UNIVERSIDAD
NACIONAL MAYOR DE
SAN MARCOS
FACULTAD:
CURSO:
PROFESOR:
CICLO:
ALUMNOS:
INFORME PREVIO DEL LABORATORIO
NUMERO 2
DIAGRAMA DE BODE
Parte(a)
Realice un esbozo del diagrama de Bode y Nyquist del modelo del motor
y del modelo simplificado del motor (ecuaciones 3 y 4). Explique el
proceso de obtención de estos. (No utilice computadora).
Wm(s) 5.88
= 2 … … … …( σ )
Ea(s) s +1.38 s +6.12
……………(Φ)
Comparando Φ y 𝞂 obtenemos los valores de: k, Wn y ξ
Wn2 =6.12
Wn=2.47
2 ξ∗2.47=1.38
ξ=0.28
k∗6.12=5.88
k =0.96
Diagrama en Magnitud
DIAGRAMA DE NYQUIST
Diagrama de Nyquist para la ecuación 3
Diagrama de Nyquist para la ecuación 4
Parte(b)
Describa como se puede determinar la estabilidad de un sistema usando
los diagramas de Bode y Nyquist.
Diagramas de Bode
Para determinar la estabilidad de un sistema con diagrama de bode lo que debemos hacer es
evaluar la estabilidad del lazo abierto, miramos cuando el denominador se hace 0
El lazo cerrado será inestable si T(j⍵) tiende a infinito, es decir:
1 +G(jw)H(jw)=0
G(jw)H(jw)=-1
|G(jw)H(jw)|=1=0dB
<G(jw)H(jw)=+/- 180°
Margen de ganancia: Valor de ganancia en dB que puedo aumentar o debo disminuir al lazo
abierto para ser 0dB, cuando alcanza la condición de +-180º
Margen de Fase: Valor de fase en º que puedo aumentar o debo disminuir al lazo abierto para
ser + ó – 180 º, cuando alcanza la condición de 0dB
Diagrama de Nyquist
Nyquist tomó una función de transferencia y para cada frecuencia dibujó en el plano Re vs
Imag los respectivos valores.
Nyquist concluyó que se daban encerramientos (CW o CCW) del punto (0,0) y estos dependían
del número de ceros y polos ubicados en el semiplano derecho
Por tanto, se extrapoló para el caso de control en lazo cerrado
Por tanto, para el caso de lazo cerrado se mira encerramientos del punto (-1,0) en lugar del
(0,0)
Los ceros de F(s) son los polos de lazo cerrado
Los polos de F(s) son los mismos polos de lazo abierto
Por tanto, se desconocen los ceros de F(s) (polos de lazo cerrado) y se conocen los polos de
F(s) (polos de lazo abierto)
De lo contrario el lazo cerrado será INESTABLE
No hay polos en el semiplano derecho (SD) del lazo abierto y tampoco encerramientos del
punto (-1,0) por tanto el lazo cerrado es ESTABLE
No hay polos en el SD del lazo abierto y hay dos (2) encerramientos del punto (-1,0) por tanto
el lazo cerrado es INESTABLE
Lo que se corrobora con el LGR
