UNIVERSIDAD DE SAN BUENAVENTURA SECCIONAL MEDELLÍN

PRÁCTICA DE LABORATORIO 1 DE SISTEMAS Y SEÑALES 1 Y 2

EL PÉNDULO SIMPLE

DIA MES AÑO VERSION

09 03 2022 PRUEBA

OBJETIVOS

1. Determinar las leyes que rigen el movimiento de un péndulo simple, y verificar que
la cinemática bajo condiciones aproximadas de análisis corresponde a la de un
movimiento armónico simple (MAS).

2. Desarrollar y aplicar una técnica útil para estimar experimentalmente el valor de la

constante g en el sitio de prueba.

3. Simular en MATLAB las ecuaciones diferenciales que rigen al movimiento del

péndulo simple bajo condiciones casi realísticas, para verificar el comportamiento

del ángulo de apertura

θ(t )
[ ]
Rad
Seg en función de la condición inicial (ángulo de
apertura en t=0 [ Seg ] ).

Marco Conceptual

CINEMÁTICA DE UN PÉNDULO SIMPLE

Se sugiere leer muy detenidamente y con mucha paciencia, con la mente abierta, para
comprender los conceptos que a continuación se desarrollarán que serán totalmente útiles
para establecer las leyes del movimiento de un péndulo.

En la figura 1 se ilustra el sistema físico bajo estudio (Péndulo Simple) en un sistema de

referencia cartesiano arbitrario, donde se ilustra la variable de interés a estudiar que es el

ángulo de apertura para cualquier instante de tiempo,

θ(t ) [ ]
Rad
Seg :
 Figura 1. Sistema físico bajo estudio (péndulo simple) ilustrando el sistema de referencia

elegido y el ángulo de apertura en cualquier instante de tiempo,

θ(t ) [ ]
Rad
Seg . La imagen
fue elaborada por los autores.

En la figura 1 se puede notar que hay una masa de valor m [ Kg ] que se encuentra atada
a un punto “o” con un hilo de longitud l [m ] .

Además se puede observar de la figura 1 que hay un vector llamado R que sirve para
⃗
ubicar en el tiempo la posición de la masa: En todo instante de tiempo este vector entrega
al usuario las coordenadas de ubicación de la masa ( x(t ), y(t )) , por tal motivo dicho
vector recibe el nombre de “Vector Posición”.

En particular se puede verificar que el vector posición para la masa es igual a:

¿ ¿ ¿ ¿
⃗R=x(t )i+ y(t ) j =lcosθ (t ) i +lsen θ(t ) j (1)

(Por favor verifique que esta afirmación es correcta)

Se puede verificar que el vector

⃗R se puede reescribir así:
 [ ]
¿ ¿
⃗R=l cos θ(t ) i+senθ(t ) j
(2)

Compruebe por favor que el vector

[ cosθ(t ) i+senθ(t ) j ]
¿ ¿

es unitario.

Por lo tanto el vector posición se puede reescribir así:

¿
⃗R=l r (3)

[ ]
¿ ¿ ¿

Donde
r = cosθ(t ) i +senθ(t ) j es el vector unitario que indica la dirección del
vector posición.

Calculemos la velocidad a la cual se mueve la masa:

Por definición el vector velocidad se puede calcular así:

d ⃗R
⃗v =
dt (3)

Por lo tanto al reemplazar la expresión (1) que rige el vector posición de la masa en la
expresión (3), se llega al siguiente resultado:

d
[ ]
¿ ¿
⃗v = lcos θ(t ) i +lsen θ(t ) j
dt (4)

Desarrollando la derivada se llega a la siguiente expresión que rige a la velocidad:

[ ] dθ(t )
¿ ¿
⃗v =l −senθ (t ) i +cosθ (t ) j
dt (5)

(Por favor verifique que este resultado es correcto)

 dθ(t )
Recordemos de nuestro curso de física 1 (Física mecánica) que la expresión dt
recibe el nombre de velocidad angular:

ω(t )=
dt Seg [ ]
dθ(t ) Rad
(6)

Por lo tanto la expresión (5) se puede reescribir así:

[ ]
¿ ¿
⃗v =lω(t ) −senθ(t ) i +cosθ(t) j (7)

Se puede verificar que el vector que aparece en la expresión (7):

[−senθ(t) i +cosθ(t ) j ]
¿ ¿

Es unitario (Compruébelo por favor) y señala la dirección de la velocidad ⃗v , Por lo tanto

la expresión (6) se puede escribir de forma muy elegante así:

¿
⃗v =lω(t ) u (8)

IMPORTANTÍSIMO

Donde

[ ]
¿ ¿ ¿
u= − senθ(t ) i+cosθ(t ) j (9)

Es el vector unitario que indica la dirección de la velocidad ⃗v

¿
Hay algo interesante para tener presente: El vector u es perpendicular al vector posición
⃗R . Demostremos esta afirmación de forma simple.

Recordemos que el producto punto de dos vectores perpendiculares siempre es igual a 0,

por lo tanto:
¿
u . ⃗R =0 (10)
Entonces al reemplazar dichos vectores en la expresión (10):

[ ][ ]
¿ ¿ ¿ ¿ ¿
u . ⃗R = −senθ(t ) i +cosθ(t ) j . cosθ(t ) i +senθ(t ) j ⇒
¿
u . ⃗R =−senθcosθ+senθcosθ=0
Demostrado!!!!

En la figura 2 se ilustra el vector velocidad con el que se mueve la masa.

Figura 2. Gráficas de los vectores posición y velocidad del sistema “Péndulo Simple”.
Nótese que el vector posición es ortogonal al vector posición. La imagen fue elaborada
por los autores.

Ahora procedamos a calcular la aceleración asociada a la masa.

Por definición el vector aceleración, ⃗a , es igual a:

d ⃗v
⃗a =
dt (11)
Por lo tanto al reemplazar la expresión (7) que rige a la velocidad en la expresión (11), se
obtiene que la aceleración es igual a:

d
[ ]
¿ ¿
⃗a = −lω(t )senθ(t ) i+lω(t )cosθ (t ) j
dt (12)

Al ejecutar la operación se obtiene que:

[ dω
] [ ]
¿ ¿ ¿ ¿
2
⃗a =−lω (t ) cosθ (t ) i +senθ(t ) j +l −senθ(t ) i +cosθ(t ) j
dt
(13)

(Comprueben este resultado por favor)

Nótese del resultado obtenido para la aceleración, que los vectores que aparecen entre
¿ ¿
corchetes son los vectores r y u , por lo tanto la aceleración se puede escribir de forma
equivalente así:
¿
dω ¿
⃗a =−lω2 (t ) r +l u
dt (15)

MUY IMPORTANTE

Así que la aceleración (el vector aceleración) tiene dos (2) componentes vectoriales:
¿ ¿

 Una componente que va en el sentido contrario a r igual a:

a N =−lω2 r
⃗ (16).
¿
 Una componente que va en la misma dirección de la velocidad u , o lo que es lo
dω ¿
aT =l
⃗ u
mismo tangente a la curva inscrita por la masa cuando se mueve, dt
(17).

Estos resultados finales son importantísimos para declarar la ecuación que rige el
comportamiento del ángulo de apertura θ(t ) descrito por la masa del péndulo.
En la figura 3 se ilustran las componentes vectoriales de la aceleración.
 Figura 3. Gráfica que ilustra las componentes vectoriales de la aceleración, llamadas
“Aceleración Tangencial” y “Aceleración Normal”. La imagen fue elaborada por los
autores.

ANÁLISIS DEL MOVIMIENTO DE UN PÉNDULO SIMPLE

Para el análisis del sistema bajo estudio (Péndulo Simple) vamos a suponer que el
péndulo está inmerso en el vacío, es decir no hay algún fluido que pueda detener a la
masa por efectos de la fricción viscosa, y que además no hay otras fuerzas de naturaleza
“disipativas” que provoquen la pérdida de la energía mecánica del sistema.

Además vamos a suponer que el hilo que ata a la masa en el punto ‘o’ tiene una masa
despreciable frente a la masa m :

m>>> m HILO
Así que el hilo y su geometría no intervienen en la dinámica del movimiento.

El diagrama de las fuerzas que intervienen en el sistema bajo análisis se muestra en la

figura 4.
Figura 4. Diagrama de fuerzas presentes en el sistema físico “Péndulo Simple”. La imagen
fue elaborada por los autores.

⃗
Donde T es el vector tensión presente en la cuerda y está en la dirección contraria al
vector posición:
¿
⃗T =−|T| r (18)
¿ ¿
⃗
W =mg i es el vector peso que señala en la dirección del eje x, i , y se deja representar
o descomponer en dos componentes vectoriales:
¿ ¿
⃗
W =−mgsen(θ) u +mgcos(θ) r (19)

(Comprobar esta expresión por favor).

Al aplicar la segunda ley de Newton de forma vectorial se obtienen las siguientes dos (2)
ecuaciones que describen la dinámica del sistema bajo análisis:
 ¿

a.
−mgsen(θ ) u =m ⃗
aT

[ ]
¿ ¿

b.
−mg cos(θ) r + −|T| r =m ⃗
aN
La ecuación (b) no es útil en la medida que se desconoce el comportamiento de la tensión
⃗T .

Reemplazando la expresión que rige a la aceleración tangencial (17) en la ecuación (a):

¿
dω ¿
−mgsen(θ ) u =ml u
dt (20)

O de forma equivalente:

dω
−gsen(θ ) =l
dt (21)

dθ
ω=
Cómo dt entonces la ecuación se puede escribir así:
Por lo tanto la ecuación que rige al ángulo de apertura se puede escribir así:
2
d θ g
+ sen (θ ) =0
dt 2 l (22)

(Por favor verifique que esta expresión es correcta).

En general la ecuación que rige al ángulo de apertura es igual a:

2
d θ g dθ
+ sen (θ ) =0 , θ (0)=θ 0 , (0 )=ω 0
dt 2 l dt (23)

IMPORTANTÍSIMO: ESTA ES LA ECUACIÓN DIFERENCIAL QUE RIGE EL ÁNGULO

DE APERTURA DE LA MASA.

dθ
(0)=ω0
Donde
θ(0)=θ 0 es el valor del ángulo en t=0 , y dt es la velocidad angular con
que describe la masa en t=0 (Condiciones iniciales del movimiento).
Por series de Taylor, la función sen(θ) se puede escribir alrededor del equilibrio ( θ=0 )
así:

+∞ n
θn d n +∞
(−1 )
sen(θ) = ∑ (sen ( 0 ) )= ∑ θ 2 n+1

n=0 n ! dθ n=0 (2n+1)!

n
(24)

Si desplegamos algunos términos del serie que representa a sen(θ) :

3 5
θ θ
sen (θ) =θ− + −⋯
3 ! 5! (25)

Si θ(t ) es muy pequeño entonces la función sen(θ) se puede aproximar al siguiente

resultado:

sen(θ) ≃θ , típicamente válido para ángulos −5 º≤θ≤+5 º (26)

Por lo tanto la ecuación recontra aproximada del movimiento del péndulo es igual a:
2
d θ g dθ
+ θ =0 , θ(0 )=θ 0 , (0)=ω0
dt 2 l dt (27)

Resolvamos la ecuación diferencial (27) con las siguientes condiciones iniciales:

θ(0 )=θ 0
[ ]
Rad
Seg , es decir que el péndulo empieza a moverse desde un ángulo arbitrario
propuesto por el experimentador.

dθ
dt
(0)=0
Rad
Seg[ ] , es decir que la velocidad angular con la que comienza a moverse el
péndulo es nula.

Estas condiciones iniciales serán las que usaremos en el laboratorio que ejecutaremos el
día sábado.

Al resolver la ecuación diferencial (27) con las condiciones iniciales mencionadas, se llega
al siguiente resultado:
 θ(t )=θ 0 cos [√ ]g
l
×t [ Rad ]
(28)

Importante que demuestren esta expresión ingenieros.

Es notable de la expresión anterior que los máximos valores que puede tomar el ángulo θ
en el tiempo son
±θ0 .

La gráfica del ángulo en el tiempo se presenta en la figura 5:

Figura 5. Gráfica del ángulo de apertura en el tiempo cuando no hay fuerzas fricativas. La
imagen fue elaborada por el autor.

Nótese de la figura 5 que el ángulo de apertura describe de forma perfecta un MAS

(movimiento armónico simple), cuya velocidad angular es igual a:

ω MAS=
√ g 2π
=
l T (29)

Demostrar por favor esta expresión

Por lo tanto el periodo del movimiento será igual a:

 T F =2 π
√ l
g
[ seg ]
(30)

IMPORTANTE PARA EL EXPERIMENTO A EJECUTAR

Cuando se usa la ecuación diferencial (23):

2
d θ g dθ
+ sen (θ ) =0 , θ (0)=θ0 , (0 )=0
dt 2 l dt (23)

Se obtiene un resultado experimental bastante atractivo y realístico:

θ
El periodo de la señal angular depende del valor del ángulo 0

T =2 π
√ [
l
g
1 9
× 1+ sen 2 θ 0 + sen 4 θ 0 +⋯
4 64 ] (31)

Nótese que tanto la expresiones (30) como la (31) no dependen de la masa del cuerpo
atado al hilo.

Una ecuación mucho más realística para modelar el comportamiento del ángulo es la
siguiente:
2
d θ dθ g dθ
+ β + θ =0 , θ ( 0)=θ 0 , (0 )=ω 0
dt 2 dt l dt (32)

Donde β recibe el nombre de coeficiente de fricción viscosa del fluido.

Este modelo simplista ilustra como se atenúa el ángulo de apertura a medida que
transcurre el tiempo, hasta llegar a su solución de equilibrio ( θ(t )=0 cuando pasa mucho
tiempo).

Y la expresión (33) comanda los efectos reales que aparecen sobre el péndulo físico.
2
d θ dθ g dθ
+ β + sen (θ) =0 , θ(0 )=θ 0 , (0 )=ω 0
dt 2 dt l dt (33)
METODOLOGÍA PROPUESTA

Para evaluar el grado de éxito del modelo propuesto para estimar el comportamiento del
ángulo de apertura en el tiempo, se procederá a implementar un péndulo simple con una
longitud l con una masa suspendida de valor m , tal como se ilustra en la figura 6:

Figura 6. Montaje propuesto para implementar un péndulo simple. La imagen pertenece a

los autores.

Los accesorios que hacen parte del aparejo ilustrado en la figura 6 (Base + Eje + Nonio
Graduado en Grados Sexagesimales + Hilo) están presente en el laboratorio 4 de la
Unidad de Laboratorios de la USBMED.

Inicialmente se corroborará si efectivamente existe una independencia del valor del

periodo de oscilación frente a la masa del cuerpo suspendida en el hilo tal como lo
predicen las expresiones (30) y (31). Para tal fin se medirá el periodo de la oscilación del
cuerpo atado al hilo en función de la masa para un (1) ángulo inicial seleccionado
º
arbitrariamente entre 0 <θ 0≤5º : Para 3 masas diferentes seleccionadas por el
experimentador {m1 , m2 , m3} , se procederá a medir los 3 valores que adquiere el periodo
{T 1 , T 2 , T 3 } ,
y se graficará en un plano cartesiano la gráfica de los periodos medidos
contra las masas aplicadas.

Si efectivamente las leyes físico – matemáticas son correctas se debería esperar que
dichos periodos fuesen constante en función de la masa. Para verificar este resultado se
aplicará una ley de regresión lineal por mínimos cuadrados a los resultados obtenidos
2
para verificar la tendencia de la gráfica, y se medirá el coeficiente de ajuste lineal R para
valorar el grado de ajuste.

El periodo se medirá con la técnica de conteo de ciclos: Se medirá con un cronometro con
precisión de centésimas de segundo el tiempo que le toma a la masa ejecutar N Ciclos, y
luego se procede a calcular el periodo T así:

Δt
T= [ Seg ]
N (34)

El ángulo de inicio se medirá usando el nonio graduado en grados, tal como se ilustra en
la figura 7:

Figura 7. Nonio graduado en grados ilustrando el ángulo de inicio del hilo respecto a la
posición de equilibrio θ=0 . Los ángulos son negativos en la dirección de las manecillas
del reloj después de θ=0 . La fotografía pertenece a los autores.

Las masas a emplear en el experimento se enseñan en la figura 8.

Figura 8. Masas a emplear para el experimento de comportamiento del periodo en función
de la masa. La imagen es propiedad de los autores.

Adicionalmente se ejecutará el siguiente experimento para verificar el grado de éxito de la

expresión (30) para predecir el periodo de oscilación en función de la longitud cuando el
º
ángulo inicial está entre 0 <θ 0≤5º :
º
Para un (1) ángulo inicial de valor fijo tomado arbitrariamente en el intervalo 0 <θ 0≤5º ,
una masa de valor m seleccionada por el experimentador, y longitudes arbitrarias del hilo
{l1 , l2 , l3 , l4 , l5 } entre l=0. 2 [ m ] hasta l=0 .6 [ m ] , se medirán por la técnica del conteo
los periodos de la oscilación correspondientes a cada longitud, {T 1 , T 2 , T 3 , T 4 , T 5 } .
Si los periodos medidos siguen la ecuación (30) entonces debe cumplirse que:

T i =2 π
√ li
K
, 1≤i≤5
(35)

Al elevar al cuadrado en ambos lados de la expresión (35) y reorganizado, se obtiene la

nueva expresión:
 li
K=4 π 2 , 1≤i ≤5
T
i2 (36)

li
T2
Por lo tanto se construirá la gráfica del valor de K en función del cociente i .

Si efectivamente la ley obtenida en el documento es cierta debería esperarse que el

parámetro K fuese constante y su valor correspondiese con el valor de g a nivel local.
Para tal fin se aplicará una ley de regresión lineal por mínimos cuadrados a los resultados
obtenidos para verificar la tendencia de la gráfica, y se medirá el coeficiente de ajuste
2
lineal R para valorar el grado de ajuste.

Por último se propone a los experimentadores que diseñen y ejecuten un experimento

para verificar si la expresión enseñada en la expresión (31) es consistente con la
observación experimental.

SIMULACIÓN DE UN PÉNDULO SIMPLE EN MATLAB

La ecuación diferencial (23) se puede reescribir como una “Ecuación de Estado”

(Novedoso para ustedes señores estudiantes, pero bastante normal en el mundo de la
físico – matemática):

Recordemos que la ecuación diferencial que rige el ángulo de apertura del péndulo en
ausencia de la fricción es:
2
d θ g dθ
+ sen (θ ) =0 , θ (0)=θ0 , (0 )=ω 0
dt 2 l dt (23)

Se definen:

a. θ(t )=w1 (t )
dθ(t ) dw 1 (t )
= =w2 (t )
b. dt dt
2
d 2 θ( t ) d w1 (t ) dw 2 (t )
2
= 2
=
c. dt dt dt

Despejando de la ecuación (23) la derivada del ángulo de mayor orden:

2
d θ g
=− sen(θ )
dt 2 l (24)
Al reemplazar las expresiones (1), (2) y (3) en la expresión (24):

dw 2 (t ) g
=− sen( w1 (t ))
I. dt l

Y además de la expresión (2):

dw1 (t )
=w2 (t )
II. dt

Se obtienen dos ecuaciones diferenciales de orden 1 que reciben el nombre de

Ecuaciones de Estado” del sistema físico.

Así que en el Matlab se resolverán estas dos ecuaciones con las siguientes condiciones
iniciales:

w 1 (0 )=θ0 y
w 2 (0 )=ω 0

En particular a modo de ejemplo mostraremos el procedimiento para simular las

ecuaciones de estado con l=0 .6 [ m ] , w 1 (0 )=15 º y

w 2 (0 )=0
[ ]
Rad
Seg en el programa
Matlab.

Para resolver numéricamente estas ecuaciones en Matlab es necesario aplicar el

siguiente procedimiento:

 Abrir el programa Matlab e ir hacia el menú File – New – ‘Script’ or ‘m – file’.

 Introducir el siguiente código en la ventana del Script para implementar la función
que contiene a las ecuaciones de estado:

Figura 9. Creación de las ecuaciones de estado en Matlab. La imagen es

propiedad de los autores.
 Luego el script debe ser guardado con el mismo nombre de la función creada:
‘ecuacion.m’ .

 Luego se debe crear un programa principal donde se resolverá las ecuaciones

diferenciales empleando el método numérico Runge – Kutta 4-5 implicito:

De nuevo en la ventana principal (Command Window), ir hacia el menú file – new –

‘script’ or ‘m-file’.

En la nueva ventana del script escribir la siguiente secuencia de funciones:

Figura 10. Programa Principal para resolver las ecuaciones diferenciales de estado del
péndulo simple. La imagen fue elaborada por los autores.

El archivo se salva con el nombre que desee el usuario, por ejemplo ‘principal.m’.

 Por último se aplica el ícono “RUN” presente en el programa ‘principal’ (icono

en forma de flecha verde o ‘play’).

El programa presentado será bastante útil para simular el comportamiento del péndulo
bajo diversas situaciones experimentales.