Sistemas de Control — Sistemas de Mando y Control Ejercicios Modelado de sistemas

Universidad Rey Juan Carlos

E.T.S. Ingenieria de Telecomunicación
Sistemas de Control — Sistemas de Mando y Control

Ejercicios Modelado de sistemas

Cuestión 1
Dado el sistema representado por la función de transferencia:

(s + 1)2
G (s) = (1)
s (s2 + 0,09)

se pide:
(a) Representar el sistema como una ecuación diferencial ordinaria.
(b) Representar el sistema en el espacio de estados.
(c) Representar el sistema como un diagrama de bloques con bloques integradores.

Cuestión 2
Dado el sistema de ecuaciones diferenciales

ẋ1 = −x1 + (1 − x1 )u (2)

ẋ2 = x1 − x2 u (3)

Se pide determinar:
(a) La relación entre x1 y x2 cuando el sistema se encuentra en equilibrio. Suponed que la
entrada del sistema en condiciones de equilibrio es ū.
(b) La expresión de ū en función de las variables de estado.
(c) Linealizar el sistema en torno el punto de equilibrio anterior, determinando las matrices
A y B.
(d) Determinar las funciones de transferencia ∆X1 (s) /U (s) y ∆X2 (s) /U (s) del sistema
linealizado.

Cuestión 3
A partir del diagrama de bloques siguiente:

+ 1 1
U (s) 25 Y (s)
s+3 s
– –

3
25

(a) Determinar la función de transferencia Y (s) /U (s).

(b) Representar el sistema como una única ecuación diferencial ordinaria.
(c) Obtener la representación en espacio de estados del sistema, determinando sus matrices
caracterı́sticas.

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Cuestión 4
Dado el sistema definido por el espacio de estados:
   
1 0 0
ẋ = x+ u (4)
2 −3 1
 
y= 0 2 x (5)

(a) Determinar la función de transferencia del sistema.

(b) Determinar la matriz de transición de estados φ (t).
 T
(c) Suponiendo que la entrada u (t) es nula y que x0 = 1 −1 se pide determinar las
expresiones x (t) e y (t).

Cuestión 5
Un cuerpo en caı́da libre es controlado a través de un sistema de inducción magnética, de
forma que su movimiento se describe como:
1 L0 2
M ÿ = −
u + Mg (6)
2a 1 + y 2
a

donde u es la señal de entrada, y es el desplazamiento hacia el suelo, M la masa del cuerpo,

g la aceleración de la gravedad, L0 y a son constantes del fenómeno de inducción. A partir
de dicho sistema, se pide:
(a) Determinar las ecuaciones de estado no lineales del sistema, suponiendo que x1 = y y
x2 = ẏ. La salida deseada es la posición del cuerpo
(b) Al suministrar una entrada constante ū el sistema alcanza el estado de equilibrio. Se
pide determinar los valores de x en función a las variables descritas anteriormente.
¿Qué significado fı́sico proporcionan?
(c) Encontrar un modelo LTI para el espacio de estados anterior en torno el punto de
equilibrio anterior, de forma que las variables del sistema consistan en variaciones de
las variables de estado y de entrada.
(d) ¿Es este punto de equilibrio estable o inestable?

Cuestión 6
Dado el sistema representado por la función de transferencia:

s2 + 1
G (s) = (7)
s3 + 2s + 1
se pide:
(a) Representar el sistema como una ecuación diferencial ordinaria.
(b) Representar el sistema como un diagrama de bloques con bloques integradores.
(c) Representar el sistema en el espacio de estados.

Cuestión 7
Un sistema fluido viene definido por la ecuación diferencial ordinaria:
1
ḣ (t) = [ωin (t) − ωout (t)] (8)
AT ρ

donde h (t) es la altura de fluido de un depósito, el flujo de entrada ωin (t) es seleccionado

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por el usuario (entrada) y el flujo de salida se define como:

v
u 2g p
ωout (t) = ρAT u h (t) (9)
A2N
u
1− 2
t
AT

Se pide determinar:
(a) Encuentra las ecuaciones de estado del sistema, donde la salida del sistema es h (t).
(b) Suponiendo un flujo de entrada constante ωin,e en condiciones de equilibrio, determinar
la altura y flujo de salida en dichas condiciones.
(c) Linealizando el sistema en torno el punto de funcionamiento anterior, exprese el sistema
como un sistema LTI.

Cuestión 8
Dado el sistema representado por la ecuación diferencial:
...
y + 2ÿ + ẏ + 2y = 4u̇ + 2u (10)

se pide:
(a) Determinar la función de transferencia del sistema.
(b) ¿Se trata de un sistema estable?.
(c) Representar el sistema como un diagrama de bloques con bloques integradores.
(d) Representar el sistema en el espacio de estados.

Cuestión 9
Dado el sistema representado por las ecuaciones diferenciales:

ẋ = x (α − βy) (11)
ẏ = −y (γ − δx) (12)
 T
se pide, definiendo el vector de estados como x = x y :
(a) Determinar todos los posibles puntos de equilibrio x̄
(b) Para cada punto de equilibrio del apartado anterior, se pide obtener un modelo linealizado
del sistema.
(c) Representar el sistema como un diagrama de bloques con bloques integradores.
(d) Representar el sistema en el espacio de estados.

Cuestión 10
Dado el sistema definido por la función de transferencia:

Y (s) s4 + 1
G (s) = = 4 (13)
U (s) s + 4s2 + 2s + 9

se pide:
(a) Determinar la ecuación diferencial ordinaria que representa el sistema.
(b) Construir un diagrama de bloques empleando bloques integradores.
(c) La representación en el espacio de estados de este sistema lineal.

Cuestión 11

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(a) Dado el sistema definido por la ecuación diferencial:

ÿ + ẏ + y 2 = u (14)

se pide:
i. Encontrar las ecuaciones de estado del sistema, definiendo el vector de estados
 T
como x = y ẏ .
ii. Dada una entrada constante ū, identificar los puntos de equilibrio del sistema.
iii. Para un valor ū = 2 se pide linealizar el sistema.
(b) Para el sistema lineal:
   
0 1 1
ẋ = x+ u (15)
−4 −4 0
 
y= 1 1 x (16)

i. Determine la función de transferencia del sistema

ii. Determine la matriz de transición de estados φ (t).

Cuestión 12
Dado el diagrama de bloque siguiente:

+ ẋ2 x1 +
1 1 –
u (t) 2 y (t)
+ s x2 = ẋ1 s
4

(a) Determina la representación del espacio de estados del sistema, a través de sus matrices
A, B , C y D. Usa las variables de estado indicadas en el diagrama.
(b) Empleando las matrices anteriores, determina la función de transferencia del sistema.
(c) ¿Es este sistema estable?

Cuestión 13
Un sistema mecánico se rige por la ecuación ordinaria no lineal:

ÿ = −y 4 + u (17)

Se pide:
(a) Obtener las ecuaciones no lineales de estado del sistema, donde la salida del sistema
sea la posición y.
(b) Determinar el punto de equilibrio del sistema x̄ cuando se aplica una fuerza constante
ū = 1 N . ¿Qué significado fı́sico tiene x̄?
(c) A partir del punto de equilibrio anterior, se pide determinar un sistema lineal que tenga
en cuenta las variaciones en torno dicho punto.
(d) Partiendo del punto de equilibrio, en un instante el desplazamiento y se ve incrementado
en 0,01 m. Asumiendo que la fuerza u no varı́a, determina la variación del vector de
estados ∆x (t) en función del tiempo, ası́ como el vector de estados x (t) y de salida
y (t).

Cuestión 14

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(a) La ecuacion diferencial ordinaria:

...
y + 4ÿ + 2ẏ + 8y = 4ü + 2u̇ + 9u (18)

representa un sistema con entrada u y salida y. Se pide:

i. Representar el sistema como un diagrama de bloques, empleando bloques integradores.
ii. Obtener las matrices del espacio de estados del sistema
(b) Para el sistema LTI definido por las ecuaciones:
   
−2 4 2
ẋ = x+ u (19)
2 0 0
 
y= 2 2 x (20)

se pide:
i. Determinar la función de transferencia del sistema
ii. Representar el sistema como un diagrama de bloques, empleando bloques integradores.
(c) Para la función de transferencia de un sistema:

3s2 + 6s + 4
G (s) = (21)
s4 + 3s3 + 8s2 + 4s + 2
se pide:
i. Determinar sus ceros y polos. ¿Cómo lo harı́as empleando MATLAB u otro lenguaje?
ii. Determinar las matrices de la representación en el espacio de estados del sistema.
¿Cómo lo harı́as empleando MATLAB u otro lenguaje?
iii. Determina los autovalores de la matriz del sistema A. ¿Cómo lo harı́as empleando
MATLAB u otro lenguaje?

Cuestión 15
(a) Dado el diagrama de bloques
+ 24 s
U (s) 6+ Y (s)
– s s+1
1
3
se pide transformarlo en un diagrama de bloques con bloques integradores.
(b) Un sistema lineal tiene como ecuación diferencial ordinaria:

ÿ + ẏ + y = ü + u̇ + u (22)

donde u es la entrada e y la salida del sistema. Determina su representación en el

espacio de estados. NOTA: consultar en Ïngenierı́a de control moderna”de K. Ogata

Cuestión 16
(a) Un sistema LTI definido por su representación en el espacio de estados:
   
0 1 0
ẋ = x+ u (23)
2 1 1
 
y = −2 1 x (24)

i. ¿Cuáles son los autovalores de A?

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ii. ¿Es estable el sistema?

iii. Determina la función de transferencia del sistema. Cancela pares de polos y ceros
si es necesario. ¿Es estable el sistema?
(b) Se tiene un sistema LTI cuya matriz de sistema es:
 
0 1
A= (25)
0 −1

i. Determina la matriz de transición de estados φ (t).

 T
ii. Determina la salida del sistema ante las condiciones iniciales x0 = 1 −1 .

Cuestión 17
Un sistema mecánico rotacional viene definido por las ecuaciones diferenciales:

θ̈1 + 4π sin θ1 + 2 (θ1 − θ2 ) = 0 (26)

θ̈2 + 2 (θ1 − θ2 ) = 4u (27)

donde θi son desplazamientos angulares y u es la entrada del sistema.

(a) Determina la representación en el espacio de estados del sistema, empleando como
vector de estados y de salida:
 
θ1 
 
θ̇1
  
x= y = θ2 (28)
θ 
 2

 
θ̇2
√
(b) Dada una entrada constante ū = −π/ 2, se pide determinar el punto de equilibrio x
y respuesta ȳ. Considerar que el desplazamiento θ1 está limitado a un ángulo entre 0
y π radianes. ¿Qué significado fı́sico tiene este punto de equilibrio?
(c) Determinar las matrices A, B , C y D para el sistema linealizado en torno el punto de
equilibrio anterior.

Cuestión 18
(a) Determinar la función de transferencia del sistema realimentado siguiente:

+ e (t) m (t) u (t)

r (t) Controlador Actuador Sistema y (t)
-

sabiendo que el sistema está caracterizado por el espacio de estados:

   
0 1 0
ẋ = x+ u (29)
0 −5 1
 
y= 1 0 x (30)

mientras que el actuador se modela mediante la ecuación diferencial

ü + 10u̇ + 50u = 50m (31)

y el controlador sigue la expresión:

m = Kp e (32)

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(b) Determina las matrices del espacio de estados equivalente a la función de transferencia:

Y (s) 8s + 8
= 2 (33)
U (s) s + 6s + 8

ası́ como su diagrama de bloques asociado, empleando bloques integradores.

Cuestión 19
(a) Un sistema LTI tiene la siguiente representación
   
0 1 0
ẋ = x+ u (34)
0 −2 1
   
y = 0 −8 x + 4 u (35)

i. Determina los autovalores del sistema.

ii. ¿Presenta estabilidad este sistema? Si es ası́, ¿de qué tipo? Razona brevemente tu
respuesta.
iii. Determina la función de transferencia del sistema, cancelando si es necesario los
polos y ceros repetidos.
(b) Se dispone de un sistema LTI definido por el espacio de estados:
   
0 1 0
ẋ = x+ u (36)
0 −2 1
   
y = 0 −8 x + 4 u (37)

Se pide:
i. Determinar las condiciones iniciales del vector de estados x0 , sabiendo que y 0 = 2
e ẏ = 2 son las condiciones iniciales para la variable de salida y su derivada
temporal. Considerad que el sistema evoluciona libremente, sin ninguna entrada
u.
ii. Determinar la matriz de transición de estados del sistema φ (t).

Cuestión 20
La ecuación diferencial:

ÿ + 2ẏ + ẏ 3 + 6y = u (38)

describe un sistema no lineal, donde u es una fuerza ejercida sobre el mismo, e y es el

desplazamiento del sistema.
(a) Determina las ecuaciones
 de
estado del sistema no lineal, donde el vector de estados
del sistema sea x = y ẏ y el vector de salidas proporcione el desplazamiento del
sistema.
(b) Para una entrada constante ū = 6, determina el significado fı́sico del punto de equilibrio
x̄ y del vector de salida ȳ.
(c) Determina las matrices al sistema LTI obtenido al linealizar el sistema en torno el
punto de equilibrio anterior.
(d) El punto de equilibrio anterior, ¿es estable o inestable? Justifica tu respuesta en base
al modelo linealizado.

7/7