UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA CADEREYTA
Reporte Técnico de Proyecto Integrador
CREACION DE UN SUMOBOT
Presentan:
Yair Martínez de Dios
Pablo Hernández Martínez
Adrián Eduardo Díaz García
Jesús Orlando Martínez Martínez
Ángel Eduardo Chávez Rivera
55MAA1
Líder del Proyecto: Ing. Víctor Morales
Asesor (es): Ing. Juan Zuñiga Moreno
Fecha: 09/12/19
CONTENIDO
Resumen…………………………………………………………………………… 3
Planteamiento del problema………………………………………………………. 5
Objetivos…………………………………………………………………………… 7
Antecedentes……………………………………………………………………… 8
Marco teórico………………………………………….......................................... 9
Alcance o delimitación……………………………………………………….......... 12
Justificación………………………………………………………………………… 13
Alternativas de solución……………………………………………………………. 14
Metodología propuesta……………………………………………………............. 15
Implementación y control…………………………………………………….......... 17
Cronograma de actividades……………………………………………………… 17
Planeación de acciones………………………………………………………...… 18
Resultados………………………………………………………………………… 19
Conclusiones y recomendaciones……………………………………………… 21
Referencias bibliográficas…………………………………………………………. 23
Anexos……………………………………………………………………………….. 24
2
Resumen
Propósito general del proyecto
El proyecto fue construido para la participacion en el torneo de sumobots, aplicando
las normas establecidas, tambien con el fin de tener experiencia en sistemas
autocontrolados que puedan efectuar diferentes tareas, en este caso, el detectar
objetos y mantenerse dentro de un espaco determinado, ejerciendo el conocimiento
adquirido sobre circuitos electronicos y asi llevar acabo su formacion.
Metodología:
Se realizo un checklist el cual ayudara a confeccionar el robot sumo de manera
organizada y eficaz.
Despues, se estudio e investigo las diferentes salidas y comportamientos de los
componentes a utilizar,con el fin de realizar la conexiones entre los mismos, en
algunos casos sirviendo de apoyo los conectores(clemas).
Por consiguiente fue armada una estructura para otorgar una mayor estabilidad y
seguridad en los componentes internos, ya que sin ello puede verse afectado al
momento de entrar en combate o practica.
Seguido de esto, se hizo una comprobación y verificación de los distintos factores
del proyecto para un mayor rendimiento y aprovechamiento de los componentes,
consiguiendo un material resistente y ligero.
Resultados de la etapa:
Despues de averiguar las diversas especificaciones que componen a un robot
sumo, distintos modelos fueron planteados, de los cuales uno fue seleccionado
para asi comenzar a trabajar en él.
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Cada una de las secciones que lo componen, constan de distintas estructuraciones,
y a causa de esto la programacion debe ser definida pensando en cada una de ellas.
Calibrar cada componente y observar que su función y acciones en el dohyo sean
las necesitadas es crucial, ya que de este modo los defectos son detectados y asi
son reparados para llegar a la etapa final la cual consiste en un accionamiento
adecuado de cada uno de los elementos o componentes del circuito.
Analisis de resultados y conclusiones:
La robótica es un elemento cada vez más presente en la vida cotidiana de las
personas. Proyectos muestran que la robótica puede ser integrada en la vida diaria
de las personas como una potente herramienta flexible que facilite la vida de las
mismas.
Al realizar este proyecto tratado de una maquina independiente, se llegó a la
conclusión de que cada vez más el avance tecnológico se ve reflejado en la vida
diaria sustituyendo cada vez más el trabajo del hombre.
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Planteamiento del problema
Descripción del problema
Una vez iniciada la carrera y los estudios en el área de mecatrónica, se dio una
tarea la cual constaba en la creación de una tecnología autónoma, un robot sumo.
Este sería capaz de efectuar diversos movimientos y alineaciones regidos por una
programación estructurada en Arduino.
Completando cada una de las etapas en su conformación, se considera la
participación del robot en un torneo que se llevaría a cabo en la universidad, y así
visualizar la ejecución de sus distintas funciones establecidas.
Análisis del problema
Debido al escaso conocimiento en la rama de programación, así como también en
la configuración de los componentes utilizados, se retrasó la construcción del robot,
pero a través de investigaciones se llegó al aprendizaje necesario para llevarlo a
cabo. Se buscaron estrategias que pudiesen ser una ventaja al competir en el torneo
buscando mejoras continuas. Cada componente electrónico necesita de un sistema
que esté bien estructurado de modo que se eviten las fallas y/o un mal
funcionamiento así como los errores que se presentan al hacer pruebas, estos
ayudan a visualizar los posibles defectos de estructuración para así repararlos.
Lo conocido
Principios básicos de un robot sumo: para su buen funcionamiento se solvento una
estructuración de datos más concreta y extensa para realizar diferentes rutinas
mediante el software arduino, para que este contara con una mejor movilidad
además de presentar lo menos posible con inconvenientes.
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Experiencia en el uso de herramientas y conexiones: conocimiento básico, de esta
forma cada sección del robot fue construida de la manera más óptima para realizar
sus combates.
Lo desconocido
En base a programación, el conocimiento sobre este campo fue escaso.
La manera en que se realiza un torneo sobre este tema.
Como estructurar una programación con distintas funciones que se efectúen al
mismo tiempo.
Necesidades
Recabar información para así aumentar el aprendizaje en esta área, favoreciendo
la implementación de ideas y aportes técnicos para el desarrollo del proyecto.
La ejecución de una programación estructurada en arduino era desconocida así que
se comenzaron a observar distintos videos informativos.
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Objetivo
Investigar los apartados de la placa arduino diferenciando las diversas secciones en
la que se encuentra conformado, con el fin de establecer un conjunto de
instrucciones que se ejecutan cuando se aplica dentro del software, para efectuar
una programación fundamental capaz de funcionar con acciones de manera
autónoma. Cuenta con una interfaz de salida, que es la que se encarga de llevar la
información que se ha procesado de la placa al robot.
Indagar el comportamiento que posee el L298N (Driver o Puente H), para así
examinar las principales entradas para su movimiento básico que es el control de
un motor de corriente directa, mediante esto se da el sentido de giro de cada motor,
de igual manera permite regular la velocidad de giro.
Investigar la configuración del sensor TCRT5000 para entender su comportamiento
al detectar los colores blancos y negros con el fin de evitar que el sumo no sobre
pasa los límites del dohyo
Examinar la función del ultrasónico H-SR04 en un robot autónomo, así
Definir las direcciones con ayuda de un motor de 200 RPM utilizando este tipo de
generador de giro viendo las ventajas en el con poco peso que tiene, de igual forma
en la tracción que genera al lucrarle un peso es pacífico siempre respetando las
reglas de peso del torneo.
Además de diseñar el sumo de manera que este sea compacto y esté entre las
dimensiones especificadas y ubicar las piezas de forma que esta no obstruya el
movimiento y la actuación de los sensores
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Antecedentes de la investigación
Para lograr la construcción de la maquina autónoma mencionada anteriormente, se
indago en distintas fuentes, de modo que así lo conocido sobre el tema aumentara.
Entre los datos consultados se encuentran:
-El funcionamiento de cada componente.
-diferencia entre los puertos de señal analógica y digital.
Para no presentar fallas graves en el equipo, se contó con un poco de apoyo del
profesor especializado en la rama.
Para la conformación de un circuito en el cual intervinieran cada uno de los
elementos, siendo los sensores infrarrojos, motores y sensores reflectivos, antes se
analizó cada conexión y el puerto al que iba destinado.
Después, para visualizar más a fondo el comportamiento de los robots en
enfrentamiento y estructuración del mismo, se observaron distintos videos
informativos con el fin de contar con el conocimiento suficiente y así saber el
propósito de la máquina e idealizar planes en base a su construccion adquiriendo
algunas ventajas frente a sus contrincantes.
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Marco teórico
L298n o Puente H
El L298N es un controlador (driver) de motores, que permite encender y controlar
dos motores de corriente continua desde Arduino, variando tanto la dirección como
la velocidad de giro.
Arduino
Es una plataforma de desarrollo basada en una placa electrónica de hardware libre
que incorpora un microcontrolador re-programable y una serie de pines hembra, los
que permiten establecer conexiones entre el microcontrolador y los diferentes
sensores y actuadores de una manera sencilla.
Programar Arduino consiste en líneas de códigos automatizadas que se hace
leyendo la lectura en los sensores y en función del entorno, es programado
mediante la interrelación con el exterior moderando unos actuadores.
Sensor ultrasónico
El HC-SR04 es un sensor ultrasónico de puede detectar si un objeto se presenta,
también puede sentir y transmitir la distancia al objeto.
Tienen dos transductores, básicamente, un altavoz y un micrófono.
Ofrece una excelente detección sin contacto (remoto) con elevada precisión y
lecturas estables en un formato fácil de usar.
El funcionamiento no se ve afectado por la luz solar o el material negro como
telémetros ópticos (aunque acústicamente materiales suaves como telas pueden
ser difíciles de detectar). Se le considera un sensor que permite medir distancia sin
contacto, todo esto lo logra por medio de un módulo que incorpora un par de
transductores de ultrasonido que se utilizan de manera conjunta para determinar la
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distancia del sensor con un objeto colocado enfrente de del dispositivo. Uno del
transductor que posee emite una “ráfaga” de ultrasonido y el otro capta el rebote de
dicha onda de esa forma conoce la distancia que existe entre el ultrasónico y el
objeto. Este sensor tiene el mismo funcionamiento que un radar, de igual forma es
destacada por el bajo consumo de energía que necesita para un funcionamiento
adecuado, su uso es sencillo y practico como evitar el pulso de arranque y medir la
anchura del pulso de entorno a la que se es localizada
La velocidad del sonido en el aire (a una temperatura de 20 °C) es de 343 m/s. (por
cada grado centígrado que sube la temperatura, la velocidad del sonido aumenta
en 0,6 m/s)
TCRT5000
El sensor infrarrojo o IR es un dispositivo que emite una luz infrarroja invisible para
el ojo humano, que captura o detecta una cantidad de luz reflejada en la superficie,
haciendo que de esa forma sea capaz de diferenciar entre blanco y negro, se
encuentra construida con una base que es compacta y posee un led emisor y un
detector. Una de las ventajas del sensor es que posee un filtro que bloquea la luz
de día, que puede ayudar al correcto funcionamiento y no se vea afectado en
lugares abiertos con mucha luz.
Este tipo de sensor suelen proporcionarse con una placa de medición
estandarizado, que posibilita la obtención de lectura como un valor digital, cuando
no da una lectura apropiada, esta puede ser calibrada a través de un componente
que ubicado en la placa. Estos tipos de señales tienen el poderío de capturar alguna
señal con las entradas digitales de Arduino.
El rango de medición del sensor varía entre 0.2 a 15mm, siendo la distancia óptima
2.5mm. Por tanto es un sensor de muy corta distancia
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Batería 12 volts
Acumula energía en su interior, contiene dos terminales de las cuales sale la fuente,
una salida es positiva y la otra negativa, teniendo asi una polaridad establecida.
Se utilizó para abastecer a todos los componentes internos del sumobot y así
transformar la energía eléctrica en mecánica generando movimiento del mismo,
gracias a los motores que se alimentan de ella. Simplemente es esencial para que
alimente el circuito interno y el prototipo haga su acción.
Clemas
Tiras pequeñas de plástico con ciertos números de tornillos para ajustar cable sin
recubrimiento en su exterior, son de gran utilidad para la distribución de electricidad
hacia varios puntos diferentes.
Micro Motor Reductor
Principales actuadores que convierten la energía eléctrica en mecánica así
generando hasta 200 RPM (Revoluciones por minuto), se constituye por un pequeño
mecanismo de engranaje proporcionando mayor fuerza y torque.
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Alcances o delimitación
Tiempo
Durante la realización de este proyecto, se investigó y realizó prácticas de prueba y
error, en un programa de computadora específico. Sin embargo cabe mencionar
que a pesar del lapso establecido, se tuvo un poco de retraso por la demora del
material a utilizar.
Presupuesto
Para la realización de este proyecto, se contó con un presupuesto determinado , sin
embargo este no fue suficiente para la calidad del proyecto, se necesitó un poco
más de lo predeterminado , aunque sinceramente la calidad de los materiales aun
no es el requerido para su mayor aprovechamiento.
Condiciones físicas y funcionalidad del proyecto
La funcionalidad del proyecto es que llegue a una demostración y competición en el
[Link] condiciones físicas del sumobot son aceptables en cuanto a la
conformación del mismo, su funcionalidad es la esperada a pesar del material
utilizado para su elaboración, además la integración de una estructura diseñada con
estrategia es vital para dar un combate interesante.
Presenta un análisis de factibilidad donde se visualice las ventajas
y desventajas del proyecto
La ventaja del sumobot es la velocidad que se genera una vez estando en acción,
utilizando los motores a 200 rpm de una manera autónoma, detectando las señales
recibidas por los sensores de una manera inmediata; con ayuda de la estructura
este facilitara su tarea que consiste en expulsar al adversario del perímetro
establecido. En cuanto a las desventajas consisten en que será un poco más ligero
al peso establecido careciendo de fuerza y tracción.
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Justificación
El proyecto fue decidido para familiarizar más en la rama de mecatrónica, adquirir
nuevos conocimientos, como lo son la programación y estructuración de la misma,
dando así una tecnología que funcione de forma independiente.
Se optó, una vez concluyendo la construcción del proyecto, participar en el torneo
para observar su función y/o comportamiento después de haber trabajado
arduamente en las distintas secciones y etapas.
Esperando resultados favorables, de no ser así verificar las posibles fallas para así
solucionarlas, aprendiendo de manera continua gracias a errores cometidos que
generan experiencia.
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Alternativas de solución
Se elabora un robot sumo con unas dimensiones que no sobrepasaran las
dimensiones de 20cm x 20cm, con una carcasa hecha de materiales reciclados,
proponiendo esta medida debido a que el peso y tamaño llega a depender en la
batalla dentro del dohyo.
Se le colocó una carcasa diseñada y pensada de forma que sea una ventaja
protegiendo los componentes y conexiones de la que se encuentra compuesta.
Se presenta un reto al ensamblar, todo esto debido a la forma que se le trata dar,
mostrando competividad, pero al final se deja en una forma clásica consiguiendo
una estructura sólida que ahorra tiempo y dinero, siempre y cuidando que sean las
medidas necesarias, mencionadas con anterioridad, y que este en un margen de 3
kilogramos.
El peso al cual llega, es aprovechado al momento en que un oponente empuja al
sumobot, de esta manera no es sencillo derribarlo.
Una mejora detectada pero que no se emplea a menudo, es usar una programación
que contenga diferentes tipos de movimientos, haciéndolo único dándole ventajas
por sobre los demás que en algunos casos cuentan con una estándar.
Se enfrenta un desafío en cuanto a programación, en la parte de juntar los
esquemas que cada componente necesita para un manejo adecuado con resultados
exactos, la principal equivocación es no saber cómo encontrar la forma de
enlazarlos. Como una solución encontrada es la investigación en general de cada
componente en la que no se esté familiarizado de ninguna forma, verificando la
función correcta que debiese presentar.
En la parte de conexiones se solventa un problema, causado por el conocimiento
básico y malas conexiones, que lleva a la consecuencia de un funcionamiento
irregular, viendo el error y/o falla se detallan propuestas en las que se busca arreglar
el mal accionamiento, para de esa forma conseguir una solución capaz de modificar
o reestructurar, el resultado de esto fue el aprendizaje en las partes que más son
destacadas y las mas esenciales para una buena elaboración.
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Metodología propuesta
Diseño de la investigación
Se optó por ingresar al torneo para crear un dispositivo digital, aprovechando cada
herramienta informática en él. Creando un robot autónomo desde conocimientos
pocos entendibles.
Se eligió la opción del ingreso a un torneo para demostrar el uso correcto de la
programación y este cómo se comporta en el hardware, creando energía eléctrica
en magnética, las ondas en señales y las características de los motores en potencia
para fuerza.
Una vez verificado costos y obteniendo los ingresos necesarios se comenzó a
trabajar en dimensiones, diseños además de modelos para la estructura en la
competencia.
Claramente se pensó el, ¿Cómo se diferenciara de los demás prototipos?, por lo
que se investigó la estructuración de datos en el programa conocido Arduino el cual
mediante instrucciones y comandos este generara acciones junto al hardware del
prototipo.
En pocas palabras se buscó las mejores opciones para crear un robot autónomo
con una configuración mucho más variable, siendo atractivo para la competencia.
Redacción de la información y ordenamiento de datos
Para una mejor familiarización con la estructuración de datos, lectura de símbolos y
diagramas para crear cierta función se creó un pequeño sumobot, el cual ayudara
al aumento de conocimiento en estos campos que son de suma importancia en la
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ingeniería. Se implementaron los interfaces conocidos para un mejor apoyo,
también para una mejor redacción.
Este prototipo cuenta con variedad de componentes electrónicos, mecánicos y
eléctricos, que al ser unidos transforman las señales en pulsos electromagnéticos
para su movimiento. Cuenta con el software de Arduino principalmente, este es
fundamental para crear el cerebro del proyecto, para realizar acciones y adjuntar
cada componente.
En cuanto a conocimientos pasados y un poco de indagación de información sobre
el correcto funcionamiento de los componentes, se realizó este prototipo para
cumplir con las normas de un pequeño torneo además de demostrar las distintas
funciones y acciones del robot autónomo. Cumpliendo con lo establecido y
realizándose sin ningún problema.
El análisis e interpretación de datos
El pequeño prototipo se mantuvo en arduas pruebas hasta conseguir el objetivo
esperado, siendo arduo y pesado su programación. Finalmente el resultado fue el
indicado.
Se concluye que el programa funciona correctamente, sus componentes están en
óptimas condiciones y la realización de instrucciones establecidas se cumplen.
Para que el sumobot no sufriera posibles daños a futuro o este recibiera daños
externos, se laboró en distintas pruebas para detectar debilidades y así crear una
alternativa para corregir a ello, también se establecieron subsistemas dentro del
programa arduino obteniendo por consiguiente maniobras que favorecerían a recibir
el mayor daño posible.
Todo cambio en el software se realizara mediante la interfaz arduino, mientras que
en el hardware se tomaran observaciones para hacerlo más eficaz y eficiente.
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Implementación y Control
La demostración de este prototipo se generó en base a materiales reciclados para
tener el menor costo posible, sin embargo su funcionamiento es estable , realiza
óptimamente su tarea y objetivo , por otro lado, algunos componentes pueden ser
sustituidos para un mejor desempeño , incluir motores con mayor capacidad y
torque para objetos mucho más pesados, variedad de sensores para un mejor
manejo de dimensiones además de una estructura de material moldeable, ligera y
con un diseño mucho más aerodinámico, a pesar de las mejoras a las que se
pueden recurrir, se estará inspeccionando y revisando cada vez más el cómo hacer
un sumobot mucho más eficiente buscando las necesidades a las que este necesite
al momento de laborar.
Cronograma de actividades
Actividades Septiembre Octubre Noviembre Diciembre
Semanas 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1
Precios Accesibles de
material
Investigacion de
programación
Diseño de proyecto
Elaboración de estructura
base
Implementación de
componentes
Importación de programa
Prueba
Carcasa
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Planeación de acciones
Antes de iniciar el proyecto se es necesario reunir cada uno de los materiales y
componentes empleados para lograr el trabajo indicado.
Por siguiente, se tiene el fin de recabar información para así emplear conocimientos
al entrar en acción.
Después de esto, a través de distintos diseños propuestos, se elige el indicado para
verificar las dimensiones y de este modo dar un orden al acomodo de cada uno de
los elementos electrónicos utilizados.
Una vez en mente el diseño definitivo, se da el comienzo de una estructura base
para establecer el punto donde se encontrarán los motores y plantear ideas sobre
la conformación interna del robot, como lo son las conexiones. Al organizar el punto
anterior se comienza con la estructuración de datos en Arduino, llevando a cabo la
programación, definiendo cada entrada, salida y puerto necesitado para el
seguimiento del circuito. Seguido de esto se analiza y verifica el correcto
funcionamiento, de no ser el adecuado se llega a una reestructuración, ya sea de
conexiones o programación para reparar sus defectos.
Teniendo por concluida la programación en Arduino, inicia la creación de la carcasa
con diversos materiales que ayuden a generar un buen soporte al robot sumo, para
esto se utiliza la experiencia en herramientas ya que con ella pueden ser logrados
los cortes del material y la unión del mismo.
Al tener todo listo solo queda visualizar el proyecto en su funcionamiento para tomar
en cuenta si se logró con éxito y con la mayor eficiencia.
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Resultados
Al trabajar en el proyecto, una variedad de temas fueron abordados y gracias a esto
poco a poco el conocimiento fue sumando nuevos datos, el comienzo no fue
sencillo, al tratarse de distintos puntos que anteriormente no habían sido abarcados.
Pero, aun así los resultados obtenidos son favorables, incluso al haber estado en
contra los diversos factores.
El equipo o maquina es capaz de realizar las acciones establecidas, las cuales son:
El mantenerse en un espacio determinado (en el dohyo), pasando esto con la ayuda
de los sensores infrarrojos, al detectar el cambio de los colores, siendo estos el
negro y blanco.
Seguir al objetivo, liderando esta acción el sensor ultrasónico (que solo cuenta con
una apertura para generar su función) este genera su función a través del sonido
producido tanto en salida como en la entrada del mismo, unas ondas son emitidas
de forma saliente por una sección (emisor) y recibidas por otra (receptor), de modo
que de esta manera la distancia es calculada por el robot y así avanza hacia el
cuerpo encontrado en un rango definido (distancia<=20).
Generar un giro, al no detectar un cuerpo encontrado en el margen de su captación
los motores lo generan (rotando de una manera dos llantas y las restantes de
manera contraria), para que el sensor ultrasónico se mantenga en constante
movimiento y efectúe su acción consecutivamente hasta encontrar al contrincante
para así atacar.
Al detectar a un contrincante el sensor ultrasónico, el sumobot lo sigue para intentar
arrojarlo fuera de la arena.
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Toda y cada una de las acciones del robot sumo son de manera autónoma, sin
ayuda de un mando u otro equipo, gracias a su programación.
Esta contiene cada entrada y salidas definidas par que las tareas se cumplan de la
manera correcta. Ejemplo: la entrada de flujo de energía de un motor debe definirse
por una de sus dos terminales para dar el sentido de giro que se desea haciendo
que todos concuerden en dirección.
El beneficio que se tiene al realizar esta creación consiste en obtener una
adaptación a los diferentes temas que conforman la mecatrónica así como ser
participante de un torneo interno de la universidad en el cual se destacara al mejor
y podrá ser representante de ella en los niveles siguientes.
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Conclusiones y Recomendaciones
Después de realizar las investigaciones correspondientes y utilizar los métodos ya
conocidos así como también los desconocidos, además de dividir el proyecto en
etapas, donde cada uno de los integrantes tuvo diferentes responsabilidades en
base a sus habilidades, de esa forma generando una retroalimentación de
conocimientos desarrollados en otros campos de aprendizaje, facilitando lograr el
objetivo planteado, ya que a través de esto una parte del conocimiento personal fue
emitido hacia los miembros del equipo.
Se logró construir un robot autónomo, acumulando los distintos puntos de vista
entre los participantes del equipo de esa forma llegar a un prototipo final cumpliendo
las funciones esenciales para un combate general, de esa forma permitiendo ser
más adaptable a funciones acorde a los componentes empleados.
El trabajo en equipo es fundamental haciendo a un lado los desacuerdos,
organizando y formulando ideas básicas para partir de un punto con la finalidad de
llevarlo a cabo, erradicando contraposiciones no necesarias para ser desarrollado
de una manera eficiente, sirviendo de apoyo las herramientas más prudentes,
comunes y accesibles.
Con base a cada una de las secciones que se fueron realizando, la emisión de ideas nuevas
que ayudasen al robot para crear estrategias sobre su construcción fueron aumentando
teniendo un progreso fijo, con el cual se realizaron pruebas además de prácticas del
prototipo, detectando fallas, errores y analizando los problemas que se presentaban.
Se recomienda el uso de instrumentos de medición para verificar las distintas mediciones
conforme va avanzando la creación de una estructura que cubra cada uno de los
componentes electrónicos en su interior.
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Así como también se desarrolló la idea de establecer un color por cada sección de salidas
y componentes, esto para no presentar fallos al momento de hacer las uniones o
conexiones de voltaje de sensores o circuito interno, ya que un error muy común que se
obtuvo fue entrada de voltaje de 12 volts a componentes que por máximo aceptan solo 5,
teniendo así una subida de bastante voltaje donde no era necesario, por consecuencia se
funde y daña el circuito interno.
Otra recomendación muy importante es colocar los dos L298N, de tal manera, que estos
no se contradigan al momento de realizar el avance u giro, esto es logrado con las llantas
conectadas al driver programándolas de tal manera que avance hacia adelante y el otro
driver haga que las llantas avance en sentido contrario, es decir, hacia atrás provocando un
giro y para que avance ambos drivers deberán ir a la misma dirección, así que en pocas
palabras se puede resumir que todas las ruedas se deben programar hacia a un mismo
lado.
Para una mejor conexión y sencillez se recomienda el uso de conectores llamados clemas
debido a que unas salidas van dirigidas a un mismo puerto de la placa arduino y esta ayuda
a unirlas para así generar una salida única de esta forma llevarla a ese puerto necesitado
para las diversas variantes.
Para una construcción eficaz que pueda otorgarle algunas ventajas al robot se plantean
ideas que funcionen a favor ya sea para la elaboración de una rampa o un medio de defensa
esto es de gran importancia a la hora de un combate ya que intervienen de gran manera.
Antes de poner a prueba el robot para un funcionamiento más eficaz es fundamental
calibrar los sensores tcrt5000 para que sean más sensibles al color así como su rango de
alcance, logrando una mejor lectura, por otra parte al sensor H-sr04 para un sonido más
limpio en el software arduino se llevó a cabo una rutina para valor más exacto.
A través de las diversas investigaciones realizadas, se reconoce que la tecnología
ha avanzado a unos niveles gigantescos de tal modo que desde un componente tan
pequeño otros más pueden ser accionados perturbando los distintos factores y
señales emitidas.
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Bibliografía
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Anexos
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