UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTÍN

FACULTAD DE PRODUCCIÓN Y SERVICIOS

INGENIERÍA MECÁNICA

PROBLEMAS RESUELTOS DE DINAMICA: CINÉTICA DE LA PARTICULA Y

CINEMATICA DEL CUERPO RÍGIDO

PRESENTADO POR: SIVINCHA QUISPE YURI SAUL

DOCENTE:

[Link] SANGA QUIROZ

AREQUIPA-2019
1. El cilindro hidráulico produce un movimiento horizontal limitado en el punto A. Si vA = 4 m/s
cuando θ = 45◦. Determine la magnitud de la velocidad de D y la velocidad angular ω del
eslabón ABD para esta posición.
[Link] el mecanismo biela-manivela mostrado en la figura, está en la posición dada, la
velocidad y aceleración en C son vc = 4,8m/s ar = 0,84m/s2 , ambas vertical hacia abajo. ¿cuál
es la aceleración angular en la manivela AB?
[Link] collarín C de 4kg se desliza sobre una varilla horizontal entre los resortes A y B. Si se
empuja el collarín hacia la derecha hasta que el resorte B se comprime 50mm y se suelta,
determine la distancia que recorre el collarín, suponiendo a) ninguna fricción entre el collarín y
la varilla, b) en coeficiente de fricción µk = 0.35. KA = 3N/mm; KB = 2N/mm
[Link] collarín de 3lb está unido a un resorte y desliza sin fricción a lo largo de una varilla
circular en un plano horizontal. El resorte tiene una longitud no deformada de 7in y una
constante k = 1.5lb/in. Si se sabe que el collarín esta en equilibrio en A y se le dé un ligero
impulso para ponerlo en movimiento, determine la velocidad del collarín, a) cuando pasa por
B, b) cuando pasa por C.
5.
SOLUCIÓN:

  5rad / s 2
d
5
dt
d  5dt
 t
 0
d   5dt
0

  5t

a   2 reˆn   reˆt
a 2  ( 2 r ) 2  ( r ) 2
42  ((5t ) 2 (0.05)) 2  (5(0.05)) 2
1
16  (625t 2 (0.05)) 
16
25
15.94  t 4
16
t  4 10.202
 t1  1.787 s.....................(a )
   5t
d
 5t
dt
 t1
0
d   5t
0

5
  t2
2
5
  (1.787) 2
2
  7.983rad
 1rev 
7.983rad    1.2706rev..............(b)
 2 rad 

Entonces la velocidad angular en t1:

  5t1
  5(1.787)
  8.936 rad s ..........(c)
DATOS:

M A  1kg
  100 rad s
  25 rad s 2
SOLUCIÓN:

a   2 reˆn   reˆt
a  (100) 2 (0.4)eˆn  (25)(0.4)eˆt
a  4000eˆn  10eˆt
F  m.a
F  (1kg )((25)(0.4))
 Ft  10 N  ............... a 

F  ma
k .x  m.a
k (400  350) x103 m  (1kg )( 40002  102 )
K (0.05)  4000.0125
K  80000.25 N
 K  80 KN .............(b)
DATOS:

m p  80 g
r  0.8sen
k  30 N m
L  0.25m
F ?
  60
  5 rad s

SOLUCIÓN:

Sabiendo que:
r  0.8sen
r  0.8cos
r  0.8sen . 2  0.8cos .
    5 rad s
   0

Remplazando:
  60
r  0.8sen(60)
 r  0.6928m
r  0.8cos(60)(5)
 r  2m
r  0.8sen(60)(5) 2  0.8cos(60)(0)
 r  17.321m

Hallamos las aceleraciones:

ar  r  r ( ) 2
ar  17.321  0.6928(5) 2
 ar  34.641
a  r  2r
a  0  2(2)(5)
 a  20
Hallamos la fuerzas normal y tangencial:

  Fr  mar
30(0.6928  0.25)  N cos(30)  0.08(34.641)
 N  12.14 N
  F  ma
F  Nsen30  0.08(20)
F  (12.14) sen30  0.08(20)
 F  7.67 N
SOLUCIÓN4

0.5
r
cos 
0.5
r  0.5773
cos30
0,[Link] .
r
cos 2 
0,5.sen30.3
r
cos 2 30
 r 1
r  0,5tg .sec .
 
r  0.5 sec 2  .sec . 2  tg .sec .tg .  tg .sec .
r  0.5  sec  .  tg  .sec .  tg .sec . 
3 2 2 2

r  0.5  sec  .  tg  .sec .  tg .sec . 

3 2 2 2

r  0.5  (sec   tg  .sec )  tg .sec . 

2 3 2

r  0.5  3 (sec 30  tg 30.sec30)  tg 30.sec30.0 

2 3 2

 r  8.660
Hallamos las aceleraciones:

ar  r  r 2
ar  8.660  0.5774.32
 ar  3.464 m s 2
a  r  2r
a  5.774(0)  2(1)(3)
 a  6
Hallamos las fuerzas:

F r  mar
N cos 30  1(9.81)( sen(30))  1(3.464)
 N  9.664 N
 F   ma
FOA  1(9.81) cos 30  9.664 sen30  1(6)
 FOA  19.3 N
SOLUCIÓN:
Tenemos:
r  0, 6 cos 
r  0, 6 cos 30
 r  0.5196m
r  0, 6sin  .
r  0, 6sin 30.(2)
 r  0.6 m s
r  0, 6(cos  . 2  sen . )
r  0.6  cos 30(2)  sen30(0,8) 
 r  2.318 m s 2

Hallamos la aceleracion:

ar  r  r. 2
ar  (2.318)  0.5196(22 )
 ar  4.397 m s 2
a  r.  2.r.
a  0.5196(0.8)  2(0.6)(2)
 a  1.984 m s 2

Hallamos la fuerzas:
 F r  [Link]
 N .cos30  0.5(4.397)
 N  2.539
 F  m.a
FOA  2.539sen30  0.5(1.984)
 FOA  0.277 
5.43 el ccilindro Ccomunica al extremos de A la biela AB una velocidad constante 𝑣0 en el
sentido x negativo. Determinar en función de x, las expresiones de la velociadad angular 𝜔 =
𝜃̇ y de la aceleración angular 𝛼 = 𝜃̈ de la biela.

Solución:

De las reacciones trigonométricas en el grafico:

𝑥 = 𝐿𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑦 = 𝐿𝑠𝑒𝑛𝜃
𝑣𝑥 = 𝑥

−𝑣0 = −𝐿𝑐𝑜𝑠𝜃(𝜃̇ )
𝑣0
𝜔 = 𝜃̇ = … … … (1)
𝐿𝑠𝑒𝑛𝜃
𝑣0
∴𝜔=
√𝐿2 − 𝑥2
De (1): Para el calculo de la aceleración angular
𝑣0′ (𝐿𝑠𝑒𝑛𝜃) − 𝑣0 (𝐿𝑠𝑒𝑛𝜃)′
𝜃̈ =
𝐿2 𝑠𝑒𝑛2 𝜃
−𝑣0 𝐿𝑐𝑜𝑠𝜃(𝜃̇ )
𝜃̈ =
𝐿2 𝑠𝑒𝑛2 𝜃
−𝑣0 𝐿𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑣0
𝜃̈ =
𝐿2 𝑠𝑒𝑛2 𝜃 𝐿𝑠𝑒𝑛𝜃
−𝑣02 𝑐𝑡𝑔𝜃
𝜃̈ = ( )
𝐿2 𝑠𝑒𝑛2 𝜃
−𝑣02 𝑥
∴ 𝜃̈ = 3
(𝐿2 − 𝑥 2 )2
5.71 La rotación de una rueda dentada se controla por el movimiento de del extremo a de la
cremallera. Si el vástago del piston tiene una celeridad constante 𝑥̇ = 300𝑚𝑚/𝑠 durante un
corto inérvalo del movimiento, determinar la velocidad angular 𝜔0 de la rueda y la velocidad
angular 𝜔𝐴𝐵 de AB en el instante en que x=800mm.

Solución:

Del grafico:

200
𝜙= = 14.48
800

𝑣𝑇/𝐴 = 𝑣𝐴 𝑠𝑒𝑛𝜙 = 75𝑚𝑚/𝑠

𝑣𝑇 = 𝑣𝐴 𝑐𝑜𝑠𝜙 = 290.47𝑚𝑚/𝑠

Ahora:
𝑣𝑇/𝐴 75
𝜔 𝑇/𝐴 = =
𝐴𝑇 774.6
∴ 𝜔 𝑇/𝐴 = 0.968 𝑟𝑎𝑑/𝑠

𝑣𝑇 290.47
𝜔0 = =
𝑂𝑇 200

∴ 𝜔0 = 1.452 𝑟𝑎𝑑/𝑠
5.113 La banda flexible F esta sugeta en E al sector giratorio y pasa por la poleas de guía. Hallar
las velocidades angulares de AD y BD para la posición representada si la banda tiene una
velocidad de 4m/s

Solución:

O’ es el centro instantáneo

𝜔𝐴 = 𝜔𝑡
𝑣𝐴 𝑣 0.125 ∗ 4
= 𝑣𝐴 = = 2.5𝑚/𝑠
0.125 0.20 0.20
𝜔𝐴𝐷 = 𝜔𝑜′𝐷 = 12.5 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑣𝐷 = 𝑂′ 𝐷(𝜔𝑂′ 𝐷 ) = 𝑂′ 𝐷(𝜔𝐴𝐷 )

𝑣𝐷 = 0.15 ∗ 12.5 = 1.875𝑚/𝑠

𝑣𝐷 1.875
∴ 𝜔𝐵𝐷 = = = 7.5 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝐵𝐷 0.25
La barra OB se desliza por el interior del cursor articulado en A a ala manivela giratoria. Si OA
posee una velocidad angular 𝜔𝐴𝐶 = 3 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 durante un intervalo de su movimiento, calcular
la velocidad angular de OB cuando 𝜃 = 45

Solucion:

De las relaciones trigonométricas

𝐴𝑃 0.2𝑠𝑒𝑛𝜃
𝑡𝑎𝑛𝛾 = = … … … (1)
𝑃𝑂 0.4 − 0.2𝑐𝑜𝑠𝜃
𝑡𝑎𝑛𝛾(2 − 𝑐𝑜𝑠𝜃) = 𝑠𝑒𝑛𝜃 … … … (2)
Derivando (2)

sec 2 𝛾 𝛾̇ (2 − 𝑐𝑜𝑠𝜃) + 𝑡𝑎𝑛𝛾(𝜃̇ 𝑠𝑒𝑛𝜃) = 𝜃̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃

Despejando 𝛾̇

𝜃̇ [𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑡𝑎𝑛𝛾𝑠𝑒𝑛𝜃]
𝛾̇ =
sec 2 𝛾 (2 − 𝑐𝑜𝑠𝜃)
Despejando 𝛾 de (1)
𝑠𝑒𝑛(45)
𝛾 = 𝑎𝑟𝑐𝑠𝑒𝑛( )
2 − cos(45)
𝛾 = 28.7

Dato 𝜔𝐴𝐶 = 𝜃̇ = 3 𝑟𝑎𝑑 ⁄𝑠

Entonces evaluando en 𝛾̇

𝛾̇ = 0.572 𝑟𝑎𝑑 ⁄𝑠
𝜔𝑂𝐵 = 0.572 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠

Cuando se activa l cilindro hidráulico, OB se alarga a razón de 0.26 𝑚⁄𝑠. Calcular la aceleración
normal del punto A en su trayectoria circular en torno a C en el instante en que 𝜃 = 60
Solución:

De los datos del problema 𝐿̇ = 0.26 𝑚⁄𝑠

𝜃
𝐿 = 2(0.2)𝑠𝑒𝑛 ( ) … … … (1)
2
Derivando (1)

𝜃̇ 𝜃 𝜃
𝐿̇ = 2(0.2) 𝑐𝑜𝑠 ( ) = (0.2)𝜃̇ 𝑐𝑜𝑠 ( )
2 2 2
Despejando 𝜃̇

𝐿̇
𝜃̇ = = 1.5 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠
𝜃
(0.2)𝑐𝑜𝑠 ( )
2
𝜃̇ es la velocidad angular de AC, ya que es la misma estructura:

Entonces 𝑣𝑎 = 𝑟𝐴𝐶 𝜃̇

Por pitagoras:

𝑟𝐴𝐶 = √0.152 + 0.32 = 0.335𝑚

𝑎𝑛 = 𝜔2 𝑟𝐴𝐶 = 1.52 ∗ 0.335

𝑎𝑛 = 0.753 𝑚⁄𝑠 2

En el instante representado 𝑥 = 50𝑚𝑚 y 𝑠̇ = 1.6 𝑚⁄𝑠 . Hallar la correspondiente velocidad

del punto B.
Solución:

𝑣⃗𝐵= 𝑣⃗𝐴 + 𝑣⃗𝐵/𝐴 … … … (1)

𝑣⃗𝐶= 𝑣⃗𝐴 + 𝑣⃗𝐶/𝐴 … … … (2)

De (1) y (2):

𝑣⃗𝐵= 𝑣⃗𝐶 − 𝑣⃗𝐶/𝐴 + 𝑣⃗𝐵/𝐴

𝑣⃗𝐶/𝐴 = 𝑣⃗𝐶/𝐵 + 𝑣⃗𝐵/𝐴

Del dato 𝑣⃗𝐶/𝐵 =1.6m/s

Del grafico:
5 3
𝑣𝐵 = 𝑣𝐶 … … … (3)
12 4
𝑣𝐵 + 𝑣𝐶 = 1.6 … … … (4)
Entonces:

𝑣𝐵 = 1.029𝑚/𝑠

F14-5. El bloque de 1.5 Kg se desliza a lo largo de un plano liso y choca con un resorte no lineal
con una rapidez de v= 4 m/s. El resorte se denomina “no lineal” por qué su resistencia Fs=ks2,
donde k= 900 N/m2. Determine la rapidez del bloque después de que se comprime el resorte
s=0.2m.

Solución:

Principio de trabajo y energía: La fuerza de resorte Fsp que actúa en dirección opuesta a la del
desplazamiento hace un trabajo negativo. La reacción normal N y el peso del bloque no se
desplazan, por lo tanto, no realizan trabajo. Aplicando la ec. 14–7, tenemos.
 T1 + ∑U1−2 = T2
0.2𝑚
1
(1.5)(42 ) + c − ∫ 900s2 ds = 1 2 (1.5) 𝑣 2
2 0

𝑣 = 3.58 𝑚/𝑠

*14-48. Un automóvil que pesa 3500 lb sube una pendiente de 7° a una rapidez constante de
v=40 pies/s. Si se ignoran la fricción y la resistencia del viento, determine la potencia
desarrollada por el motor dado que la eficiencia mecánica del automóvil es e=0.65.

Solución:

𝑠 = 𝑣𝑡 = 40(1) = 40𝑓𝑡

𝑈1−2 = (3500)(40𝑠𝑖𝑛7°) = 17.062(103 ) = 𝑓𝑡. 𝑙𝑏

𝑃𝑜 17.062 ∗ (103 )𝑓𝑡. 𝑙𝑏/𝑠 𝑙𝑏
𝑃𝑖𝑛 = = = 26.249 ∗ (103 )𝑓𝑡. = 47,7ℎ𝑝
𝑒 0.65 𝑠
 𝑈1−2 17.062 ∗ (103 )
𝑃𝑜𝑢𝑡 = = = 17.062 ∗ (103 )𝑓𝑡. 𝑙𝑏/𝑠
𝑡 1
también,

𝐹 = (3500)(𝑠𝑖𝑛7°) = 426.543𝑙𝑏
𝑃𝑜𝑢𝑡 = 𝐹 ∗ 𝑣 = 426.543(40) = 17.062 ∗ (103 )𝑓𝑡. 𝑙𝑏/𝑠

𝑃𝑜 17.062 ∗ (103 )𝑓𝑡. 𝑙𝑏/𝑠 𝑙𝑏

𝑃𝑖𝑛 = = = 26.249 ∗ (103 )𝑓𝑡. = 47,7ℎ𝑝
𝑒 0.65 𝑠

*14-85. El cilindro tiene una masa de 20 kg y se suelta del reposo cuando h=0. Determine su
rapidez cuando h=3m. Cuando uno del resorte tiene una longitud alargada de 2m.

Solución:

Energía potencial: la referencia se establece en la posición del cilindro cuando h = 0. Cuando el

cilindro se mueve a una posición h = 3 m por debajo de la referencia, su energía potencial
gravitacional en esta posición es 20 (9.81) (- 3) = -588.6 J. La energía potencial elástica inicial y
1 1 2
final son 2 [2 (40)(2 − 2)2 ] = 0 𝑦 2 [2 (40)(√22 + 32 − 2) ] = 103.11𝐽, Respectivamente.

Conservación de la energía:

∑T1 + ∑V1 = ∑T2 + ∑V2

1
0+0 = (20)𝑣 2 + 103.11 + (−588.6)
2
v = 6.97 m/s
15-11. El pequeño bloque de 20 lb está colocado sobre plano inclinado y sometido a fuerzas
de 6 lb y 15 lb que actúan paralelas a los bordes AB y AC, respectivamente. Si en un principio
el bloque está en reposo, determine su rapidez cuando t=3s. El coeficiente de fricción cinética
entre el bloque y el plano es uk =0.2

Solución:

Diagrama de cuerpo libre: Aquí, el plano x – y se establece paralelo al plano inclinado. Así, el
eje z es perpendicular al plano inclinado. La fuerza de fricción actuará a lo largo, pero en
sentido contrario al del movimiento, lo que forma un ángulo θ con el eje x. Su magnitud es
F𝑓 = u𝑘 N = 0.2N.
Principio de Impulso y Cantidad de Movimiento:
𝑡2
m(𝑣1 )𝑧 + ∑ ∫ F𝑧 𝑑𝑡 = m(𝑣2 )𝑧
𝑡1

20 20
(0) + N(3) − 20cos30°(3) = (0)
32.2 32.2
𝑁 = 17.32 𝑙𝑏
y
𝑡2
m(𝑣1 )𝑥 + ∑ ∫ F𝑥 𝑑𝑡 = m(𝑣2 )𝑥
𝑡1

20 20
(0) + 6(3) − [0.2(17.32)cos(θ)](3) = (vcos(θ))
32.2 32.2
cosθ(v + 16.73) = 28.98 (1)

y
𝑡2
m(𝑣1 )𝑦 + ∑ ∫ F𝑦 𝑑𝑡 = m(𝑣2 )𝑦
𝑡1

20 20
(0) + 15(3) − [15 sin(30°)](3) − [0.2(17.32)cos(θ)](3) = (vsen(θ))
32.2 32.2
senθ(v + 16.73) = 24,15 (2)

Resolviendo la ecuación (1) y (2);

θ = 39.80°
v = 20.99 ft/s = 21ft/s
*16.13 Si el motor del taladro eléctrico hace girar la flecha de la armadura S con una velocidad
angular de 𝑤𝑠 = 100𝑡1/2 rad/s, determine su velocidad y aceleración angulares en el instante
en que ha realizado 200 revoluciones, a partir del punto de reposo.

Solución
2𝜋𝑟𝑎𝑑
Movimiento del eje de armadura S: Aquí 𝜃𝑠 = 200rev ( 1 𝑟𝑒𝑣 ) = 400𝜋 , la velocidad
angular de A se puede determinar a partir de

∫ 𝑑𝜃𝑠 = ∫ 𝑤𝑠 𝑑𝑡

∫ 𝑑𝜃𝑠 = ∫ 100𝑡1/2 𝑑𝑡

𝜃 𝑡
𝜃𝑠 | 𝑠 = 66.67𝑡 3/2 |
0 0
𝜃𝑠 = 66.67𝑡 3/2 rad
Cuando 𝜃𝑠 = 400 𝜋 𝑟𝑎𝑑,

400𝜋 = 66.67𝑡 3/2

𝑡 = 7.083 𝑠

Así, la velocidad angular del eje después de que gira 200 rev (t = 7.083 s) es

𝑤𝑠 = 100(7.083)3/2 = 266 rad/𝑠

La aceleración angular del eje es

𝑑𝑤𝑠 1 50
∝𝑠 = = 100( 𝑡)−1/2 = 1/2 rad/𝑠 2
𝑑𝑡 2 𝑡
Cuando t = 7.083 s,
50
∝𝑠 = = 18.8 rad/𝑠 2
(7.083)1/2
16-50. La clavija B de la manivela AB se desliza en las ranuras de las barras seguidoras, las
cuales se mueven a lo largo de las guías vertical y horizontal. Si la manivela gira a una velocidad
angular contante w= 10 rad/s, determine la velocidad y aceleración de la barra EF cuando
θ=30°.

Solución

Coordenadas de posición: de la geometría que se muestra en la Fig. a,

𝑦𝐵 = 3 𝑠𝑒𝑛(𝜃)𝑓𝑡
Derivados del tiempo: derivando respecto al tiempo,

𝑉𝐸𝐹 = 𝑦𝐵̇ = 3 𝑐𝑜𝑠(𝜃)𝜃̇𝑓𝑡/𝑠 (1)

Aquí, 𝜃̇ = 𝑤 = 10 𝑟𝑎𝑑 /𝑠 ya que w actúa en el sentido positivo de rotación de 𝜃. Cuando θ =

30°,

𝑉𝐸𝐹 = 3 𝑐𝑜𝑠30°(10) = 25.98 = 26𝑓𝑡/𝑠 ↑

Derivando la ecuación 1 respecto al tiempo., tenemos:

𝛼𝐸𝐹 = 𝑦𝐵̇ = 3[𝑐𝑜𝑠𝜃𝜃̈ − 𝑠𝑒𝑛𝜃𝜃̇ 2 ] 𝑓𝑡/𝑠 2

Ya que w es contante, 𝜃̇ = 𝛼 = 0 , Cuando 𝜃 = 30°;

𝛼𝐸𝐹 = 𝑦𝐵̇ = 3[𝑐𝑜𝑠30°(0) − 𝑠𝑒𝑛30°(10)2 ]

𝑓𝑡
𝛼𝐸𝐹 = −150 = 150 𝑓𝑡/𝑠 ↓
𝑠2
*16.81 Si el bloque corredizo A se mueve a la derecha a Va = 8 pies/s, determine la velocidad
de los bloques B y C en el instante que se muestra. El elemento CD está conectado por medio
de un pasador al elemento ADB.

Solución:

Diagrama cinemático: Los bloques B y C se mueven a lo largo de la guía y se dirigen

hacia el eje y positivo y el eje y negativo, respectivamente. Entonces 𝑣𝐵 = 𝑣𝐵 𝑗 y 𝑣𝐶 =
𝑣𝐶 𝑗. Dado que la dirección de la velocidad del punto D es desconocida, podemos
suponer que sus componentes x e y se dirigen en la dirección positiva de sus
respectivos ejes.
Ecuación de velocidad: Aquí, 𝑟𝐵/𝐴 = {4 cos 45°𝑖 + 4 𝑠𝑒𝑛 45° 𝑗}𝑓𝑡 = {2.828𝑖 + 2.828𝑗}𝑓𝑡 y
𝑟𝐷/𝐴 = {2 cos 45°𝑖 + 2 𝑠𝑒𝑛 45° 𝑗}𝑓𝑡 = {1.414𝑖 + 1.414𝑗}𝑓𝑡, aplicando la ecuación 16-16
tenemos

𝑉𝐵 = 𝑉𝐴 + 𝑤𝐴𝐷𝐵 × 𝑟𝐵/𝐴

𝑉𝐵 𝑗 = 8𝑖 + (𝑤𝐴𝐷𝐵 𝑘) × 𝑟𝐵/𝐴

𝑉𝐵 𝑗 = (8 − 2.828𝑤𝐴𝐷𝐵 )𝑖 + 2.828𝑤𝐴𝐷𝐵 𝑗

Igualando componentes i y j tenemos

0 = 8 − 2.828𝑤𝐴𝐷𝐵 (1)

𝑣𝐵 = 2.828𝑤𝐴𝐷𝐵 (2)
Resolviendo las ecuaciones 1 y 2 tenemos

𝑤𝐴𝐷𝐵 = 2,828 𝑟𝑎𝑑/𝑠

𝑣𝐵 = 8 𝑓𝑡/𝑠 ↑

Los componentes x e y de la velocidad de 𝑣𝐷 están dados por:

𝑉𝐷 = 𝑉𝐴 + 𝑤𝐴𝐷𝐵 × 𝑟𝐷/𝐴

(𝑣𝐷 )𝑥 𝑖 + (𝑣𝐷 )𝑦 𝑗 = 8𝑖 + 2.828𝑘 × (1.414𝑖 + 1.414𝑗)

(𝑣𝐷 )𝑥 𝑖 + (𝑣𝐷 )𝑦 𝑗 = 4𝑖 + 4𝑗

Igualando componentes i y j tenemos

(𝑣𝐷 )𝑥 = 4 𝑓𝑡/𝑠 (𝑣𝐷 )𝑦 = 4 𝑓𝑡/𝑠

Aquí, 𝑟𝐶/𝐷 = {−2 cos 30°𝑖 + 2 𝑠𝑒𝑛 30° 𝑗}𝑓𝑡 = {−1,732𝑖 + 1𝑗}𝑓𝑡 ; aplicando la ecuación 16-
16 tenemos

𝑉𝐶 = 𝑉𝐷 + 𝑤𝐶𝐷 × 𝑟𝐶/𝐷

−𝑣𝐶 𝑗 = 4𝑖 + 4𝑗 + (𝑤𝐶𝐷 𝑘) × (−1,732𝑖 + 1𝑗)

−𝑣𝐶 𝑗 = (4 − 𝑤𝐶𝐷 )𝑖 + (4 − 1,732𝑤𝐶𝐷 )𝑗
Igualando componentes i y j tenemos

0 = 4 − 𝑤𝐶𝐷 (3)

−𝑣𝐶 𝑗 = 4 − 1,732𝑤𝐶𝐷 (4)

Resolviendo las ecuaciones (3) y (4) tenemos

𝑤𝐶𝐷 = 4𝑟𝑎𝑑 /𝑠
𝑣𝐶 = 2.93 𝑓𝑡/𝑠 ↓
16.91. Si al centro del engranaje se le imprime una velocidad de Vo= 10 m/s, determine la
velocidad del bloque corredizo B en el instante que se muestra.

Solución

Plano general de movimiento:

Dado que la cremallera está estacionaria, el CI del engranaje está ubicado en el punto de
contacto entre la cremallera y la cremallera, Fig. a. Aquí 𝑟𝑂/𝐶𝐼 = 0.175𝑚 y 𝑟𝐴/𝐶𝐼 = 0.6𝑚. Por lo
tanto, la velocidad del punto A se puede determinar utilizando los triángulos similares que se
muestran en la Fig. a,

𝒗𝑨 𝒗𝑶
𝒘𝒈 = =
𝑟𝐴/𝐶𝐼 𝑟𝑂/𝐶𝐼
𝒗𝑨 𝟏𝟎
=
0.3 0.175
𝒗𝑨 = 17.143 m/s ⟶
La ubicación del CI para la varilla AB se indica en la Fig. b. De la geometría mostrada en la
figura b,

𝑟𝐴/𝐶𝐼 = 0.6 𝑚

𝑟𝐵/𝐶𝐼 = 2(0.6𝑐𝑜𝑠30°) = 1.039𝑚

Por lo tanto, la velocidad angular del engranaje se puede determinar a partir de

𝒗𝑨 𝟏𝟕. 𝟏𝟒𝟑
𝒘𝑩 = = = 𝟐𝟖. 𝟓𝟕 𝒓𝒂𝒅/𝒔
𝑟𝐴/𝐶𝐼 0.6

Entonces,

𝑣𝐵 = 𝑤𝐴𝐵 𝑟𝑏/𝐶𝐼 = 28.57(1.039) = 29.7 m/s

*16-96. Si la velocidad de C es Vc = 3 m/s, determine la velocidad angular de la rueda en el
instante que se muestra.

Solución

Rotación sobre un eje fijo: refiriéndose a la Fig. a.

𝑣𝐵 = 𝑤𝑊 𝑟𝐵 = 𝑤𝑊 (0.15)

Movimiento del plano general: aplicando la ley de los senos a la geometría que se
muestra en la Fig. b,
 𝑠𝑒𝑛(𝜙) 𝑠𝑒𝑛(45)
=
0.15 0.45
𝜙 = 13.63°
La ubicación del CI para la varilla BC se indica en la Fig. c. Aplicando la ley de los senos a la
geometría de la figura c,

𝑟𝐶/𝐼𝐶 0.45
=
𝑠𝑒𝑛(58.63°) 𝑠𝑒𝑛(45)
𝑟𝐶/𝐼𝐶 = 0.5434 m

𝑟𝐵/𝐼𝐶 0.45
=
𝑠𝑒𝑛(76.37°) 𝑠𝑒𝑛(45)
𝑟𝐶/𝐼𝐶 = 0.6185 m
Así, la velocidad angular de la varilla BC es

𝑣𝑐 3
𝑤𝐵𝐶 = = = 5.521 rad/s
𝑟𝐶/𝐼𝐶 0.5434

𝑣𝐵 = 𝑤𝐵𝐶 𝑟𝐵/𝐼𝐶

𝑤𝑊 (015) = 5.521(0.6185)

𝑤𝑊 = 22.8 rad/s

16-115. La barra AB tiene el movimiento angular que se muestra. Determine la aceleración

del collarín C en este instante.
Solución

también;