DEPARTAMENTO DE ELÉCTRICA Y

ELECTRÓNICA
INGENIERÍA MECATRÓNICA

Cuestionario No. 01 UNIDAD I: MODELAMIENTO MATEMÁTICO DE

SISTEMAS
INTEGRANTES:
 Miguel Chuque
 Andrés Hidalgo
 Alexis Morales
 Cinthya Ocaña
 David Ushiña
DOCENTE:
 Ing. Franklin Manuel Silva Monteros

FECHA: Latacunga, 18 de Enero del 2021

NOVIEMBRE 2020 – ABRIL 2021

 Contenido
TEMA .................................................................................................................................... 6
OBJETIVOS ......................................................................................................................... 6
2.1. GENERAL ................................................................................................................. 6
2.2. ESPECÍFICOS ................................................................................................... 6
2. RESUMEN .................................................................................................................... 6
3. ABSTRACT .................................................................................................................. 7
4.2. Sistema ................................................................................................................. 8
4.3. Control.................................................................................................................. 8
4.4. Sistema de control ................................................................................................ 8
4.5. Entrada de un sistema ........................................................................................... 8
4.6. Salida de un sistema ............................................................................................. 8
4.7. Entrada de un sistema de control.......................................................................... 9
4.8. Salida de un sistema de control ............................................................................ 9
4.9. Perturbaciones ...................................................................................................... 9
4.10. Diagrama de bloques ........................................................................................ 9
4.11. Sistemas de control en lazo cerrado ................................................................. 9
4.11.1. Diagramas de bloques de un sistema de control en lazo cerrado ................ 10
4.11.2. Análisis de cada bloque de un sistema de control en lazo cerrado ............... 10
 Transductor ............................................................................................................ 10
 Controlador o Regulador ....................................................................................... 11
 Actuador o Accionador .......................................................................................... 12
 Proceso o planta ..................................................................................................... 12
 Captador ................................................................................................................. 12
4.12. Modelos matemáticos ..................................................................................... 13
4.12.1. Elementos básicos en un modelo matemático ............................................ 13
4.12.2. Procesos para hacer un modelo matemático. .............................................. 13
4.12.3. Propiedades buscadas en un modelo matemático. ...................................... 13
4.12.4. Tipos de modelos matemáticos. .................................................................. 14
4.12.5. Ventajas de los modelos matemáticos. ....................................................... 15
4.12.6. Desventajas de los modelos matemáticos. .................................................. 16
4.15. ¿Qué es MATLAB? ........................................................................................ 18
 4.15.1. Ventana de comandos de MATLAB........................................................... 19
4.15.2. Escalares, vectores y matrices en MATLAB .............................................. 19
4.15.3. Expresiones en MATLAB .......................................................................... 20
4.15.3.2. Variables.................................................................................................. 21
4.15.3.3. Operadores .............................................................................................. 21
4.15.3.4. Funciones ................................................................................................ 22
5. ANÁLISIS ................................................................................................................... 22
6. CONCLUSIONES ...................................................................................................... 52
7. RECOMENDACIONES ............................................................................................ 52
8. BIBLIOGRAFÍA ........................................................................................................ 53
 Tabla de ilustraciones
Figura 1.Análisis de información. .......................................................................................... 7
Figura 2. Representación del sensor dentro de un lazo cerrado ........................................... 10
Figura 3. Diagrama de bloques de un sistema de control en lazo cerrado. .......................... 10
Figura 4. Transductor ........................................................................................................... 11
Figura 5. Sistema de control de velocidad. ........................................................................... 11
Figura 6. Elemento de salida (Válvula) ................................................................................ 12
Figura 7.Modelo empírico y Modelo teórico. ...................................................................... 14
Figura 8.Modelo agregado.................................................................................................... 15
Figura 9.Modelo distribuido. ................................................................................................ 15
Figura 10.Proceso a controlar. .............................................................................................. 17
Figura 11.Relación de la función de transferencia. .............................................................. 18
Figura 12. Ventana de comandos MATLAB........................................................................ 19
Figura 13. Sistema de control en lazo cerrado ..................................................................... 23
Figura 14. Respuesta de un Sistema Inestable ...................................................................... 23
Figura 15. Respuesta en un Sistema Estable ....................................................................... 24
Figura 16. Sistema de control de la posición acimutal de la antena. .................................... 25
Figura 17. Sistema de control de la posición acimutal de la antena: Diagrama de bloque
funcional. .............................................................................................................................. 25
Figura 18. Diagrama esquemático. ....................................................................................... 26
Figura 19. Diagrama de bloques equivalente. ...................................................................... 26
Figura 20. Potenciómetro ..................................................................................................... 34
Figura 21. Diagrama de bloques funcional. .......................................................................... 34
Figura 22. Diagrama de bloques funcional. .......................................................................... 34
Figura 23. Movimientos de un avión. ................................................................................... 35
Figura 24. Movimientos de un avión .................................................................................... 35
Figura 25. Circuito RL del ejercicio. .................................................................................... 36
Figura 26. Circuito en dominio de la frecuencia .................................................................. 36
Figura 27. Circuito RC del ejercicio ..................................................................................... 37
Figura 28. Circuito de la Figura 3 en dominio de la frecuencia. .......................................... 37
Figura 29. Sistema mecánico del ejercicio. .......................................................................... 38
Figura 30. Sistema mecánico en dominio de la frecuencia. ................................................. 38
Figura 31. Sistema mecánico del ejercicio. .......................................................................... 39
Figura 32. Sistema mecánico en dominio de la frecuencia .................................................. 40
Figura 33. Sistema mecánico del ejercicio. .......................................................................... 41
Figura 34. Sistema mecánico de la Figura 9 en dominio de la frecuencia ........................... 41
Figura 35. Diagrama equivalente ......................................................................................... 41
Figura 36. Sistema de realimentación................................................................................... 42
Figura 37. Diagrama de bloques ........................................................................................... 43
Figura 38. Sistema de control de posición............................................................................ 44
Figura 39. Diagrama de bloques. .......................................................................................... 45
Figura 40. Diagrama de bloques. .......................................................................................... 46
Figura 41.Transformada de Laplace. .................................................................................... 47
Figura 42.Transformada inversa de Laplace. ....................................................................... 48
Figura 43. Transformada inversa de Laplace. ...................................................................... 48
Figura 44.Transformadas de la función. ............................................................................... 49
Figura 45.Transformadas de la función. ............................................................................... 50
Figura 46. Transformadas de la función. .............................................................................. 51
Figura 47.Función de transferencia. ..................................................................................... 52
TEMA
Informe Cuestionario No. 01 UNIDAD I: MODELAMIENTO MATEMÁTICO DE
SISTEMAS

OBJETIVOS
2.1. GENERAL
Analizar y desarrollar el cuestionario de unidad para aplicar y reforzar los conocimientos
adquiridos.
2.2. ESPECÍFICOS
 Investigar y recolectar toda la información referente a la materia, sistemas de control
automático, modelamiento matemático.
 Desarrollar el cuestionario en base a lo investigado y lo aprendido en el curso.
 Analizar cada ejercicio de una manera adecuada para su correcta resolución y
presentación.
 Presentar el documento realizado.
2. RESUMEN

El presente trabajo tiene como objetivo analizar y aplicar todos los conocimientos
adquiridos a lo largo del primer parcial en la asignatura de Sistemas de Control
Automático, en los cuales se prendió conceptos importantes como que es la precisión,
exactitud o sensibilidad, también se definición que los tipos de respuestas que puede tener
un sistema los cuales son respuesta en un sistema estable y en un sistema inestable. Se
estudió a fondo cual es el proceso de diseño de un sistema de control, el cual es: primero
determinar los requerimientos y verificar los componentes, segundo dibujar un diagrama de
bloques, tercero diseñar un diagrama esquemático, cuarto crear un diagrama de bloques con
un modelamiento matemático, quinto analizar la estabilidad del sistema y sexto analizar
todo el diagrama completo. Se realizó ejercicios para obtener las funciones de transferencia
de diversos sistemas tanto mecánicos, eléctricos, neumáticos, electromecánicos y por
último en el programa MATLAB también se desarrollaron algunos ejemplos para visualizar
de una manera más didáctica y mejorar la comprensión del tema.
3. ABSTRACT
The present work aims to analyze and apply all the knowledge acquired throughout the first
term in the subject of Automatic Control Systems, in which important concepts such as
precision, accuracy or sensitivity were learned, it is also defined that the types of responses
that a system can have which are responses in a stable system and in an unstable system.
The design process of a control system was studied in depth, which is: first determine the
requirements and verify the components, second draw a block diagram, third design a
schematic diagram, fourth create a block diagram with a mathematical modeling, fifth
analyze the stability of the system and sixth analyze the entire diagram. Exercises were
carried out to obtain the transfer functions of various mechanical, electrical, pneumatic, and
electromechanical systems and finally, in the MATLAB program, some examples were also
developed to visualize in a more didactic way and improve understanding of the subject.
4. MARCO TEÓRICO
4.1.Analizar
Es un conjunto de manipulaciones, transformaciones, operaciones, reflexiones,
comprobaciones que realizamos sobre los datos con el fin de extraer significado relevante
en relación a un problema de investigación. Algunas técnicas de análisis son:

Figura 1.Análisis de información.

Fuente: (wordpress, 2016)

 Revisión constante y reducción de datos: Reducción de los datos, es decir, en la

simplificación, el resumen, la selección de la información para hacerla abarcable y
manejable.
 Disposición y transformación de datos: La disposición de la información de una
forma gráfica y organizada, tras su recogida, facilita la comprensión y el análisis de
la misma;
 Análisis de contenido: El análisis de contenido trata de descubrir los significados
de un documento, éste puede ser textual, la transcripción de una entrevista, una
historia de vida, un libro o material audiovisual, etc.
  Obtención resultados y conclusiones: Llegar a conclusiones implicaría ensamblar
de nuevo los elementos diferenciados en el proceso analítico para reconstruir un
todo estructurado y significativo.
 Verificación de conclusiones: Confirmar que los resultados corresponden a los
significados e interpretaciones que los participantes atribuyen a la realidad.
(wordpress, 2016)

4.2. Sistema
Se puede decir que un sistema es un conjunto o combinación de cosas conectadas o
relacionadas de manera que constituyen un todo. Un sistema es una combinación de
componentes que actúan conjuntamente, para cumplir un objetivo. El término sistema no
está relacionado únicamente a objetivos físicos, el concepto de sistema puede ser
relacionado con fenómenos abstractos y dinámicos, entonces cuando se hable de sistemas
implicará hablar de fenómenos físicos, biológicos, económicos, sociológicos, etc. (Perez,
Hidalgo, & Berenguer, 2007)

4.3. Control
La palabra control se puede usar para hablar de regulación, gobierno, dirección o comando,
es decir hacer que algo o alguien haga lo que uno desea.

4.4. Sistema de control

Conjunto de componentes físicos conectados de la forma que esta unión pueda comandar,
dirigir o regular asimismo o a otro sistema. Estos sistemas comandan dirigen o controlan
dinámicamente.

4.5. Entrada de un sistema

Se trata de una variable elegida del sistema de tal manera que se usa como excitación del
mismo.

4.6. Salida de un sistema

Se trata de una variable elegida por el sistema de tal forma que se usa para analizarlos
efectos que produjo la excitación de la entrada del mismo.
4.7. Entrada de un sistema de control
Es una variable del sistema controlado que se elige para que mediante su manipulación se
logre que el sistema cumpla un determinado objetivo. Las variables de entrada, son
variables que ingresan al sistema y no dependen de ninguna otra variable interna del
mismo. También existen señales indeseadas, como son algunas perturbaciones externas,
que se nacen fuera del sistema, afectando la salida del sistema.

4.8. Salida de un sistema de control

Es una variable del sistema controlado mediante la cual se analiza si el sistema cumple o no
con los objetivos propuestos.

4.9. Perturbaciones
Son variables no controladas que afectan al proceso.

4.10. Diagrama de bloques

Los diagramas de bloques de un sistema son bloques operacionales y unidireccionales que
representan la función de transferencia de las variables de interés. (Morales & Ricardo,
2013)

4.11. Sistemas de control en lazo cerrado

En los sistemas de control de lazo cerrado, la salida controlada debe ser realimentada y
comparada con la entra de referencia y se debe enviar una acción de control proporcional a
la diferencia entre la entrada y la salida a través del sistema, para disminuir el error y
corregir la salida. La señal de salida tiene efecto directo sobre la acción de control, es decir
son sistemas de control realimentados.

En estos sistemas de lazo cerrado existe un sensor el cual regula el mecanismo de control
en función de la respuesta del sistema.
 Figura 2. Representación del sensor dentro de un lazo cerrado
Fuente: (Edebé)

4.11.1. Diagramas de bloques de un sistema de control en lazo cerrado

Un sistema de control en lazo cerrado está compuesto por:

 Transductor
 Controlador o Regulador
 Actuador o Accionador
 Proceso o Planta
 Captador

Figura 3. Diagrama de bloques de un sistema de control en lazo cerrado.

Fuente: (Nano, 2018)

4.11.2. Análisis de cada bloque de un sistema de control en lazo cerrado

 Transductor
El transductor tiene una señal de entrada y otra señal de salida, transforma una magnitud
física en otra que es capaz de interpretar el sistema. (EVEREST)
 Figura 4. Transductor
Fuente: (Acosta, 2020)

 Controlador o Regulador
El controlador es el elemento que determina el comportamiento del bucle, por lo que debe
ser un componente diseñado con gran precisión, se le denomina también como el cerebro
del bucle de control, este busca que el error se acerque a cero, es con el cual se da órdenes a
cierto proceso, gobierna la salida en función de una señal de activación. (EVEREST)

El error o diferencia entre los valores de la entrada y de la salida, actúa sobre los elementos
de control en el sentido de reducirse a cero y llevar la salida a su valor correcto. Se intenta
que el sistema siga siempre a la señal de consigna.

Figura 5. Sistema de control de velocidad.

Fuente: (Ogata, 2010)
  Actuador o Accionador
El actuador es un dispositivo el cual tiene la capacidad de trasformar una energía en la
activación de un proceso con la finalidad de generar un efecto sobre un proceso
automatizado. Este recibe la orden de un regulador o controlador y en función a ella genera
la orden para activar un elemento final de control un ejemplo claro de este, sería la
activación de una válvula.

La válvula es el elemento final y se referirá a la variable de proceso que tratemos de medir.

Hoy en día se puede medir todas las variables de proceso existente, sin embargo, algunas se
medirán de forma directa y otras indirectamente.

Figura 6. Elemento de salida (Válvula)

Fuente: (InstrumentiaciónElectronica, s.f.)

 Proceso o planta
El proceso es cualquier operación la cual se va a ejercer un control sobre ella y sobre la
planta, la cual es un objeto físico como puede ser un dispositivo mecánico. (Ogata, 2010)

 Captador
Es un dispositivo por el cual ingresa una variable, la cual es la realimentación del sistema,
dicho captador está compuesto generalmente por un sensor. (juntadeandalucia, 2011)
La realimentación es la propiedad de un sistema en lazo cerrado por la cual la salida o
cualquier otra variable del sistema que esté controlada se comparan con la entrada del
sistema de manera que la acción de control se establezca como una función de ambas.
4.12. Modelos matemáticos
Los modelos matemáticos nos ayudan a analizar la relación existente entre dos o más
variables. Pueden ser utilizados para entender fenómenos en este caso físicos. Dependiendo
del objetivo buscado y del diseño del mismo modelo pueden servir para predecir el valor de
las variables en el futuro, hacer hipótesis, evaluar los efectos que se generan, entre otros
objetivos.

4.12.1. Elementos básicos en un modelo matemático

 Variables: Son los conceptos u objetos que se busca entender o analizar. Sobre todo,
con respecto a su relación con las otras variables. Así, por ejemplo, una variable
puede ser velocidades, aceleraciones, etc.
 Parámetros: Se trata de valores conocidos o controlables del modelo.
 Restricciones: Son determinados límites que nos indican que los resultados del
análisis son correctos.
 Relaciones entre las variables: El modelo establece una determinada relación entre
las variables apoyándose en teorías físicas, químicas, etc.
 Representaciones simplificadas: Una de las características esenciales de un modelo
matemáticos es la representación de las relaciones entre las variables estudiadas a
través de elementos de las matemáticas tales como: funciones, ecuaciones,
fórmulas, etc.

4.12.2. Procesos para hacer un modelo matemático.

En términos generales el proceso de elaboración de un modelo matemático es el siguiente:
 Encontrar un fenómeno o problema.
 Formular un modelo con elementos de matemáticas representando el problema
elegido identificando las variables relevantes (dependientes e independientes).
 Establecer hipótesis y un método de prueba de su veracidad.
 Aplicar los conocimientos matemáticos para resolver el modelo y hacer
predicciones si es necesario.
 Hacer comparaciones de los datos obtenidos con datos reales.
 Si los resultados no se ajustan a lo esperado, ir ajustando el modelo matemático.

4.12.3. Propiedades buscadas en un modelo matemático.

 Simplicidad: Uno de los objetivos principales de un modelo matemático es

simplificar la realidad para poder entenderla mejor.
  Objetividad: Que no tenga sesgos ni teóricos ni de los prejuicios o ideas de sus
diseñadores.
 Sensibilidad: Que sea capaz de reflejar los efectos de pequeñas variaciones.
 Estabilidad: Que el modelo matemático no se altere significativamente cuando hay
cambios pequeños en las variables.
 Universalidad: Que sea aplicable a varios contextos y no sólo a un caso particular.
(Roldan P. N., s.f.)

4.12.4. Tipos de modelos matemáticos.

 Empíricos o teóricos. El carácter empírico o teórico constituye la característica

fundamental de un modelo. Un modelo teórico se basa en las leyes físicas que rigen
los procesos, un modelo empírico se basa en relaciones estadísticamente
significativas entre variables que en rigor sólo son válidas para el contexto espacio-
temporal en el que se calibraron.

Figura 7.Modelo empírico y Modelo teórico.

Fuente: (educativas, s.f.)

 Estocásticos o deterministas. Los primeros incluyen generadores de procesos

aleatorios dentro del modelo que modifican ligeramente algunas de las variables. De
esta manera, para un mismo conjunto de datos de entrada, las salidas no serían
siempre las mismas. Por el contrario, un modelo determinista es aquel en el que
dado un conjunto de parámetros y variables de entrada va a producir siempre el
mismo conjunto de variables de salida.
 Estáticos o dinámicos. Se refiere a la forma en que se trata el tiempo. Los modelos
estáticos dan un resultado agregado para todo el período de tiempo considerado. Los
modelos dinámicos devuelven las series temporales de las variables consideradas a
lo largo del período de estudio.
  Agregados o distribuidos. En el primer caso toda el área de estudio se considera de
forma conjunta, por ejemplo, una cuenca hidrográfica. Se tiene un único valor para
todos los parámetros del modelo. El modelo predice unas salidas para las entradas
aportadas sin informar de lo que ocurre dentro del sistema. En un modelo
distribuido, tendremos el área de estudio dividida en porciones cada una de ellas con
su propio conjunto de parámetros y sus propias variables de estado. Cada porción
recibe un flujo de materia y energía de algunas de sus vecinas que a su vez reemite a
otras. Si se opta por un modelo distribuido es necesario establecer un modelo de
datos espaciales que permita asignar valores de los parámetros y las variables de
estado a los diferentes puntos del área de estudio. (educativas, s.f.)

Figura 8.Modelo agregado.

Fuente: (educativas, s.f.)

Figura 9.Modelo distribuido.

Fuente: (educativas, s.f.)

4.12.5. Ventajas de los modelos matemáticos.

 Los modelos matemáticos nos permiten apreciar cuales son las variables del
problema y como se relacionan entre sí.
  Ayudan a operacionalizar las variables con base en ciertos patrones o indicaciones.
 Suministra una base cuantitativa para la toma de decisiones.
(Juarez Jimenez, Moreno Cruz, & Hernandez, 2015)
 Reducen riesgos asociados con la experimentación real.
 Requieren menos tiempo y es menos caro que experimentar con el objeto o
situación real.
(Meneses, 2016)

4.12.6. Desventajas de los modelos matemáticos.

 Pueden llevar a simplificaciones exageradas o excesivas si se pretende que el

modelo se aplique a situaciones muy diversas lo que puede provocar la omisión de
variables que puedan ser importantes.
(Juarez Jimenez, Moreno Cruz, & Hernandez, 2015)
 Sensibilidad ante errores de medición; a veces pequeñas variaciones en los datos
ocasionan que se tengan resultados opuestos.
 La recolección de dato puede ser muy costosa o complicada.
(Meneses, 2016)

4.12.7. Aplicaciones de los modelos matemáticos.

La naturaleza del modelo construido depende de los elementos que se elijan para
conformarlo. El modelo puede ser un dibujo, una fotografía, un mapa, una gráfica, una red,
etc., o expresiones matemáticas. (Ramírez, 1996)
 Programación lineal: el modelo lineal es el más viable económicamente y el más
flexible, debido a que existe una amplia variedad de paquetes computacionales que
permiten encontrar las soluciones de un programa lineal.
 Simulación o descriptivo: Simula o describe un fenómeno. Los resultados se
enfocan a predecir qué sucederá una determinada situación.
 Optimización: Se utilizan para encontrar una solución óptima a un problema.
 De control: Para mantener el control de una organización o sistema y determinar las
variables que deben ajustarse para obtener los resultados buscados. (Roldán, 2020)

4.13. Transformada de Laplace

Un sistema de control es una interconexión de componentes que proporciona una respuesta
deseada. La base para el análisis de un sistema es el fundamento proporcionado por la
teoría de los sistemas lineales, que supone una relación causa-efecto en sus componentes.

Figura 10.Proceso a controlar.

Fuente: (Vasquez, 2015)

Por tanto, un componente o proceso que vaya a ser controlado puede ser representado por
un bloque tal y como se muestra en la figura.

Considere la función definida por toda La transformada de Laplace de

denotado por , se define como

{ } ∫

Donde es una variable compleja, llamada también variable de la transformada de Laplace.

El límite inferior de la integral significa que el límite se aproxima a cero desde un valor
negativo. (Vasquez, 2015)
4.14. Función de transferencia.

Es una expresión matemática que caracteriza las relaciones de “Entrada – Salida” de

sistemas lineales invariantes en el tiempo. Se define como la relación de la trasformada de
Laplace de la salida (función respuesta), a la transformada de Laplace de la entrada
(función excitada), bajo la suposición de condiciones iniciales cero.

La relación entre la salida y la entrada

Obtenemos una expresión que relaciona la salida y la entrada de un sistema lineal

invariante en el tiempo, en términos de los parámetros del sistema y constituye una
propiedad del mismo, independiente de la función excitadora. (facet, 2015)
 Figura 11.Relación de la función de transferencia.
Fuente: (facet, 2015)

4.15. ¿Qué es MATLAB?

MATLAB es un lenguaje de alto desempeño diseñado para realizar cálculos técnicos.
MATLAB integra el cálculo, la visualización y la programación en un ambiente fácil de
utilizar donde los problemas y las soluciones se expresan en una notación matemática.
MATLAB es un sistema interactivo cuyo elemento básico de datos es el arreglo que no
requiere de dimensionamiento previo. Esto permite resolver muchos problemas
computacionales, específicamente aquellos que involucren vectores y matrices, en un
tiempo mucho menor al requerido para escribir un programa en un lenguaje escalar no
interactivo tal como C o Fortran. MATLAB se utiliza ampliamente en:
• Cálculos numéricos
• Desarrollo de algoritmos
• Modelado, simulación y prueba de prototipos
• Análisis de datos, exploración y visualización
• Graficación de datos con fines científicos o de ingeniería
• Desarrollo de aplicaciones que requieran de una interfaz gráfica de usuario (GUI,
Graphical User Interface).
En el ámbito académico y de investigación, es la herramienta estándar para los cursos
introductorios y avanzados de matemáticas, ingeniería e investigación. En la industria
MATLAB es la herramienta usada para el análisis, investigación y desarrollo de nuevos
productos tecnológicos.
La ventaja principal de MATLAB es el uso de familias de comandos de áreas específicas
llamadas toolboxes. Lo más importante para los usuarios de MATLAB es que los toolboxes
le permiten aprender y aplicar la teoría. Los toolboxes son grupos de comandos de
MATLAB (archivos M) que extienden el ambiente de MATLAB para resolver problemas
de áreas específicas de la ciencia e ingeniería. Por ejemplo, existen toolboxes para las áreas
de Procesamiento Digital de Señales, Sistemas de Control, Redes Neuronales, Lógica
Difusa, Wavelets, etc. (Esqueda, 2002)

4.15.1. Ventana de comandos de MATLAB.

La ventana de comando es la ventana principal, con la cual el usuario interactúa con
MATLAB. Es la primera ventana que se abre al ejecutar MATLAB. Se utiliza para correr
los comandos, correr el editor de archivos M (MEDIT, presente en la barra de
herramientas), ejecutar los toolboxes, etc. En la figura I.1 se muestra la ventana de
comando de Matlab y algunas otras.

Figura 12. Ventana de comandos MATLAB.

Fuente: (Marevaloblog, 2016)

La barra de herramientas proporciona un acceso fácil y rápido a las operaciones más

comunes. Al colocar el puntero del ratón sobre algún botón durante un par de segundos,
MATLAB despliega un tooltip, el cual da el nombre del botón ha seleccionado. (Esqueda,
2002)

4.15.2. Escalares, vectores y matrices en MATLAB

La mejor manera de familiarizarse con MATLAB consiste en aprender a manejar las
matrices. En MATLAB, una matriz es un arreglo rectangular de números. Las matrices de
1x1 se conocen como escalares, y las matrices con una sola columna o renglón se conocen
como vectores. Estas matrices y/o vectores pueden contener datos tanto numéricos como no
numéricos. Los datos pueden introducirse a MATLAB de diferentes maneras:
• como una lista explícita de elementos.
• cargando los datos de un archivo externo.
• generados por otras funciones.
• creados por archivos M creados por el usuario. Para asignar un escalar a una variable, se
introducen los datos de la siguiente forma
Ejemplo: Dar a la variable dato el valor 2001.
» dato = 2001
y MATLAB responde de la siguiente manera:
dato = 2001
Para introducir una matriz o un vector, se siguen los siguientes convencionalismos
• separar los elementos de una columna usando espacios en blanco
• usar punto y coma (;) para indicar el fin de una columna o el fin del vector
• encerrar la lista de elementos con paréntesis rectangulares [ ]
Ejemplo: Si se desea introducir el siguiente vector.
y = {0.2944 -1.3362 0.7143 1.6236 -0.6918 0.8580}
Teclear en la línea de comando:
» y = [0.2944 -1.3362 0.7143 1.6236 -0.6918 0.8580]
y MATLAB despliega:
0.2944 -1.3362 0.7143 1.6236 -0.6918 0.8580

4.15.3. Expresiones en MATLAB

MATLAB como cualquier lenguaje de programación proporcionan expresiones
matemáticas, pero a diferencia de la mayoría de ellos, las expresiones matemáticas que
maneja involucran matrices completas. Las expresiones se dividen en:
• Números
• Variables
• Operadores
• Funciones
4.15.3.1. Números
MATLAB utiliza una notación decimal convencional con punto decimal opcional y el signo
menos para indicar números negativos. La notación científica utiliza la letra para
especificar el factor de escala en potencias de 10. Los números imaginarios utilizan ya sea
la o la como sufijo.
A continuación, se presentan varios números permitidos.
Ejemplo: Números permitidos
3 –99 0.0001
9.6397238 1.60210e–20 6.02252e23
1i –3.14159j 3e5i
Todos los números se almacenan internamente usando el formato long especificado por el
estándar en punto flotante IEEE. Los números en punto flotante tienen una precisión finita
aproximadamente de 16 dígitos decimales y un rango finito aproximadamente de a
.

4.15.3.2. Variables.
MATLAB, a diferencia de la mayoría de los lenguajes de programación no requiere de
ningún tipo de declaraciones de tipo de datos (entero, punto flotante, complejos, etc.) ni de
dimensionamiento. Cuando MATLAB encuentra una nueva variable, automáticamente crea
la variable y reserva la cantidad de localidades de memoria necesarias. Si la variable ya
existía dentro del espacio de trabajo actual, simplemente cambia el contenido, si se
requiere, o de ser necesario agrega más localidades de memoria a la variable para contener
más datos. (Esqueda, 2002)

Ejemplo: Definición de variables.

» Num = 25

Esta variable crea una matriz de 1 x 1 llamada Num y almacena el valor de 25.

MATLAB es case sensitive, es decir distingue entre mayúsculas y minúsculas; es decir A y

a no son la misma variable

4.15.3.3. Operadores
Las expresiones utilizan los operadores aritméticos comunes. Los operadores aritméticos
son los mismos que en cualquier lenguaje de programación y se sigue un orden de
evaluación similar al que se utiliza en los demás lenguajes de programación. En la Tabla 1
se muestran los operadores aritméticos más comunes en MATLAB.
Operador Operación matemática
Suma.
Resta.
Multiplicación.
División.
Potencia.
Transpuesta compleja conjugada.
Especifica el orden de la evaluación.
Tabla 1.Operadores básicos.
Fuente: (Esqueda, 2002)

4.15.3.4. Funciones
MATLAB proporciona un gran número de funciones matemáticas simples y avanzadas. La
gran mayoría de estas funciones acepta argumentos complejos. Las funciones más
comunes, como sqrt y sin son parte del núcleo de MATLAB y están programadas en bajo
nivel para hacerlas más eficientes y no es posible acceder a su código. El resto de las
funciones está programado en archivos M y su código está disponible para revisiones o
modificaciones. Muchas funciones especiales proporcionan o requieren valores de
constantes útiles. MATLAB incorpora constantes matemáticas y cierta simbología, la cual
se muestra en la Tabla 2.
Constante Significado
Pi
Unidad imaginaria √
Al igual que
Eps Precisión relativa en punto flotante,
Realmin Número más pequeño representable en
punto flotante,
Realmax Número más grande representable en
punto flotante,
Inf Infinito
NaN No es un número.
Tabla 2.Constantes y simbología en MATLAB.
Fuente: (Esqueda, 2002)

5. ANÁLISIS

1. Defina claramente y con ejemplos: Precisión, exactitud, resolución,

sensibilidad.
 Precisión: Capacidad de generar la misma salida en diferentes ocasiones
ante la misma entrada entonces la diferencia entre las dos debe ser mínimo.
  Exactitud: Conseguir que la salida sea lo más próxima al valor deseado.
 Resolución: Taza máxima o mínima de variación a medir que puede tener un
sistema de control
 Sensibilidad: Capacidad de respuesta ante posibles perturbaciones en el
proceso

Ejemplo: Un sistema de control en lazo cerrado que regule la temperatura en un

Horno de cocina, en la cual la temperatura ideal es 180

Figura 13. Sistema de control en lazo cerrado

Fuente: Cuestionario.

 Precisión: Obtenida en el comparador de error, con un error de , tomar en

cuenta que la salida h(t) está en voltios
 Exactitud: Cuando la salida y(t) es aproximada a la ideal por ejemplo 179.99
 Resolución: Esta esta inmiscuida en el sensor el cual posee el rango de resolución,
en este caso puede ser una termocupla tipo J con una resolución de 0.25
 Sensibilidad: Se ve influenciada por el sensor, que en una termocupla tipo J es de

2. Defina claramente y con ejemplos: Respuesta transitoria, respuesta en estado

estable y estabilidad.
Respuesta transitoria: Respuesta la cual se desea que va desde un estado inicial al
estado final del sistema la cual es de carácter cambiante hasta antes que esta sea
estable, esta depende del proceso puede ser lenta o rápida.
 Ejemplo: Se presenta la respuesta de un sistema que es de carácter inestable,
la cual tiene una respuesta transitoria muy cambiante pero nunca alcanza la
respuesta en estado estable por tanto no ha estabilidad.

Figura 14. Respuesta de un Sistema Inestable

Fuente: Cuestionario.
 Respuesta en estado estable: Manera en la cual se comporta la salida cuando el
tiempo tiende al infinito, debe ser cercana al valor deseado en la cual se encuentra
implícitamente el error de estado estable.
 Ejemplo: Se presenta la respuesta de un sistema que es de carácter estable, la
cual tiene una respuesta transitoria que se va atenuando en medida del
tiempo llegando a la respuesta en estado estable por tanto existe estabilidad.

Figura 15. Respuesta en un Sistema Estable

Fuente: Cuestionario.

Estabilidad: Es independiente de la respuesta transitoria, basta que el sistema tenga

una respuesta en estado estable o la salida permanezca en el mismo estado, por
tanto, se habla de estabilidad, es el requisito más importante de un sistema de
control.

3. Enumere por lo menos ocho ventajas de utilizar sistemas de control.

 Amplifica la potencia de un sistema
 Controla los procesos de forma remota
 Fácil ingreso de la señal de entrada
 Disminuye los efectos producidos por las perturbaciones
 Nos permite controlar la respuesta en estado estable
 Su modelamiento matemático nos permite analizar su comportamiento antes de
la construcción del sistema
 Se puede representar mediante un diagrama de bloques funcional.
 Con su modelo matemático se puede controlar la respuesta transitoria y en
estado estable.

4. Defina claramente a que se refiere con comodidad de dar la señal de entrada.

Entendemos que una señal de entrada es una variable del sistema controlado que se
escoge de modo tal que por medio de su manipulación se consigue que el sistema
cumpla un objetivo definido. No solo el valor de la salida del sistema conforma una
variable de entrada, además hay ciertas señales indeseadas, como son varias
 perturbaciones externas, que se crean fuera del sistema y trabajan sobre la planta,
perjudicando desfavorablemente la salida del sistema.
5. Detalle adecuadamente y utilizando ejemplos los pasos que se deben seguir en
el proceso de diseño de un sistema de control.
a) Determinar un sistema físico y especificaciones a partir de los
requerimientos.
Es necesario conocer los requerimientos del sistema para transformarlo en
un sistema físico, por ejemplo, para el sistema de control de la posición de la
antena, los requerimientos desean controlar la posición de la antena a partir
de su peso y dimensiones, con esto se determinan las especificaciones de
diseño como la respuesta en estado transitorio y estado estable.

Figura 16. Sistema de control de la posición acimutal de la antena.

Fuente: (Nise N. , 2011)

b) Dibujar un diagrama de bloque funcional

Aquí se describe los componentes del sistema en un bloque funcional, para el
ejemplo de la posición de la antena, en el diagrama se indica las posibles
funciones del transductor de entrada, el controlador, amplificador y motor.

Figura 17. Sistema de control de la posición acimutal de la antena: Diagrama de bloque funcional.
Fuente: (Nise N. , 2011)
c) Transformar el sistema físico a diagrama esquemático
Hay que despreciar ciertos fenómenos que no influyan de manera esencial en el
sistema, para lograr un modelo matemático útil que describa el funcionamiento
del sistema. Para el ejemplo de la posición de la antena, se presenta el siguiente
diagrama esquemático.

Figura 18. Diagrama esquemático.

Fuente: (Nise N. , 2011)
d) Usar el diagrama esquemático para obtener el modelo matemático,
diagrama de flujo de señal, o representación en espacio de estados.

A partir del diagrama esquemático se utilizan leyes físicas y a partir de estas

se puede encontrar el modelo matemático del sistema, que puede ser una
ecuación diferencial. Además de la ecuación diferencial, la función de
transferencia es otra forma de representar un modelo matemático.

e) Si se tiene múltiples bloques, se reduce a un bloque simple o sistema de

circuito cerrado
Los modelos de un subsistema están interconectados para formar diagrama
de bloques, donde cada bloque tiene una descripción matemática. Para
evaluar la respuesta del sistema de control de la posición acimutal de la
antena, se necesita reducir el diagrama de bloques a un solo bloque con una
descripción matemática que represente el sistema desde su entrada hasta su
salida.

Figura 19. Diagrama de bloques equivalente.

Fuente: (Nise N. , 2011)
6. Describa cada una de las señales de prueba, sus utilidades y sus transformadas
de Laplace y como implementarlas en un sistema físico real.

Tabla 3. Señales de prueba empleadas en los sistemas de control.

Fuente: (Nise N. , 2011)
Señal Impulso:

 Analiza la respuesta transitoria de un sistema.

 Aplicada solamente en modelos.
En función del tiempo:

Con la transformada de Laplace: ( )

Señal Escalón

 Analizar la respuesta en estado transitorio y el error en estado estable.

 Representa a la posición.

En función del tiempo:

Con la transformada de Laplace: ( )

Señal Rampa

 Análisis del error en estado estable.

 Representa el comportamiento de la velocidad del sistema.

En función del tiempo:

Con la transformada de Laplace: ( )

Señal Parábola

 Analizar el error en estado estable.

 Representa el comportamiento de la aceleración del sistema.

En función del tiempo:

Con la transformada de Laplace: ( )

Señal Senoidal

 Analizar la respuesta en estado transitorio y error en estado estable.

 Aplicada en pruebas, en especial en modelos.

En función del tiempo:

Con la transformada de Laplace: ( )

Aplicación

Se aplican con el fin de verificar el diseño del sistema, se las implementa como señales de
entrada, para así poder analizar la respuesta en estado transitorio y estable, conocer la
 posición, velocidad y aceleración del sistema, dependiendo de lo que se necesite conocer se
aplicará las señales de prueba.

7. Analice el comportamiento de los sistemas de control en lazo cerrado y lazo

abierto, exponga sus ventajas y desventajas.

Ventajas Desventajas
- Simple construcción y - Perturbaciones y
Sistema de Control de fácil mantenimiento cambios en la
Lazo Abierto - Menos costoso. calibración causan
- No presenta problema errores, y la salida
de estabilidad. puede ser diferente.
- Conviene cuando - Para mantener la
salidas son duras o calidad requerida en la
difíciles de medir. salida, se hace
necesario recalibrar de
vez en cuando.
- Más exacto en la - Hay una perdida en la
Sistema de Control de igualación de valores ganancia de función de
Lazo Cerrado reales y necesitados por transferencia de un
la variable sistema en lazo abierto.
- Menos sensibles a las - Posibilidad e
perturbaciones. inestabilidad
- Menos sensibles a - El sistema es más
cambios en las complejo y más caro y
características de los propenso
componentes
- La velocidad de
respuesta se incrementa
y el ancho de banda es
mayor
Tabla 4.Ventajas y desventajas control lazo cerrado.
Fuente: Grupo de trabajo.

8. Defina claramente y con ejemplos: control y regulación

Control: significa medir el valor de la variable controlada del sistema, y aplicar al
sistema la variable manipulada para corregir o limitar la desviación del valor
medido, respecto al valor deseado, un ejemplo puede ser una embotelladora.
Ejemplo:
Calentador eléctrico de agua
  Al conectarlo a la red eléctrica, la resistencia de su interior calienta el agua.
 El agua va aumentando su temperatura hasta que alcanza el nivel deseado.
 El agua va perdiendo de a poco el calor acumulado. Cuando su temperatura
se sitúa por debajo del mínimo previsto, el termostato procede a conectar de
nuevo la resistencia y se repite el ciclo.

Regulación: son aquellos en los que la entrada de referencia es la única variable

que ejerce una acción de control sobre el valor de la variable de salida. Por
consiguiente, el valor de la salida no ejerce ningún efecto sobre la acción de control.
Un ejemplo práctico, es el programador de la lavadora.
Ejemplo:
Horno microondas
 Antes de ponerlo en funcionamiento, se determinan la intensidad de la
radiación y el tiempo de funcionamiento.
 Al ponerlo en marcha, el horno funciona con la intensidad y el tiempo
previstos.
 Aunque la respuesta que produzca no se ajuste a lo esperado, el sistema no
actuará de modo diferente.

9. Defina claramente y con ejemplos: transductor, sensor, acondicionador de

señal, transmisor, controlador, actuador, proceso, perturbación, comparador.
 Transductor: Dispositivo que tiene la misión de recibir energía de una naturaleza
eléctrica, mecánica, acústica, etc., y suministrar otra energía de diferente naturaleza,
pero a su vez puede representar una carga al sistema ejemplo: transductor
electroacústico.
 Sensor: Dispositivo que tiene la misión de recibir energía de una naturaleza
eléctrica, mecánica, acústica, etc., y suministrar otra energía de diferente naturaleza,
pero este no representa una carga al sistema ejemplo: Sensor LM35 para la
temperatura.
 Acondicionador de señal: es un proceso de adquisición de datos que se lleva a
cabo mediante un instrumento llamado acondicionador de señal. Ese instrumento
convierte un tipo de señal eléctrica o mecánica (señal de entrada) en otro (señal de
salida).
 Transmisor: es un instrumento que capta la variable en proceso y la transmite a
distancia a un instrumento indicador o controlador. Es un equipo que emite una
señal, código o mensaje a través de un medio.
 Controlador: Es un dispositivo encargado de controlar el funcionamiento de otros
según los requisitos que se requiera, ejemplo un computador
 Actuador: es un dispositivo capaz de transformar energía hidráulica, neumática o
eléctrica en la activación de un proceso con la finalidad de generar un efecto sobre
un proceso automatizado, ejemplo: Cilindro hidráulico
 Proceso: es una secuencia de pasos dispuesta con algún tipo de lógica que se enfoca
en lograr algún resultado específico.
 Perturbación: refiere al hecho de modificar y alterar el orden o la quietud de una
cosa o molestia al momento de realizar un proceso.
 Comparador: es un circuito electrónico, ya sea analógico o digital, capaz de
comparar dos señales de entrada y variar la salida en función de cuál es mayor. Un
ejemplo es el 74LS85

10. Defina claramente y con ejemplos: señal de entrada, error, parámetro de

control, variable de control, variable controlada, variable de salida, variable
medida y función de transferencia,
Señal de entrada: se aplica al controlador, cuya salida actúa como una señal de
control o señal actuante, la cual regula el proceso controlado, de tal forma que la
variable de salida o variable controlada se desempeñe de acuerdo a ciertas
especificaciones o estándares establecidos.
Por ejemplo, en un horno eléctrico, la señal de entrada seria la acción de mover la
perilla de temperaturas, y dejarla en la temperatura que deseamos, esto es la señal de
entrada, pero el sistema necesita de un transductor que entrada que transforma esa
señal de entrada en señal eléctrica proporcional a la original y que puede interpretar
el sistema de control.

Error: es la señal que indica la diferencia entre la señal de entrada de referencia y

el resultado obtenido por el medidor a partir de la salida realimentada.
Por ejemplo: el horno se setea en una temperatura 100 °C y la temperatura ambiente
del horno al momento de setear es de 50 °C, entonces el error es de 50° C. Sin
embargo, el sistema de control se maneja en señales eléctricas entonces, si 0 V son
50°C y 100°C son 10 V, el error es de 10 v.
Parámetro de control. – El parámetro de control es la señal de salida del
controlador que comanda al actuador/ elemento de control final, por ejemplo, en un
horno a gas, esta señal le indica al actuador / válvula cuando debe abrirse o cerrarse
para que la señal de salida llegue al valor de la señal de entrada.
Variable de control. - Es la variable independiente, dentro del sistema de control,
es la que se varía para que la variable controlada cambie en función de esta, por
ejemplo, en un horno eléctrico, la variable de control es la corriente eléctrica.
Variable controlada. – Es la variable dependiente, por ejemplo, en un horno
eléctrico, la variable controlada es la temperatura que está en función de la corriente
eléctrica que circula por la niquelina.
 Variable de salida. – Corresponde a la señal de salida del sistema, e indica el valor
de medición que deseamos obtener, a menudo en función del tiempo, por ejemplo,
en el horno se desea una salida de temperatura constate de 100°C.
Variable medida. – Es la misma variable de salida pero expresada en señales
eléctricas como voltaje o corriente, por ejemplo, en un horno, el sensor mide la
señal de salida, que puede ser 90 °C, esta señal se transforma en una señal eléctrica
que se acondiciona, amplifica y normaliza por el transmisor para luego ser
entregada al comparador para el cálculo del error.
Función de transferencia: Es un modelo matemático que, a través de un cociente,
relaciona la respuesta de un sistema con una señal de entrada o excitación.
Por ejemplo, en un circuito RLC serie, se tiene la siguiente función de transferencia.

11. Mencione tres aplicaciones de los sistemas de control en lazo abierto y tres
aplicaciones de los controles en lazo cerrado.
Lazo Abierto:
 Poner en funcionamiento una lavadora
 Llenar una piscina sin control de llenado
 Recolector de basura
Lazo cerrado:
 Embotelladora de leche
 Ensambladora de autos
 Antena giratoria
12. Menciones tres razones para usar los sistemas de control realimentado y por
lo menos una razón para no usarlos.
Razones para usar los sistemas de control realimentado.
 Compensación de los efectos producidos por las perturbaciones
 Aumento en la producción y evitar que los trabajadores realicen trabajos
aburridos, repetitivos y en algunos casos peligrosos.
 Tiene un control remoto, es decir, se lo puede controlar fácilmente.
Razones para no usar los sistemas de control realimentado.
 Son más complejos y aunque pueden generar ganancias mayores a futuro, su
implementación es costosa, así como los sensores y controladores utilizados.

13. Funcionalmente, ¿Cómo difieren los sistemas en lazo cerrado respecto de

aquellos en lazo abierto?
Los sistemas de control en lazo cerrado son realimentados. El lazo cerrado funciona
de tal manera que hace que el sistema se realimente, la salida vuelve al principio
para que analice la diferencia y en una segunda opción ajuste más, así hasta que el
error es 0, mientras que, los sistemas de lazo abierto no se comparan a la variable
 controlada con una entrada de referencia, cada ajuste de entrada determina una
posición de funcionamiento fijo en los elementos de control.

14. Si la señal de error no es la diferencia entre entrada y salida, ¿con que

nombre genérico podemos describir la señal de error?
Se le conoce como el comparador

15. Mencione dos ventajas y dos desventajas de tener una computadora en el lazo.
Ventajas:
 Con el control por computador conseguimos que el ordenador interaccione
con objetos y mecanismos reales, pudiendo incluso mejorar el
comportamiento de estos sistemas físicos.
 Se pueden hacer tareas muy rápidamente, muy exactas, muy precisas y sin
detenerse.

Desventajas:
 En ciertos sistemas tiene costos elevados como puede ser el ordenador a
bordo de los complejos sistemas de control de las naves espaciales.
 En algunos casos el operador debe tener un conocimiento alto del sistema
informático.

16. Mencione tres criterios de diseño principales para los sistemas de control.
 Respuesta transitoria
 Estabilidad
 Costos
17. Físicamente. ¿Qué ocurre a un sistema que es inestable?
Si el proceso a controlar es inestable, los esquemas de control resultantes no
cumplen la condición de estabilidad interna y por tanto serán inestables.
18. ¿A qué parte de la respuesta total es atribuible la inestabilidad?
La parte transitoria de un sistema, esta depende del sistema.
19. En la figura se ilustra un resistor variable o potenciómetro cuya resistencia
varia al mover un cursor a lo largo de una resistencia fija. La resistencia de A
hasta C es fija, pero la resistencia de B a C varia con la posición del cursor. Si
se necesitan 10 vueltas para mover el cursor de A a C, trace un diagrama de
bloques del potenciómetro mostrando la variable de entrada, la variable de
salida y (dentro del bloque) la ganancia, que es constante y es la cantidad por
la cual la entrada se multiplica para obtener la salida.
 Figura 20. Potenciómetro
Fuente: Grupo de trabajo.

Figura 21. Diagrama de bloques funcional.

Fuente: Grupo de trabajo.

20. Un sistema de control de temperatura opera al detectar la diferencia entre el

ajuste del termostato y la temperatura real, y luego abrir una válvula de
combustible en una cantidad proporcional a esta diferencia. Trace un
diagrama de bloques funcional en lazo cerrado semejante al de la figura,
identificando los transductores de entrada y salida, el controlador y la planta.
Además, identifique las señales de entrada y salida de todos los
subsistemas previamente descritos.
DIFERENCIA DIFERENCIA FLUJO DE
DE DE VOLTAJE COMBUSTIBL TEMPERATUR
TEMPERATURA TEMPERATUR E A ACTUAL
ENTRADA
TERMOSTA AMPLIFICADO CALENTADOR
+ TO R Y
- VÁLVULAS

Figura 22. Diagrama de bloques funcional.

Fuente: Grupo de trabajo.
21. La altitud de un avión varía con el alabeo, cabeceo y guiñada, como se define
en la figura 2. Trace un diagrama de bloques funcional para un sistema en lazo
cerrado que estabilice el alabeo como sigue: el sistema mide el ángulo real de
alabeo con un giro y compara su ángulo real con el ángulo deseado. Los
alerones responden al error de ángulo de alabeo al experimentar
una desviación angular. La nave responde a esta deflexión angular,
produciendo un porcentaje de ángulo de alabeo. Identifique los transductores
de entrada y salida, el controlador y la planta. Además, identifique a
naturaleza de cada señal.

Figura 23. Movimientos de un avión.

Fuente: Cuestionario.

Figura 24. Movimientos de un avión

Fuente: Grupo de trabajo.
 22. Resuelva por lo menos cinco ejercicios para encontrar la función de
transferencia de cada uno de los sistemas: eléctricos, mecánicos traslacionales,
mecánicos rotacionales, sistemas con engranes.
1. Encuentre la función de transferencia de la figura.

Figura 25. Circuito RL del ejercicio.

Fuente: (Nise N. S., 2011).

Entonces traspasamos el circuito al dominio de la frecuencia

Figura 26. Circuito en dominio de la frecuencia

Fuente: (Nise N. S., 2011)
Desarrollo

Entonces podemos formar la matriz:

* + * + [ ]

| |

| |
 2. Encuentre la función de transferencia de la figura.

Figura 27. Circuito RC del ejercicio

Fuente: (Nise N. S., 2011).
Entonces traspasamos el circuito al dominio de la frecuencia

Figura 28. Circuito en dominio de la frecuencia.

Fuente: (Nise N. , 2011)

Desarrollo:

Configuración del Amplificador Operacional en Amplificador inversión tenemos que:

Donde
 - ; corresponde a la impedancia de realimentación.
- ; corresponde a la impedancia de entrada.

( )

3. Encuentre la función de transferencia de la ¡Error! No se encuentra el origen de la

eferencia.:

Figura 29. Sistema mecánico del ejercicio.

Fuente: (Nise N. S., 2011).

Entonces traspasamos el c sistema mecánico al dominio de la frecuencia

Figura 30. Sistema mecánico en dominio de la frecuencia.

Fuente: (Nise N. S., 2011)
Desarrollo

Primero vemos que tenemos dos grados de libertad en la figura especificada.

Armamos las ecuaciones:

[ ] * + [ ]

| |

| |

( )

4. Encuentre la función de transferencia de la figura.

Figura 31. Sistema mecánico del ejercicio.

Fuente: (Nise N. S., 2011).

Entonces traspasamos el sistema mecánico al dominio de la frecuencia

 Figura 32. Sistema mecánico en dominio de la frecuencia
Fuente: (Nise N. S., 2011)
Desarrollo

Primero vemos que tenemos dos grados de libertad en la figura especificada.

Armamos las ecuaciones:

* + [ ] [ ]

| |

| |

( )

5. Encuentre la función de transferencia de la figura.

 Figura 33. Sistema mecánico del ejercicio.
Fuente: (Nise N. S., 2011).

Entonces traspasamos el sistema mecánico al dominio de la frecuencia

Figura 34. Sistema mecánico en dominio de la frecuencia

Fuente: (Nise N. S., 2011)
Entonces realizamos un diagrama equivalente

Figura 35. Diagrama equivalente

Fuente: Cuestionario.

Donde

- ( ) ( )

- ( ) ( )
-
-
- ( ) ( )
 - ( ) ( )

- ( ) ( )

- ( ) ( )
Desarrollo

( )

( )

23. Resuelva por lo menos dos ejercicios para encontrar la función de

transferencia de un sistema electromecánico.
Encontrar en términos genéricos, la función de transferencia del sistema de
realimentación unitaria mostrado, del cual es parte el sistema electromecánico.

Figura 36. Sistema de realimentación

Fuente: Cuestionario.
Transformada de Laplace
Tm ( s )  K t I a ( s )
Vb  K b m ( s )
Tm ( s )   J m S 2  D m S   m ( s )
Ea ( s )   Ra  La S  I a ( s )  Vb
m ( s )  S m ( s )
o( s ) R  X ( s )
N1
m( s )  o( s )
N2
Función de transferencia motor y carga
T
I a( s )  m( s )
Kt
Tm ( s )
Ea ( s )  ( Ra )  K b S m ( s )
Kt
( J m S 2  Dm S ) m ( s )
Ea ( s )  ( Ra )  K b S m ( s )
Kt
 Ky 
m( s )  
  J m Ra 
Ea ( s ) 1  Kb Kt 
S2   Dm  S
Jm  Ra 
m( s )
 F .T .
Ea ( s )
Función de transferencia directa

Figura 37. Diagrama de bloques

Fuente: Cuestionario.
 Kt
500
X (s) Ra J m
 Ga ( s ) 
R( s ) 1  Kt Kb 
S2   Dm  S
Jm  Ra 

Ejercicio 2. Obtener modelo matemático del sistema de control de posición de la

figura. Obtener su diagrama de bloques y la función de transferencia entre el ángulo
de la carga y el ángulo de referencia θc(s)/θr(s).

Figura 38. Sistema de control de posición.

Fuente: Cuestionario.

Transformada de Laplace
Tm ( s )  K 2 I a ( s )
Em ( s )  K 3Wm ( s )
Tm ( s )   J e s  f e  s m ( s )
Ea ( s )   La ( s )  Ra  I a ( s )  Em ( s )
J e  J m  n 2 J c  0.00136  (1/10) 2 0.136  0.00272
f e  f m  n 2 f c  0  (1/10) 2 0.136  0.00136
 r (s)   c ( s )  K s  E( s )
Ea ( s )  AE( s )
 c ( s )  n m ( s )
Función de transferencia

Figura 39. Diagrama de bloques.

Fuente: Cuestionario.

Ea ( s )   La ( s )  Ra  I a ( s )  Em ( s )
Em ( s )  K3Wm ( s )  K3 s m ( s )
Tm ( s )  K 2 I a ( s )
Reemplazando obtenemos:

Ea ( s )   La ( s )  Ra 
Tm ( s )
 K 3 s m ( s )
K2
Con  Tm ( s )   J e s  f e  s m ( s )
 J e s  f e  s m ( s )
Ea ( s )   La ( s )  Ra   K 3 s m ( s )
K2

Ea ( s ) 
 L a(s) 
 Ra   J e s  f e   K 2 K 3 s m ( s )
K2
m(s ) K2

Ea ( s )  L a(s)  Ra   J e s  f e   K 2 K 3 s 
m(s )
 F .T .
Ea ( s )
Sustituyendo datos:
m( s ) K2

Ea ( s )  L
a(s)  Ra   J e s  f e   K 2 K3 s 
m( s ) 2500

Ea ( s )   0.1s  5 0.00272s  0.00136   0.4624  s
m( s ) 2500

Ea ( s ) s( s  50.5s  1.725)
2
Por último, la constante de engranaje está dada por los datos y es n=1/10. Obtenemos
entonces un diagrama de bloques con las siguientes funciones de transferencia:

Figura 40. Diagrama de bloques.

Fuente: Cuestionario.

2500
Ga ( s ) 
s ( s  50.5s  1.725)
2

50000
Ga ( s ) 
s ( s  50.5s  1.725)
2

 Ga ( s )
Gc ( s )  c ( s ) 
 r ( s ) 1  Ga ( s )
c ( s ) 50000
 3
 r ( s ) s  50.50s  1.725s  50000
2

24. Resuelva los ejercidos del libro de Norman Nise, que están sugeridos para su
resolución con Matlab.

 Usando Matlab halle la transformada de Laplace de las siguientes funciones del

tiempo:
a)
b)

Programa:
clc
clear all
syms t
'Literal a'
desface=45*pi/180;
f=8*t^2*cos(3*t+desface);
pretty(f)
F=laplace(f);
F=simplify(F);
pretty(F)
'Literal b'
desface=60*pi/180;
f=3*t*exp(-2*t)*sin(4*t+desface);
pretty(f)
F=laplace(f);
F=simplify(F);
pretty(F)

Figura 41.Transformada de Laplace.

Fuente: Grupo de trabajo.

 Usando Matlab, encuentre la transformada inversa de Laplace de las siguientes

ecuaciones en función de la frecuencia.
( ) ( )
a)

b) G(s)

clc
clear all
syms s
'Literal a'
G=(s^2+3*s+10)*(s+5)/[(s+3)*(s+4)*(s^2+2*s+100)];
pretty(G)
g=ilaplace(G);
pretty(g)
 Figura 42.Transformada inversa de Laplace.
Fuente: Grupo de trabajo.
clc
clear all
syms s

'literal b'
;
pretty(G)
g=ilaplace(G);
pretty(g)

Figura 43. Transformada inversa de Laplace.

Fuente: Grupo de trabajo.
  Utilice Matlab para transformar la función

a) En función del radio de sus factores

b) En función del grado polinomial

Figura 44.Transformadas de la función.

Fuente: Grupo de trabajo.

 Repita el ejercicio anterior para la función:

clc
clear all
'Polinomio'
Gtf=tf([1 25 20 15 42],[1 13 9 37 35 50])
'Factores'
Gzpk=zpk(Gtf)

 Usando Matlab genere la expansión de fracciones parciales de la siguiente función

Utilice Matlab para ingresar la siguiente función de transferencia en forma simbólica y
transformarla a su forma polinómica y factorizada.

a)

b)

clc
clear
syms s
'(a)'
Ga=45*[(s^2+37*s+74)*(s^3+28*s^2+32*s+16)]...
/[(s+39)*(s+47)*(s^2+2*s+100)*(s^3+27*s^2+18*s+15)];
'FORMA SIMBOLCIA'
pretty(Ga)
[numga,denga]=numden(Ga);
numga=sym2poly(numga);
denga=sym2poly(denga);
'FORMA POLINOMICA'
Ga=tf(numga,denga)
'FORMA FACTORIZADA'
Ga=zpk(Ga)

Figura 45.Transformadas de la función.

Fuente: Grupo de trabajo.
clc
clear
syms s
'(b)'
Ga=56*[(s+14)*(s^3+49*s^2+62*s+53)]...
/[(s^2+88*s+33)*(s^2+56*s+77)*(s^3+81*s^2+76*s+65)];
'FORMA SIMBOLCIA'
pretty(Ga)
[numga,denga]=numden(Ga);
numga=sym2poly(numga);
denga=sym2poly(denga);
'FORMA POLINOMICA'
Ga=tf(numga,denga)
'FORMA FACTORIZADA'
Ga=zpk(Ga)

Figura 46. Transformadas de la función.

Fuente: Grupo de trabajo.

 Usando MATLAB y las ecuaciones encontradas tras resolver la función de

transferencia . Use ambas funciones de análisis por mallas y analisis
nodal y muestre que cada una de ella tiene la misma función de transferencia

clc
clear all
syms s V
'ECUACION DE ANALISIS POR MALLAS'
A2=[(4+4*s) V -2;-(2+4*s) 0 -(4+6*s);-2 0 (6+6*s+(9/s))]
A=[(4+4*s) -(2+4*s) -2;-(2+4*s) (14+10*s) -(4+6*s);-2 -(4+6*s) (6+6*s+(9/s))]
I2=det(A2)/det(A);
Gi=I2/V;
G=8*Gi;
G=collect(G);
'FUNCION DE TRANSFERENCIA DEL ANALISIS POR MALLAS'
pretty(G)

Figura 47.Función de transferencia.

Fuente: Grupo de trabajo.
clc

'ECUACION DEL ANALISIS NODAL'

A2=[(6*s^2+12*s+5)/(12*s^2+14*s+4) V/2;-1/(6*s+4) s*(V/9)]
A=[(6*s^2+12*s+5)/(12*s^2+14*s+4) -1/(6*s+4);-1/(6*s+4) (24*s^2+43*s+54)/(216*s+144)]
Vo=simplify(det(A2))/simplify(det(A));
G1=Vo/V;
G1=collect(G1);
'FUNCION DE TRANSFERENCIA DEL ANALISIS NODAL'
pretty(G1)

6. CONCLUSIONES
 En base a la información recolectada concluimos que en un sistema de control se busca
obtener un resultado deseado, con el menor margen de error posible.
 La función de trasferencia es la relación entre la salida sobre la entrada.
 Para la solución de un sistema ya sea mecánico, eléctrico, neumático o electromecánico
nos ayudamos de la herramienta que es la representación en un modelo matemático con
la transformada de Laplace.
 Analizar un sistema de control con la ayuda de un modelo matemático mucho antes de
construir dicho sistema, nos ayuda también para evitar fallos en la implementación real.

7. RECOMENDACIONES
 Para la recolección de información es de gran importancia tener en cuenta la fuente de
la misma, puesto que, obtener información de fuentes confiables nos ayuda a evitar
errores al momento de realizar demostraciones o ejercicios.
 Al momento de realizar ejemplos es necesario empezar haciendo ejemplos fáciles para
de este modo poder comprender las aplicaciones que podamos darles en la práctica.
 Para el realizar el modelamiento matemático de un sistema mecánico o eléctricos en
necesario tener conocimientos previos, teóricos como: ¿Qué es una función de
transferencia? Y matemáticos como: resolución de ejercicios mediante la transformada
de Laplace

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