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Informefinal Labo 7

Este documento contiene la información de un estudiante que cursa el curso Laboratorio de Sistemas de Control I. Incluye el nombre del estudiante, su código, carrera y profesor. Además, describe los procedimientos realizados para determinar el rango de estabilidad de un sistema aplicando el criterio de Routh-Hurwitz y simulaciones en Matlab. Finalmente, analiza la estabilidad de un sistema de control de orientación de antena y halla valores críticos de ganancia.

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Este documento contiene la información de un estudiante que cursa el curso Laboratorio de Sistemas de Control I. Incluye el nombre del estudiante, su código, carrera y profesor. Además, describe los procedimientos realizados para determinar el rango de estabilidad de un sistema aplicando el criterio de Routh-Hurwitz y simulaciones en Matlab. Finalmente, analiza la estabilidad de un sistema de control de orientación de antena y halla valores críticos de ganancia.

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NOMBRE:

✓ Alca Mejia Ricardo Daniel

CODIGO:
✓ 15190097

E.A.P:
✓ Ing. Electrónica

PROFESOR:

✓ Ing. Jean Carlos Malca Fernandez

CURSO:
✓ Laboratorio de Sistemas de Control I

2022
IV. Procedimiento

a. Parte I:

Para los siguientes sistemas:

-Determine el rango de valores de a y K para que el sistema sea estable. Justifique su respuesta
𝑌(𝑠) (𝑠 + 𝑎)𝐾
= 4
𝑅(𝑠) 𝑠 + 8𝑠 + 17𝑠 2 + (10 + 𝐾)𝑠 + 𝑎𝐾
3

Aplicando el criterio de Routh y Hurwits, con el fin de determinar rangos.

Arreglo de R y H.:

𝑠4 1 17 𝑎𝐾

𝑠3 8 10 + 𝐾
𝑠2 126 − 𝐾 𝑎𝐾
8
𝑠1 64𝑎𝐾
(10 + 𝐾) −
126 − 𝐾
𝑠0 𝑎𝐾

126−𝐾
𝑏1 = 8
64𝑎𝐾
𝑐1 = (10 + 𝐾) − 126−𝐾

𝑑1 = 𝑎𝐾
𝑏1 , 𝑐1 y 𝑑1 , tienen que ser mayores que cero, para cumplir la estabilidad.

126 > 𝐾

• Tomamos el valor de:

𝐾 = 60 y 𝑎=1 1,203 > 𝑎

• Tomamos el valor de:


𝐾 = 40 y 𝑎=1 1,68 > 𝑎

• Tomamos el valor de:

𝐾 = 20 y 𝑎=2 2.484 > 𝑎

-Utilizando Matlab y simulink, realice simulaciones con diferentes valores de a y K que

comprueben el rango hallado.


Tomamos K=60, a=1

RESPUESTA A LA ENTRADA ESCALON UNITARIO


LUGAR DE LAS RAICES

Tomamos K=40, a=1


Tomamos K=20, a=2
b. Parte II:

Se quiere controlar la orientación de una antena parabólica aplicando una determinada

ganancia K.

Donde

En que la salida es la posición angular del eje del motor y la entrada es la tensión aplicada. El
cambio de posición viene dado por un cambio de consigna R(s) al sistema G(s).
-Analizar la estabilidad del sistema en lazo abierto por el criterio de R&H y por su ubicación en
el plano s.

Obtener los valores de KL que lleva al sistema en lazo cerrado al límite de la estabilidad. Utilice
el LGR.
𝐾𝐿 = 56.2

-Escoja un valor de ganancia (K1) para situar los polos del sistema para un coeficiente de
amortiguamiento de ζ = 0.8

K1=2.2
-Hallar el tiempo de asentamiento para K1.

Margen de Fase: -110+180=70

Margen de ganancia = 0-(-28.15) = 28.15.

-Realizar el esquema de simulación. Obtener las respuesta a un cambio de consigna de 0.25

rad , considerando K : K< KL, KL , K> KL, K> K1, K< K1

Conclusiones
• Analizar el LGR de un sistema es un proceso que se hace bastante sencilla
al poder identificar los polos y ceros desde las gráficas modificadas por
Matlab.
• Hallar las gráficas de bode e identificar los puntos en la gráfica
logarítmica no es tan preciso si no se usa la selección por cursor de
Matlab
• La herramienta Control toolbox facilita el análisis de sistema en lazo
cerrado, otra alternativa es armar el sistema desde Simulink

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