Universidad Tecnológica De Bolívar
Práctica De Laboratorio:
Motores paso a paso
Autor:
Yarling Patricia Salas Borja- T00058215
Ingeniería Mecatrónica, [email protected]
Sensores y Actuadores
Profesor Andrés Guillermo Marrugo Hernández, PhD
NRC: 2336
28 de mayo del 2022
1. INTRODUCCIÓN
Un motor paso a paso es un dispositivo electromecánico que convierte una serie de
impulsos eléctricos en desplazamientos angulares, es decir, puede girar un cierto número
de grados (pasos o medios pasos) dependiendo de la entrada de control. Generalmente
son usados en mecanismos que busquen realizar movimientos precisos, ya que los pasos
pueden variar entre 1.8° y 90°, alcanzando así un gran porcentaje de precisión.
Este tipo de motores pueden ser bipolares o unipolares; los motores unipolares poseen
un torque menor y solo requieren una fuente de poder, por otro lado, los motores
bipolares poseen un torque mayor y requieren dos fuentes de poder, o una fuente de
poder de polaridad variable.
En esta práctica de laboratorio se implementarán las características de los motores paso
a paso, por medio de un circuito conformado por un Arduino, un integrado ULN2003A,
una fuente de poder, con el fin de determinar el funcionamiento de los motores dependiendo de
su polaridad.
2. PROCEDIMIENTO
Se implementó un circuito, en el cual se energiza un motor paso a paso
Fig 1. Circuito elaborado
A consiguiente se desarrolló un programa en Arduino que permita controlar el motor paso a
paso.
Luego de esto, se elabora un circuito que permita cambiar la dirección de giro del motor,
mediante un pulsador.
Posteriormente se elabora un circuito que permita controlar el motor paso a paso mediante
cuatro cables.
Fig 2. Circuito elaborado
3. RESULTADOS
El objetivo de esta práctica es realizar el control de un motor paso a paso.
• Circuito motor unipolar
Imagen 1. Circuito control motor paso a paso
#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
void setup() {
DDRC = 0xFF;
}
void loop() {
motor();
}
void motor(){
PORTC = 0b00000001;
_delay_ms(1.5);
//2
PORTC = 0b00000010;
_delay_ms(1.5);
//3
PORTC = 0b00000100;
_delay_ms(1.5);
//4
PORTC = 0b00001000;
_delay_ms(1.5);
}
En el código se definen las salidas del Arduino que corresponden a las entradas del motor,
posteriormente en la función bucle, se activan van activando las entradas una a una por un
periodo de 1.5 milisegundos.
• Circuito motor unipolar con dirección controlada por pulsador
Imagen 1. Circuito control motor paso a paso con pulsador
int giro=0;
#define N1 0b00000001;
#define N2 0b00000010;
#define N3 0b00000100;
#define N4 0b00001000;
void setup() {
DDRC = 0xFF;
DDRD = 0B00001100; //PD2 y PD3 como entradas INT0 e INT1
PORTD = 0B00001100; //activa resistencias de pull up (PD2 PD3)
EICRA = 0B00001010; //Genera interrupciones externas por flanco de bajada en INT0 e
INT1
EIMSK = 0B00000011; //Habilita interrupciones externas INT0 e INT1
sei(); //Habilita las interrupciones globales
}
void loop() {
if (giro==1){motor();}
if (giro==0){motor2();}
}
void motor(){
PORTC = N1;
_delay_ms(2);
//2
PORTC = N2;
_delay_ms(2);
//3
PORTC = N3;
_delay_ms(2);
//4
PORTC = N4;
_delay_ms(2);
}
void motor2(){
//4
PORTC = N4;
_delay_ms(2);
//3
PORTC = N3;
_delay_ms(2);
//2
PORTC = N2;
_delay_ms(2);
//1
PORTC = N1;
_delay_ms(2);
ISR(INT0_vect){
if (giro==1){giro=0;}
else {giro=1;}
}
En el código se defines las variables que serán las entradas del motor y se define una variable
que define la dirección de giro, la cual cambia de valor cuando se toca el pulsador y va a una
función motor, la cual define el orden de las salidas dependiendo de la variable de giro.
• Motor paso a paso mediante cuatro cables.
Imagen 3. Circuito control motor paso a paso mediante cuatro cables.
La programación implementada es la misma a la del primer circuito.
4. CONCLUSIONES
Se puede concluir que en la programación del motor paso a paso es fundamental al momento
de definir su velocidad, ya que mediante la función delay en Arduino, se define la velocidad
de los pasos, a menor tiempo establecido en la función, mayor es la velocidad angular del
motor.
También se puede concluir que la dirección de giro del motor solo depende del orden de
activación de las entradas del motor.
Otra conclusión es que a pesar de que los motores paso a paso unipolares pueden
implementarse en circuitos, realizando diferentes tipos de conexiones, su funcionamiento no
cambia y siguen realizando los giros de forma precisa.
