Ampliación de Matemáticas. Grado en Ingenierı́a Aeroespacial. 2022–23.

Departamento de Matemática Aplicada II. Universidad de Sevilla.

Lección 2.- Ecuaciones y sistemas no lineales

1. Ecuaciones no lineales
El primer objetivo de este tema es estudiar cualitativamente las soluciones de una ecuación
no lineal autónoma x0 = f (x). Encontramos información útil en la sección 1.4 (La lı́nea fase)
de la tercera edición del Nagle–Saff–Snider. En la cuarta edicióı́n del mismo libro, se trata de
forma más breve, en el proyecto D (la recta fase) del capı́tulo 1 (pág. 34). También este tema
aparece en la sección 2.2 (Soluciones de equilibrio y estabilidad) del libro de Edwards–Penney
(cuarta edición).
Se recomienda estudiar los siguientes problemas de los exámenes resueltos de Ampliación de
Matemáticas de Ingenierı́a Aeronáutica (plan antiguo):
E2(a) Septiembre de 2009, pág. 149: x0 = x4 − 5x2 + 4.
E1(b) Septiembre de 2010, pág. 70: x0 = x2 + a.
E2(c) Diciembre de 2010: x0 = x(x2 + a − 1).
y en los siguientes del grado de Aeroespacial:
Ejercicio 1(b), apartado (a), de Diciembre 2015.
Ejercicio 1(b) de Febrero 2019.

2. Sistemas no lineales
La segunda parte del tema corresponde al estudio de los planos de fases de sistemas no
lineales.
En algunos casos es posible obtener la ecuación analı́tica de las trayectorias (integrando
la ecuación de primer orden correspondiente). Esta situación aparece en los siguientes proble-
mas de los exámenes resueltos de Ampliación de Matemáticas de Ingenierı́a Aeronáutica (plan
antiguo):
E2(a) Diciembre de 2009, pág. 8.
E4 Julio 2010 (Examen final, primer parcial), pág. 58.
E2 Junio 2011 (Examen final, primer parcial),
y en los siguientes del grado de Aeroespacial:
Ejercicio 1(b) Septiembre 2015.
Ejercicio 1(b) Septiembre 2017.
Ejercicio 1(b) Septiembre 2020.
Sin embargo, en la mayorı́a de las ocasiones no será posible obtener expresiones exactas de
las trayectorias y, entonces, recurriremos al estudio cualitativo, basado principalmente en la
linealización del sistema alrededor de cada uno de los equilibrios. Se recomienda estudiar los
siguientes problemas de los exámenes resueltos de Ampliación de Matemáticas de Ingenierı́a
Aeronáutica (plan antiguo):

1
 E3 Primer parcial 1-2-2010, pág. 32.
E3 Primer parcial 6-2-2009, pág. 88.
E2(b) Septiembre de 2009, pág. 151.
E4 Primer parcial 27-1-2011.
En el grado de Aeroespacial encontramos este tipo de problemas en:
Curso 2014–15: Ejercicio 2 (examen Lecs. 1 a 3); Ejercicio 1(b) del Final de Febrero.
Curso 2015–16: Ejercicio 2 (examen Lecs. 1 a 3); Ejercicio 1(b), apartado (b), de Diciembre;
Ejercicio 1(b) del Final de Febrero; Ejercicio 1(b) de Septiembre.
Curso 2016–17: Ejercicio 2 (examen Lecs. 1 a 3); Ejercicio 1(b), de Diciembre; Ejercicio
1(b) del Final de Febrero.
Curso 2017–18: Ejercicio 2 (examen Lecs. 1 a 3); Ejercicio 1(b) de Diciembre; Ejercicio
1(b) del Final de Febrero; Ejercicio 1(b) de Septiembre.
Curso 2018–19: Ejercicio 2 (examen Lecs. 1 a 3); Ejercicio 1(b) de Diciembre; Ejercicio
1(b) de Septiembre.
Curso 2019–20: Ejercicio 2 (examen Lecs. 1 a 3); Ejercicio 1(b) de Diciembre; Ejercicio
1(b) del Final de Febrero.
Curso 2020–21: Ejercicio 2 (examen Lecs. 1 a 3); Ejercicio 1(b) de Diciembre; Ejercicio
1(b) del Final de Febrero; Ejercicio 1(b) de Septiembre.
Curso 2021–22: Ejercicio 2 (examen Lecs. 1 a 3); Ejercicio 1(b) de Diciembre; Ejercicio
1(b) del Final de Febrero; Ejercicio 1(b) de Septiembre.
Para hacer los problemas de este último tipo, necesitamos conocer primero cómo son los
planos de fases de los sistemas lineales y, en segundo lugar, cómo proceder a partir de ellos,
para obtener información cualitativa del plano de fases de un sistema no lineal. En lo que resta
de este guion vamos a tratar esos dos aspectos. Estos apuntes están sacados de los elaborados
para la titulación de Ingenierı́a Industrial por el profesor D. Manuel Contreras, que amablemente
nos ha permitido usarlos.

2.1. Introducción: ejemplos y preliminares.

En esta lección introducimos algunas ideas y métodos centrales de la teorı́a cualitativa de
las ecuaciones diferenciales iniciada por Poincaré en 1880. Grosso modo, esta teorı́a se ocupa
de obtener información cualitativa sobre el comportamiento de las soluciones sin necesidad de
obtenerlas explı́citamente.
En general, dado un sistema de ecuaciones diferenciales hay diversas formas de abordarlo:
buscando soluciones explı́citas (es lo que hemos hechos hasta ahora en el curso con las ecuaciones
y sistemas lineales pero hemos de informar que lamentablemente en muchas ecuaciones no es
posible llegar a la solución), utilizando métodos numéricos (por ejemplo, los implementados en
el programa Matlab y que se estudiarán en la asignatura Métodos Matemáticos) u obteniendo
información acerca del comportamiento de las soluciones. A este último punto de vista, conocido
como estudio cualitativo dedicamos las siguientes páginas.1
Es sencillo poner ejemplos de problemas que son esencialmente no lineales.
1 Habitualmente hemos representado los vectores de R2 como columnas. Esto facilita la multiplicación de matrices por vectores.

Mantener este convenio en esta lección harı́a que tengamos que estar continuamente escribiendo vectores fila y añadiendo siempre
el sı́mbolo que indica trasponer una matriz. Por ello, nos vamos a permitir la licencia de escribir los vectores como filas cuando no
vayamos a realizar multiplicaciones con matrices. Esto facilita la exposición.

2
Ejemplo: Movimiento de un péndulo. La ecuación del péndulo simple viene dada por
x00 + gl sen(x) = 0, donde l es la longitud de una varilla de masa despreciable. Salvo para algunos
valores iniciales muy particulares, no es posible obtener la solución en términos de las funciones
elementales. Cualquier información proporcionada sobre la solución puede ser de utilidad para
analizar su comportamiento. Por ejemplo, con condiciones iniciales nulas (x(0) = x0 (0) = 0), la
solución es x(t) = 0 mientras que con las condiciones iniciales x(0) = π y x0 (0) = 0 tenemos
la solución constante x(t) = π. Si consideramos ahora las condiciones iniciales x(0) = x0
y x0 (0) = 0 con x0 próximo a cero, todos pensaremos que, aun sin conocer explı́citamente la
solución, se tendrá que x(t) está próximo a cero, mientras que si x0 está próximo a π, la solución
se aleja del valor de π. La teorı́a cualitativa se ocupa, entre otras cosas, de la formalización
rigurosa de estos comportamientos intuitivos.
El modelo anterior se puede completar si añadimos una constante c de amortiguamiento que
sea proporcional a la velocidad, quedando la ecuación: x00 + mc x0 + gl sen(x) = 0. Este problema
se puede linealizar sustituyendo sen(x) por x, lo que es razonable para valores pequeños de x
pero que implica un error considerable para x grande.
Ejemplo: Ecuaciones presa-depredador de Lotka–Volterra. Supongamos que tenemos
una isla habitada por conejos y zorros con una cadena alimenticia que viene dada por
zorros → conejos → hierba.
Suponiendo que la hierba es abundante, la interacción entre las dos especies viene descrita por
el sistema
x0 = ax − bxy = x(a − by),
y 0 = −cy + dxy = y(−c + dx),

siendo a, b, c, d constantes positivas, x(t) el número de conejos (presas) e y(t) el número de

zorros (depredadores). Veamos una pequeña muestra de cómo obtener información sin conocer
explı́citamente las soluciones. Obsérvese, por ejemplo, que si no hay conejos (es decir, x(t) = 0)
o hay muy pocos (x(t) es pequeño), entonces los zorros disminuyen ya que y 0 (t) = y(t)(−c+x(t))
será negativo.
Como en el caso anteriormente descrito del movimiento de un péndulo, hay una solución del
anterior sistema que es fácil de obtener: x(t) = c/d e y(t) = a/b. Es una solución constante
donde las poblaciones tanto de zorros como de conejos permanecen constantes. ¿Qué sucede si
las condiciones iniciales difieren ligeramente de x(0) = c/d e y(0) = a/b?
Ejemplo. Otro ejemplo de ecuación no lineal, que modela circuitos con válvulas en vacı́o, es
la ecuación de van der Pol:
x00 + µ(x2 − 1)x0 + x = 0.
Todos los anteriores ejemplos se pueden reescribir como un sistema de ecuaciones diferen-
ciales de la forma
x0 = f (x, y),
(1)
y 0 = g(x, y).
Un sistema de este tipo donde no aparece explı́citamente la variable independiente t se llama
sistema autónomo. El siguiente resultado garantiza la existencia de soluciones locales para estos
sistemas de ecuaciones diferenciales bajo ciertas hipótesis sobre las funciones involucradas:
Teorema de existencia y unicidad. Si f y g son funciones continuas con derivadas parciales
continuas en un dominio del plano, para cada t0 y para cada punto del plano (x0 , y0 ) (que esté
en el dominio de f y g) existe una única solución (x(t), y(t)) tal que x(t0 ) = x0 e y(t0 ) = y0 .
En esta lección supondremos siempre que f y g cumplen las hipótesis anteriores.
Definición. La curva t 7→ (x(t), y(t)) se llama trayectoria del sistema autónomo. Muchos
autores llaman a estas curvas órbitas. Nosotros optamos por la primera expresión porque es la
que siguen nuestros libros de referencia.

3
Ejemplo. Podemos obtener las trayectorias del sistema:
x0 = e y ,
y 0 = ey cos(x).
Para ello observamos que
dy y0
= 0 = cos(x).
dx x
Por lo que y(x) = sen(x) + c, que nos da las ecuaciones que deben satisfacer las trayectorias.
Ejercicio. Obtén las trayectorias del sistema
x0 = y(1 + x2 + y 2 ),
y 0 = xy(1 + x2 + y 2 ).
Es claro que si (x(t), y(t)) es una solución del sistema (1) y c ∈ R, entonces cualquier función
t 7→ (x(t + c), y(t + c)) también es solución de (1) (hágase y comprueba que es consecuencia de
que estamos trabajando con un sistema autónomo). Por tanto, una misma trayectoria puede
estar representada por muchas soluciones que difieren entre sı́ por una traslación del parámetro.
A pesar de la complejidad de estos sistemas, hay ciertas soluciones que son fáciles de obtener,
aquellas asociadas a puntos crı́ticos que pasamos a introducir:
Definición. Un punto crı́tico (o punto de equilibrio) del sistema (1) es un punto (x∗ , y∗ ) tal
que f (x∗ , y∗ ) = g(x∗ , y∗ ) = 0.
Si (x∗ , y∗ ) es un punto crı́tico del sistema, entonces las funciones constantes x(t) = x∗ e
y(t) = y∗ satisfacen automáticamente las ecuaciones (1). Es decir, la pareja (x(t), y(t)) es una
solución del sistema llamada solución de equilibrio del sistema. Su trayectoria se reduce al punto
crı́tico (x∗ , y∗ ).
En algunas situaciones, estas simples soluciones y sus correspondientes trayectorias (los
puntos crı́ticos) son de gran interés. Véase, por ejemplo, la solución de equilibrio mostrada en
el ejemplo de los zorros y los conejos que aparece más arriba.
Ejercicio. Encuentre los puntos crı́ticos de los sistemas
 0  0
x = y 2 − 5x + 6, x = 60x − 30x2 − 4xy,
(a) 0 (b)
y = x − y. y 0 = 42y − 32y 2 − 2xy.
Si el punto inicial de un problema de valores iniciales (x0 , y0 ) no es un punto crı́tico, entonces
la trayectoria correspondiente es una curva en el plano xy a lo largo de la cual se mueve el
punto (x(t), y(t)) conforme t se incrementa. Esto permite ver que cualquier trayectoria que no
consista en un solo punto es una curva no degenerada sin intersecciones propias. Puede mostrarse
cualitativamente el comportamiento de las soluciones de sistemas autónomos construyendo
un diagrama que muestre sus puntos crı́ticos junto con una colección de curvas solución (o
trayectorias) tı́picas en el plano xy. Un diagrama de este tipo se conoce como plano de fases
debido a que ilustra “fases” o estados del sistema e indican cómo cambian con el tiempo.
Vamos a estudiar en la siguiente sección cómo son los planos de fases de sistemas autónomos
lineales cuya matriz es no singular. Estos sistemas jugarán un papel importante para entender
los sistemas planos autónomos (no necesariamente lineales) que estudiaremos después.

2.2. Planos de fases de sistemas lineales.

Comenzamos analizando los planos de fases de sistemas autónomos lineales cuya matriz es
no singular, es decir, sistemas lineales homogéneos, y 0 = Ay, siendo A una matriz real cuadrada
de dimensión dos no singular.
Dada una solución y(t) del anterior sistema, llamaremos trayectoria a la curva parametrizada
por la función t ∈ R 7→ y(t) ∈ R2 . Es claro que por cada punto del plano y0 ∈ R2 pasa

4
una trayectoria. Para ello es suficiente considerar la curva parametrizada por la solución del
problema de valores iniciales y 0 = Ay con y(0) = y0 . En lo que sigue, uno de los objetivos que
nos proponemos es analizar el comportamiento asintótico de dichas soluciones.
Ejercicio. Dos trayectorias distintas no se cortan.
En todos los sistemas que estudiamos en esta sección hay una trayectoria que juega un papel
muy destacado. La función y(t) = 0 es una solución constante del sistema cuya trayectoria se
corresponde con el origen de coordenadas. Esta solución se conoce como solución de equilibrio
o estacionaria del sistema. También se dice en la literatura que el origen de coordenadas es un
punto crı́tico.
Ejercicio. No existen más soluciones constantes.
Atendiendo al comportamiento del resto de las trayectorias con respecto a la solución esta-
cionaria, diremos que ésta es
inestable si existe al menos una trayectoria tal que lı́mt→+∞ y(t) = ∞, es decir, hay al
menos una trayectoria que se “aleja” arbitrariamente del origen partiendo desde un punto
arbitrariamente próximo a él;
estable si al tomar un punto (x0 , y0 ) cercano al origen de coordenadas, la solución cuyo
valor inicial es (x0 , y0 ), se mantiene “cerca” siempre del origen de coordenadas, es decir,
cuando no es inestable;
asintóticamente estable si para cualquier solución del sistema se cumple que lı́mt→+∞ y(t) =
0, es decir, el origen “atrae” todas las trayectorias.
Obsérvese que cuando la solución estacionaria es asintóticamente estable es estable pero, co-
mo veremos más adelante, hay ejemplos de soluciones estacionarias estables que no son asintóti-
camente estables.
El estudio del comportamiento de las trayectorias, dependerá fuertemente de los autovalores
de la matriz A que denotaremos en lo que sigue como λ1 y λ2 . Puesto que la matriz es no
singular, ambos son distintos de cero. Analicemos las distintas situaciones que se nos pueden
presentar.

Caso 1. λ1 = λ2 y la matriz A es diagonalizable. Sin duda estamos ante el caso más simple.
Para simplificar, llamaremos λ al autovalor doble. Puesto que la matriz es diagonalizable, deben
existir dos autovectores u y v linealmente independientes de forma que la solución general del
sistema es:
y(t) = c1 ueλt + c2 veλt = eλt (c1 u + c2 v),
donde c1 y c2 son dos constantes arbitrarias. Al recorrer t la recta real, los valores de y(t) son
los múltiplos positivos del vector c1 u + c2 v. Es decir, todas las trayectorias son semirrectas
con extremo el origen de coordenadas, salvo obviamente cuando c1 = c2 = 0 que se reduce a
la solución de equilibrio. Observemos también que si λ < 0, se tiene que lı́mt→+∞ y(t) = 0.
Es decir, la solución de equilibrio es asintóticamente estable. Mientras que si λ > 0 entonces
lı́mt→+∞ y(t) = ∞ (salvo que c1 = c2 = 0) y nos acercamos al origen de coordenadas precisa-
mente cuando t tiende a −∞. Estamos en este caso ante una solución de equilibrio inestable.

5
 Esta configuración de las trayectorias se conoce como nodo degenerado estrellado.

Caso 2. λ1 = λ2 y la matriz A no es diagonalizable. De nuevo denotamos λ al único auto-

valor de A, tomamos u un autovector de A y sea v un autovector generalizado que obtenemos
resolviendo el sistema (A − λI)v = u. Con todo ello, la solución general del sistema es
y(t) = eλt (c1 u + c2 (v + tu)),
donde c1 y c2 son dos constantes arbitrarias.
De aquı́ es fácil estudiar la estabilidad. De nuevo, si λ < 0, se tiene que lı́mt→+∞ y(t) = 0
(¡Calcúlese este lı́mite con detalle por parte de los alumnos!). Es decir, la solución de equilibrio
es asintóticamente estable. Mientras que si λ > 0 y consideremos la solución con c2 = 0 y
c1 = 1, entonces lı́mt→+∞ y(t) = ∞ y nos acercamos al origen de coordenadas precisamente
cuando t tiende a −∞. Esto nos dice que estamos en este caso ante una solución estacionaria
inestable.
Analicemos con más detalle el comportamiento de las trayectorias cuando λ es negativo.
Considerando las trayectorias obtenidas cuando c2 = 0, tenemos que y(t) = eλt c1 u. Es decir,
estas trayectorias son las semirrectas con origen el sistema de coordenadas y con direcciones
±u (dependiendo del signo de c1 ). Si por el contrario c2 6= 0 no es tan simple explicar cuál es
la trayectoria pero podemos analizar la pendiente de entrada en el origen; para ello calculamos
la pendiente de la recta tangente a la curva en el punto y(t) y calculamos el lı́mite de dichos
valores. En general, dado un vector x, llamaremos x1 a su primera componente y x2 a su segunda
componente. Por tanto, tenemos que calcular:
y20 (t) u2
lı́m 0
=
t→+∞ y1 (t) u1
(dejamos para los alumnos los detalles de este lı́mite). Es decir, todas las trayectorias entran al
punto crı́tico con la pendiente del vector u. Mostramos
  en el siguiente dibujo las trayectorias
2 1
correspondientes al sistema con matriz A = con autovalor doble λ = 2 y autovector
0 2
u = [1, 0]T :

Cuando el autovalor λ es positivo el estudio es similar con la única diferencia de que el

comportamiento asintótico estudiado antes ahora se hace en −∞. Es decir, todas las trayectorias
salen con la pendiente del vector u.
Esta configuración de las trayectorias se conoce como nodo degenerado.

Caso 3. Los autovalores λ1 y λ2 son reales distintos y del mismo signo. Supondremos
de momento que ambos son negativos y que λ1 < λ2 < 0. Tomemos dos autovectores u y v

6
que se corresponden, respectivamente, con los autovalores λ1 y λ2 . Obviamente son linealmente
independientes y la solución general del sistema es:
y(t) = c1 eλ1 t u + c2 eλ2 t v,
donde c1 y c2 son dos constantes arbitrarias. Puesto que ambos autovalores son negativos
tenemos que lı́mt→+∞ y(t) = 0 y la solución de equilibrio es asintóticamente estable.
Si una de las dos constantes anteriores es cero, argumentado como en los casos anteriores,
deducimos que tenemos cuatro trayectorias que se corresponden con las semirrectas generadas
por los vectores ±u y ±v. ¿Qué sucede si ambas constantes c1 y c2 son distintas de cero? En
este caso, calculamos la pendiente de la recta tangente a la curva en el punto y(t) y calculamos
el lı́mite de dichos valores. Tenemos que calcular:
y20 (t) c1 u2 λ1 e(λ1 −λ2 )t + c2 v2 v2
lı́m 0
= lı́m (λ −λ )t
= .
t→+∞ y1 (t) t→+∞ c1 u1 λ1 e 1 2 + c2 v 1 v1
Es decir, todas las trayectorias, salvo aquellas semirrectas generadas por ±u (precisamente
cuando c2 = 0), entran al origen de coordenadas con la pendiente del vector v, autovector
correspondiente al autovalor de menor módulo.  
−1 0
Veamos un ejemplo. Tomemos la matriz A = . Sus autovalores son λ1 = −2,
1 −2
con autovector u = [0, 1]T , y λ2 = −1, con autovector v = [1, 1]T . En este caso, las soluciones
del sistema son    
−2t 0 −t 1
y(t) = c1 e + c2 e ,
1 1
donde c1 y c2 son dos constantes arbitrarias. Por tanto, las dos componentes de las soluciones
son y1 (t) = c2 e−t e y2 (t) = c1 e−2t + c2 e−t . En particular, y2 (t) = cc21 y1 (t)2 + y1 (t), lo que nos
2
indica que los puntos de cada una de las trayectorias pertenecen a las parábolas y = cc21 x2 + x
2
(este hecho nos puede ayudar a la hora de hacer el dibujo de las trayectorias y es el reflejo de
que un autovalor es el doble del otro, no debe pensar el alumno que siempre saldrán parábolas).
Con toda la información reunida hasta ahora podemos ya esbozar las trayectorias:

Cuando los dos autovalores son positivos el estudio es simétrico y dejamos el desarrollo para
los alumnos. Se obtiene en ese caso una solución de equilibrio inestable.
Esta configuración de las trayectorias se conoce como nodo (no degenerado).
Caso 4. Los autovalores λ1 y λ2 son reales y de distinto signo. Supondremos λ1 es el
autovalor negativo y, por tanto, λ2 > 0. Tomemos dos autovectores u y v que se corresponden,
respectivamente, con los autovalores λ1 y λ2 . Obviamente son linealmente independientes y la
solución general del sistema es:
y(t) = c1 eλ1 t u + c2 eλ2 t v,

7
donde c1 y c2 son dos constantes arbitrarias. Considerando la solución y(t) = eλ2 t v, con ky(t)k =
eλ2 t kvk, vemos que lı́mt→+∞ y(t) = ∞. Por lo que la solución de equilibrio es inestable. En este
caso hay otras trayectorias que “entran” al origen. Concretamente, las rectas parametrizadas
por las curvas y(t) = eλ1 t u que se van recorriendo acercándonos al punto crı́tico.
Como acabamos de ver hay cuatro trayectorias que son semirrectas con extremos en el origen
de coordenadas. A saber, las semirrectas formadas por los múltiplos positivos de los vectores
±u y ±v. Esto se corresponde con las trayectorias que se obtienen cuando o bien c1 o bien c2
son cero.
¿Cómo son las restantes trayectorias? Supongamos que tanto c1 como c2 son distintos de
cero. Analicemos y(t) cuando t tiende a +∞. La pendiente de la recta tangente a la curva en
dicho punto es
y20 (t) c1 u2 λ1 eλ1 t + c2 v2 λ2 eλ2 t c1 u2 λ1 e(λ1 −λ2 )t + c2 v2 λ2
= = .
y10 (t) c1 u1 λ1 eλ1 t + c2 v1 λ2 eλ2 t c1 u1 λ1 e(λ1 −λ2 )t + c2 v1 λ2
Observamos que el lı́mite de dichas pendientes es precisamente la pendiente del vector v. Por
otro lado,
ky(t) − c2 eλ2 t vk = kc1 eλ1 t uk = |c1 | kukeλ1 t .
Esto nos indica que el vector y(t) está muy próximo a c2 eλ2 t v para t grande. Por tanto, asintóti-
camente, la curva y(t) está muy próxima a la semirrecta generada por el vector c2 v.
De forma similar se puede estudiar el comportamiento en −∞, pudiéndose ver que, asintóti-
camente, la curva y(t) está muy próxima a la semirrecta generada por el vector c1 u cuando t
tiende a −∞.
Como en los casos anteriores mostramos
 todos estos comentarios con un ejemplo. En este
1 1
caso consideramos la matriz A = . Sus autovalores son λ1 = −2, con autovector
1 −1
u = [1, −1]T , y λ2 = 2, con autovector v = [3, 1]T . La solución general del sistema es
   
−2t 1 2t 3
y(t) = c1 e + c2 e ,
−1 1
donde c1 y c2 son dos constantes arbitrarias. Por tanto, las dos componentes de las soluciones son
y1 (t) = c1 e−2t +3c2 e2t e y2 (t) = −c1 e−2t +c2 e2t . Observamos en este caso que y1 (t)+y2 (t) = 4c2 e2t
e y1 (t) − 3y2 (t) = 4c1 e−2t . Tras un vistazo a estas expresiones concluimos que el producto de
sus términos derechos es constante, lo que nos lleva a:
(y1 (t) + y2 (t))(y1 (t) − 3y2 (t)) = 16c1 c2 .
Es decir, los puntos de esta trayectoria pertenecen a la hipérbola (x + y)(x − 3y) = 16c1 c2 .
Toda esta información, es coherente con la información previa obtenida y nos permite llegar a
esbozar con cierta facilidad las trayectorias, obteniendo la figura de la página siguiente.

8
 Hay otros aspectos que pueden ayudar a precisar algo más el dibujo. Por ejemplo, ¿cuáles
son los puntos donde la recta tangente es vertical? Esto es fácil de obtener a partir del sistema
de ecuaciones diferenciales: son aquellos puntos donde la derivada de la primera componente de
y 0 (t) es cero, es decir, aquellos puntos tales que y10 (t) = 0. Usando las ecuaciones del sistema,
a11 y1 (t) + a12 y2 (t) = 0. Esto quiere decir que cada vez que una trayectoria cruce por la recta
de ecuación a11 x + a12 y = 0, lo hará con tangente vertical. Análogamente, deducimos que cada
vez que crucemos por la recta de ecuación a21 x + a22 y = 0 lo haremos con tangencia horizontal.
En el ejemplo anterior, los puntos de las trayectorias donde la recta tangente es vertical son los
que pertenecen a la recta x + 3y = 0 mientras que cada vez que pasemos por la recta x = y lo
haremos horizontalmente.
Esta configuración de las trayectorias se conoce como punto de silla.

Caso 5. λ1 es complejo. Es este caso, también λ2 es complejo y es el conjugado de λ1 .

Denotemos λ1 = a + ib, siendo a y b reales con b 6= 0. Como ya hemos estudiado, si u = v + iw
es un autovector de autovalor λ1 siendo v y w vectores de R2 , la solución general del sistema
viene dada por
y(t) = eat [c1 (v cos(bt) − w sen(bt)) + c2 (v sen(bt) + w cos(bt))] ,
donde c1 y c2 son dos constantes arbitrarias.
No es simple mostrar estas curvas en las coordenadas usuales. Recordemos de la asignatura
Matemáticas I, que los vectores v y w son linealmente independientes. Por consiguiente, la
matriz P = [v, w] es no singular. Hagamos un cambio de base en el plano con esta matriz P .
Puesto que Au = λ1 u tenemos que
A(v + iw) = (a + ib)(v + iw) = av − bw + i(bv + aw).
Es decir, Av = av − bw y Aw = bv + aw. Escribiendo estas ecuaciones en forma matricial
deducimos que  
a b
AP = [Av, Aw] = [av − bw, bv + aw] = P .
−b a
Definiendo x(t) = P −1 y(t) tenemos que
 
0 −1 0 −1 −1 a b
x (t) = P y (t) = P Ay(t) = P AP x(t) = x(t).
−b a
Es decir,
 la función
 vectorial x(t) es solución del sistema de ecuaciones diferenciales lineales
a b
x0 = x. La solución general de este sistema es
−b a
    
at sen(bt) − cos(bt)
x(t) = e c1 + c2 ,
cos(bt) sen(bt)
donde c1 y c2 son dos constantes arbitrarias. Un simple cálculo
p nos permite calcular la norma
de estos vectores para usarla posteriormente: kx(t)k = eat c21 + c22 .
Nos disponemos ahora a esbozar las curvas parametrizadas por estas funciones x(t), es decir,
a dibujar las trayectorias. Aparecen dos tipos distintos de configuraciones de las trayectorias
dependiendo del valor de a.
Subcaso 5.a. La parte real de λ1 es nula. Es decir, a = 0 y
   
sen(bt) − cos(bt)
x(t) = c1 + c2 ,
cos(bt) sen(bt)
p
donde c1 y c2 son dos constantes arbitrarias. Puesto que kx(t)k = c21 + c22 , tenemos
p que todos
los puntos de estas curvas están en la circunferencia de centro el origen y radio c21 + c22 . De

9
hecho, lo que hacemos es dar vueltas (nótese que son curvas 2π/b-periódicas) alrededor del
origen:

Observemos que al deshacer el cambio de variable obtenemos las soluciones del sistema
original y(t) = P x(t). Por consiguiente, las trayectorias del sistema original son las imágenes
mediante P de las circunferencias centradas en el origen. Estas nuevas curvas son elipses y no
necesariamente circunferencias. Esta configuración de las trayectorias se conoce como centro.
Estamos ante un ejemplo de una solución de equilibrio que es estable pero no asintóticamente
estable.
Ejercicio. ¿Serı́as capaz de indicar si las trayectorias se recorren en sentido horario o anti-
horario?
Subcaso 5.b. La parte p real de λ1 es distinta de cero. Es decir, a 6= 0. En este caso
at
tenemos que kx(t)k = e c21 + c22 no permanece constante ya que no desaparece el término
at
e como ocurrı́a en el Subcaso 5.a. En la situación actual, sucede que si a < 0 entonces se
tiene que lı́mt→+∞ x(t) = 0 mientras que si a > 0 se verifica que lı́mt→+∞ x(t) = ∞ sucediendo
que nos acercamos al origen de coordenadas precisamente cuando el valor de t tiende a −∞.
Es decir, si a = Re(λ) < 0, la solución de equilibrio es asintóticamente estable mientras que
si a > 0 es inestable. Las trayectorias en ambos casos son espirales, como mostramos en el
siguiente ejemplo:

Esta configuración de las trayectorias se conoce como foco.

Antes de finalizar queremos mostrar un cuadro resumen de esta sección. Como comentamos
al comienzo, los autovalores son claves para determinar la configuración. De hecho, con los
valores del determinante ∆ = det(A) = λ1 λ2 y la traza T = a11 + a22 = λ1 + λ2 es suficiente
para el estudio, hecho que se deduce de que los autovalores son precisamente las dos soluciones
de la ecuación λ2 − T λ + ∆ = 0.

10
 Valores de ∆ y T Autovalores Tipo Estabilidad
λ1 y λ2 reales
∆<0 Punto de silla Inestable
y distinto signo
λ1 y λ2 imaginarios
∆>0yT =0 Centro Estable
con parte real cero
∆ > 0, T 6= 0 λ1 y λ2 imaginarios Asintót. Estable si T < 0
Foco
y T 2 − 4∆ < 0 con parte real no cero Inestable si T > 0
∆>0y λ1 y λ2 reales, Asintót. Estable si T < 0
Nodo
T 2 − 4∆ > 0 mismo signo y distintos Inestable si T > 0
∆>0y Nodo degenerado Asintót. Estable si T < 0
2 λ1 y λ2 reales e iguales
T − 4∆ = 0 (estrellado o no) Inestable si T > 0

Si solamente estamos buscando la estabilidad y no el tipo de punto crı́tico podemos recurrir

al siguiente cuadro:

Sea A una matriz no singular 2 × 2 con autovalores λ1 y λ2 y consideremos el sistema

y 0 = Ay. Entonces:
La solución estacionaria es asintót. estable si, y sólo si, máx{<λ1 , <λ2 } < 0.
La solución estacionaria es inestable si, y sólo si, máx{<λ1 , <λ2 } > 0.

Cuando el sistema lineal no es homogéneo, podemos hacer una traslación para llevar el punto
crı́tico al origen y ası́ aplicar lo anteriormente visto. Veamos un ejemplo.
Ejemplo. Consideremos el sistema
x0 = 2x − y + 3,
y 0 = −y − 1.

El punto P = [−2, −1]T es el único punto crı́tico del sistema. Hagamos en cambio de variables
u = x + 2 y v = y + 1. Con ello obtenemos que
u0 = x0 = 2x − y + 3 = 2(u − 2) − (v − 1) + 3 = 2u − v,
v 0 = y 0 = −y − 1 = −(v − 1) − 1 = −v.
Es decir,
u0
    
2 −1 u
= .
v0 0 −1 v
Puesto que esta matriz tiene autovalores reales de distinto signo, el origen es un punto de silla.
La relación entre las soluciones de este sistema “homogeneizado” y el original son simplemente
     
x(t) u(t) −2
= + .
y(t) v(t) −1
Es decir, las curvas trayectorias del sistema original son una traslación de las del sistema
homogéneo. Mostramos a continuación algunas de las trayectorias de ambos sistemas.

11
2.2.1. Ejercicios.

Ejercicio 1. Sea k una constante distinta de cero. Esboza las trayectorias del siguiente sistema
de ecuaciones, indicando el tipo de solución de equilibrio que presentan ası́ como su estabilidad:
 
0 −1 0
y = y.
0 −k
Ejercicio 2. Esboza las trayectorias del siguiente sistema de ecuaciones, indicando el tipo de
solución de equilibrio que presentan ası́ como su estabilidad:
 
0 1 −11 9
y = y.
8 −1 −5
Ejercicio 3. Esboza las trayectorias de los siguientes sistemas de ecuaciones, indicando el tipo
de solución de equilibrio que presentan ası́ como su estabilidad:
       
0 2 1 0 0 2 0 4 1 0 2 2
y = y, y = y, y = y, y = y.
1 2 1 0 1 0 1 2

2.3. Planos de fases de sistemas no lineales.

En la sección anterior, mostramos cómo son los planos de fases de sistemas autónomos
lineales cuya matriz es no singular. En aquella situación, el único punto crı́tico es el origen de
coordenadas. Ahora, pretendemos extender el estudio allı́ realizado a sistemas autónomos no
lineales. Como no podremos recurrir al cálculo de las soluciones para, posteriormente, dibujar
las trayectorias, debemos usar otras técnicas que iremos explicando. Empezamos por la siguiente
observación.
Proposición. Dos trayectorias no se cortan en el plano de fases.
Demostración. Supongamos que las trayectorias de dos soluciones (x(t), y(t)) y (z(t), w(t))
del sistema (1) se cortan en un punto del plano de fases (P, Q). Esto quiere decir que existen
dos puntos t0 y t1 tales que
(x(t0 ), y(t0 )) = (z(t1 ), w(t1 )) = (P, Q).
Entonces, la función
t 7→ (x(t + t0 − t1 ), y(t + t0 − t1 ))
es una solución del sistema (¡Hágase!) y en el punto t1 vale (P, Q). Por tanto, tenemos dos
soluciones del mismo problema de valores iniciales que, necesariamente, deben ser iguales:
(z(t), w(t)) = (x(t + t0 − t1 ), y(t + t0 − t1 )).

12
Esto indica que las dos soluciones del sistema (x(t), y(t)) y (z(t), w(t)) parametrizan la misma
curva.

2.3.1. Clasificación de los puntos crı́ticos.

Desde este momento, solamente estudiaremos sistemas cuyos puntos crı́ticos estén aislados, es
decir, que para cada punto crı́tico (x∗ , y∗ ) debe existir un radio ρ > 0 de manera que en el disco
centrado en (x∗ , y∗ ) y radio ρ no haya más puntos crı́ticos. Obviamente, si solamente tenemos
un número finito de puntos crı́ticos estos están aislados. Todos los ejemplos que estudiaremos
en esta lección tienen un número finito de puntos crı́ticos.
Definición. Sea (x∗ , y∗ ) un punto crı́tico del sistema (1) y consideremos la solución estacionaria
x∗ (t) = x∗ e y∗ (t) = y∗ . Atendiendo al comportamiento asintótico del resto de las trayectorias,
diremos que ésta es
inestable si existen trayectorias que pasan arbitrariamente próximas al punto (x∗ , y∗ ) en
el instante inicial y posteriormente se “alejan” de él;
estable si para cualquier trayectoria que pasa próxima al punto (x∗ , y∗ ) en el instante inicial
posteriormente se “mantiene” próxima de él; es decir, cuando no es inestable;
asintóticamente estable si para cualquier solución (x(t), y(t)) con condiciones iniciales
próximas al punto crı́tico se cumple que lı́mt→+∞ x(t) = x∗ y lı́mt→+∞ y(t) = y∗ , es decir,
el punto crı́tico “atrae” todas las trayectorias que pasan próximas a él.
Obsérvese que cuando la solución estacionaria es asintóticamente estable es estable pero hay
ejemplos de soluciones estacionarias estables que no son asintóticamente estables.
La inestabilidad indica que una pequeña perturbación en las condiciones iniciales hace que
algunas soluciones próximas en el instante inicial se alejen del punto crı́tico.
En la sección anterior, vimos ejemplos de sistemas lineales que ilustran claramente los tres
tipos de estabilidad antes descritos.
Atendiendo al comportamiento de las trayectorias en las proximidades de un punto crı́tico,
introducimos los siguientes tipos:
Definición. Sea (x∗ , y∗ ) un punto crı́tico del sistema (1) y consideremos la solución estacionaria
x∗ (t) = x∗ e y∗ (t) = y∗ . Diremos que ésta es
un nodo si a él tiende (entrando o saliendo) con una determinada pendiente
 toda tra-

−1 0
yectoria próxima. Por ejemplo, los sistemas lineales con matrices A = o
0 −1
 
−2 0
A= .
0 −1
un centro si está rodeado
 de una familia de trayectorias cerradas. Por ejemplo, el sistema
0 1
lineal con matriz A = .
−1 0
un foco si a él tienden (entrando o saliendo) las trayectorias de una familia que gira
en
 espiral un
 número infinito de veces. Por ejemplo, el sistema lineal con matriz A =
0 1
.
−2 −2
un punto de silla si a él entran dos trayectorias y salen otras dos, entre ellas forman cuatro
regiones cada una de las cuales contiene una familia de trayectorias
  que se “asemejan” a
−1 0
hipérbolas. Por ejemplo, el sistema lineal con matriz A = .
0 1

13
 Por comodidad a la hora de establecer los enunciados, a veces haremos un abuso de notación
hablando de puntos crı́ticos que son nodos, focos, ... para indicar que esa propiedad la tiene la
solución estacionaria.
Cuando el sistema no es lineal y no podemos calcular las soluciones, tenemos que recurrir
a técnicas alternativas para clasificar los puntos crı́ticos. El resultado más relevante en esta
lı́nea se debe al matemático francés J. H. Poincaré. Su idea es linealizar el sistema alrededor
de cada punto crı́tico y “pasar” la información del sistema linealizado al original. Describamos
este proceso con cierto detalle. Supongamos que tenemos un sistema autónomo de la forma
x0 = f (x, y),
(2)
y 0 = g(x, y),
con un punto crı́tico en el punto (x∗ , y∗ ). Supondremos que las funciones f y g tienen suficiente
regularidad. Desarrollando en serie de Taylor alrededor del punto crı́tico tenemos que
f (x, y) = f (x∗ , y∗ ) + fx (x∗ , y∗ )(x − x∗ ) + fy (x∗ , y∗ )(y − y∗ ) + Resto
= 0 + fx (x∗ , y∗ )(x − x∗ ) + fy (x∗ , y∗ )(y − y∗ ) + Resto,

g(x, y) = g(x∗ , y∗ ) + gx (x∗ , y∗ )(x − x∗ ) + gy (x∗ , y∗ )(y − y∗ ) + Resto

= 0 + gx (x∗ , y∗ )(x − x∗ ) + gy (x∗ , y∗ )(y − y∗ ) + Resto.
Si el punto (x, y) está suficientemente próximo al punto crı́tico y despreciamos el resto, nos
queda
x0 = f (x, y) ≈ fx (x∗ , y∗ )(x − x∗ ) + fy (x∗ , y∗ )(y − y∗ ),
y 0 = g(x, y) ≈ gx (x∗ , y∗ )(x − x∗ ) + gy (x∗ , y∗ )(y − y∗ ).
Llegamos ası́ al sistema linealizado (de momento no homogéneo)
x0 = fx (x∗ , y∗ )(x − x∗ ) + fy (x∗ , y∗ )(y − y∗ ),
y 0 = gx (x∗ , y∗ )(x − x∗ ) + gy (x∗ , y∗ )(y − y∗ ),
cuyas soluciones no son las mismas pero esperamos que tengan un comportamiento similar
alrededor del punto crı́tico (x∗ , y∗ ). Finalmente, hacemos una traslación en el sistema linealizado
para llevar el punto crı́tico al origen de coordenadas: u = x − x∗ , v = y − y∗ . Obteniendo
u0 = fx (x∗ , y∗ )u + fy (x∗ , y∗ )v,
v 0 = gx (x∗ , y∗ )u + gy (x∗ , y∗ )v.
En lo que sigue, a este sistema lo llamaremos sistema lineal asociado a (2) en el punto crı́tico
(x∗ , y∗ ).
Ejemplo. Vamos a calcular los puntos crı́ticos y sus sistemas linealizados asociados de
x0 = x(3 − x − y),
y 0 = y(x − 1).
En este caso f (x, y) = x(3 − x − y) y g(x, y) = y(x − 1). Los puntos crı́ticos son las soluciones
del sistema
0 = x(3 − x − y),
0 = y(x − 1).
De la primera ecuación tenemos que o bien x = 0 o bien x+y = 3. En el primer caso, sustituimos
en la segunda ecuación obteniendo que y debe ser cero. En el segundo caso, despejamos x y
sustituimos en la segunda ecuación para obtener que 0 = y(2 − y). Es decir, y = 0 (con lo
que x = 3) o y = 2 (con lo que x = 1). Resumiendo, este sistema tiene tres puntos crı́ticos
P1 = (0, 0), P2 = (3, 0) y P3 = (1, 2).

14
 Para linealizar, calculamos antes la matriz jacobiana formada por las derivadas parciales
   
fx (x, y) fy (x, y) 3 − 2x − y −x
= .
gx (x, y) gy (x, y) y x−1
Por tanto, el sistema linealizado en el punto P1 es
 0    
x 3 0 x
0 =
y 0 −1 y
y en el punto P2
x0
    
−3 3 x
= .
y0 0 2 y
En ambos casos el sistema lineal tiene un punto de silla en el origen de coordenadas. Finalmente
en el punto P3 se tiene  0    
x −1 −1 x
0 =
y 2 0 y
que presenta un foco en el origen de coordenadas.
Teorema de Poincaré. Consideremos el sistema autónomo
x0 = f (x, y),
(3)
y 0 = g(x, y),

donde f y g tiene derivadas parciales segundas continuas. Supongamos que (x∗ , y∗ )

es un punto crı́tico aislado de dicho sistema y llamemos A a la matriz jacobiana en
dicho punto  
fx (x∗ , y∗ ) fy (x∗ , y∗ )
A= .
gx (x∗ , y∗ ) gy (x∗ , y∗ )
Supongamos que A es no singular. Entonces
1. Si el origen es un punto de silla del sistema lineal con matriz A, entonces el
sistema (3) tiene un punto de silla en el punto crı́tico (x∗ , y∗ ).
2. Si el origen es un foco asintóticamente estable (resp. inestable) del sistema lineal
con matriz A, entonces el sistema (3) también tiene un foco asintóticamente
estable (resp. inestable) en el punto crı́tico (x∗ , y∗ ).
3. Si el origen es un nodo no degenerado asintóticamente estable (resp. inestable)
del sistema lineal con matriz A, entonces el sistema (3) también tiene un nodo
asintóticamente estable (resp. inestable) en el punto crı́tico (x∗ , y∗ ).
Además, en los casos 1 y 3, los autovectores de la matriz A indican las direcciones de
entrada y salida de las órbitas en el punto crı́tico al igual que en el caso lineal.

El interés de estos sistemas linealizados está motivado por el Teorema de Poincaré.

Observación. En general, si el sistema linealizado es un nodo degenerado, estrellado o centro
no se puede garantizar que el sistema original tenga el mismo tipo de punto crı́tico. Si la matriz
A tiene un autovalor real doble, entonces el sistema original puede tener un nodo o un foco
(con la misma estabilidad) pero no un centro, mientras que si la matriz A tiene autovalores
complejos con parte imaginaria cero, entonces el sistema original puede tener un foco (pudiendo
ser asintóticamente estable o inestable) o un centro.

Volvamos al sistema
x0 = x(3 − x − y),
y 0 = y(x − 1),

15
cuyos puntos crı́ticos sonP1 = (0,0), P2 = (3, 0) y P3 = (1, 2). La matriz del sistema linealizado
3 0
en el punto P1 es A = que claramente tiene determinante negativo. Por tanto, el
0 −1
sistema linealizado tiene un punto de silla en el origen y, por el teorema de Poincaré, el sistema
original también tiene un
 punto desilla en el punto crı́tico P1 . La matriz del sistema linealizado
−3 −3
en el punto P2 es A = que claramente tiene determinante negativo. Por tanto, el
0 2
sistema linealizado tiene un punto de silla en el origen y, por el teorema de Poincaré, el sistema
original también tiene un punto de silla en el punto
 crı́tico P2 . Finalmente, la matriz del sistema
−1 −1
linealizado en el punto P3 es A = que tiene autovalores complejos con parte real
2 0
√
negativa (a saber, −1±2 7i ). Por tanto, el sistema linealizado tiene un foco asintóticamente estable
en el origen y, por el teorema de Poincaré, el sistema original tiene un foco asintóticamente
estable en el punto crı́tico P3 .

2.3.2. Pautas para la construcción de un plano de fases.

Pasos para la construcción de un plano de fases:

1. Determinar sus puntos crı́ticos.
2. Estudiar la configuración de las trayectorias alrededor de los puntos crı́ticos. Es decir,
analizar la estabilidad de dichos puntos y clasificarlos (nodo, foco, ...). Si el sistema tiene
un nodo no degenerado, foco o punto de silla, entonces la configuración local alrededor del
punto crı́tico se determina usando el teorema de Poincaré.
3. Determinar la existencia de trayectorias rectas. Es decir, encontrar las soluciones del siste-
ma (x(t), y(t)) tales que su trayectoria esté contenida en una recta de la forma Ax + By +
C = 0.
4. Dibujar el campo de direcciones. La idea es determinar cómo son los vectores tangentes a
las soluciones (x(t), y(t)) del sistema. Necesariamente estos vectores son
(x0 (t), y 0 (t)) = (f (x(t), y(t)), g(x(t), y(t))).
Por ello, los signos de f (x(t), y(t)) y g(x(t), y(t)) determinan la dirección y sentido (es
decir, hacia dónde apunta) del vector tangente. En particular, buscaremos los puntos donde
las trayectorias tienen tangente vertical (aquellos puntos del plano donde f (x, y) = 0) y
horizontal (donde g(x, y) = 0). Estos puntos están organizados en curvas que determinan
regiones en el plano donde la dirección del flujo no cambia. Debemos tener en cuenta que
los puntos donde una curva de tangencia vertical se cruza con una de tangencia horizontal
necesariamente son puntos crı́ticos.
5. Esbozar algunas órbitas que consideremos importantes para ilustrar el comportamiento
global del plano de fases. En este último paso suele ser muy útil empezar mediante algunas
trayectorias que unan los puntos crı́ticos (si las hay).
Algunas cuestiones importantes a tener en cuenta son las siguientes:
1. Recuerda que dos trayectorias distintas nunca se cortan. Dicho de otra forma, por cada
punto del plano pasa una única trayectoria. Además, éstas no pueden tener autointersec-
ciones.
2. Consideremos el sistema (1) y una solución (x(t), y(t)) definida en [0, +∞). Si los lı́mites
x∗ = lı́m x(t) e y∗ = lı́m y(t)
t→+∞ t→+∞

16
 existen y son finitos, entonces (x∗ , y∗ ) es un punto crı́tico. Es decir, las trayectorias que
terminan en un punto del plano, han de hacerlo en un punto crı́tico.

2.3.3. Ejemplos.

Ejemplo 1. Vamos a esbozar el plano de fases del sistema autónomo:

x0 = x2 + 2xy + y 2 − 1,
y 0 = x2 − 2xy + y 2 − 1.
Seguimos los pautas indicadas más arriba. Comenzamos calculando los puntos crı́ticos del sis-
tema. Para ello resolvemos el sistema de ecuaciones
f (x, y) = x2 + 2xy + y 2 − 1 = (x + y)2 − 1 = 0,
g(x, y) = x2 − 2xy + y 2 − 1 = (x − y)2 − 1 = 0.

Es decir, (x + y)2 = 1 y (x − y)2 = 1. De la primera ecuación deducimos que x + y = 1 o

x + y = −1. Si x + y = 1, sustituimos en la segunda ecuación para concluir que (1 − 2y)2 = 1.
Es decir, 1 − 2y = ±1. Por tanto, y = 0 (con lo que x = 1) o y = 0 (con lo que x = 1). Esto
nos dice que sobre la recta x + y = 1 hay dos puntos crı́ticos: P1 = (1, 0) y P2 = (0, 1). Si, por
el contrario, x + y = −1, al sustituir en la segunda ecuación tenemos que (−1 − 2y)2 = 1. Es
decir, −1 − 2y = ±1. Por tanto, y = −1 (con lo que x = 0) o y = 0 (con lo que x = −1). Por
tanto, en esta segunda recta tenemos los puntos crı́ticos: P3 = (−1, 0) y P4 = (0, −1).
Para analizar el comportamiento de las trayectorias alrededor de los puntos de equilibrio
anteriores necesitamos la matriz jacobiana de la función (f, g) que viene dada por
   
fx fy 2x + 2y 2x + 2y
A(x, y) = = .
gx gy 2x − 2y −2x + 2y
Estudiamos a continuación el comportamiento del sistema linealizado en cada uno de los cuatro
puntos de equilibrio. Como veremos, en todos ellos podremos aplicar el teorema de Poincaré
para determinar el comportamiento de las trayectorias del sistema original en las proximidades
de los puntos de equilibrio. Por consiguiente, la estabilidad y el tipo de punto crı́tico es el mismo
que el del sistema linealizado.
√
 
2 2
P1 = (1, 0) En este caso la matriz jacobiana es A1 = . Sus autovalores son 2 2
2 −2
√ √ √
y −2 2 con sus correspondientes autovectores v1 = [1 + 2, 1]T y v2 = [1 − 2, 1]T . Por tener
dos autovalores reales de distinto signo, se trata de un punto de silla. Como todos los puntos de
silla, éste es inestable. La configuración de las trayectorias próximas es similar a la familia de
hipérbolas con ası́ntotas las rectas generadas por los autovectores y recorridas acercándonos al
punto de equilibrio en la recta generada por v2 (por tener el autovalor negativo) y alejándonos
en la recta generada por v1 (por corresponder este autovector al autovalor positivo).

 
2 2
P2 = (0, 1) En este caso la matriz jacobiana es A2 = . Sus autovalores son com-
−2 2
plejos con parte real positiva. Por tanto estamos ante un foco inestable.

17
  
−2 −2
P3 = (−1, 0) En este caso la matriz jacobiana es A3 = . Puesto que A3 =
−2 2
−A1 , los autovalores de A3 son los opuestos de los de A1 y con los mismos autovectores. √ √Es
decir, sin necesidad de realizar nuevos cálculos sabemos
√ que sus autovalores
√ son −2 2 y 2 2
con sus correspondientes autovectores v1 = [1 + 2, 1]T y v2 = [1 − 2, 1]T . Por tener dos
autovalores reales de distinto signo, se trata de un punto de silla inestable. La configuración de
las trayectorias próximas es similar a la familia de hipérbolas con ası́ntotas las rectas generadas
por los autovectores y recorridas acercándonos al punto de equilibrio en la recta generada por
v1 (por tener el autovalor negativo) y alejándonos en la recta generada por v2 (por corresponder
este autovector al autovalor positivo).
√ √
 
−2 −2
P4 = (− 2, − 2) En este caso la matriz jacobiana es A4 = . De nuevo no es
2 −2
necesario calcular los autovalores ya que A4 = −A2 y, por tanto, son complejos y con parte real
negativa. Estamos ası́ ante un foco asintóticamente estable.
Tal y como indicamos anteriormente, el siguiente paso es determinar si hay trayectorias que
estén contenidas en rectas del plano y que no sean puntos crı́ticos.
Veamos en primer lugar si hay trayectorias contenidas en rectas verticales, digamos, x = c.
Si esto fuese ası́, tendrı́amos que la función x(t) serı́a constante y, por consiguiente,

x0 (t) = 0 = (x(t) + y(t))2 − 1 = (c + y(t))2 − 1.

Esto implicarı́a que c + y(t) = ±1, por lo que y(t) también serı́a constante y tendrı́amos un
punto crı́tico. De esta forma, no hay trayectorias contenidas en rectas verticales.
Para ver si hay trayectorias contenidas en rectas de la forma y = mx + n, derivamos obte-
niendo que y 0 (t) = mx0 (t). Es decir,

(x(t) − y(t))2 − 1 = m((x(t) + y(t))2 − 1).

Usando que y(t) = mx(t) + n, tenemos que
((1 − m)x(t) − n)2 − 1 = m(((1 + m)x(t) + n)2 − 1).

Tras algunas simplificaciones, reescribimos esta ecuación como

[(1 − m)2 − m(1 + m)2 ]x(t)2 − 2n[1 − 2m − m2 ]x(t) + (n2 − 1)(1 − m) = 0.
Puesto que x(t) no es constante, concluimos que se tienen que verificar las siguientes tres
ecuaciones simultáneamente: (1−m)2 −m(1+m)2 = 0, n[1−2m−m2 ] = 0 y (n2 −1)(1−m) = 0.
De la última ecuación se tiene que m = 1 o n2 = 1. Si m = 1, entonces no se satisface la primera
ecuación. Por tanto, debe ocurrir que n2 = 1 √
y la segunda ecuación se reduce a m2 +2m−1 = 0.
Las raı́ces de esta ecuación son m = −1 ± 2 y ninguno de estos dos valores son soluciones
de la primera ecuación. Es decir, el anterior sistema de tres ecuaciones y dos incógnitas es
incompatible y esto quiere decir que no hay trayectorias no constantes que estén en rectas de
la forma y = mx + n.
Resumiendo, no hay trayectorias rectas.

18
 Pasamos ahora a analizar el campo de direcciones. Se trata de determinar las regiones del
plano donde las coordenadas de los vectores tangentes tienen signo constante, un hecho que
será de gran ayuda para esbozar el plano de fases. Los cambios de signo están determinados
por las curvas del plano donde las funciones f (x, y) = (x + y)2 − 1 y g(x, y) = (x − y)2 − 1 se
anulan.
Observemos que f (x, y) = 0 si y solamente si el punto (x, y) está en una de las rectas
x + y = ±1. En estas dos rectas los vectores tangentes a las trayectorias son verticales (ya
que tienen primera coordenada cero). En la banda que determinan esas dos rectas, se tiene
que |x + y| < 1 y, por tanto, f (x, y) < 0, lo que indica que los vectores tangentes “apuntan”
hacia la izquierda. Por el contrario, fuera de esa banda se tiene que |x + y| > 1, por lo que
f (x, y) > 0 y los vectores tangentes tienen primera coordenada positiva (apuntan, por tanto,
hacia la derecha).
Para estudiar el signo de la segunda coordenada de los vectores tangentes miramos la función
g. Ésta se anula cuando x − y = ±1, es decir, en las rectas x − y = 1 y x − y = −1. En dichas
rectas las tangentes a las trayectorias son horizontales (los vectores que las determinan tienen
segunda componente nula). Ambas rectas dividen el plano en tres regiones donde no cambia de
signo la segunda coordenada de los vectores tangentes. En la banda que determinan esas dos
rectas, se tiene que |x − y| < 1 y, por tanto, g(x, y) < 0, lo que indica que los vectores tangentes
“apuntan” hacia abajo. Por el contrario, fuera de esa banda se tiene que |x − y| > 1, por lo que
g(x, y) > 0 y los vectores tangentes tienen segunda coordenada positiva (apuntan, por tanto,
hacia arriba).
El siguiente dibujo resume lo que acabamos de deducir sobre el campo de direcciones.
Obsérvese que las anteriores rectas dividen al plano en nueve regiones y en cada una de ellas los
signos de los vectores tangentes a las trayectorias no cambian. También hemos indicado cómo
cruzamos las rectas de tangencia vertical (hacia arriba o hacia abajo) y las rectas de tangencia
horizontal (izquierda o derecha).

Con la información recopilada hasta ahora podemos esbozar el plano de fases:

En el siguiente ejemplo, ya aparecen rectas que contienen trayectorias.

19
Ejemplo 2. Vamos a esbozar el plano de fases del sistema autónomo:
x0 = x(2 − x − y),
y 0 = x − y.
Comenzamos calculando los puntos crı́ticos del sistema. Para ello resolvemos el sistema de
ecuaciones
f (x, y) = x(2 − x − y) = 0,
g(x, y) = x − y = 0.
De la segunda ecuación deducimos que todos los puntos crı́ticos deben estar en la recta x = y.
Sustituyendo en la primera tenemos que x(2−2x) = 0. Es decir, x = 0 o x = 1. Por consiguiente
tenemos dos puntos crı́ticos: P1 = (0, 0) y P2 = (1, 1).
Para analizar el comportamiento de las trayectorias alrededor de los puntos de equilibrio
anteriores necesitamos la matriz jacobiana de la función (f, g) que viene dada por
   
fx fy 2 − 2x − y −x
A(x, y) = = .
gx gy 1 −1
Estudiamos a continuación el comportamiento del sistema linealizado en cada uno de los dos
puntos de equilibrio.  
2 0
P1 = (0, 0) En este caso la matriz jacobiana es A1 = . Sus autovalores son 2 y −1
1 −1
con sus correspondientes autovectores v1 = [3, 1]T y v2 = [0, 1]T . Por tener dos autovalores reales
de distinto signo, el sistema lineal homogéneo con matriz A1 tiene un punto de silla en el origen.
Como todos los puntos de silla, éste es inestable. La configuración de las trayectorias próximas
es similar a la familia de hipérbolas con ası́ntotas las rectas generadas por los autovectores
y recorridas acercándonos al punto de equilibrio en la recta generada por v2 (por tener el
autovalor negativo) y alejándonos en la recta generada por v1 (por corresponder este autovector
al autovalor positivo). Dejamos para el alumno esbozar el plano de fases de este sistema lineal.
Por el teorema de Poincaré, el sistema original también tiene un punto crı́tico en el origen. De
hecho, deben mantenerse las pendientes de salida de las trayectorias
 en el punto crı́tico.
−1 −1
P2 = (1, 1) En este caso la matriz jacobiana es A2 = . Los autovalores de esta
1 −1
matriz son −1 ± i. Es decir, complejos y con parte real negativa. Por ello, el sistema linealizado
con matriz A2 tiene un foco asintóticamente estable en el origen. De nuevo, por el teorema de
Poincaré, el sistema original tiene un foco asintúticamente estable en el punto crı́tico P2 .
El siguiente paso es determinar si hay trayectorias que estén contenidas en rectas del plano
y que no sean puntos crı́ticos.
Veamos en primer lugar si hay trayectorias contenidas en rectas verticales, digamos, x = c.
Si esto fuese ası́, tendrı́amos que la función x(t) serı́a constante y, por consiguiente,
x0 (t) = 0 = x(t)(2 − x(t) − y(t)) = c(2 − c − y(t)).
Esta ecuación se cumple obviamente si c = 0. Por el contrario, si c 6= 0, entonces y(t) = 2 − c.
Lo que implica que y(t) también es constante y tendrı́a que ser un punto crı́tico, algo que
hemos descartado en nuestro estudio. Por tanto, la única recta vertical que tiene trayectorias
no constantes es la recta x = 0. De hecho, en este caso podemos incluso hallar las soluciones
ya que tendrı́amos que resolver la ecuación y 0 = −y. Sus soluciones son y(t) = Cet , donde C
es una constante. De esta forma tenemos la solución del sistema (x(t), y(t)) = Cet (0, 1) que
parametriza la semirrecta formada por los múltiplos positivos del vector (0, 1) si C > 0 y la
semirrecta formada por los múltiplos positivos del vector (0, −1) si C < 0. Queremos indicar
que habitualmente no es posible encontrar las soluciones cuyas trayectorias están contenidas
en una recta de forma explı́cita. En cualquier caso, no es estrictamente necesario de cara al

20
objetivo final de esbozar el plano de fases. Lo hemos hecho en este ejemplo por lo simples que
eran los cálculos y para una mejor y más clara exposición.
Para ver si hay trayectorias contenidas en rectas de la forma y = mx + n, derivamos obte-
niendo que y 0 (t) = mx0 (t). Es decir,

x(t) − y(t) = mx(t)(2 − x(t) − y(t)).

Usando que y(t) = mx(t) + n, tenemos que
(1 − m)x(t) − n = mx(t)(2 − (1 + m)x(t) − n).

Tras algunas simplificaciones, reescribimos esta ecuación como

−m(1 + m)x(t)2 + [m − 1 + m(2 − n)]x(t) + n = 0.
Puesto que x(t) no es constante, concluimos que se tienen que verificar simultáneamente las
siguientes tres ecuaciones : m(1 + m) = 0, m − 1 + m(2 − n) = 0 y n = 0. Es decir, n debe ser
cero y m solución de m(1+m) = 0, 3m−1 = 0, lo que es imposible. Es decir, el anterior sistema
de tres ecuaciones y dos incógnitas es incompatible y esto quiere decir que no hay trayectorias
no constantes que estén en rectas de la forma y = mx + n.
Pasamos ahora a analizar el campo de direcciones. Como en el ejemplo anterior, se trata
de determinar las regiones del plano donde las coordenadas de los vectores tangentes tienen
signo constante. Los cambios de signo están determinados por las curvas del plano donde las
funciones f (x, y) = x(2 − x − y)1 y g(x, y) = x − y se anulan.
Observemos que f (x, y) = 0 si, y solamente si, el punto (x, y) está en una de las rectas
x = 0 o x + y = 2. Estas dos rectas dividen al plano en cuatro sectores. Veamos el signo de
f (x, y) en cada uno de ellos. Si x > 0 y estamos por encima de la recta x + y = 2, entonces
2 − x − y es negativo y f (x, y) < 0. Por tanto, los vectores tangentes a las trayectorias en este
sector deben tener primera coordenada negativa (apuntan hacia la izquierda). Por el contrario,
si ahora seguimos en el semiplano derecho y estamos por debajo de la recta x + y = 2, entonces
f (x, y) > 0. En el semiplano izquerdo (x < 0), argumentando de forma análoga tendremos que
por encima de la recta x + y = 2 el valor de f (x, y) es negativo (y, por tanto, x0 < 0) y positivo
por debajo de dicha recta.
Para estudiar el signo de la segunda coordenada de los vectores tangentes miramos la función
g. Ésta se anula cuando x − y = 0. Dicha recta divide el plano en dos regiones. En la que está
por encima de la recta tendremos que g(x, y) es negativo (los vectores tangentes apuntan hacia
abajo) y por debajo de la recta tendremos que g(x, y) es positivo (los vectores tangentes apuntan
hacia arriba).
El siguiente dibujo resume lo que acabamos de deducir sobre el campo de direcciones.
Obsérvese que las anteriores rectas dividen al plano en seis regiones y en cada una de ellas
los signos de las coordenadas de los vectores tangentes a las trayectorias no cambian. También
hemos indicado cómo cruzamos las rectas de tangencia vertical (hacia arriba o hacia abajo) y
las rectas de tangencia horizontal (izquierda o derecha).

Con la información recopilada hasta ahora podemos esbozar el plano de fases:

21
Ejemplo 3. Vamos a esbozar el plano de fases del sistema autónomo:
x0 = 1 − x2 ,
y 0 = 2xy − 2.
Comenzamos calculando los puntos crı́ticos del sistema. Para ello resolvemos el sistema de
ecuaciones
f (x, y) = 1 − x2 = 0,
g(x, y) = 2(xy − 1) = 0.
De la primera ecuación deducimos que todos los puntos crı́ticos deben estar en las rectas x = ±1.
Si x = 1, sustituyendo en la segunda tenemos que 2(y − 1) = 0. Si por el contrario x = −1,
sustituyendo de nuevo en la segunda ecuación se obtiene que y = −1. Por consiguiente tenemos
dos puntos crı́ticos: P1 = (1, 1) y P2 = (−1, −1).
Para analizar el comportamiento de las trayectorias alrededor de los puntos de equilibrio
anteriores necesitamos la matriz jacobiana de la función (f, g) que viene dada por
   
fx fy −2x 0
A(x, y) = = .
gx gy 2y 2x
Estudiamos a continuación el comportamiento del sistema linealizado en cada uno de los dos
puntos de equilibrio.  
−2 0
P1 = (1, 1) En este caso la matriz jacobiana es A1 = . Sus autovalores son −2 y
2 2
2 con sus correspondientes autovectores v1 = [2, −1]T y v2 = [0, 1]T . Por tener dos autovalores
reales de distinto signo, el sistema lineal homogéneo con matriz A1 tiene un punto de silla en
el origen. Como todos los puntos de silla, éste es inestable. La configuración de las trayectorias
próximas es una familia de hipérbolas con ası́ntotas las rectas generadas por los autovectores
y recorridas acercándonos al punto de equilibrio en la recta generada por v1 (por tener el
autovalor negativo) y alejándonos en la recta generada por v2 (por corresponder este autovector
al autovalor positivo). Dejamos para el alumno esbozar el plano de fases de este sistema lineal.
Por el teorema de Poincaré, el sistema original también tiene un punto crı́tico en el punto P1 .
De hecho, deben mantenerse las pendientes de salida y entrada de las trayectorias en el punto
crı́tico.
P2 = (−1, −1) También es un punto de silla. Dejamos los detalles para el alumno.
El siguiente paso es determinar si hay trayectorias que estén contenidas en rectas del plano
y que no sean puntos crı́ticos.

22
 Veamos en primer lugar si hay trayectorias contenidas en rectas verticales, digamos, x = c.
Si esto fuese ası́, tendrı́amos que la función x(t) serı́a constante y, por consiguiente,
x0 (t) = 0 = 1 − x(t)2 = 1 − c2 .

Esta ecuación se cumple obviamente si y solamente si c = ±1. Es decir, tenemos dos rectas
verticales con trayectorias rectas. Como en el ejemplo anterior, la ecuación que verifica en este
caso la variable y es fácil de resolver. En la recta x = 1, se tiene que y 0 = 2y −2 cuyas soluciones
son y(t) = 1 + Ce2t , donde C es una constante. De esta forma tenemos la solución del sistema
(x(t), y(t)) = (1, 1 + Ce2t ) que parametriza la semirrecta formada por los puntos de la recta
x = 1 cuya segunda coordenada es mayor que 1 si C > 0 y la semirrecta formada por los puntos
de la recta x = 1 cuya segunda coordenada es menor que 1 si C < 0. Análogamente se obtienen
las soluciones que parametrizan las trayectorias contenidas en la recta x = −1.
Para ver si hay trayectorias contenidas en rectas de la forma y = mx + n, derivamos obte-
niendo que y 0 (t) = mx0 (t). Es decir,
2x(t)y(t) − 2 = m(1 − x(t)2 ).

Usando que y(t) = mx(t) + n, tenemos que

2x(t)(mx(t) + n) − 2 = m(1 − x(t)2 ).
Tras algunas simplificaciones, reescribimos esta ecuación como

3mx(t)2 + 2x(t)n − 2 − m = 0.
Puesto que x(t) no es constante, concluimos que se tienen que verificar las siguientes tres
ecuaciones simultáneamente: 3m = 0, 2n = 0 y 2 + m = 0. Claramente este sistema es incom-
patible. Esto quiere decir que no hay trayectorias no constantes que estén en rectas de la forma
y = mx + n.
Pasamos ahora a analizar el campo de direcciones. Tenemos que determinar las regiones
del plano donde las coordenadas de los vectores tangentes tienen signo constante. Los cambios
de signo están determinados por las curvas del plano donde las funciones f (x, y) = 1 − x2 y
g(x, y) = 2xy − 2 se anulan.
Observemos que f (x, y) = 0 si y solamente si el punto (x, y) está en una de las rectas x = −1
o x = 1. Estas dos rectas dividen al plano en tres regiones: una banda vertical y dos semiplanos.
Si el punto (x, y) está en la banda vertical determinada por las dos rectas, tenemos que x2 < 1
y f (x, y) > 0. Esto quiere decir que en esa banda nos desplazamos siempre hacia la derecha.
Por el contrario en los dos semiplanos nos desplazamos hacia la izquierda.
Para estudiar el signo de la segunda coordenada de los vectores tangentes miramos la función
g. Ésta se anula cuando el punto (x, y) está en la hipérbola xy = 1. Esta hipérbola divide el
plano en tres regiones. En la acotada por las dos ramas de la hipérbola tenemos que xy < 1.
Luego g(x, y) es negativo y nos desplazamos hacia abajo. Por el contrario, en las dos regiones
convexas determinadas por cada una de las ramas de las hipérbolas (es decir, en los puntos
donde xy > 1), la segunda coordenada de los vectores tangentes a las curvas soluciones es
positiva. Por tanto, en estas regiones nos desplazamos hacia arriba.
El siguiente dibujo resume lo que acabamos de deducir sobre el campo de direcciones.
Obsérvese que las anteriores curvas dividen al plano en siete regiones y en cada una de ellas
los signos de las coordenadas de los vectores tangentes a las trayectorias no cambian. También
hemos indicado cómo cruzamos las rectas de tangencia vertical (hacia arriba o hacia abajo) y
las rectas de tangencia horizontal (izquierda o derecha).

23
 Con la información recopilada hasta ahora podemos esbozar el plano de fases:

A diferencia de los ejemplos anteriores, en el siguiente ya aparecen trayectorias contenidas

en rectas no verticales.
Ejemplo 4. Vamos a esbozar el plano de fases del sistema autónomo:
x0 = x(x + y − 1),
y 0 = y(x + y + 1).
Como siempre, seguimos las pautas que hemos establecido en la subsección anterior.
Comenzamos calculando los puntos crı́ticos del sistema. Para ello resolvemos el sistema de
ecuaciones
f (x, y) = x(x + y − 1) = 0,
g(x, y) = y(x + y + 1) = 0.
Este sistema de ecuaciones tiene las siguientes tres soluciones: P1 = (0, 0), P2 = (0, −1) y
P3 = (1, 0) (dejamos los detalles para los alumnos).
Para analizar el comportamiento de las trayectorias alrededor de los puntos de equilibrio
anteriores necesitamos la matriz jacobiana de la función (f, g) que viene dada por
   
fx fy 2x + y − 1 x
A(x, y) = = .
gx gy y x + 2y + 1
Estudiamos a continuación el comportamiento del sistema linealizado en cada uno de los tres
puntos de equilibrio.

24
 Como veremos, en todos los puntos crı́ticos podremos aplicar el teorema de Poincaré para
determinar el comportamiento de las trayectorias del sistema original en las proximidades de
los puntos de equilibrio. Por consiguiente, la estabilidad y el tipo de punto crı́tico es el mismo
que el del sistema linealizado.  
−1 0
P1 = (0, 0) En este caso la matriz jacobiana es A1 = . Sus autovalores son −1 y
0 1
1 con sus correspondientes autovectores v1 = [1, 0]T y v2 = [0, 1]T . Por tener dos autovalores
reales de distinto signo, el sistema lineal con matriz A1 tiene un punto de silla en el origen. La
configuración de las trayectorias próximas es una familia de hipérbolas con ası́ntotas los ejes
coordenados. Por el teorema de Poincaré, el sistema original también tiene un punto de silla en
el origen que necesariamente es inestable.  
−2 0
P2 = (0, −1) En este caso la matriz jacobiana es A2 = . Puesto que los dos au-
−1 −1
tovalores son negativos y distintos, el sistema lineal con matriz A2 tiene un nodo asintóticamente
estable en el origen. Sabemos que tiene cuatro trayectorias rectas (las semirrectas generadas por
los autovectores ±[0, 1]T (con autovalor −1) y ±[1, 1]T (con autovalor −2)). Como estudiamos
en la sección anterior, las restantes trayectorias entran al origen con la misma pendiente del
autovector correspondiente al autovalor de menor módulo, es decir, con la pendiente de [0, 1]T .
Por el teorema de Poincaré, el sistema original tiene un nodo asintóticamente estable en el
punto crı́tico P2 . De hecho, deben mantenerse las pendientes de entrada de las trayectorias al
punto crı́tico.  
1 1
P3 = (1, 0) En este caso la matriz jacobiana es A3 = . Puesto que los dos auto-
0 2
valores son positivos y distintos, el sistema lineal con matriz A3 tiene un nodo inestable en el
origen. Sabemos que tiene cuatro trayectorias rectas (las semirrectas generadas por los autovec-
tores ±[1, 0]T (con autovalor 1) y ±[1, 1]T (con autovalor 2)). Como estudiamos en la sección
anterior, las restantes trayectorias salen del origen con la misma pendiente del autovector co-
rrespondiente al autovalor de menor módulo, es decir, con la pendiente de [1, 0]T . Por el teorema
de Poincaré, el sistema original tiene un nodo inestable en el punto crı́tico P2 . De hecho, deben
mantenerse las pendientes de salida de las trayectorias en el punto crı́tico.
Determinamos ahora si hay trayectorias que estén contenidas en rectas del plano y que no
sean puntos crı́ticos.
Veamos en primer lugar si hay trayectorias contenidas en rectas verticales, digamos, x = c.
Si esto fuese ası́, tendrı́amos que la función x(t) serı́a constante y, por consiguiente,
x0 (t) = 0 = x(t)(x(t) + y(t) − 1) = c(c + y(t) − 1) = 0
Obviamente esto se cumple si c = 0. Por lo que en la recta x = 0 hay trayectorias verticales. ¿Hay
más rectas verticales que contengan trayectorias? La respuesta serı́a afirmativa si encontrásemos
soluciones de la anterior ecuación con c 6= 0. Pero en este caso y(t) = 1 − c tendrı́a que ser
constante y tendrı́amos que tanto x como y con constantes. Ergo tenemos un punto crı́tico. Por
tanto, no hay más rectas verticales.
Para ver si hay trayectorias contenidas en rectas de la forma y = mx + n, derivamos obte-
niendo que y 0 (t) = mx0 (t). Es decir,
y(t)(x(t) + y(t) + 1) = mx(t)(x(t) + y(t) − 1).
Usando que y(t) = mx(t) + n, tenemos que
(mx(t) + n)((1 + m)x(t) + n + 1) = mx(t)((1 + m)x(t) + n − 1).
Tras algunas simplificaciones, reescribimos esta ecuación como
[−2m − n − mn]x(t) + n(n + 1) = 0.

25
Puesto que x(t) no es constante, concluimos que se tienen que verificar las siguientes dos
ecuaciones simultáneamente: −2m − n − mn = 0 y n(n + 1) = 0. De la última ecuación se tiene
que n debe tomar uno de los valores 0 o −1. Si n = 0, se cumple la segunda ecuación si m = 0
mientras que si n = −1 se cumple la primera ecuación si m = 1. Tenemos ası́ otras dos rectas
que contienen trayectorias: y = 0 e y = x − 1.
Resumiendo, hay tres rectas que contienen trayectorias: x = 0, y = 0 e y = x − 1. En algunos
casos es posible obtener explı́citamente las soluciones cuyas trayectorias están contenidas en las
rectas. Por ejemplo, si x = 0, la función y debe verificar que y 0 = y(y + 1), una ecuación que
se puede resolver explı́citamente ya que es de variables separadas. En cualquier caso, esto no
ayuda mucho a la hora de esbozar el plano de fases, por lo que no lo haremos en este ejemplo.
Pasamos ahora a analizar el campo de direcciones determinando las regiones del plano donde
las coordenadas de los vectores tangentes tienen signo constante. Los cambios de signo están
determinados por las curvas del plano donde las funciones f (x, y) = x(x + y − 1) y g(x, y) =
y(x + y + 1) se anulan.
Observemos que f (x, y) = 0 si y solamente si el punto x = 0 o x + y = 1. En estas dos rectas
los vectores tangentes a las trayectorias son verticales (ya que tienen primera coordenada cero).
Además, se cortan en el punto (0, 1) y dividen el plano en cuatro sectores donde no cambia el
signo de x0 . Por ejemplo, en los puntos del semiplano derecho (a la derecha del eje de ordenadas)
que están por encima de la recta x+y = 1 se tiene que f (x, y) > 0, lo que indica que los vectores
tangentes “apuntan” hacia la derecha. Por el contrario, en dicho semiplano y por debajo de
la recta se tiene que f (x, y) < 0 y los vectores tangentes tienen primera coordenada negativa
(apuntan, por tanto, hacia la izquierda). En el semiplano izquierdo, si estamos por encima de
la recta x + y = 1, el signo de f (x, y) (es decir, el signo de x0 ) es negativo y por debajo es
positivo.
El signo de g(x, y) se estudia de forma análoga ahora con las rectas y = 0 y x + y = −1.
Dejemos los detalles para el alumno.
El siguiente dibujo resume lo que acabamos de deducir sobre el campo de direcciones.
Obsérvese que las anteriores rectas dividen al plano en diez regiones y en cada una de ellas
los signos de los vectores tangentes a las trayectorias no cambian. También hemos indicado
cómo cruzamos las rectas de tangencia vertical (hacia arriba o hacia abajo) y las rectas de
tangencia horizontal (izquierda o derecha).

Con la información recopilada hasta ahora podemos esbozar el plano de fases:

26
Ejercicio. En el sistema que hemos trabajado en el ejemplo 4, si consideramos las condi-
ciones iniciales (x0 , y0 ) siendo ambas coordenadas negativas, ¿sabrı́as calcular lı́mt→∞ x(t) y
lı́mt→∞ y(t)? ¿Y para la solución con condiciones iniciales (x0 , 0) siendo x0 > 1?

3. Ejercicios.
Ejercicio 1. Construir el plano de fases de los siguientes sistemas
 0  0  0
x = x(3 − x − y), x = x(x − 1), x = y 2 − 3x + 2,
(a) (b) (c)
y 0 = y(x − 1). y 0 = x + y. y 0 = x2 − y 2 .
 0  0 x2  0
x = x2 + y 2 − 1, x = 2 − y − 12 , x = x2 − y − 1,
(d) 0 (e) (f )
2
y =x −y . 2 2
y0 = − 2 − y + 2 .
x 1 y 0 = y(x − 2).
Bibliografı́a recomendada.
El contenido de esta lección se corresponde con el Capı́tulo 6 de [1] y el Capı́tulo 11 de [4].
Recomendamos la lectura detallada de ambos capı́tulos donde se amplı́a la información recogida
en estas notas.

Referencias
[1] C.H. Edwards y D. E. Penney, Ecuaciones diferenciales y problemas con valores frontera,
Editorial Pearson, cuarta edición, 2009.
[2] R.K. Nagle y E.B. Saff, Fundamentos de ecuaciones diferenciales, Editorial Addison-Wesley
Iberoamericana, segunda edición, 1999.
[3] R.K. Nagle, E.B. Saff y A.D. Snider, Ecuaciones diferenciales y problemas con valores en
la frontera, Editorial Pearson, cuarta edición, 2005.
[4] G.F. Simmons, Ecuaciones diferenciales con aplicaciones y notas históricas, Editorial Mc-
GrawHill, segunda edición, 1995.

27