ROBOTICA
Unidad 2 - Fase 3 - Realizar lluvia de ideas
Presentado a:
Javier Mauricio Ríos Linares
Presentado Por:
Fernando López Ocampo
Código: 1088293998
Grupo: 299011_6
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA – UNAD
Escuela de Ciencias Básicas, Tecnología e Ingeniería – ECBTI
Octubre de 2022.
16-4
INTRODUCCION.
DESARROLLO ACTIVIDAD
1. Define los principales conceptos referentes a cinemática directa e inversa de un
robot: para los siguientes términos, buscar su significado en las referencias del
entorno de conocimiento:
Cinemática directa
Primero definimos el concepto de cinematica el cual es el estudio de aspectos geométricos
y temporales del movimiento de un robot sin referencia a las causas que lo originan.
Para un robot el modelamiento matemático es visto como una cadena cinematica de
cuerpos rigidos denominados eslabones interconectado por articulaciones.
Se denomina cinemática directa a una técnica usada en gráficos 3D por computadora, para
calcular la posición de partes de una estructura articulada a partir de sus componentes fijas
y las transformaciones inducidas por las articulaciones de la estructura.
La cinemática directa se refiere al uso de ecuaciones cinemáticas para calcular la posición
de su actuador final a partir de valores específicos denominado parámetros. Las ecuaciones
cinemáticas de un robot son usadas en robots, juegos de computadoras y la animación. El
proceso inverso que calcula el conjunto de parámetros a partir de una posición especifica
del actuador final es la cinemática inversa.
En una cadena serial, la solución siempre es única: dado un conjunto de vectores estos
siempre corresponderán a una única posición del actuador.
Métodos para el análisis de la cinemática directa:
- Transformación de matrices
- Geometría
- Transformación de coordenadas
Cinemática inversa
Es la técnica que permite determinar el movimiento de una cadena de articulaciones para
lograr que un actuador final se ubique en una posición concreta. El cálculo de la cinemática
inversa es un problema complejo que consiste en la resolución de una serie de ecuaciones
cuya solución normalmente no es única.
El objetivo de la cinemática inversa es encontrar los valores que deben tomar las
coordenadas articulares del robot para que su extremo se posicione y oriente según una
determinada localización espacial. Depende de la configuración del robot (existen
soluciones múltiples).
Matriz de traslación
La matriz de traslación se determina cuando no hay necesidad de hacer un giro para que los
ejes coincidan, dado que solamente se realizaría un desplazamiento al cual se le denomina
traslación, este movimiento se realiza únicamente sobre los ejes X, Y y Z.
Matriz de rotación
Esta matriz permite representar la orientación especialmente de los eslabones, este es un
sistema referencial el cual esta contenido en un plano X Y y gira al contrario a las
manecillas del reloj.
Matriz de transformación
Esta matriz se utiliza para representar la posición y orientación de un sistema girado y
trasladado con respecto a un sistema fijo. Transformar un vector expresado en coordenadas
movibles y su representación en un sistema fijo. Rotar y trasladar un vector con respecto a
un sistema fijo.
Sistema de coordenadas de referencia
El Sistema de coordenadas del robot (o sistema local de coordenadas) es un sistema de
coordenadas relativo donde el robot es el origen. La dirección a la que el robot apunta es el
eje x positivo, y el eje y positivo es perpendicular, al lado izquierdo del robot. Positivo 0 es
contrario a las manecillas del reloj.
2. Realice el modelo cinemático de UNO de las siguientes configuraciones de
robots:
Robot Cilíndrico:
Este tipo de robot posee una articulación de rotación y dos prismáticos, es decir, si la
primera articulación prismática cartesiana es reemplazada por una articulación con rotación
en su eje girado 90° respecto al eje z, los puntos que puede alcanzar son especificados con
coordenadas cilíndricas, es decir, ángulo , altura y radio z.
1. Figura 1 Robot Cilíndrico, Fuente: Reyes, 2011.
La estructura del robot cilíndrico está fabricada mayormente de aluminio y metal como se
observa en la Figura 2 y se compone de tres articulaciones de acuerdo a la configuración
establecida y cada una de ellas se identifica de acuerdo al eje sobre el cual se desplaza. La
articulación 1 corresponde al desplazamiento rotativo sobre el eje “x” y es identificada
como A1, la articulación 2 identificada como A2 tiene un desplazamiento de extensión
sobre el eje “y” y la articulación 3, es decir, A3 presenta un desplazamiento de elevación a
lo largo del eje “z”.
2. Prototipo robot cilindrico,
Fuente: Art. Revista de Ingenieria y Biotecnologia, 2018.
Para determinar la cinemática directa se realiza el análisis correspondiente considerando el
movimiento trasnacional y rotacional que presenta la configuración de robot, esto en
función de su plano original. Para la articulación A1 se considera una rotación ([]1) y una
translación ([]2) en “z”, para A2 se designa una rotación de 90° en “z” y de igual forma en
“x”, y para A3 únicamente se considera una translación ([]3) en “z”. Para esto el modelo de
cinemática directa para el robot cilíndrico está dado de la siguiente forma:
[]
x −sen (q1 ) d 3
y =¿ [ d 3 cos(q 1) ]
z d 1 +d 2
BIBLIOGRAFIA
Vargas, S. (2017). Cinemática directa. [video]. [Link]
Jara, R. Rodríguez, M. López, M. Robes, R. (2018). Control de un robot cilíndrico.
Revista de Ingeniería Biomédica y Biotecnología. Vol.2 No.5 22-28. Recuperado
de:
[Link]
ologia/vol2num5/Revista_de_Ingenier%C3%ADa_Biom
%C3%A9dica_y_Biotecnolog%C3%ADa_V2_N5_3.pdf
