involucran distancias cortas.
Los instrumentos y dispositivos digitales se hicieron cada vez Criteria de selección.La selección de un dispositivo de
más importantes a partir de la década de 1960. Un microprocesador medición debe considerar los siguientes factores (Edgar et
en cada instrumento o controlador es responsable de comunicarse al., 2016):
periódicamente a través de unautopista de datos, ya sea recibiendo 1.Rango de medición (span).El rango de medición
o solicitando información de otros dispositivos. Una gran ventaja de requerido para la variable de proceso debe estar
la comunicación digital es la reducción significativa de los costos de completamente dentro del rango de desempeño del
cableado y mantenimiento, en comparación con los sistemas instrumento.
analógicos. Los grandes avances en equipos de cómputo (por
2.Rendimiento y Costo.Dependiendo de la aplicación, la
ejemplo, microprocesadores y computadoras personales) y
precisión, la repetibilidad o alguna otra medida de
tecnología de control durante las décadas de 1970 y 1980 llevaron a
rendimiento es adecuada. Para el control de bucle
redes informáticas propietarias (es decir, sistemas de control
cerrado, la velocidad de respuesta también es
distribuido) y sensores inteligentes con memoria digital y
importante. Y, por supuesto, el costo es una
capacidades lógicas.
consideración importante (White, 2014).
En los últimos años, los equipos de instrumentación y control
se han interconectado mediante redes digitales y arquitectura 3.Fiabilidad.Los fabricantes proporcionan condiciones de
abierta. En particular,autobuses de camposon un nombre referencia. La experiencia previa con el dispositivo de
genérico para redes de comunicación digital entre medición también es muy importante.
instrumentación, dispositivos y equipos de control (Lipták, 4.Materiales de construcción.Es posible que un
2006a; Anon, 2013). Se han desarrollado varios protocolos de instrumento deba soportar altas temperaturas,
red de bus de campo como Foundation fieldbus (Fieldbus altas presiones y entornos corrosivos y abrasivos.
Foundation, 2015) y Profibus (Profibus & Profinet Int., 2015). Para algunas aplicaciones, pueden ser necesarios
Para las plantas industriales nuevas, los buses de campo sellos o purgas.
ofrecen las ventajas de menores costos de instalación y 5.Uso previo.Para la primera instalación de un dispositivo de
mantenimiento, además de un diagnóstico mejorado del medición específico en un sitio, la capacitación del
proceso. Pero para las plantas existentes, la integración de un personal de mantenimiento y la compra de repuestos son
sistema de bus de campo con los sistemas de instrumentación y esenciales.
control existentes puede ser difícil (Hebert, 2007).
6.Potencial de liberación de materiales de proceso al
En los últimos años, ha habido un interés considerable en el
medio ambiente.Es importante prevenir la exposición del
uso de comunicaciones de fibra óptica (Agrawal, 2010) y redes
personal de mantenimiento a emisiones fugitivas cuando
inalámbricas para aplicaciones de control de procesos (Blevins
el fluido del proceso es corrosivo o tóxico. Debe
et al., 2014; Caro, 2014). Los principales incentivos para las
mantenerse la esterilidad en los bioprocesos.
tecnologías inalámbricas son su mayor flexibilidad y la gran
reducción de los costos de cableado e instalación. Sin embargo, 7.Clasificación eléctrica.Si el sensor no es intrínsecamente
también hay desafíos bien conocidos que deben superarse, que compatible con la posible exposición a peligros, se deben
incluyen problemas de seguridad, limitaciones de la línea de proporcionar recintos adecuados.
visión y cómo se alimentarán las redes (Blevins et al., 2014; 8.Invasivo o no invasivo.La inserción de una sonda (invasiva)
Caro, 2014). puede causar incrustaciones, lo que conduce a mediciones
Strothman (1995) informó una historia informativa de los imprecisas. La ubicación de la sonda debe seleccionarse
primeros dispositivos de medición y control hasta principios de la cuidadosamente para garantizar la precisión de la medición y
década de 1990. El Apéndice A proporciona información adicional minimizar el ensuciamiento.
 9.1 Sensores, transmisores y transductores143

Tabla 9.1Opciones de medición en línea para el control de procesos

La temperatura Caudal Presión Nivel Composición

Par termoeléctrico Orificio columna liquida activado por flotación Cromatografía gas-líquido (GLC)
Temperatura de resistencia venturi Elemento elástico — calibre de la cadena, Espectrometría de masas (MS)
detector (RTD) rotámetro — Tubo de Bourdon palanca
Análisis de resonancia magnética (MRA)
Termómetro de sistema lleno
Turbina - fuelle — magnéticamente
Espectroscopia infrarroja (IR)
Desprendimiento de vórtices - diafragma acoplado
Termómetro bimetálico espectroscopia Raman
Ultrasónico
Pirómetro Medidores de deformación Dispositivos de cabeza
Espectroscopia ultravioleta (UV)
Magnético piezorresistivo - tubo de burbujas
— radiación total Conductividad térmica
Masa térmica transductores
Eléctrico
— fotoeléctrico
Coriolis (conductividad) Índice de refracción (IR)
- relación
Piezoeléctrico
Objetivo transductores Radiación Sonda de capacitancia
Láser
Fibra óptica Radar Onda acústica superficial
Onda acústica superficial
Semiconductor
Ultrasónico electroforesis
electroquímico
Paramagnético
Quimio/bioluminiscencia
Absorción de láser de diodo sintonizable

La temperatura.Los sensores de temperatura más comunes Los dispositivos piezoeléctricos son adecuados para
son sistemas llenos, termopares, detectores de temperatura de medir presiones dinámicas donde la respuesta del sensor
resistencia (RTD) y pirómetros. Los principios de medición se debe ser muy rápida (p. ej., debido a golpes, vibraciones y
basan, respectivamente, en la medición de la expansión explosiones), pero son menos efectivos para medir
volumétrica, la fuerza electromotriz generada por dos metales presiones estáticas.
diferentes, la resistencia en función de la temperatura y la 2.Sensor capacitivo.Se utilizan dos membranas metálicas
longitud de onda de la energía radiada (Lipták, 2006a; Michalski paralelas; uno está fijo mientras que el otro puede
et al., 2001). Los termopares y RTD se pueden usar hasta 1000∘ moverse (es decir, desviarse). El fluido del proceso
C, aunque los RTD son mucho más precisos. La pirometría se está en contacto con un lado de la membrana móvil. A
usa típicamente por encima de 900∘C (p. ej., en aplicaciones de medida que aumenta la presión del fluido, cambia la
alta temperatura como la combustión). distancia entre las dos membranas, lo que cambia la
capacitancia eléctrica entre las placas. El cambio de
Presión diferencial y presión.La medición y transmisión de
capacitancia es detectado por un circuito eléctrico y
presión en las industrias de proceso se basa generalmente
convertido a un valor correspondiente de presión.
en una pequeña desviación de un diafragma o membrana
en respuesta a una presión. La deflexión se produce
Tasa de flujo de líquido o gas.La medición precisa de las tasas
mediante dos conexiones de presión, una a cada lado del
de flujo de fluidos es una actividad crítica en las industrias de
diafragma. El sensor de presión está diseñado para que la
procesos para muchos propósitos que incluyen la seguridad del
desviación sea proporcional a la diferencia de presión, o
proceso, el monitoreo del proceso y el cálculo de los balances
presión diferencial (DP), entre las dos conexiones. Luego, la
de materiales y energía. La selección de un transmisor de flujo
desviación se transduce a una señal de salida eléctrica o
debe considerar los siguientes factores: naturaleza del material
neumática correspondiente que se puede registrar y usar
que fluye (líquido/gas/sólido/multifásico), corrosividad,
para el control. La presión manométrica se puede medir al
medición de flujo másico versus volumétrico, naturaleza de la
tener una conexión de presión atmosférica en un lado del
señal, costo, precisión, espacio disponible y mantenimiento
diafragma. Los sensores de presión diferencial industriales
requerido ( Spitzer, 2001; Emerson Process Management, 2005;
difieren en el tipo de material y construcción de la
Lipták, 2006a).
membrana, y en cómo se miden las desviaciones (Lipták,
Tradicionalmente, la tasa de flujo volumétrico se ha determinado
2006a; Gassman, 2014).
indirectamente midiendo la caída de presión a través de una
Otros sensores importantes incluyen
obstrucción en una tubería, como un orificio, un venturi o un tubo
1.Dispositivos piezoeléctricos.A medida que cambia la de Pitot. Un balance de energía de estado estacionario indica que la
presión, cambian las dimensiones de un metal o cristal, lo tasa de flujo volumétrico es proporcional a la raíz cuadrada de la
que produce un cambio en el potencial eléctrico (elefecto caída de presión a través de la obstrucción. La caída de presión se
piezoeléctrico) o un cambio en la resistencia eléctrica (la puede medir utilizando instrumentación DP convencional, como se
efecto piezoresistivo). Estos cambios de corta duración se describe en la sección anterior. La placa de orificio normalmente
pueden medir y convertir en señales de salida del sensor. tiene un tamaño para proporcionar una caída de presión en el
rango de 20 a 200 pulgadas de agua. Pero esto
144Capítulo 9 Instrumentación del sistema de control

El enfoque es menos preciso y tiene una mayor caída de presión que cuando
un venturi reemplaza la placa de orificio. Para tamaños de tubería grandes, las
caídas de presión son importantes y, por lo tanto, se prefieren los medidores
venturi. Las mediciones de flujo de DP son económicas y tienden a usarse para
corrientes limpias de líquidos y gases. Pero debido a su precisión
relativamente pobre, el uso de sensores de flujo DP en las industrias de
proceso está en declive, en comparación con los tipos de sensores más nuevos
que se describen a continuación.

Cortesía de Emerson Process Management

Las tasas de flujo volumétrico también se pueden medir usando
medidores de flujo de turbina o midiendo la desviación de una paleta
insertada en la tubería o canal (por ejemplo, un medidor objetivo o un
medidor de desprendimiento de vórtice). Los medidores de flujo
magnéticos son más precisos que las placas de orificio, pero su
aplicación se limita a los fluidos conductores (ver Fig. 9.3).
Los medidores Coriolis utilizan un circuito de flujo
vibratorio que sufre una acción de torsión debido al efecto
Coriolis. Hay dos configuraciones básicas: el medidor de
tubo curvo (ver Fig. 9.4) y el medidor de tubo recto. La
amplitud del ángulo de desviación se convierte en un voltaje
Figura 9.4Caudalímetro Coriolis.
que es casi proporcional al caudal másico del líquido.
Las sondas de capacitancia miden la constante dieléctrica del
fluido y son útiles para lodos de flujo y otros flujos bifásicos. Los
medidores ultrasónicos sin contacto que se pueden sujetar al por su carácter no invasivo y la ausencia de partes móviles
exterior de las tuberías son atractivos porque que puedan desgastarse (Baker, 2000).
Los medidores de flujo másico que son independientes de los
cambios de presión, temperatura, viscosidad y densidad incluyen
medidores másicos térmicos y medidores de Coriolis. Los
medidores de masa térmica se utilizan ampliamente en la
fabricación de semiconductores y el bioprocesamiento para el
control de caudales bajos (llamados controladores de flujo másicoo
MFC). Los MFC miden la pérdida de calor de un elemento calentado
que varía con el caudal; su exactitud es±1%. Hay transmisores de
caudal multivariable que determinan el caudal másico o volumétrico
de un fluido a partir de variables de proceso estándar (consulte la
Fig. 9.5).

Nivel liquido.La medición del nivel de líquido en los recipientes de

proceso es muy importante para evitar el desbordamiento y posibles
problemas de seguridad debido a niveles de líquido excesivamente altos
y daños a la bomba debido a niveles muy bajos. Para algunas
operaciones de proceso, el nivel de líquido debe estar estrictamente
regulado para tener un tiempo de residencia específico en el recipiente
(p. ej., algunos reactores químicos). En esta sección, consideramos varios
sensores de nivel comunes.
El nivel de líquido se puede medir indirectamente mediante
el uso de un sensor de presión diferencial con una conexión en
o cerca del fondo del tanque y la otra conexión en o cerca de la
parte superior del tanque. Nivel liquidohestá relacionado con la
Cortesía de Honeywell, Inc.

medición de DP ΔPAGSpor la ecuación de la presión estática,

ΔPAGS= ρgh (9-1)

donde ρ es la densidad del líquido ygramoes la constante
gravitacional. Una desventaja de este sensor ampliamente utilizado
es que cuando se producen variaciones de densidad significativas
debido a variaciones de temperatura o de composición del líquido,
Figura 9.3Caudalímetro magnético. es necesario tenerlas en cuenta. Una ventaja de la
 9.1 Sensores, transmisores y transductores145

Cortesía de ABB, Inc.

Figura 9.5Este transmisor de caudal multivariable calcula el caudal másico o caudal volumétrico estándar para gases, vapores y
líquidos.

El enfoque de D/P es que cuando el recipiente no está Composición química.La composición química es
completamente lleno, la medición de D/P no se ve afectada por generalmente la medición en línea más desafiante. También es
la presión del gas en el espacio sobre el líquido porque tiene el muy importante porque las mediciones precisas de la
mismo efecto en cada lado del diafragma. composición son esenciales para evaluar el rendimiento del
Los sensores de capacitancia tienen una sonda que se inserta proceso. Antes de la era de los analizadores en línea, las
en el líquido. La sonda y el recipiente actúan como dos placas muestras se entregaban manualmente a un laboratorio
de un condensador. La capacitancia del líquido cambia con el analítico in situ. Los largos retrasos resultantes impidieron que
nivel del líquido. Se aplica una señal de radiofrecuencia a la los ajustes del proceso se hicieran de manera oportuna, lo que
sonda; luego se mide la capacitancia y el sensor de nivel la afectó la calidad del producto. El desarrollo de analizadores en
convierte en un equivalente electrónico del nivel del líquido línea ha automatizado esta actividad y reducido el tiempo de
(Lipták, 2006a). análisis. Debido a que la compra, instalación y mantenimiento
Los sensores de nivel sin contacto están disponibles para de un analizador químico puede ser muy costoso, sus
aplicaciones en las que no se permite que el sensor entre en especificaciones y selección requieren una cuidadosa
contacto con el líquido. El sensor envía una onda de sonido consideración (Lipták, 1994; Lipták, 2014; Nichols. 2014).
ultrasónica a la superficie del líquido; el sensor de nivel detecta Para obtener medidas cuantitativas de composición, se
la onda de sonido reflejada (el eco) y utiliza esta información deben elegir instrumentos específicos dependiendo de la
para determinar la distancia a la superficie. El valor del nivel de naturaleza de la especie a analizar. Medir una concentración
líquido calculado se transmite luego como una señal de salida específica requiere un atributo químico o físico único. Los
electrónica. Hay disponibles sensores de nivel de radiación analizadores de conductividad y pH se utilizan ampliamente
gamma y de radar sin contacto que funcionan de manera en las industrias de proceso. En espectroscopia infrarroja
análoga. Una desventaja de los sensores sin contacto es que (IR), la frecuencia vibratoria de moléculas específicas como
factores como el polvo, la espuma y la turbulencia de la CO y CO2puede ser sondeado absorbiendo radiación
superficie pueden afectar el rendimiento. electromagnética. Ultravioleta (UV)
 146Capítulo 9 Instrumentación del sistema de control

Los analizadores de radiación funcionan de manera similar a los Tabla 9.2Análisis de un gas de combustión.
analizadores de IR en que el grado de absorción de compuestos
Componente Método
específicos ocurre a frecuencias específicas y se puede medir. La
turbidez, un indicador de la masa celular en un biorreactor, se O3 fotómetro ultravioleta

puede medir mediante la absorbancia en un espectrofotómetro. El ASI QUE2 fluorescencia ultravioleta

análisis de resonancia magnética (anteriormente llamado NOX quimioluminiscencia

resonancia magnética nuclear) utiliza momentos magnéticos para COCO2, ASI QUE2 Infrarrojo
discernir la estructura molecular y las concentraciones de los O2 Paramagnético
sistemas químicos y bioquímicos. Trazas de hidrocarburos GC/EM
Se han producido avances significativos en los últimos años para
reducir los costos de los analizadores, reducir el tiempo de análisis e
introducir nuevas tecnologías (Studebaker, 2014). Se han colocado
La espectroscopia de masas (MS) determina las presiones
sensores químicos en microchips, incluso aquellos que requieren
parciales de los gases en una mezcla dirigiendo gases ionizados
múltiples pasos físicos, químicos y bioquímicos (como la
hacia un detector bajo vacío (10−6torr); luego se monitorea la
electroforesis). Estos dispositivos han sido llamados laboratorio en
composición de la fase gaseosa en función del peso molecular
un chip(Chow, 2002; Daw y Finkelstein, 2006).
de la especie (Nichols, 2010). A veces, se combina un GC con un
En la cromatografía de gases (GC), un gas inerte transporta una
MS para obtener un mayor nivel de discriminación de los
muestra de gas (o una muestra líquida vaporizada) a través del GC,
componentes presentes. Como ejemplo, el análisis completo de
y los componentes de la muestra se separan mediante un lecho
un gas de combustión puede requerir múltiples analizadores en
compacto. Debido a que cada componente tiene una afinidad
línea como se muestra en la Tabla 9.2.
diferente por el relleno de la columna, pasa a través de la columna
Los sensores de fibra óptica son opciones atractivas (pero
en un momento diferente durante el análisis de la muestra, lo que
más costosas) para adquirir mediciones en entornos
permite medir las concentraciones individuales. El GC puede medir
hostiles, como alta temperatura o presión. Debido a que la
simultáneamente muchos componentes en una mezcla, mientras
técnica de transducción utilizada por estos sensores no
que la mayoría de los otros analizadores solo pueden detectar un
involucra señales eléctricas, son inmunes a la interferencia
solo componente; por lo tanto, GC es ampliamente utilizado. En la
electromagnética. La espectroscopia Raman utiliza fibra
figura 9.6 se muestra un cromatógrafo de gases montado en óptica e implica la dispersión de luz pulsada por moléculas.
campo.
Por lo general, todos los componentes se pueden analizar en Muchas medidas de composición son difíciles y costosas de
menos de 10 min. Un GC puede medir concentraciones que van obtener. Los medios indirectos para medir concentraciones suelen
desde partes por billón (ppb) hasta decenas de porcentaje, ser menos costosos y más rápidos, por ejemplo, relacionar la
según el compuesto (Nichols, 2010). La cromatografía líquida de fracción molar o de masa de un componente líquido con el pH o
alta resolución (HPLC) se puede utilizar para medir los niveles relacionar la conductividad o la concentración de un componente en
de soluto disueltos, incluidas las proteínas (Shuler et al., 2014). una corriente de vapor con su absorción IR o UV. A menudo se
utiliza una medida indirecta para inferir la composición; por
ejemplo, la temperatura del líquido en un plato cerca de la parte
superior de una columna de destilación podría usarse para
determinar la composición del destilado.
Un enfoque relacionado es utilizar un modelo de proceso comosensor
suave(consulte la Sección 7.3) para estimar las variables del proceso que
no se pueden medir en línea. Por ejemplo,sistemas predictivos de
seguimiento de emisiones (PEMS)relacionar las concentraciones de
trazas de contaminantes con las condiciones de funcionamiento, como la
temperatura, la presión y el exceso de aire (consulte la Sección 7.3).

Propiedades físicas.Esta categoría incluye medidas tales

como densidad, humedad, turbidez, viscosidad, índice
de refracción, pH, constante dieléctrica y conductividad
térmica (Lipták, 2006a; Shuler et al., 2014).
Cortesía de ABB, Inc.

9.1.3 Características estáticas y dinámicas

Como se indicó anteriormente, la señal de salida de un sensor-
transmisor (o transmisor) debe ser compatible con el rango de
entrada del controlador que recibe la señal. Los transmisores
Figura 9.6Cromatógrafo de gases montado en campo. generalmente están diseñados para seracción directa;
 9.1 Sensores, transmisores y transductores147

es decir, la señal de salida aumenta a medida que aumenta la Para el ejemplo del transmisor de temperatura,
variable medida. Además, la mayoría de los transmisores sustituyendo T0= 50∘C yTmetro0= 4 mA da
comerciales tienen un rango de entrada ajustable. Por ejemplo,
20 - 4mA
un transmisor de temperatura estándar con una señal de salida kmetro= =0.16mA∕∘C
150 − 50∘C
de 4 a 20 mA podría ajustarse para que el rango de entrada de
Sustituyendo valores numéricos en la ecuación. 9-1 da la
un elemento de resistencia de platino (el sensor) sea de 50 a
relación entre la entrada y la salida del transmisor de
150∘C. En este caso, se obtiene la siguiente correspondencia:
temperatura:

Aporte Producción
Tmetro=0.dieciséis (T−50) + 4 (9-3)

50∘C 4mA Para una curva de calibración no lineal, la ganancia en un

150∘C 20mA punto de operación es la derivada de la relación característica
de entrada-salida en el punto de operación. La figura 9.8 ilustra
un caso típico. Tenga en cuenta que la ganancia cambia cada
Este instrumento tiene un límite inferior, ocero, de 50∘C y un
vez que cambia el punto de operación; por lo tanto, son
rango, olapso, de 150∘C - 50∘C = 100∘C. El cero y el intervalo de
preferibles los instrumentos que exhiben un comportamiento
un sensor/transmisor son ajustables. La figura 9.7 ilustra los
casi lineal. Ganarkmetrocambia cuando se cambia el lapso, pero
conceptos de cero y amplitud. En este ejemplo, la relación entre
es invariable a los cambios en el cero.
la temperatura y la señal transmitida (medida) es lineal. Pero,
Los sensores y transmisores normalmente están diseñados
¿por qué el cero del transmisor de temperatura es 4 mA, en
para seracción directa(kmetro>0) para que la señal de salida
lugar de 0 mA? Si el transmisor funciona correctamente, su
aumente a medida que aumentan las magnitudes medidas. Sin
señal de salida está en el rango de 4 a 20 mA. Pero si su fuente
embargo, acción inversainstrumentos (kmetro<0) a veces son
de alimentación falla, la señal de salida será de 0 mA. Por lo
más apropiados, especialmente para algunas aplicaciones de
tanto, una señal de salida que está fuera del rango de 4 a 20 mA
medición de nivel.
es una indicación de que se ha producido un mal
funcionamiento. Características dinámicas de los sensores-transmisores. Muchos
Para un transmisor lineal, la relación de estado estable sensores-transmisores responden rápidamente y tienen dinámicas
entre la variable medidayy la salida del transmisorymetro de medición que son insignificantes en comparación con dinámicas
es una ecuación lineal, de proceso más lentas. Para otras aplicaciones donde la dinámica
ymetro=kmetro(y−y0) +ymetro0 (9-2) de medición no es despreciable, pueden ocurrir errores dinámicos
significativos, lo que resulta en grandes diferencias entre los valores
dóndekmetroes la ganancia de estado estable del transmisor. La
reales y los valores medidos. Por ejemplo, un termopar desnudo
expresión general parakmetroes
tiene una respuesta rápida a la temperatura cambiante del fluido.
rango de salida y2 − y1
kmetro= = Pero un termopar colocado en un termopozo protector con una
alcance del transmisor ymetro2−ymetro1 gran masa y un gran calor específico puede tener una constante de
donde los subíndices 1 y 2 denotan dos puntos arbitrarios en la tiempo de medición significativa (consulte la Sección 9.3.3).
curva de calibración de la figura 9.7.

20 20

dieciséis dieciséis

s2
ro
et
óm
kil

12 12
Tm(mamá)
Tm(mamá)

8 8 s
1

ro
et
m
ló
ki
Operando
punto 2

4 4
Operando
lapso = 100°C punto 1
cero = 50°C
0 0
0 50 100 150 0 50 100 150
T(°C) T(°C)

Figura 9.7Calibración de un instrumento lineal que muestra su cero y su Figura 9.8Ganancia de un transmisor no lineal en función del punto
intervalo. de operación.
148Capítulo 9 Instrumentación del sistema de control

Muchos sensores-transmisores tienen dinámicas el proceso. En estas situaciones, el elemento de control final suele
sobreamortiguadas y exhiben respuestas monótonas a un ser una válvula de control o una bomba de velocidad variable.
cambio de paso en la variable medida. Por lo tanto, es Aunque las válvulas de control se usan más ampliamente, se
razonable modelar este tipo de dinámica de medición como prefieren las bombas de velocidad variable para líquidos abrasivos
una función de transferencia de primer orden entre el valor real como lodos. También evitan la pérdida de energía asociada con la
yy el valor medidoymetro: caída de presión en la válvula de control.
En la figura 9.1, un calentador de resistencia eléctrica sirve como
Ymetro(s) kmetro
= (9-4) elemento de control final. En este caso, la salida del controlador,
Y(s) τmetros+1
una señal de voltaje, no se puede aplicar directamente a los
dóndekmetroes la ganancia de estado estacionario y τmetroes la terminales del calentador, porque el controlador no está diseñado
constante de tiempo de medición. Para el ejemplo del transmisor de para suministrar los requisitos de energía eléctrica del calentador.
temperatura, las unidades dekmetroson mA/∘C. Por lo tanto, se debe colocar un transductor entre el controlador y
Pueden ocurrir dinámicas de medición significativas debido a una el calentador (no se muestra en la Fig. 9.1).
mala ubicación del sensor o una línea de muestreo larga. Por ejemplo, si
un sensor de pH para un proceso de neutralización continuo está
9.2.1 Válvulas de control
ubicado en la línea de salida, a una gran distancia del recipiente del
proceso, puede surgir un retraso de tiempo significativo debido al Hay muchas formas de manipular los flujos de material y energía
retraso de distancia-velocidad (consulte la Sección 6.2). También pueden dentro o fuera de un proceso; por ejemplo, se puede variar la
producirse retrasos de tiempo cuando una medición de composición en velocidad de un impulsor de bomba, transportador de tornillo o
línea requiere una línea de muestra larga hasta un analizador remoto en soplador. Sin embargo, un método simple y ampliamente utilizado
un entorno protegido. Esta situación común puede producir un retraso para ajustar la tasa de flujo de un fluido es usar unválvula de control
de distancia-velocidad significativo. . Los principales componentes de la válvula de control de una
Si bien los fabricantes de sensores y transmisores a menudo válvula de control neumática se muestran esquemáticamente en la
brindan información general sobre las características de Fig. 9.9; son el cuerpo de la válvula, el vástago, el asiento y el
respuesta dinámica de sus dispositivos, esta información puede actuador. loscuerpo de la válvula contiene un orificio variable que
ser difícil de interpretar para aplicaciones específicas (Edgar et ajusta el caudal. los provenirLa posición determina la apertura de la
al., 2016). McMillan (2015) informó valores representativos de válvula y, en consecuencia, el caudal. El vástago se puede unir a un
las constantes de tiempo del sensor y los retrasos de tiempo. tapón, bola, disco o compuerta (Borden y Friedmann, 1998). los
asientoconsiste en un material protector (típicamente metal o
polímero blando) que se inserta alrededor del orificio para
proporcionar un cierre hermético y aumentar la vida útil de la
9.2 ELEMENTOS DE CONTROL FINAL
válvula cuando pasan materiales corrosivos o sólidos a través de
Cada bucle de control de proceso debe contener un elemento ella. lossolenoideproporciona la fuerza para abrir y cerrar la válvula.
de control final que permita manipular una variable de proceso. Por lo general, es un dispositivo accionado neumáticamente, pero
Para la mayoría de los procesos químicos y petroleros, el también hay disponibles accionadores eléctricos e hidráulicos
elemento de control final ajusta la tasa de flujo de un material (Emerson Process Management, 2005). Los actuadores eléctricos
(sólido, líquido, gas o multifásico) que indirectamente ajusta las son adecuados para válvulas de control muy grandes donde se
tasas de transferencia de material y energía hacia y desde necesitan grandes fuerzas para abrir o cerrar la válvula.

Solenoide
primavera

Diafragma

Posición de la válvula
indicador

Válvula
provenir

Actuando Cuerpo de la válvula

señal
Caudal Tapón de la válvula
Asiento de válvula
dirección
Figura 9.9Una válvula de control con un
actuador neumático (aire para abrir).
 9.2 Elementos finales de control149

Las válvulas de control tienen un diseño lineal (vástago deslizante) o

suele ser más grave que hacerlo funcionar a una temperatura
rotativo. Las válvulas lineales son a menudoválvulas de globo que abren
demasiado baja.
y cierran la válvula moviendo un tapón verticalmente alejándolo del
orificio y el asiento. El movimiento cambia el área transversal disponible (b)A–O (cierre en caso de falla) para evitar que el reactor se
para el flujo de fluido.Válvulas rotativas(oválvulas de cuarto de vuelta)
inunde con un exceso de reactivos.

están completamente cerrados por un 90∘giro del mecanismo de cierre; (C)A–O (cierre por falla) para evitar que entren en la
se utilizan tanto para la operación de encendido y apagado como para el corriente desechos excesivos y quizás sin tratar.
ajuste del flujo. En general, las válvulas rotativas son más compactas, (d)A–C (fallo de apertura) para garantizar que el vapor de arriba se
menos costosas y más fáciles de mantener que las válvulas de vástago condense por completo antes de que llegue al receptor. De lo

deslizante. Los principales tipos de válvulas rotativas son lasválvula de contrario, podría desarrollarse una presión excesivamente alta.

enchufe, laválvula de mariposa, laválvula de bola, y elválvula de globo

rotativa.
Para obtener más información sobre las válvulas de control, 9.2.2 Dinámica de la válvula de control
consulte la extensa literatura sobre válvulas de control (Borden
y Friedmann, 1998; Lipták, 2006a,b; Emerson Process La dinámica de la válvula de control tiende a ser relativamente

Management, 2005; Edgar et al., 2016). rápida en comparación con la dinámica del proceso mismo. Pero el

A pesar del creciente uso de válvulas accionadas por motor, la comportamiento general de las válvulas de control neumático

mayoría de las aplicaciones de control utilizan actuadores puede complicarse debido a fenómenos no lineales comohistéresis,

neumáticos como el tipo de vástago ascendente que se muestra banda muerta, yoscilaciones de relajación(fricción) que se ilustran
esquemáticamente en la figura 9.9. Aquí, el dispositivo de en la Fig. 9.10 (Choudhury, 2005; McMillan, 2015).

diafragma operado neumáticamente mueve el vástago El diagrama de histéresis de la figura 9.10(a) indica que para un

verticalmente contra la fuerza opuesta de un resorte fijo. La señal valor específico de la señal de controlpags, la posición del vástago

de activación del controlador se transmite a la válvula de control de la válvulaXpuede tener dos valores diferentes, dependiendo de la

como una señal neumática. A medida que aumenta esta señal, el historia pasada del movimiento del tallo, es decir, siXha ido

aumento de la presión en el diafragma comprime el resorte, tirando aumentando o disminuyendo. La banda muerta de la figura 9.10(b)

así del vástago hacia afuera y abriendo aún más la válvula. Este tipo es un retardo de tiempo asociado con la inversión de la dirección de

de válvula de control se conoce comoaire para abrir(A–O). Al invertir la posición del vástago de la válvula. X, por ejemplo, la señal de

la orientación del obturador/asiento o del resorte/entrada de aire, la controlpagscausasXaumentar después de haber estado
válvula se vuelveaire para cerrar(C.A). Por ejemplo, si el resorte se disminuyendo. La banda muerta es causada por el movimiento
ubica sobre el diafragma y la entrada de aire se coloca debajo del relativo de las piezas mecánicas en el conjunto de la válvula, es
diafragma, se obtiene una válvula A-O, como se muestra en la figura decir,reacción.
9.9. El fenómeno de stick-slip se debe a la fricción estática entre el
La elección de una válvula A–O o A–C se basa en consideraciones vástago de la válvula de control y el empaque alrededor del
de seguridad. La forma en que debe fallar la válvula de control vástago; el empaque evita la fuga del fluido de proceso que pasa a
(abierta o cerrada) se selecciona en función de la respuesta deseada través de la válvula. Por lo tanto, cuando el vástago de la válvula ha
de la válvula en una situación de emergencia, como un corte de sido constante durante un tiempo, no se moverá ("se atasca") hasta
energía. Por lo tanto, las válvulas A-C y A-O a menudo se denominan que el cambio en la señal de control sea mayor que un umbral Δ
falla abierta(FO) ycierre fallido(FC), respectivamente. pags(es decir, luego “resbala”). Stick-slip es perjudicial porque
puede provocar oscilaciones en el bucle de control. Tenga en cuenta
que los tres fenómenos (banda muerta, histéresis y fenómenos de
EJEMPLO 9.1 stick-slip) pueden ocurrir en una válvula de control.
Las válvulas de control neumático deben especificarse para las
aplicaciones enumeradas a continuación. Indique si se debe
especificar una válvula A–O o A–C para las siguientes variables
manipuladas y dé las razones:

(a)Presión de vapor en el serpentín de calentamiento de un reactor.

(b)Caudal de reactivos en un reactor de polimerización.

(C)Flujo de efluentes de un tanque de retención de tratamiento de aguas X X X
residuales en un río.

(d)Flujo de agua de refrigeración a un condensador de destilación.

banda muerta Δpags

pags pags pags

SOLUCIÓN
(a) (b) (C)
(a)A–O (cierre en caso de falla) para asegurarse de que una falla en el
Figura 9.10Comportamiento no ideal de la válvula de control: (a) histéresis:
transmisor no provoque el sobrecalentamiento del reactor, lo cual es
(b) banda muerta: (c) stick-slip
150Capítulo 9 Instrumentación del sistema de control

El comportamiento de las válvulas de control también tiende a

ser no lineal debido a las respuestas asimétricas a cambios positivos
y negativos en la señal a la válvula de control. Pero para los
propósitos del análisis del sistema de control usando modelos de
funciones de transferencia, el comportamiento dinámico de la
válvula de control (y el posicionador de la válvula) puede
aproximarse mediante una función de transferencia de primer
orden más retardo de tiempo.GRAMOv(s) entre la señal a la válvula
de controlpagsy el caudal manipuladotu

tu(s) kmi
v −θvs
=GRAMOv( s) = (9-5)
PAGS(s) τvs+1
La constante de tiempo de la válvula τves típicamente mucho más pequeño que la

Cortesía de Emerson Process Management

constante de tiempo de proceso más grande τpags, es decir, τv≪τpags.

Emerson Process Management (2005, pág. 32) ha informado

θ experimentalvy τvvalores, para válvulas de control de tamaño
de 4 pulgadas con diferentes conjuntos de válvula. el τv
valores varió de 0,3 a 7,8 s, mientras que el θv/τvlas proporciones
variaron de 0,3 a 0,8. Los parámetros del modelo también
dependían del tamaño y la dirección de la señal de paso aplicada a
la válvula. Las válvulas de control de mayor tamaño pueden tener
una dinámica mucho más lenta.

Posicionadores de válvula
Figura 9.11Válvulas de control modernas con posicionador de
Para lazos de control importantes, las válvulas de control neumáticas válvula digital.

deben estar equipadas con unposicionador de válvula, un tipo de

controlador de retroalimentación mecánico o digital que detecta la intercambiadores, restricciones (p. ej., placas de orificio) y filtros
posición real del vástagoX, la compara con la posición deseada y ajusta la que se colocan en serie con la válvula de control.
señal de control neumático a la válvula, en consecuencia. Los Las válvulas de control se especifican considerando primero las
posicionadores de válvula se utilizan para aumentar la fuerza mecánica propiedades del fluido del proceso y las características de flujo
relativamente pequeña que puede ejercer una señal de presión de 3 a 15 deseadas, para elegir el material y el tipo del cuerpo de la válvula.
psig que opera directamente en el diafragma de la válvula. Debido a que Luego se consideran las características deseadas para el actuador.
los posicionadores de válvulas pueden reducir significativamente los La elección del material de construcción depende de las
efectos de la banda muerta, la histéresis y el stick-slip, se utilizan propiedades corrosivas del fluido del proceso en las condiciones de
ampliamente. El posicionador de la válvula generalmente se monta en el funcionamiento. Las válvulas comerciales hechas de latón, acero al
costado del actuador de la válvula, como se muestra en la Fig. 9.11. Hay carbono y acero inoxidable se pueden pedir listas para usar, al
información adicional disponible sobre los posicionadores de válvulas en menos en tamaños más pequeños. Para válvulas grandes y
la documentación y los manuales de los fabricantes (Emerson Process materiales de construcción más inusuales, se pueden requerir
Management, 2005; Lipták, 2006a; Edgar et al., 2016). pedidos especiales.
El caudal de un fluido a través de una válvula de control
depende de varias variables: las propiedades del fluido, el
diseño de la válvula, la caída de presión a través de la
9.2.3 Especificación y dimensionamiento de válvulas de control
válvula y la medida en que la válvula está abierta o cerrada.
Las válvulas de control deben diseñarse e instalarse con mucho A medida que el fluido pasa por la restricción de la válvula,
cuidado. Por ejemplo, una encuesta de 5000 lazos de control en la la velocidad del fluido aumenta y la presión aguas abajo de
industria de la pulpa y el papel informó que el 30 % de la la válvula disminuye, según la ecuación de Bernoulli (Felder
variabilidad en el rendimiento del lazo de control se atribuyó a la y Rousseau, 2005).
válvula de control (Ross y Bialkowski, 1996). El dimensionamiento de En esta sección presentamos las características generales del
válvulas puede ser particularmente difícil porque muchas de las diseño de válvulas de control y un método de diseño
recomendaciones publicadas son ambiguas, contradictorias o no simplificado. Hay disponibles descripciones más detalladas de
consistentes con los objetivos de control. Al dimensionar una los métodos de diseño en manuales y referencias generales
válvula de control, es importante considerar los otros equipos en la (Borden y Friedmann, 1998; Emerson Process Management,
tubería, como bombas, calentadores 2005; Lipták, 2006a,b; Edgar et al., 2016).
 9.2 Elementos finales de control151

Válvulas de control de tamaño ajústelo en un amplio rango de valores, para compensar las
perturbaciones del proceso. Por lo tanto, larangeabilidad R*es una
La ecuación de dimensionamiento de la válvula para un líquido turbulento que
preocupación clave dondeR*Se define como
no parpadea y que pasa a través de una válvula de control tiene la forma
q
general: √ R∗=máximo (9-9)
ΔPAGSv qmin
q=CvN.f.( ) (9-6)
gramos

Aquí,qes el caudal volumétrico, ΔPAGSves la caída de presión a EJEMPLO 9.2

través de la válvula, ygramoses la gravedad específica del
líquido. El símbolo  (0≤F( )≤1) es la posición del vástago de la Como ejemplo de diseño, considere el sistema de intercambiador de calor
de la figura 9.12. El bloque etiquetado como “equipo” representa todos los
válvula1e indica hasta qué punto la válvula está completamente
elementos (excepto la válvula de control) que reducen la presión en la
abierta (  =1). El términoF( )se llama elcaracterística de la válvula
tubería (p. ej., accesorios de tubería y otras obstrucciones). Indique la
y se discutirá más adelante.
caída de presión para el "equipo" como la caída de presión del sistema Δ
Hay dos constantes en la Ec. 9-6,Cvynorte. los coeficiente de
PAGSsy su valor en las condiciones de diseño como ΔPAGSDakota del Sur. De
dimensionamiento de válvula Cv(ocoeficiente de válvula) es una manera similar, la caída de presión a través de la válvula de control se
constante adimensional que determina el tamaño y la denota por ΔPAGSvy su valor de diseño como ΔPAGSenfermedad venérea.
capacidad de la válvula de control. Los fabricantes tabulanCv Suponga que el líquido que no destella tiene una gravedad
valores para tipos y tamaños específicos de válvulas de control. específica degramos=1 y el caudal de diseño esqd=200 gpm. A este
Constantenortees unfactor de conversión de unidadeseso depende caudal de diseño, la caída de presión del equipo es ΔPAGSDakota del Sur=
de las unidades deqy ΔPAGSv. Por definición,norte=1 gpm/ (psi)1/2cuando 40 psi. La presión de descarga de la bombaPAGS2se supone que es
qtiene unidades de gpm y ΔPAGSvtiene unidades de psi. Con base en constante y la presión de descarga a la salida de la tubería es
esta definición denorte, cuando la válvula está completamente abierta (F atmosférica,PAGS1= 0 psi. Ya quePAGS1yPAGS2son constantes, la

=1), un ΔPAGSvde 1 psi da como resultado un caudal deq=Cvgpm. Por lo caída de presión total ΔPAGStambién es constante. Se puede
expresar como
tanto, las válvulas de control más grandes tienen mayorCv
válvulas Para unidades métricas,norte=0,0865 metros3/h (kPa)1/2cuando q ΔPAGS=PAGS2−PAGS1= ΔPAGSv+ ΔPAGSs (9-10)
tiene unidades de m3/h y ΔPAGSvtiene unidades de kPa.
Suponga que ΔPAGSsvaría con el cuadrado del caudal:
Ecuaciones de diseño análogas a la Ec. 9-6 para otras
situaciones, incluidos caudales másicos, gases, vapores y ΔPAGSs=Kq2 (9-11)
flujo bifásico, están disponibles en manuales (Emerson,
El valor de constantekpuede determinarse a partir de la Ec. 9-11 y las
2005; Lipták, 2006a; Edgar et al., 2016) y en la condiciones de diseño
documentación del proveedor.
Una expresión paraCvpuede desarrollarse a partir de la Ec. 9-6 40 psi
k=
ΔPAGSDakota del Sur
= =0.001 psi∕gpm2 (9-12)
qd2 (200 gpm)2
q
Cv= √ 2 (9-7)
ΔPAGSv (a)Para cinco valores de ΔPAGSenfermedad venérea(10, 20, 40, 100 y 200 psi)
N.f.( )
gramos determine los valores correspondientes deCv.

Luego, sustituyendo las condiciones de diseño,qdy ΔPAGSenfermedad venérea, y (b)Determine los valores máximo y mínimo deq (qmáximoy
especificando que la válvula de control está medio abierta (F( ) =0.5) da una qmin) para cada valor deCv.
ecuación de diseño de válvula de control:
q
Cv= √d (9-8) SOLUCIÓN
ΔPAGSenfermedad venérea
0.5norte
gramos (a)los valores deCvpuede determinarse a partir de la Ec. 9-8 con
norte=1 gpm/(psi)1/2ygramos=1. El resultadoCvlos valores son
En el diseño de válvulas de control, también es importante considerar
126,5, 89,4, 63,2, 36,5 y 28,3, respectivamente.
el rango especificado de condiciones de operación y los objetivos de
control. En particular, los valores deqmáximoy qminson importantes para (b) Encontrarqmáximo:

garantizar que el caudal se pueda ajustar en una amplia gama de Considere la ecuación. 9-6 connorte=1,q=qmáximoyF=1
valores. Por ejemplo, para un caudal de alimentación, su valor en (porque el caudal máximo se produce cuando la válvula de
cualquier momento puede ser diferente aqd control está totalmente abierta):
debido a cambios en el suministro de alimento disponible o en las
√
qmáximo=Cv ΔPAGSv (9-13)
condiciones económicas. Del mismo modo, siqes una variable
Como se señaló anteriormente, ΔPAGSvcambia conq. Así ΔPAGSv≠ ΔPAGSenfermedad venérea
manipulada, como el caudal de agua de refrigeración, es deseable poder
cuandoq≠qd. Reordenando la Ec. 9-10

ΔPAGSv= ΔPAGS− ΔPAGSs (9-14)

1Para válvulas de control rotativas como una válvula de bola, es el grado de
rotación.
152Capítulo 9 Instrumentación del sistema de control

PAGS1 = 40 psi PAGS2 = 0 psi Figura 9.12Una válvula de control colocada en serie
(constante) (constante) con una bomba y otros equipos. La presión de descarga
de la bomba es constante.
Equipo
Ccontrolar
válvula
Bomba
ΔPD=30 psi ΔPAGS
v = 10 psi
a 200 gal/min a las 2 0 0 gal/min

Tabla 9.3Resultados para Cinco ΔPAGSenfermedad venéreaValores (qd=200 gpm, ΔPAGS

Dakota del Sur=40 psi)
Este ejemplo demuestra que la elección de la relación, ΔPAGS
ΔPAGSenfermedad venérea(psi) 10 20 40 120 200 enfermedad venérea/ΔPAGS,
es una decisión clave en el diseño de
qmáximo(gpm) 217 231 253 302 327 válvulas de control. Representa una compensación de
qmin(gpm) 83 67 55 49 44 ingeniería entre menor costo (pequeñoCv) y un control más
efectivo (grandesCv). Las pautas reportadas sugieren valores de
Cv 126.5 89.4 63.2 36.5 28.3
1/4a1/2para esta relación al caudal de diseño. Sin embargo, el
R 2.61 3.46 4.56 6.23 7.48
Ejemplo 9.2 demuestra que el rango de condiciones de
operación y los objetivos de control son importantes y deben
y sustituyendo las ecuaciones. 9-11 y 9-12 en la ecuación. 9-13 con
ser considerados. Otra regla empírica es que la válvula de
q=qmáximoda controlCvdebe corresponder a un tamaño uno menos que el
√
ΔPAGS−Kq2 tamaño del diámetro de la tubería (Woods, 2007).
qmáximo=Cv
máximo
(9-15)
gramos

9.2.4 Selección de los internos de la válvula de control

Resolución de la ecuación. 9-15 paraqmáximodespués de sustituir la Ec. 9-12
da el resultado deseado: Tres tipos de características de válvula (oajuste de la válvula) son
√ ampliamente utilizados. Para una caída de presión fija a través de la
Δpq2d válvula ΔPAGSv, el caudal fraccional,F(0≤F≤1) está relacionado con la
qmáximo=k1 (9-16)
qd2+k2 PAGS
1Δ Dakota del Sur
posición de la raíz fraccionaria (0≤ ≤1) por las siguientes relaciones
√ de ajuste de válvulas:
dóndek1=Cv∕gramos.

Encontrarqmin:
Ajuste lineal: F=  √
Una derivación similar conF=0.1 (el valor mínimo de Fpara Embellecedor de apertura rápida: F=  (9-18)
un control de flujo efectivo) da una expresión paraqmin: Recorte de igual porcentaje: F=R −1
√
Para válvulas de control de igual porcentaje,Res un parámetro
Δpq2d
qmin=k2 (9-17) de diseño que suele estar en el rango de 20 a 50. La Figura 9.13
qd2+k2 PAGS
1Δ Dakota del Sur

ilustra las características de la válvula para estos tres internos

√
dóndek2= 0.1Cv∕gramos. de válvula. Una válvula de apertura rápida también se conoce
Los resultados para este ejemplo se muestran en la Tabla 9.3. como raíz cuadradaválvula. losválvula de igual porcentajetiene
este nombre porque la pendiente de laFcontra curvaF/d ,es
Algunas tendencias importantes en la Tabla 9.3 son
proporcional aF, lo que lleva a un cambio porcentual igual en el
1.Para valores pequeños de ΔPAGSenfermedad venérea,qmáximono es mucho mayor flujo para un cambio en en todo el rango, 0≤ ≤1. Tenga en
que qd=200 gpm yRes pequeño. cuenta que cuando la válvula de control está completamente
2.como ΔPAGSenfermedad venéreaaumenta,qmáximoaumenta,qmindisminuye, yR cerrada,   =F=0 y cuando esté completamente abierto,  =F=1.
aumenta Por lo tanto, desde una perspectiva de control, un gran valor de Δ porque ΔPAGSvvaría con el caudal, una característica de
PAGSenfermedad venérea, es deseable para proporcionar un control de flujo válvula no lineal a menudo producirá una relación de flujo
efectivo en un rango más amplio.
más linealDespués de la instalación, que una característica
3.Pero como ΔPAGSenfermedad venéreaaumenta, ΔPAGStambién aumenta (ver Ec. lineal. En particular, la válvula de igual porcentaje está
9-10). Por lo tanto, se requiere una bomba más grande y el costo de diseñada para compensar, al menos aproximadamente, los
operación de la bomba aumenta debido al costo de energía para el motor de
cambios en ΔPAGSvcon caudal. El objetivo es obtener una
la bomba. Así, desde una perspectiva económica, un pequeño valor de Δ
relación casi lineal paraqcon respecto a sobre el rango
PAGSenfermedad venéreaes deseable. Tenga en cuenta que también es posible
normal de operación de la válvula.
calcular simultáneamente la presión de descarga de la bomba requerida
Algunas pautas generales para la selección de los internos de la
PAGS2y el coeficiente de dimensionamiento de la válvula de controlCv
válvula de control son
que producen los valores deseados deqmáximoyqmin. Así, las Ecs.
9-16 y 9-17 se pueden resolver simultáneamente para las dos 1.Si la característica de la bomba en la figura 9.14 es bastante
incógnitas, ΔPAGSyCv(Luyben y Luyben, 1996, págs. 76–81). plana y la caída de presión del sistema ΔPAGSses bastante
DespuésPAGS2puede determinarse a partir de la Ec. 9-10. pequeño en toda la región operativa, elija un lineal
 9.2 Elementos finales de control153

1
EJEMPLO 9.3
Considere nuevamente el diagrama esquemático de la figura
Rápido 9.12. Suponga que la bomba proporciona una carga constante
apertura de ΔPAGS=40 psi en todo el rango de caudal de interés. La caída
(raíz cuadrada)
de presión del sistema es ΔPAGSs=30 psig al caudal de diseño de
qd=200 gal/min. La gravedad específica del líquido esgramos=1.
Fraccionario Lineal Suponga que ΔPAGSses proporcional aq2. DeterminarCvy tramaF
Caudal,F versus para la válvula de control instalada y cuatro casos:

Igual (a)Una válvula lineal que está medio abierta al caudal de diseño.
porcentaje (b)Una válvula de igual porcentaje (R=50 en la ecuación. 9-18) que está
(R=40)
dimensionado para estar completamente abierto al 110 % del caudal
de diseño.
0 (C)Igual que(b), excepto con unCveso es un 20% más alto que lo
0 1
Levantar,
calculado.
(d)Igual que(b), excepto con unCveso es 20% más bajo que lo
Figura 9.13Características inherentes de la válvula de control.
calculado.

recortar. Sin embargo, esta situación ocurre con poca frecuencia SOLUCIÓN
porque es el resultado de un proceso sobrediseñado (capacidad
Primero, escribimos la expresión para la caída de presión del sistema,
de bomba y tubería demasiado grande).
ΔPAGSs=Kq2 (9-19)
2.Para seleccionar un recorte de igual porcentaje:

una.Trazar la curva característica de la bomba y ΔPAGSs, dónde

como se muestra en la figura 9.14. La diferencia entre 30 psi

k=
ΔPAGSDakota del Sur
= =7.5×10−4psi∕gpm2 (9-20)
estas dos curvas es ΔPAGSv. qd2 (200 gpm)2
b.CalcularCvpara las condiciones de diseño,qdy De este modo

ΔPAGSenfermedad venérea. ΔPAGSs=7.5×10−4q2 (9-21)

C.Calcularqcomo una función de usando la Ec. 9-6
Debido a que la cabeza de la bomba es constante en ΔPAGS=40 psi, la caída de
y ΔPAGSvde la parte (a). una parcela deqcontra  presión disponible para la válvula de control en
debe ser razonablemente lineal en la región
operativa de interés (o al menos alrededor del ΔPAGSv=40 − ΔPAGSs=40 − 7.5×10−4q2 (9-22)
caudal de diseño). Si no es muy lineal, ajusteCvy La figura 9.15 ilustra esta relación.
repetir.

40
Presión de descarga = 40 psi
ΔPAGSv

30
PAGS1

Característica de la bomba
PAGS1psi

20
PAGS1
Δp.v. ΔPD
o ΔPD

10

qdes
ΔPD
0
0 40 80 120 160 200 240
Tasa de flujo,q q, gal/min

Figura 9.14Cálculo de la caída de presión de la válvula (ΔPAGSv) Figura 9.15Característica de la bomba y caída de presión del sistema para
de la curva característica de la bomba y la caída de presión del el Ejemplo 9.2.
sistema sin la válvula (ΔPAGSs).
154Capítulo 9 Instrumentación del sistema de control

En algunas aplicaciones, es ventajoso usar dos válvulas de

(a)Primero, calcule elCven las condiciones de diseño usando control, aunque solo haya una única variable controlada. Por
la Ec. 9-8 conF=0.5 ynorte=1,
ejemplo, considere un reactor por lotes encamisado con una
200 reacción exotérmica. Puede ser necesario calentar inicialmente
Cv= √ =126.5 (9-23)
0.5 10 el lote a una temperatura en la que la velocidad de reacción sea
ElegirCv=125, un tamaño de válvula estándar en la significativa pasando un fluido caliente a través de la camisa
documentación de los fabricantes. Para un interno de válvula (por ejemplo, vapor). Pero a medida que avanza la reacción
lineal, sustituya la relación entre yqen la ecuación 9-6: exotérmica, es necesario eliminar el calor pasando refrigerante
q a través de la camisa para controlar la temperatura del lote
 = √ (9-24)
Cv ΔPAGSv (Sección 16.4) con las válvulas de calentamiento y enfriamiento
operando en paralelo.
Usando la Ec. 9-24 y valores de ΔPAGSvde la ecuación 9-22, se
Para problemas de control de flujo donde la tasa de flujo de diseño es
puede trazar la curva característica de la válvula instalada (Fig.
muy grande, se pueden usar dos válvulas de control en paralelo, una
9.15).
grande y otra pequeña, para proporcionar un mejor control de flujo que
(b)De las Ecs. 9-22 y 9-23, ΔPAGSv=3,7 psi. losCvvalor para el el que es posible usando una sola válvula de control.
110% deqdse puede calcular
220
Cv=√ =114.4 (9-25) 9.3 PRECISIÓN EN LA INSTRUMENTACIÓN
3.7
La precisión de la instrumentación de control es muy importante y
Utilice un valor deCv=115. Para la válvula de igual porcentaje, reorganice la está inherentemente relacionada con los objetivos del sistema de
ecuación. 9-6 de la siguiente manera:
control. Por ejemplo, los errores de flujo de agua de enfriamiento
q del orden del 10 % (del caudal medido) pueden ser aceptables en un
√ =R −1 (9-26)
Cv ΔPAGSv circuito de control que regula la temperatura de un líquido que sale
de un condensador, siempre que las mediciones estén simplemente
Resolviendo para da
( ) sesgadas del valor real por un cantidad constante. Por otra parte,
/
q un error del 2 % en el caudal de alimentación de un proceso puede
=1 + entrada √ enR (9-27)
Cv ΔPAGSv ser inaceptable porque los cálculos de rendimiento/inventario se
basan en balances de masa.
SustituyendoCv=115,R=50 y valores paraq yCvproduce
la curva característica instalada en la Fig. 9.16.
9.3.1 Terminología
Ahora presentamos varios términos que se asocian
(C)Cv=1.2(115) = 138
comúnmente con la precisión de la medición. losError de
(d)Cv=0.8(115) = 92 medición(oerror) es la diferencia entre el valor real y el valor
medido. Los proveedores de instrumentos a menudo
Tenga en cuenta que en los cuatro casos, ΔPAGSenfermedad venérea/ΔPAGS expresan la precisión como unporcentaje de escala
s=10/30 = 33%. De las características instaladas en la Fig. 9.16,
completa (% FS) donde el términoEscala completase refiere
concluimos que una válvula de igual porcentaje conCv=115 daría una
a la envergadura del instrumento. Suponga que el error de
característica instalada razonablemente lineal en una amplia gama
% FS de un transmisor de temperatura se informa como 1 %
de caudales y tendría capacidad suficiente para acomodar caudales
de hasta el 110 % del caudal de diseño.
y el cero y el intervalo se ajustan para que el instrumento
opere en el rango de 10 a 70∘C. Dado que el lapso es 70 − 10
240 = 60∘C, el error de medición es 1% de 60∘C, o 0,6∘C. En
consecuencia, elerror relativo(obtenido al dividir el error por
200 el valor de la medida) en 10∘C es 0,6/10 = 6%. Por lo tanto,
cuando la precisión del instrumento se expresa como % FS,
160
el error relativo puede ser bastante grande para valores
gal/min

120 pequeños de la variable medida.

q,

Válvula
escribe Cv Resoluciónse refiere al intervalo más pequeño entre
80 1. Lineal 125 dos valores numéricos que se pueden distinguir. Por
1 2. ecuación % 115 ejemplo, si un transmisor de temperatura tiene una
60 3 3. ecuación % 138
2 4 4. ecuación % 92 resolución de 0,1∘C, no es posible que distinga entre
0
temperaturas reales de 21,62∘C y 21.67∘C.
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 Precisiónse refiere a la variabilidad de una medida para
condiciones específicas y un instrumento en particular.
Figura 9.16Características de la válvula instalada para el ejemplo 9.2. Generalmente se expresa en términos de unDesviación Estándaro
rango. Por ejemplo, suponga que una muestra de composición
 9.3 Precisión en la instrumentación155

Más probable Figura 9.17Análisis de tipos de error para un

Verdadero valor valor medido instrumento de caudal cuyo rango es de 0 a 4
14 error total
unidades de caudal.
(máximo)
12 Sistemático
error (sesgo)

10
Numero de incidentes
de una lectura en particular

Aleatorio
error
8 (repetibilidad)

0
0 0.20 0.25 0.30 0.35 0.40 4.0
q, unidades de flujo

se divide en cuatro partes, y que la composición de cada 1.Verificaciones de la electrónica interna, como verificar que los
parte se mide con un analizador. Si las cuatro mediciones de niveles de voltaje de las fuentes de alimentación internas estén
un componente clave son 21,3 %, 22,7 %, 20,6 % y 21,5 %, la dentro de las especificaciones.
precisión del analizador podría expresarse como el rango, 2.Comprobaciones de las condiciones ambientales (p. ej.,
22,7 − 20,6 = 2,1 %, o como la desviación estándar, 0,87 %. temperatura) dentro de los instrumentos.
3.Compensación del valor medido para condiciones
Repetibilidades similar a la precisión pero se refiere a la
tales como temperatura y presión en el punto de
variabilidad de las mediciones repetidas en un conjunto de
medición.
datos. La variabilidad se debe a errores aleatorios de fuentes
4.Si es necesario, la linealización de la salida de un transmisor (p.
conocidas y desconocidas. La variabilidad se puede expresar
ej., la raíz cuadrada de la presión diferencial para un
como un rango o una desviación estándar.
transmisor de caudal tipo cabezal) se puede realizar dentro
Parcialidadse refiere a un error constante en los datos debido a
del instrumento, en lugar del sistema de control.
una causa determinista en lugar de variaciones aleatorias. La
medición de un termopar en un recipiente podría ser 5.Reconfiguración remota del transmisor desde un control
consistentemente más baja que la temperatura real del fluido remoto, como cambiar su cero o intervalo.
debido a las pérdidas de calor por conducción, si el termopar está 6.Recalibración automática del transmisor.
en contacto con la pared del recipiente.
La Figura 9.17 muestra un análisis de errores para un conjunto de 9.3.3 Errores de medición dinámica
datos que consta de mediciones repetidas a caudales conocidos. El
conjunto de datos contiene tanto un error sistemático (sesgo) como Durante condiciones transitorias, el valor medido de una
errores aleatorios. variable de proceso puede diferir significativamente del
Los fabricantes de instrumentos generalmente caracterizan valor real debido al comportamiento dinámico del sensor/
la precisión de un instrumento en un conjunto de condiciones transmisor. El concepto de error de medición dinámico se
estándar (por ejemplo, temperatura y presión). Pero si el
ilustra para un sensor de temperatura. La Figura 9.18
instrumento se usa en otras condiciones, su precisión puede
muestra un termopar colocado en un termopozo de metal
con masametroy calor especificoC. El retraso dinámico
verse afectada.
introducido por la combinación de termopozo/termopar se
puede estimar si se hacen suposiciones simplificadoras. En
particular, suponga que el pozo y el termopar están siempre
9.3.2 Calibración de Instrumentos a la misma temperatura.Tmetro, que puede ser diferente de
la temperatura del fluido circundanteT. Además, suponga
Cualquier instrumento importante debe calibrarse tanto
que el calor se transfiere solo entre el fluido y el pozo (es
inicialmente (antes de la puesta en marcha) como periódicamente
decir, no hay pérdidas ambientales desde el termopozo
(durante el servicio). En los últimos años, el uso desensores
debido a la conducción a lo largo de su longitud hacia el
inteligentesse ha generalizado más. Estos dispositivos incorporan
medio ambiente). Un balance de energía en el termopozo
una microcomputadora como parte del sensor/transmisor, lo que
da
puede reducir en gran medida la necesidad de calibración y
dTmetro=AU(T−T) dt
verificación en servicio. Sus características clave son mC metro
(9-28)
156Capítulo 9 Instrumentación del sistema de control

Par termoeléctrico tiempo, porquetudependerá en gran medida de la velocidad del

Guías
fluido, el termopozo debe colocarse en una región de máxima
velocidad del fluido, cerca de la línea central de una tubería o
cerca de un impulsor mezclador. El modelo dinámico indica que
materiales como el plástico, que tienen un calor específico más
bajoCque un metal, proporcionará una respuesta más rápida.
Sin embargo, dicho material suele tener una baja conductividad
térmica, lo que puede invalidar la suposición de que todo el
termopozo está a la misma temperatura. En este caso, se
termopozo
podría utilizar un modelo más riguroso que incorpore el efecto
de la conducción de calor en el termopozo para evaluar el
Líquido
a temperaturaT efecto de las compensaciones de capacitancia/conducción de
calor.
Cualquier medida contiene algún error dinámico. Se puede
calcular una estimación del error si se conocen la constante de
Tm Tm tiempo τ del sensor y la tasa de cambio máxima esperada de la
variable medida. Para una entrada de rampa, X(t) =a, y un
Tm modelo dinámico de primer orden (ver Ec. 9-30), la salida del
Figura 9.18Diagrama esquemático de un sensorymetroestá relacionado con el valor medidoy:
termopozo/termopar. 1 1 a
Ymetro(s) = Y(s) = (9-31)
τs+1 τs+1s2

dóndeCes la capacidad calorífica,tues el coeficiente de transferencia La respuesta de rampay(t) de un sistema de primer orden se
de calor, yAes el área de transferencia de calor. Reorganizar da obtuvo en las Ecs. 5-18 a 5-20. La desviación máxima entre la
entrada y la salida esaτ (obtenido cuando t≫τ),como se muestra
mC dTmetro+T=T
(9-29) en la figura 5.4. Por lo tanto, como resultado general, podemos
UA dt metro

decir que el máximo error dinámico que puede ocurrir para

cualquier instrumento conprimer ordenla dinámica es
Introduciendo variables de desviación y tomando la transformada
de Laplace da ϵmáximo= |ymetro(t) -y(t)|máximo=aτ
T′ metro(s) 1
= (9-30) Claramente, al reducir la constante de tiempo del sensor, el error
T′(s) τs+1 dinámico puede hacerse insignificantemente pequeño.
con τ≜mC∕AU. En general, las constantes de tiempo de medición deberían ser
La función de transferencia en la Ec. 9-30 indica que la menos de una décima parte de la constante de tiempo de proceso
dinámica del sensor se minimizará si la capacitancia más grande, preferiblemente mucho menos, para reducir los
térmica del pozo (mC) es pequeño yAUes largo. El efecto errores de medición dinámicos. La dinámica de los elementos de
combinado será hacer que la constante de tiempo τ sea medición y control final puede limitar significativamente la
pequeña. Por lo tanto, el termopozo debe ser lo más velocidad de respuesta del proceso controlado (Capítulo 11). Por lo
delgado posible para mantener el aislamiento entre el tanto, es importante que la dinámica de estos componentes se
termopar y el fluido del proceso. Al mismo realice tan rápido como sea práctico y económico.

RESUMEN
Este capítulo ha considerado la instrumentación y los elementos Variables como la composición química, el caudal y la temperatura
finales de control requeridos para las aplicaciones de control de son de vital importancia para la seguridad y el rendimiento óptimo
procesos. Los sensores proporcionan mediciones de las variables del proceso. Por lo tanto, los sensores y transmisores deben
del proceso, mientras que los transmisores convierten las seleccionarse, instalarse y mantenerse cuidadosamente. Un
mediciones en señales equivalentes que pueden transmitirse a los instrumento preciso que se instala o mantiene incorrectamente
controladores. Mediciones precisas de procesos clave pierde gran parte de su valor inherente.
 Referencias157

Los elementos finales de control, como las válvulas de control y capacidades que facilitan capacidades internas de calibración y
las bombas de velocidad variable, ajustan las variables manipuladas diagnóstico y (2) sistemas de comunicación digital e inalámbrica
en función de las señales de salida de los controladores. Como tal, que brindan una mayor flexibilidad y reducen los costos de
son un componente crítico de un sistema de control de instalación y mantenimiento, en comparación con las redes
retroalimentación y deben diseñarse, instalarse y mantenerse cableadas tradicionales. El diagnóstico y la flexibilidad de los
cuidadosamente. La selección de qué variables de proceso medir y sensores inteligentes y las redes de comunicación digital
cuáles manipular son decisiones importantes en el diseño del facilitan el desarrollo de sistemas de control mejorados que
sistema de control, como se analiza en el Capítulo 13. pueden actualizarse fácilmente para cambios en las condiciones
Dos tendencias tecnológicas actuales son (1) el uso cada vez del proceso o los objetivos de control.
mayor de sensores inteligentes con lógica y memoria digitales

REFERENCIAS
Agrawal, médico de cabecera,Sistemas de comunicación de fibra óptica,4ª ed., Juan Johnson, CD,Tecnología de instrumentación de control de procesos, 8ª ed.,
Wiley and Sons, Hoboken, Nueva Jersey, 2010. Prentice-Hall, Upper Saddle River, Nueva Jersey, 2007.
Luego.,Control, Lo que necesita saber sobre Fieldbus ahora, Lipták, BG,Instrumentación Analítica, CRC Press, Boca Ratón, Florida,
http://www.controlglobal.com/articles/2013/ (7 de mayo de 2013). 1994.
panadero, RC,Manual de Medición de Flujo, Universidad de Cambridge Lipták, B. (Ed.),manual de ingenieros de instrumentos,4ª ed.,vol. YO:
Prensa, Nueva York, 2000. Medición y análisis de procesos;vol. 2: Control de procesos, CRC
Blevins, T., D. Chen, M. Nixon y W. Wojsznis,Control inalámbrico Press, Boca Ratón, FL, 2006a.
Fundamento: Control Continuo y Discreto para la Industria de Procesos, ISA, Lipták, B., Cómo seleccionar válvulas de control, Partes 1–3,Revista Control,
Research Triangle Park, Carolina del Norte, 2014. www.controlglobal.com (14 de julio de 2006b).
Blevins, T., W. Wojsznis y M. Nixon,Base de Control Avanzado: Lipták, B., Cómo seleccionar un analizador,Revista Control,
Herramientas, Técnicas y Aplicaciones, ISA, Research Triangle Park, Carolina del www.controlglobal.com (14 de enero de 2014).
Norte, 2013. Luyben, WL y ML Luyben,Fundamentos del control de procesos,
Borden Jr., G. y PG Friedmann (Eds.),Válvulas de control, ES UN, McGraw-Hill, Nueva York, 1996.
Research Triangle Park, Carolina del Norte, 1998. Mc Millan, GK,Ajuste y rendimiento del bucle de control, 4ª ed.,
caro, d.,Redes Inalámbricas para Automatización Industrial4ª ed., ISA, pags. 124, Momentum Press, Nueva York, 2015.
Research Triangle Park, Carolina del Norte, 2014. Michalski, L., K. Eckersdorf, J. Kucharski y J. McGhee,Tem-
Choudhury, MAAS, NF Thornhill y SL Shah, Modelado medición de temperatura,2.ª ed., John Wiley and Sons, Hoboken, Nueva
fricción de válvula,Ing. Control. Practica,13, 641 (2005). Jersey, 2001.
Chow, AW, Lab-on-a-Chip: oportunidades para ingenieros químicos- Nichols, GD,Analizadores de procesos en línea, John Wiley e hijos,
En g,AICHE J.,48, 1590 (2002). Hoboken, Nueva Jersey, 2010.

Daw, R. y J. Finkelstein, Introducción: Laboratorio en un chip,Naturaleza,442, Profibus y Profinet, Int., Profibus, www.Profibus.com. (febrero de 2015).
367 (27 de julio de 2006). Ross, E. y WL Bialkowski, Control Valves—The Biggest Single
Edgar, TF, CL Smith, BW Bequette y J. Hahn, Process Con- Contribuyente a la variabilidad del proceso,Simposio de instrumentos para las
trol, Sección 8 enmanual de ingenieros químicos de perry, 9.ª ed., industrias de procesos, Texas A&M, enero de 1996.
DW Green y MZ Southard (Eds.), McGraw-Hill, Nueva York, 2016. Scott, MD,Sensores de procesos industriales, CRC Press, Boca Ratón, Florida,
2007.
gestión de procesos de emerson,Manual de válvulas de control, 4to Shuler, diputado, F. Kargi y M. DeLisa,Ingeniería de Bioprocesos:
ed., http://www.documentation.emersonprocess.com/groups/public/ Conceptos básicos, 3.ª ed., Prentice-Hall, Upper Saddle River, Nueva Jersey,
documents/book/cvh99.pdf, 2005. 2014.
Felder, RM y RW Rousseau,Principios elementales de química Spitzer, DW,Medición de flujo, 2.ª ed., ISA, Triángulo de investigación
Procesos, 3ra Ed. Actualizar,página 334, JohnWiley and Sons, Hoboken, NJ Parque, Carolina del Norte, 2001.

2005. Strothman, J., Más de un siglo de medición y control

Fieldbus Foundation, http://www.fieldbus.org/(febrero de 2015) Procesos Industriales,InTech,42(6), 52 (1995).
Gassman, E., Introducción a la medición de presión,química Ing. Studebaker, P., 25 años de progreso en la eficiencia de los analizadores de procesos,
prog.,110(6), 28 (2014) Revista Control, www.controlglobal.com (19 de febrero de 2014).
Hebert, D., Redes de bus de campo digitales,Control,http://www.control White, DC, ¿Cuánto vale una buena medida?,química Ing.
global.com/articles/2007 (1 de febrero de 2007). Progreso,110(1), 50 (2014).
Símbolos e identificación de instrumentación, estándar ANSI/ Woods, RD,Reglas generales en la práctica de la ingeniería, Wiley-VCH
ISA-5.1-2009, ISA, Research Triangle Park, Carolina del Norte, 2009. Verlag GmbH & Co. KGaA, Weinheim, Alemania (2007).
158Capítulo 9 Instrumentación del sistema de control

EJERCICIOS
9.1Se han instalado y calibrado varios transmisores lineales de la 9.3Suponga que la temperatura en un reactor de tanque agitado
siguiente manera: continuo exotérmico se controla manipulando el caudal de refrigerante
} usando una válvula de control. Se utiliza un controlador PID y está bien
Tasa de flujo: 400 gal/min→15 psig 0 neumático ajustado. ¿Cuál de estos cambios podría afectar adversamente la
gal/min → 3 psig transmisor estabilidad del sistema de circuito cerrado? Justifique brevemente sus
} respuestas.
Presión: 30 en Hg → 20mA Actual
(a)El alcance del transmisor de temperatura se incrementa de
10 en Hg → 4mA transmisor 20∘C a 40∘C.
}
Nivel: 10 metros → 5 VCC Voltaje (b)El cero del transmisor de temperatura se incrementa de
15∘C a 20∘C.
0,5 metros → 1 VCC transmisor
} (C)El ajuste de la válvula de control se cambia de lineal a igual
Concentración: 20g/L → 10 VCC Voltaje porcentaje.
3g/L → 1 VCC transmisor (d)El caudal de alimentación se duplica.

(a)Desarrolle una expresión para la salida de cada transmisor en función 9.4Se bombea un refrigerante (gravedad específica = 1,2) a través de un
de su entrada. Asegúrese de incluir las unidades apropiadas. intercambiador de calor y una válvula de control a un caudal nominal
(deseado) deqd=0,6 metros3/min. La caída de presión total sobre este
(b)¿Cuál es la ganancia de cada transmisor? ¿Cero? ¿Lapso?
sistema de intercambiador de calor (incluidas las tuberías y los
9.2En la figura E9.2 se muestra un diagrama de instrumentación de proceso accesorios) es constante a 450 kPa. La caída de presión sobre el sistema
para un tambor flash. El vapor se condensa en un serpentín de vapor para sin la válvula de control, ΔPAGSs, es proporcional al cuadrado del caudal.
vaporizar una parte de la alimentación líquida y el producto líquido se extrae Su valor nominal al caudal deseado es ΔPAGSDakota del Sur=200 kPa. La
mediante una bomba. Hay cinco válvulas de control para el flujo de vapor, el válvula de control debe diseñarse de modo que el caudal nominal sea
producto de vapor, el producto líquido, el flujo de alimentación y la caja de 2/3 del caudal máximo cuando la válvula está completamente abierta.
vapor (que permite evacuar rápidamente la caja de vapor en situaciones de Con base en esta información, ¿qué valor del coeficiente de la válvulaCv
emergencia). Determine si las cinco válvulas deben ser aire para abrir (AO) o se debe especificar?
aire para cerrar (AC) para una operación segura, para cada uno de los tres
9.5Se utiliza una válvula de control neumático para ajustar el caudal de una
casos:
fracción de petróleo (gravedad específica = 0,9) que se utiliza como
(a)Las condiciones más seguras se logran con la temperatura y la presión más
combustible en un horno de craqueo. Se utiliza una bomba centrífuga para
bajas en el recipiente de evaporación.
suministrar el combustible y se utiliza un medidor de orificio/transmisor de
(b)El flujo de vapor al equipo aguas abajo puede causar una presión diferencial para controlar el caudal. La tasa nominal de combustible
situación peligrosa. para el horno esqnorte=320 gal/min. Seleccione una válvula de igual porcentaje
(C)El flujo de líquido al equipo aguas abajo puede causar una que sea satisfactoria para operar este sistema yF=1 en la ecuación. 9-7: Utilice
situación peligrosa. los siguientes datos (todas las presiones en psi; todos los caudales en gal/min):

Discuta varios escenarios de falla de aire (o falla de energía).

(a)Característica de la bomba (presión de descarga):

PAGS= (1 - 2.44×10−6q2)PAGSDelaware
FC PIE
Vapor dóndePAGSDelawarees la presión de descarga de la bomba cuando la
5 bomba está parada (sin flujo).
PT 3
(b)Caída de presión a través del orificio:

FC ordenador personal
ΔPAGS0= 1.953×10−4q2

(C)Caída de presión en los quemadores del horno:

PIE ΔPAGSb=40
1 LT LC
Vapor (d)R=50 para la válvula de control.
(mi)Región operativa de interés:
2 250≤q≤350

4 Este intento de diseño debe intentar minimizar los costos de bombeo

T manteniendo la capacidad de la bomba (relacionada conPAGSDelaware) Tan bajo

Líquido como sea posible. En ningún caso debe ΔPAGSv/ΔPAGSsser superior a 0,33 al
Condensar
caudal nominal. Muestre, mediante un gráfico de la característica de la válvula
Figura E9.2 instalada (qcontra ),cuán lineal es el diseño final.
 Ejercicios159

9.6Considere el evaporador y el sistema de control de la figura 13.6. (en variables de desviación) que relaciona el valor medidoTmetro
Contesta brevemente las siguientes preguntas: a la temperatura real,T
(a)¿Cada válvula de control debe ser aire para abrir (AO) o aire T′metro(s) 1
para cerrar (AC)? =
T′(s) 10s+1
(b)¿Cada controlador PI debe ser de acción directa o de acción
Ambas cosasTmetroyT′tener unidades de∘C y la constante de tiempo tiene
inversa?
unidades de segundos. Sonará una alarma cuandoTmetrosupera los 30∘C. Si el
9.7Se ha sugerido que el caudal de líquido en una tubería de gran proceso está inicialmente en estado estacionario y luegoTde repente cambia
diámetro podría regularse mejor usando dos válvulas de control en de 25 a 35∘C a la 1:10 p. m., ¿a qué hora sonará la alarma?
lugar de una. Suponga que una válvula de control tiene una granCv
9.9Un ingeniero establece la presión en un tanque de
valor, que el otro tiene un pequeñoCvy que el controlador de flujo
suministro usando un manómetro muy preciso como guía y
ajustará principalmente la válvula más pequeña mientras también
luego lee la salida de un manómetro de 20 psig conectado al
realiza ajustes ocasionales en la válvula grande, según sea
tanque como 10.2 psig. Tiempo después repite el
necesario. ¿Cuál de las dos configuraciones alternativas de la figura
procedimiento y obtiene valores de 10.4 y 10.3 psig. Discutir las
E9.7 parece ser la más prometedora: colocar las válvulas de control
siguientes propiedades de calibre:
en serie (Configuración I) o en paralelo (Configuración II)? Justifica
brevemente tu respuesta. (a)Precisión
(b)Precisión
(C)Resolución
(d)Repetibilidad
q q q q Exprese estas respuestas en un porcentaje de la escala total.
Configuración I
9.10Un sensor/transmisor de temperatura de proceso en un reactor
Configuración II de fermentación exhibe una dinámica de segundo orden con
constantes de tiempo de 1 s y 0,1 s. Si la cantidad que se mide
Figura E9.7 cambia a una tasa constante de 0.3∘C/s, ¿cuál es el error máximo
que exhibirá esta combinación de instrumentos? ¿Cuál es el efecto
9.8El comportamiento dinámico de un sensor/transmisor de temperatura se de despreciar la constante de tiempo más pequeña? Trazar la
puede modelar como una función de transferencia de primer orden respuesta.