Apuntes de clase: clase 3

Docente: Diego A. Londoño P.

Asignatura: Sistemas Dinámicos
Programa de Ingeniería Mecatrónica
1. Caso bidimensional 1
1.1. Sistemas dinámicos contínuos 1
1.2. Estabilidad 5
1.2.1. Solución general 5
1.2.2. Autovalores y autovectores 6
1.2.3. Estabilidad del punto de equilibrio y topología del retrato de fase. 8
1.2.4. Casos degenerados 15
1.3. Matriz exponencial 19
1.3.1. Motivación 19
1.3.2. Operador de evolución de sistemas lineales. 20

1. Caso bidimensional
1.1. Sistemas dinámicos contínuos
dx t f x t
( )
fU R R (1.1)
dt
2 2
= ( ( )),   : ⊂ →

U abierto, f diferenciable y continua

x
x t xy tt f x t fxt yt f xt yt (1.2)
f xt yt
( ) 1( ( ), ( ))
( ) = ,   ( ( )) = ( ( ), ( )) =
( ) 2( ( ), ( ))

En términos de sus componentes, el sistema dinámico se expresa como un sistema de dos

ecuaciones diferenciales ordinarias de primer oren:

dx t f x t y t
( )

dt = 1( ( ), ( ))

(1.3)
dy t f x t y t
( )

dt = 2( ( ), ( ))

Elaborador por: Diego A. Londoño P.

Como se definió en clase, un punto de equilibrio para el sistema dinámico es un punto

( x y
0, 0) ∈ U tal que f x y ( 0, 0) = (0, 0) (1.4)

Esto es:

f x y (1.5)
f x y
1( 0, 0) = 0

2( 0, 0) = 0

Queremos estudiar lo que sucede con las soluciones del sistema en una vecidad del punto
(x , y ) . Para ello, ajustamos el campo f a su aproximación lineal en la vecindad del
0 0

punto de equilibrio. Introducimos las nuevas variables

u x-x (1.6)
v y-y
= 0

= 0

Estas variables "mueven" el origen (0, 0) al punto de equilibrio (x , y ). Si x e y están

muy cerca del punto de equilibrio, entonces u y v tienden ambas a cero, esto es,
0 0

(u, v) → (0, 0) .

Reescribiendo el sistema, en términos de las nuevas variables, se tiene:

du t f u t x v t y
( )

dt = 1( ( )+ 0, ( )+ 0)

(1.7)
dv t f u t x v t y
( )

dt = 2( ( )+ 0, ( )+ 0)

Si u = v = 0, el lado derecho de este sistema desaparece. Esto es, en el plano uv el

origen (0, 0) es el punto de equilibrio.
Para obtener la mejor aproximación lineal de f en la vecindad del punto de equilibrio, lo
hacemos para cada componente separadamente. Recordemos que esta aproximación lineal
está dada por el plano tangente a la gráfica de la función, en el punto (x , y ). Por lo 0 0

tanto, tenemos:

f x uy v f x y 𝜕 f x y u f x y v 𝜕

x y
1 1

1( 0 + , 0 + ) ≈ 1( 0, 0) + ( 0, 0) + ( 0, 0)

(1.8)
f x y u f x y v
𝜕 𝜕

f x uy v f x y
2( 0 + , 0 + ) ≈ 2( 0, 0) +
𝜕

𝜕 x
2

y( 0, 0) +
𝜕

𝜕
2
( 0, 0)

Elaborador por: Diego A. Londoño P.

que corresponde a la aproximación polinomial de primer grado de Taylor para f y f . Se
du y dv como sigue:
1 2

puede entonces reescribir el sistema para

dt dt
du t f x y
( ) 𝜕 f x y u f x y v 𝜕

dt x y
1 1
= 1( 0, 0) + ( 0, 0) + ( 0, 0) + ⋯

(1.9)
f x y u f x y v
𝜕 𝜕

dv t f x y
( ) 𝜕 𝜕

dt x y
2 2
= 2( 0, 0) + ( 0, 0) + ( 0, 0) + ⋯
𝜕 𝜕

donde los puntos suspensivos indican los términos que forman la diferencia entre el plano
tangente y la función. Estos términos son precisamente los que se ignoran en el proceso de
linealización.
Como f (x , y ) = 0 = f (x , y ) , podemos usar la notación matricial para escribir el
1 0 0 2 0 0

sistema en forma conjunta, así:

du 𝜕f x y 𝜕 f x y
x y u
1 1

dt ( 0, 0) ( 0, 0)

(1.10)
dv f x y f x y v
𝜕 𝜕
= + ⋯
𝜕 𝜕

dt x y
2 2
( 0, 0) ( 0, 0)
𝜕 𝜕

donde la matriz 2 × 2 , se denomina la matriz Jacobiana del sistema en (x 0, y 0) .

En consecuencia, el sistema linealizado en el punto de equilibrio (x 0, y 0) es:

du 𝜕f x y 𝜕 f x y
x y u
1 1

dt ( 0, 0) ( 0, 0)

(1.11)
dv f x y f x y v
𝜕 𝜕
=
𝜕 𝜕

dt x y
2 2
( 0, 0) ( 0, 0)
𝜕 𝜕

Usaremos este sistema de "linealización" para estudiar el comportamiento de las

soluciones del sistema no lineal cerca del punto de equilibrio (x , y ). Como las 0 0

componentes de la matriz jacobiana del sistema son números reales, el sistema anterior
tiene la siguiente forma genérica:

x␒ ab x (1.12)
y␒ =
cd y
donde ad-bc ≠ 0 .
Elaborador por: Diego A. Londoño P.
Observación. Si el sistema original es lineal, su matriz Jacobiana será precisamente la
matriz de los coeficientes reales. Escribamos el sistema anterior en la forma:

d x t Ax t x x (1.13)
dt ( ) = ( ), (0) = 0

donde

xt xtA ac db (1.14)
yt
( )
( ) = ,  =
( )

Recordemos que el determinante de esta matriz es A ad-bc. Denotemos por D

este determinante. Por otro lado, la traza de la matriz es Tr A a d y la
det( ) =

denotaremos por T. El polinomio característico de A es

( ) = +

p A- I
(𝜆) = det( 𝜆 2(1.15)
)

donde

I 2 =
1

0
0

1
(1.16)

Ahora,

A- I a- b -a d ad-bc (1.17)
c d-
𝜆 2
det( 𝜆 2) = det = 𝜆 ( + )𝜆 + ( )
𝜆

En esta expresión note que a + d es la traza de la matriz y ad-bc es el determinante de

A. Por consiguiente, el polinomio característico de A, se puede escribir como:
p (𝜆) = 𝜆
2
-T D𝜆+ (1.18)

El discriminante de este polinomio lo llamaremos Δ y está definido por Δ = T 2

- D.
Las raíces de este polinomio son los valores propios de la matriz A. Esto es,
4

𝜆1 =
T +
Δ
,  𝜆 2 =
T- Δ
(1.19)
2 2 2 2

De esta expresión se deduce que los valores propios de A son reales u distintos si Δ > 0,
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son complejos conjugados si Δ < 0, y son reales repetidos (iguales) si Δ = 0.

1.2. Estabilidad

1.2.1. Solución general

Suponga que la solución del sistema (1.13) tiene la forma

xt xet ( ) =
𝜆

(1.20)
yt yet
0

𝜆
( ) = 0

Esta solución corresponde a una recta que pasa por el origen en el espacio de fases, pues
tal solución obedece a:

y t xy x t
( ) =
0

0
( ) (1.21)

Así, al buscar una solución dada por (1.21) se busca una solución de línea recta en el
espacio de fases, que pase por el punto de equilibrio y tenga coeficiente angular y / x . 0 0

Sustituyendo (1.20) en (1.12) y cancelando los términos de la forma e t , se obtiene: 𝜆

a- x by (1.22)
cx d- y
( 𝜆) 0 + 0 = 0

0 +( 𝜆) 0 = 0

sitema que admite la solución trivial x y . Esta solución muestra que, si la

condición inicial coincide con el origen, el sistema permanece allí para todo t, pues
( 0, 0) = (0, 0)

x t y y t . Esto es esperado, una vez que el origen es el punto de equilibrio.

( ) = 0 ( ) = 0

Las soluciones no triviales se obtienen resolviendo el polinomio:

( a- d- -bc
𝜆)( 𝜆) = 0 (1.23)

que puede ser reescrito en términos de magnitudes características de la matris A como:

-T D 𝜆
2
𝜆+ = 0 (1.24)

siendo T a d la traza1 y D ad-bc el determinante de la matriz A.

= + =

1 La traza de una matriz se define como la suma de los elementos de su diagonal principal.
Elaborador por: Diego A. Londoño P.
El polinomio (1.24) es llamado el polinomio característico de la matriz A para el caso
bidimensional. Las raices del polinomio son:

𝜆 1,2 =
T ± Δ
,  Δ = T-D 2
4 (1.25)
2

Para cada 𝜆j (j = 1, 2), se encuentra un par (x , y ) correspondiente, a partir de la

0 0

expresión (1.22). Así, para 𝜆 ≠ 𝜆 , la solución general de (1.13) es:

1 2

xt
( ) =
xt
yt
( )

( )
= k xy e
1
01

01
𝜆1 t +k 2
x e
y
02
02 𝜆2 t (1.26)

siendo las constantes k y k determinadas por la condición inicial del problema.

1 2

1.2.2. Autovalores y autovectores

Los números 𝜆j y los respectivos vectores x j asociados, dados por:
0

x x x x (1.27)
y y
01 02
01 =  ,   02 =
01 02

son, respectivamente, los autovalores y los autovectores de la matriz A.

Dada una matriz cuadrada A, un número es llamado autovalor de A si existe un
vector columna no nulo x tal que:
𝜆

Ax x
0

0 = 𝜆 0 (1.28)

En este caso, z es un autovector correspondiente al autovalor 𝜆. Obsere que si x es un

autovector, entonces kx , también lo es, para cualquier constante k ≠ 0.
0 0

Si los coeficientes de la matriz A son números reales, entonces los autovalores y

autovectores de A pueden ser números reales o números complejos conjugados. Se puede
probar que el polinomio característico para un sistema lineal de primer orden n se obtiene
a través de la relación:

det( A- I 𝜆 ) = 0 (1.29)

siendo I la matriz identidad.

Elaborador por: Diego A. Londoño P.

Ejemplo. Para el caso bidimensional, obtenga el sistema de ecuaciones (1.22) a partir de
(1.28).
Solución. Desarrollando (1.28), se tiene que:

ab x - x a- x by
cd y y cx d- y
0 0 0 ( 𝜆) 0 + 0 0
𝜆 =   ⟹   =
0 0 0 0 +( 𝜆) 0 0

que coincide con el sistema (1.22). Por lo tanto, la solución general se expresa en términos
de los autovalores y los autovectores de la matriz A. Note que la matriz anterior puede ser
reescrita como:

a- b x
c d- y
( 𝜆) 0 0
=
( 𝜆) 0 0

Este sistema admite soluciones diferentes de la trivial (esto es, diferentes de x ,

y = 0) solamente si:
0 = 0

a- b
c d-
( 𝜆)
det = 0
( 𝜆)

lo que equivale a det(A- 𝜆I) = 0 .

Ejemplo. Determine los autovalores y autovectores del siguiente sistema de ecuaciones:

dx t -x t
( )
yt
dt = ( )+2 ( )

dy t y t
( )

dt = 3 ( )

y bosqueje las trayectorias en el espacio de fases.

Solución. La matríz A del sistema es:

- 1 2

0 3

y sus autovalores son 𝜆 = - 1 y 𝜆 . El autovector correspondiente a 𝜆 es la recta

y = 0, de modo que una solución x (t) asociada es (tomando x = 1, y
1 2 = 3 1

0 1 = 0): 01 01

Elaborador por: Diego A. Londoño P.

 x t 1( ) =
e-t
0

El autovector correspondiente a 𝜆 es la recta y x , de modo que una solución x t

asociada es (tomando x = 1, y = 2):
2 0 = 2 0 2( )

02 02

x t e tt3

2( ) =
2e 3

La dos rectas correspondientes a los autovectores de dicho sistema se representan en la

figura. El sentido de las flechas indica el comportamiento asintótico de una solución cuya
condición inicial pertenezca a tales rectas. Observe que, como 𝜆 < 0, entonces las 1

trayectorias que comienzan en cualquier punto sobre el autovector asociado tienden a

aproximarse al origen, cuando t → ∞. Y como 𝜆 > 0, las trayectorias que comienzan
sobre el autovector correspondiente se tienden a alejar del origen, cuando t → ∞. Las
2

trayectorias, cuya condición inicial no pertenece a dichas dos rectas, se obtienen a través
de la combinación lineal entre x y x , que son soluciones linealmente independientes.
1 2

Los dos autovalores, determinados a partir de (1.24), pueden ser reales con el mismo
signo, reales con signo contrario, complejos conjugados, imaginarios puros, etc. Dicho par
de números es el que realmente define la estabilidad del punto de equilibrio (0, 0) y,
también, la forma de las trayectorias en su vecindad, en el espacio de fases.
y

0 x

Figura 1: Retrato de fase del sistema x␒ = -x y , y␒ y.

+2 = 3

1.2.3. Estabilidad del punto de equilibrio y topología del retrato de fase.

El punto de equilibrio de un sistema lineal puede ser clasificado de acuerdo con su
estabilidad y de acuerdo con la topología de su retrato de fase. Dichas clasificaciones se

Elaborador por: Diego A. Londoño P.

realizan en función de los signos de los autovalores, que son convenientemente expresados
a partir de la traza T y el determinante D de la matriz A. Según Poincaré:
• Si D < 0, entonces 𝜆 son reales con signos opuestos: el punto de equilibrio es
1,2

llamado silla, que es inestable en el sentido de Lyapunov:

• Si D > 0 y Δ > 0, entonces 𝜆 son reales con el mismo signo: si T > 0, el
punto de equilibrio es llamado foco inestable; si T < 0, un foco
1,2

asintóticamente estable; y si T = 0, un centro neutralmente estable.

• Si D > 0 y Δ < 0, entonces 𝜆 son complejos conjugados: si T > 0, el punto de
equilibrio es un foco inestable; si T < 0, un foco asintóticamente estable; y si
1,2

T = 0, un centro neutralmente estable.

La figura muestra la localización de dichos puntos de equilibrio en un diagrama en que los
ejes coordenados son la traza T y el determinante D de la matriz A. El eje T separa las
sillas de los demás tipos de puntos de equilibrio. La parábola T - 4D = 0 separa los
2

nodos de los focos. El eje D positivo separa puntos inestables de puntos asintóticamente
estables. Sobre dicho eje se localizan los centros, que son neutralmente estables.

Sobre la parábola D
T =
2

se localizan las estrellas y los nodos impropios, que son casos

en el que el sistema presenta dos autovalores iguales. Sobre el eje T, se situan los puntos
4

de equilibrio no asilados, que ocurren cuando un autovalor se anula.

D
Foco estable Foco inestable

Nodo estable Centro Nodo inestable

T
Silla

Figura 2: Retrato de fase del sistema x␒ x , x␒ -x

1
= 2 2
= 1

Note que, alterando el valor de uno o más coeficientes de la matriz A, se puede anular la
estabilidad del punto de equilibrio y, consecuentemente, la topología del retrato de fase.
Un punto de equilibrio asilado cuyos autovalores tienen parte real no nula es llamado
punto hiperbólico; si alguno de sus autovalores tiene parte real nula, es llamado punto
no hiperbólico.

Elaborador por: Diego A. Londoño P.

Ejemplo Determinar los autovalores y autovectores del siguiente sistema de ecuaciones

dx t - x t
( )
yt
dt = 3 ( )+2 ( )

(1.30)
dy t -y t
( )

dt = ( )

y bosqueje las trayectorias en el espacio de fases.

Solución: la matriz A del sistema es

-
-
3 2

0 1

y sus autovalores son 𝜆 = - 3 y 𝜆 = - 1 . El vector propio correspondiente a 𝜆 es la

línea y = 0, de modo que una solución x (t) asociada es:
1 2 1

0 1

x t 1( ) =
e- t3

El vector propio correspondiente a es la recta y x , de modo que una solución

x (t) asociada es:
𝜆2 0 = 0

x t e-t-t
2( ) =
e
Este punto de equilibrio corresponde a un nodo asintóticamente estable, pues ambos
valores propios son reales y negativos. Cualquier trayectoria cuya condición inicial
pertenezca a las rectas, determinadas por los autovectores, se aproxima al origen cuando
t → ∞.
De hecho, a partir de cualquier condición inicial, se tiene una trayectoria que tienden
asintóticamente al orígen. Para bosquejar el comportamiento de las trayectorias que no
son soluciones de la línea recta en el espacio de fases, es preciso determinar la dirección en
la cual ellas se aproximan al origen. O sea, es preciso determinar como se comporta
dy / dx en el espacio de fases, cuando t → ∞.
Cualquier solución está dada por la combinación lineal entre x 1
t y x t . Así:
( ) 2
( )

Elaborador por: Diego A. Londoño P.

 x t k e- t k e-t
( ) =
3
+

y t k e-t
1 2

( ) = 2

Como se conoce la solución analítica del sistema, es fácil determinar la dirección de

aproximación de las trayectorias, pues

dy dy dt / -k e-t para t → ∞
dx dx dt - k e- t -k e-t
2
= =   →  1 
3
/ 3 1 2

En el caso de un nodo asintóticamente estáble, las soluciones tienden al origen tangentes a

la recta correspondiente al menor autovalor en módulo, como se muestra en la ?. En el
caso de un nodo inestable 𝜆 reales y positivos , el comportamiento al rededor del
1,2

origen también está determinado por el autovector correspondiente al menor autovalor.

y

0 x

Figura 3: Retrato de fase del sistema x␒ = - x y , y␒ -y.

3 +2 =

Cuando el punto de equilibrio es del tipo nodo, todas las trayectorias se aproximan (si el
nodo es asintóticamente estable) o se alejan (si el nodo es inestable) del punto de
equilibrio, en una dirección limitante.
Algo aún no está claro. Los focos y centros no presentan soluciones de línea recta en el
espacio de fases, además, sus autovalores son complejos. ¿Cuál es el procedimiento para
calcular las trayectorias en el espacio de fases de dichos sistemas?
Ejemplo. Determinar los autovalores y autovectores del siguiente sistema de ecuaciones:

Elaborador por: Diego A. Londoño P.

 dx t -x t y t
( )

dt = ( )+2 ( )

(1.31)
dy t - x t y t
( )

dt = 4 ( )+3 ( )

y bosqueje las trayectorias en el espacio de fases.

Solución. La matriz A del sistema es

-
-
1 2

4 3

y sus autovalores son 𝜆 = 1 + 2i y 𝜆 = 1 - 2i . Afortunadamente, las técnicas

1 2

algebraicas usadas para 𝜆 real valen para 𝜆 complejo.

El autovector correspondiente a 𝜆1 es y 0 = (1 + ) i x , de modo que una solución z
0 1

asociada es:

x t ce
1( ) = 1
(1+2 )it
1+
1

i
siendo c una constante. Usando la identidad de Euler e i 𝜃
i , la
solución z se puede escribir como :
1 = cos 𝜃 + sin 𝜃

x t c et t i t
t- t i t t
cos 2 + sin 2
1( ) = 1
cos 2 sin 2 + (sin 2 + cos 2 )

Se puede separar la parte real de la imaginaria, obteniendo:

x t c et t t
t ic e Re(x iIm x
t
t- t t
cos 2 sin 2
1( ) = 1 + 1 = 1) + ( 1)
cos 2 sin 2 sin 2 + cos 2

Note que 𝜆 = 𝜆⏨ , donde la barra hace referencia a que 𝜆 es el complejo conjugado de

es un número complejo de la forma 𝜆 = 𝛼 + i𝛽 , entonces
1 2 2

𝜆 (esto es, si 𝜆

𝜆 = 𝛼 -i𝛽) . De puede probar que la parte real de la solución x Re(x ) y su parte

1 1 1

2 1 1

imaginaria Im(x ) son soluciones linealmente independientes del sistema (1.31); lo

mismo aplica para Re(x ) e Im(x ). Por tanto, para construir la solución general para el
1

2 2

caso de un sistema con dos autovalores complejos (conjugados), se debe tomar una de sus
soluciones que sean linealmente independientes: por ejemplo: Re(x ) e Im(x ); o Re(x ) e 1 1 2

Elaborador por: Diego A. Londoño P.

Im(x ) (mas no Re(x ) y Re(x ), ni Im(x ) e Im(x )). Tomando Re(x ) e Im(x ) para
2 1 2 1 2 1 2

construir la solución general se tiene:

x t k et t
k e t t
t- t t t
cos 2 sin 2
( ) = 1 + 2
cos 2 sin 2 sin 2 + cos 2

et k k t k t
t- t k t t
1
cos 2 + 2
sin 2
=
1
(cos 2 sin 2 ) + 2
(sin 2 + cos 2 )

Las constantes k y k se pueden obtener a partir de x(0) y y(0) a través de las

relaciones k = x(0) y k = y(0) -x(0) . Por ejemplo, para x(0) = 0, y(0) = 1, se
1 2

obtiene que k = 0, k = 1, de modo que el comportamiento del sistema es descrito por

1 2

1 2

las funciones:

x t ett t
yt e t t
( ) = sin 2

( ) = (sin 2 + cos 2 )

La Figura 1 representa el retrato de fase de dicho sistema.

0 x

Figura 4: Retrato de fase del sistema x␒ = -x y , y␒ - x y .

+2 = 4 +3

Resumiendo: para construir la solución general en el caso de que el punto de equilibrio

sea un foco, se debe tomar un autovalor 𝜆j = 𝛼 + i𝛽 j = 1 o 2 , calcular el autovector
y la solución xj (t) correspondiente. Dicha solución se obtiene a partir de la combinación
lineal de Re(xj ) con Im(xj ). En el caso que 𝛼 < 0, se tiene un foco asintóticamente
estable, pues las soluciones se acercan en espiral en dirección del orígen. En el caso que
𝛼 > 0, se tiene un foco inestable, pues las soluciones se alejan en espiral del origen.

Cuando el punto de equilibrio es de tipo foco, todas las trayectorias se aproximan (si es un
foco asintóticamente estable) o se alejan (si el foco es inestable, como en el ejemplo
Elaborador por: Diego A. Londoño P.
anterior) del punto de equilibrio, sin haber una dirección limitante. En el caso que 𝛼 = 0,
se tiene un centro. Las trayectorias forman elipses en torno al orígen. Las soluciones son
periódicas y oscilan en torno de (0, 0) con período P = 2𝜋 / 𝛽 .
Ejemplo. Determinar los autovalores y autovectores del siguiente sistema de ecuaciones:

dx t y t
( )

dt = ( )

dy t - x t
( )

dt = 4 ( )

y bosqueje las trayectorias en el espacio de fases.

Solución. La matriz A del sistema es

-
0 1

4 0

Y sus autovalores son iy - i . El autovector correspondiente a es

y - ix , de modo que una solución x asociada es:
𝜆1 = 2 𝜆2 = 2 𝜆1

0 = 2 0 1

x c t ic t Re x iIm x
t - t
cos 2 sin 2
1 = 1 + 1 = ( 1) + ( 1)
2 sin 2 2 cos 2

Figura 5: Retrato de fase del sistema x␒ = y, y␒ = - x.

4

Como en el ejemplo anterior, tómese Re(x ) y Im(x ) para construir la solución general,
1 1

que es:
Elaborador por: Diego A. Londoño P.
 xt k t k t
k t- k t
1 cos + 2 sin 2
( ) =
2 1 sin 2 2 2 cos 2

Por ejemplo, para la condición inicial x (0) = 1 ,y , se obtiene k

(0) = 0 1 = 1 y k 2 = 0 ,
de modo que el comportamiento de este sistema queda descrito por las funciones:

xt t
yt t
( ) = cos 2

( ) = 2 sin 2

O sea, x(t) y yt
( ) son funciones periódicas del tiempo, oscilando con período P = 𝜋 .
Note que

( xt
( ))
2
+
yt
( ( ))
2

= 1
4

Por lo tanto, el sistema recorre una elipse en el espacio de fases. Una curva cerrada en el
espacio de fases de un sistema autónomo implica una evolución temporal periódica, ya
que, en intervalos regulares de tiempo, los estados se repiten.
De hecho, existe una familia de elipses centradas en (0, 0). Esta familia de vurvas puede
ser obtenida directamente a partir de las ecuaciones del sistema, sin que sea necesario
integrarlas en el tiempo, pues:

dy dt dy - x
/
ydy - xdx 4

dx dt dx y
/
= =   ⟹   = 4

Integrando a partir de la condición inicial x y , se obtiene:( (0), (0))

xt yt x y 2 2
( ( )) ( (0))
2 2
( ( )) + = ( (0)) +
4 4

La condición inicial determina la elipse que será recorrida. La ? exhibe el retrato de fase
correspondiente.

1.2.4. Casos degenerados

Puede ocurrir que la matriz A posea autovalores iguales, de modo que las soluciones z y
z , generadas de acuerdo con el procedimiento presentado, no sean linealmente
1

independientes. Para construir la solución general en el caso en el que 𝜆 = 𝜆 = 𝜆, se 1 2

debe primero calcular el autovector asociado a 𝜆:

Elaborador por: Diego A. Londoño P.
 x x
y
0
0 =
0

y con dicho autovector, obtener un vector columna w = (w 1, w 2) tal que:

a- w bw x
cw d- w y
( 𝜆) 1
+ 2
= 0

1
+( 𝜆) 2
= 0

La solución general viene dada entonces por

xt
( ) =
xt
yt
( )

( )
= k xy e t k xy tt ww e t
1
0

0
𝜆
+ 2
0

0
+

+
1

2
𝜆

Las constantes k y k son determinadas por la condición inicial del sistema.

1 2

Ejemplo. Determine la solución del siguiente sistema de ecuaciones:

dx t
( )
x t -y t
dt = 3 ( ) ( )

dy t
( )
yt
dt = 3 ( )

y bosqueje su retrato de fase.

Solución. Los autovalores son 𝜆 = 𝜆 = 3. El autovector correspondiente a dicho
autovalor repetido es la recta y = 0. Portanto:
1

es un autovector. El vector columna w, se construye a partir de dicho autovector y resulta

ser:

w - =
0

Elaborador por: Diego A. Londoño P.

 y

0 x

Figura 6: Retrato de fase del sistema x␒ = 3x-y , y␒ = 3y.

de modo que la solución general x es:

x t k e t k te t
( ) =
3
+
3

y t -k e t
1 2

3
( ) = 2

La Figura 6 ilustra el retrato de fases del sistema.

La matriz A puede presentar dos autovalores que son reales e iguales en las siguientes
circunstancias:
• Cuando T = 4D, se tiene un nodo propio asintóticamente estable si T < 0,
2

y un nodo impripio inestable si T > 0. La figura ilustra el caso inestable.

• Cuando a = d ≠ 0 y b = c = 0, las soluciones del sistema son del tipo
x(t) = x eat
y(t) = y eat
0

Así todas las soluciones son lineas rectas en el espacio de fases, dadas por
y(t) = (y / x )x(t) . El punto de equilibrio correspondiente es llamado estrella
asintóticamente estable, si a < 0; y estrella inestable, si a < 0. La figura
0 0

muestra una estrella inestable.

Puede ocurrir que uno de los autovalores de la matriz A sea cero, lo que pasa cuando el
determinante de la matriz es nulo. En este situación, el otro autovalor es necesariamente
un número real e igual a la traza T de A. Para 𝜆 = 0 y 𝜆 = T, la solución general está
1 2

dada por la expresión (1.26), que en este caso toma la forma:

xt
( ) =
xt
yt
( )

( )
= k xy
1
01

02
+ k xy eTt
2
02

02

Elaborador por: Diego A. Londoño P.

 y

Figura 7: Estrella inesta ble

En el espacio de fases, las trayectorias son rectas paralelas a

y t xy x t
( ) =
02

02
( )

Dichas trayectorias, cuando t → ∞, se aproximan a la recta

y t xy x t
( ) =
02

02
( )

si T < 0; o se alejan de ella, si T > 0.

Note que cada punto de la recta y(t) = (y 01 / x xt
02 ) ( ) es un punto de equilibrio.
y

Figura 8: Retrato de fase del sistema x␒ = 3x-y , y␒ = -x y

3 +

Elaborador por: Diego A. Londoño P.

Ejemplo. Bosqueje el retrado de fase del sistema de ecuaciones

dx t x t -y t
( )

dt = 3 ( ) ( )

dy t - x t y t
( )

dt = 3 ( )+ ( )

Solución. Los autovalores son 𝜆 = 0 y 𝜆 = 4. El autovector correspondiente a 𝜆 es

la recta y = 3x ; el autovector correspondiente a 𝜆 es la recta y = -x . Así, el
1 2 1

01 01 2 02 02

espacio de fases que se exhibe en la Figura 8 , hay una recta de equilibrio dada por
y = 3x. Cualquier otra solución se aleja de un punto (de equilíbrio) de la recta, siguiendo
una recta paralela a y = -x. Note que no hay punto de equilibrio aislado.

1.3. Matriz exponencial

1.3.1. Motivación
Un sistema dinámico está definido:
• Por la variable temporal t (en general, t ∈ Z o t ∈ R ).+ +

• Por el espacio de fases, cuyos ejes coordenados están formados por las variables
dependientes x(t) (normalmente, x ∈ R o R o R ); 1 2 3

• Por la métrica usada para medir distancias en el espacio de fases (por ejemplo, la
euclidiana, de modo que ||x -x || = ∑ nj (x j -x j ) , siendo n la
2 1
=1
2 1
2

dimensión del espacio de fases);

• Y por el operador de evolución Φ t , a través del cual x(t) = Φ t (x(0)). O sea, la
aplicación del oderador sobre la condición inicial proporciona el estado del sistema
en el instante t. Note que x es un punto de equilibrio del sistema dinámico si
*

Φ x = x , para todo t. Una trayectoria cerrada de período T se caraceriza

t * *

por Φ t T (x) = Φ t (x), para todo x perteneciente a esa trayectoria.

+

Considere un sistema dinámico de tiempo continuo definido por el sistema de ecuaciones

diferenciales x␒ (t) = f(x, t). A todo campo vectorial f, continuo y con derivadas
continuas, está asociado un operador Φ t .
Para el sistema lineal autónomo x␒ (t) = Ax(t) vamos a probar en lo siguiente que,
Φ (x(0)) = e
t At x(0). En ese caso, el operador de evolución corresponde a la matriz de
transición de estados e At . Esta es la forma más elegante de escribir la evolución
temporal de sistemas de dicho tipo.
En la secciones siguientes, no se busca solo elegancia. El objetivo principal es introducir la
Elaborador por: Diego A. Londoño P.
forma canónica (matricial) de Jordan, que es fundamental para el estudio de las
formas normales de sistemas no lineales.

1.3.2. Operador de evolución de sistemas lineales.

Sea un sistema de n ecuaciones diferenciales autónomas, lineales y homogéneas:

dx t Ax t
( )
(1.32)
dt = ( )

cuya condición inicial vale x(0) = x . 0

Suponga que la solución x(t) es conocida. Expandiendo dicha solución en série de Taylor
en torno al instante inicial t = 0, se obtiene:

xt x dx t t d x t t
( )
2
dkx t tk para k (1.33)
( )
2
( )
( ) = (0) +
dt t =0 dt t
1!
+
dtk t k
2
=0
2!
+ ⋯ +
=0
!
    →∞

Las derivadas de x t , calculadas en t , pueden ser expresadas en términos de la

matriz A y de la condición inicial x . Note que:
( ) = 0

(0)

dx t Ax t dz t
dt t Ax
( ) ( )

dt = ( ) ⟹ = (0)

d x t A dx t d z t
=0

dt t A x
2 2
( ) ( ) ( )

dt dt
2
= ⟹ = (0)
2 2
=0

dkx(t) = A dk- x(t) = Akx(t) ⟹ dkx(t)

⋮ ⋮

Akx
1

dtk dtk- 1
dtk t =0
= (0)

Sustituyendo estas relaciones en (1.33), se ve que:

I At A t Ak tk x
k
xt
2
2
( ) = + + + ⋯ + (0)
1! 2! !

O sea, la solución de (1.32) puede ser expresada como una serie de potencias de la matriz
A, que es n × n. Por conveniencia se define2:
2 Hay una analogía emtre esta definición y la expansión en serie de Taylor de la función e at en torno
de t = 0 , siendo a una constante, pues e at =
k k!
aktk ∑
∞

=0

Elaborador por: Diego A. Londoño P.

 eAt = ∑k Akktk
∞

=0
!
= I At A t
+
1!
+
2
2

2!
+ ⋯ (1.34)

Así, x(t) se obtiene a partir de :

x t eAt x
( ) = (0)

Elaborador por: Diego A. Londoño P.