UNIDADES FUNCIONALES DE UN ROBOT
Los robots tienen cuatro unidades funcionales principales denominadas
controlador, actuadores y transmisión, sensores y alimentación.
- Actuadores:
Un actuador es un dispositivo que convierte la energía en movimiento o que se
utiliza para aplicar fuerza. El dispositivo toma energía de una determinada
fuente (que puede ser energía creada por aire, líquido o electricidad) y la
convierte en el movimiento deseado. Los dos tipos de movimiento básico
deseados son lineales y rotativos, pero también es común el movimiento
oscilatorio. Los actuadores lineales trabajan convirtiendo energía en
movimientos lineales rectos, los cuales sirven para empujar o tirar. Los
actuadores rotativos, por otro lado, convierten la energía en movimientos
oscilatorios y se utilizan, en general, en distintas válvulas, como las de
mariposa o de bola.
Los actuadores se utilizan típicamente en aplicaciones industriales y de
manufactura. Dispositivos como válvulas, motores, interruptores y bombas
dependen ampliamente de ellos. Cada tipo de actuador cuenta con distintas
versiones y se ofrece en diferentes tamaños, estilos y modos de operación, de
acuerdo con cada aplicación en específico.
Actuadores mecánicos: Los actuadores mecánicos trabajan mediante la
conversión de un tipo de movimiento (por ejemplo, movimiento rotativo) a otro
tipo de movimiento (por ejemplo, un movimiento lineal). Estos actuadores
emplean una combinación de componentes para operar, incluidos engranes,
poleas, cadenas, resortes y rieles, entre otros.
Actuadores neumáticos: Los actuadores neumáticos son quizás el tipo de
actuador más común. Su fuente de energía es el aire comprimido, el cual se
utiliza para mover un pistón cuando el aire se libera o descomprime. Los
actuadores neumáticos de pistón se usan comúnmente para la operación de
válvulas mariposa.
Actuadores hidráulicos: Los actuadores hidráulicos utilizan líquidos como
aceite para generar movimientos lineales, rotativos u oscilatorios. A diferencia
del aire, los líquidos son prácticamente imposibles de comprimir, por lo que los
actuadores hidráulicos se utilizan en aplicaciones donde se requiere de una
fuerza inmensa. Se utilizan en todos los sistemas que manejan cargas grandes,
como maquinaria pesada de construcción y barcos.
Actuador eléctrico: Los actuadores eléctricos son de los más limpios, fáciles
de usar y de disponibilidad inmediata, debido a que no usan aceite ni requieren
aire comprimido para operar. En cambio, dependen de la energía de una fuente
externa, como una batería, para conducir un motor y convertir la energía
eléctrica en fuerza mecánica. Los actuadores eléctricos operados por motor se
utilizan en líneas de tubería de grandes diámetros.
Actuadores térmicos: Los actuadores térmicos utilizan energía térmica o
magnética para producir el movimiento deseado. Son ligeros, muy económicos
y brindan densidad de alta potencia.
- Sensores
Un sensor es un dispositivo que detecta el cambio en el entorno y responde a
alguna salida en el otro sistema. Un sensor convierte un fenómeno físico en un
voltaje analógico medible (o, a veces, una señal digital) convertido en una
pantalla legible para humanos o transmitida para lectura o procesamiento
adicional.
Uno de los sensores más conocidos es el micrófono, que convierte la energía
del sonido en una señal eléctrica que puede amplificarse, transmitirse, grabarse
y reproducirse.
Termopares, RTD y termistores: para medir temperatura
Calibradores de tensión: para medir la tensión en un objeto, p. presión,
tensión, peso, etc.
Celdas de carga: para medir peso y carga
Sensores LVDT: los LVDT se utilizan para medir el desplazamiento en la
distancia
Acelerómetros: medición de vibraciones y golpes
Micrófonos: para capturar ondas sonoras
Transductores de corriente: para medir corriente CA o CC
Transformadores de voltaje: para medir potenciales de alto voltaje
Sensores ópticos: se utilizan para detectar luz, transmitir datos y reemplazar
sensores convencionales
Sensores de cámara: se utilizan para capturar imágenes 2D simples y
continuas
Sensores digitales: utilizados para conteo discreto de encendido / apagado,
codificación lineal y rotativa, mediciones de posición, etc.
Sensores de posicionamiento (GPS): se utilizan para capturar la posición
longitudinal, latitudinal basada en GPS, GLONASS y otros sistemas de
posicionamiento satelital. Diferentes sensores GPS con diferente precisión
están disponibles.
- Elementos terminales
Los elementos terminales, también llamados efectores finales (end effector)
son los encargados de interaccionar directamente con el entorno del robot.
Pueden ser tanto elementos de aprehensión como herramientas. Se puede
establecer una clasificación de los elementos terminales atendiendo a si se
trata de un elemento de sujeción o de una herramienta. Los primeros se
pueden clasificar según el sistema de sujeción empleado. En la siguiente tabla
se representan estas opciones, así como los usos más frecuentes.
Tipos de sujeción Accionamiento Uso
Pinzas de presión Transporte y
manipulación de piezas
Desplazamiento angular Neumático o eléctrico sobre las que no importe
Desplazamiento lineal presionar
Piezas de grandes
dimensiones o sobre las
Pinza de enganche Neumático o eléctrico que no se puede ejercer
presión.
Cuerpos con superficie
lisa poco porosa (cristal,
Ventosas de vacío Neumático plástico, etc)
Electroimán Eléctrico Piezas ferromagnéticas.
Los elementos de sujeción se utilizan para agarrar y sostener los objetos y se
suelen denominar pinzas. Se distingue entre las que utilizan dispositivos de
agarre mecánico, y las que utilizan algún tipo de dispositivo (ventosas, pinzas
magnéticas, adhesivas, ganchos, etc).
- Controladores
El controlador es el componente del robot que procesa la información captada
por los sensores, y según las instrucciones del programa que almacena, regula
el movimiento de los motores u otros dispositivos de salida. Un controlador de
robot utiliza una interfaz de software genérico para controlar y supervisar un
controlador de robot específico, habilitando un computador para controlar un
robot.
Los sistemas de control están formados por un conjunto de dispositivos de
diversa naturaleza (mecánicos, eléctricos, electrónicos, neumáticos,
hidráulicos) cuya finalidad es controlar el funcionamiento de una máquina o de
un proceso. En todo sistema de control podemos considerar una señal de
entrada que actúa sobre el sistema y una señal de salida proporcionada por el
sistema.
Existen varios grados de control que son función del tipo de parámetros que se
regulan, lo que da lugar a los siguientes tipos de controladores:
De posición: el controlador interviene únicamente en el control de la posición
del elemento terminal;
Cinemático: en este caso el control se realiza sobre la posición y la velocidad;
Dinámico: además de regular la velocidad y la posición, controla las
propiedades dinámicas del manipulador y de los elementos asociados a él;
Adaptativo: engloba todas las regulaciones anteriores y, además, se ocupa de
controlar la variación de las características del manipulador al variar la posición
Otra clasificación de control es la que distingue entre control en bucle abierto y
control en bucle cerrado.
El control en bucle abierto da lugar a muchos errores, y aunque es más simple
y económico que el control en bucle cerrado, no se admite en aplicaciones
industriales en las que la exactitud es una cualidad imprescindible. La inmensa
mayoría de los robots que hoy día se utilizan con fines industriales se controlan
mediante un proceso en bucle cerrado, es decir, mediante un bucle de
realimentación. Este control se lleva a cabo con el uso de un sensor de la
posición real del elemento terminal del manipulador. La información recibida
desde el sensor se compara con el valor inicial deseado y se actúa en función
del error obtenido de forma tal que la posición real del brazo coincida con la
que se había establecido inicialmente.
ANATOMÍA
La anatomía de un robot concierne a la construcción física del cuerpo, brazo, y
muñeca de la máquina. La mayoría de los robots empleados hoy en día están
montados sobre una base la cual está sujeta al piso. El cuerpo esta unido a la
base y el brazo al cuerpo. Al final del brazo se encuentra la muñeca. La
muñeca consiste de un conjunto de componentes que le permiten orientarse en
diferentes posiciones.
Los movimientos del robot se realizan por medio de articulaciones (pares
cinemáticos) accionadas por motores. Las articulaciones utilizadas en el diseño
de robots industriales implican un movimiento relativo (lineal o rotacional) entre
elementos contiguos. Estos elementos de conexión entre articulaciones se
denominan eslabones y corresponden al cuerpo físico del robot. Cada tipo de
articulación permite un tipo de movimiento específico.
Unida a la muñeca del robot esta la mano. El nombre técnico para la mano es
"efector final". Sin embargo, el efector final no se considera como parte de la
anatomía del robot. Las articulaciones del cuerpo, y el brazo, proporcionan la
posición del efector final, mientras que la muñeca permite la orientación.
Un robot consta de una parte física palpable que constituye su hardware, lo que
llamaremos su cuerpo y de unos programas (software), que controlan su
funcionamiento. El software del ordenador es como si fuera su mente, sus
ideas.
El cuerpo: El cuerpo de un robot se puede dividir en varias subestructuras, la
estructura de trabajo las estructuras de percepción y la estructura de control.
Estructura de trabajo: La estructura de trabajo le aportará al robot la
capacidad de hacer cosas como por ejemplo moverse. Sería como el cuerpo de
un hombre. La estructura de trabajo puede cambiar mucho de forma
dependiendo de la función del robot. Puede ser antropomorfa (con aspecto
parecido a un hombre o a alguna de sus partes, como por ejemplo un brazo) o
tener por ejemplo la forma de un coche.
Estructuras de percepción: Las estructuras de percepción que llamaremos
sensores, permiten al robot obtener información del medio físico que le rodea.
Serían como los sentidos de un hombre. Estas estructuras pueden ser
similares en robots de comportamiento muy diferente.
Estructura de control: La estructura de control que llamaremos controladora,
se comporta como el cerebro del robot. Será la que se encargue de activar las
distintas partes de la estructura de trabajo del robot dependiendo del programa
que lleve cargado y del estado de los sensores. Robots muy diferentes en su
forma y en su funcionamiento pueden llevar un mismo tipo controladora.
Robots idénticos en todas sus partes físicas (estructura de trabajo, sensores y
controladora) pueden tener un comportamiento muy diferente si el programa
que está dentro de la controladora es diferente.
VOLUMEN O ESPACIO DE TRABAJO
Las dimensiones de los elementos del manipulador, junto a los grados de
libertad, definen la zona de trabajo del robot, característica fundamental en las
fases de selección e implantación del modelo adecuado.
La zona de trabajo se subdivide en áreas diferenciadas entre sí, por la
accesibilidad especifica del elemento terminal (aprehensor o herramienta), es
diferente a la que permite orientarlo verticalmente o con el determinado ángulo
de inclinación. También queda restringida la zona de trabajo por los límites de
giro y desplazamiento que existen en las articulaciones.
El volumen de trabajo de un robot se refiere únicamente al espacio dentro del
cual puede desplazarse el extremo de su muñeca. Para determinar el volumen
de trabajo no se toma en cuenta el actuador final. La razón de ello es que a la
muñeca del robot se le pueden adaptar grippers de distintos tamaños.
El robot cartesiano y el robot cilíndrico presentan volúmenes de trabajo
regulares. El robot cartesiano genera una figura cúbica.
El robot de configuración cilíndrica presenta un volumen de trabajo parecido a
un cilindro (normalmente este robot no tiene una rotación de 360°)
Por su parte, los robots que poseen una configuración polar, los de brazo
articulado y los modelos SCARA presentan un volumen de trabajo irregular.
Para determinar el volumen de trabajo de un robot industrial, el fabricante
generalmente indica un plano con los límites de movimiento que tiene cada una
de las articulaciones del robot.
PROGRAMACIÓN DE ROBOTS
La mayoría de los robots industriales se programan guiando un robot de un
punto a otro a través de las fases de una operación, con cada punto
almacenado en el sistema de control del robot.
La programación robótica puede tener un carácter explícito, en el que el
operador es responsable de las acciones de control y de las instrucciones
adecuadas que les ingresan. También, puede estar basada en la modelación
del mundo exterior, cuando se describe la tarea y el entorno y el propio sistema
toma las decisiones. Ahora bien, la programación de robots explícita es la que
se usa en las aplicaciones industriales y consta de dos técnicas: la
programación gestual y la programación textual.
Programar robos de forma gestual: Este tipo de programación consiste en
guiar el brazo del robot directamente a lo largo de la trayectoria que debe
seguir. Cada parte del camino a seguir se graba en memoria y luego se repite.
La programación gestual exige el uso del manipulador en la parte de
enseñanza, es decir, trabaja “online”, y se divide en dos categorías.
1. Aprendizaje directo: en la programación directa el punto final del brazo se
traslada con ayuda de un dispositivo especial colocado en su muñeca, o
utilizando un brazo maestro o maniquí. Sobre este se hacen los
desplazamientos que, después de ser memorizados, se repetirán por el
manipulador. Además, tiene pocas posibilidades de edición, ya que, para
generar una trayectoria continua, es necesario definir una gran cantidad de
puntos, cuya reducción origina discontinuidades.
2. Dispositivo de enseñanza: este tipo de programación consiste en determinar
las acciones y movimientos del brazo manipulador, mediante un elemento
usado para este objetivo. En este método, las operaciones ordenadas se
sintonizan para conformar el programa de trabajo. El dispositivo de enseñanza
suele está formado por botones, teclas, pulsadores, luces indicadoras o ejes
giratorios.
Programación de robots textual: El programa se conforma por un texto de
instrucciones o sentencias, cuya confección no necesita de que el robot
intervenga. Esto quiere decir que se hace de manera “offline”. Aquí, el operador
no determina las acciones del brazo manipulado, sino que se calculan, en el
programa, con las instrucciones textuales adecuadas. En la programación
textual, la posibilidad de edición es total. El robot debe intervenir, sólo, en la
puesta a punto final.
La gran mayoría de los lenguajes de programación están escritos en texto
normal, lo que facilita su lectura para las personas. Estos programas se juntan
en código fuente para que un procesador los ejecute.
Hay diferentes lenguajes de programación disponibles, algunos de ellos son
C/C++, Java, Fortran, Python, etc. El lenguaje más usado en robótica es C/C++
(C++ es un sucesor del lenguaje C orientado a objetos). Python también es
muy popular debido a su uso en el periodo de pruebas de las máquinas.
- Inteligencia Artificial:
La inteligencia artificial (IA) es la base a partir de la cual se imitan los procesos
de inteligencia humana mediante la creación y la aplicación de algoritmos
creados en un entorno dinámico de computación. O bien, dicho de forma
sencilla, la IA consiste en intentar que los ordenadores piensen y actúen como
los humanos.
La IA está presente en la detección facial de los móviles, en los asistentes
virtuales de voz como Siri de Apple, Alexa de Amazon o Cortana de Microsoft y
está integrada en nuestros dispositivos cotidianos a través de bots (abreviatura
de robots) o aplicaciones para móvil, tales como: LyliEnlace externo, se abre en
ventana nueva., un personal shopper en versión digital; ParlaEnlace externo,
se abre en ventana nueva., concebida para ayudarnos con el aprendizaje de
idiomas; EmsEnlace externo, se abre en ventana nueva., diseñada para
hacernos un poco más llevadera la ardua tarea de encontrar nuevo piso; o
GyantEnlace externo, se abre en ventana nueva., un asistente virtual de
Facebook que emite 'diagnósticos' médicos. El objetivo de todas ellas: hacer
más fácil la vida de las personas.
Los avances en IA ya están impulsando el uso del big data debido a su
habilidad para procesar ingentes cantidades de datos y proporcionar ventajas
comunicacionales, comerciales y empresariales que la han llevado a
posicionarse como la tecnología esencial de las próximas décadas. Transporte,
educación, sanidad, cultura. Algunas de las principales aplicaciones son:
Asistentes personales virtuales: Conviviremos con chatbots interactivos que
podrán sugerirnos productos, restaurantes, hoteles, servicios, espectáculos,
según nuestro historial de búsquedas.
Finanzas: Las tecnologías inteligentes pueden ayudar a los bancos a detectar
el fraude, predecir patrones del mercado y aconsejar operaciones a sus
clientes.
Educación: Permite saber si un estudiante está a punto de cancelar su
registro, sugerir nuevos cursos o crear ofertas personalizadas para optimizar el
aprendizaje.
Comercial: Posibilita hacer pronósticos de ventas y elegir el producto
adecuado para recomendárselo al cliente. Empresas como Amazon utilizan
robots para identificar si un libro tendrá o no éxito, incluso antes de su
lanzamiento.
Climáticas: Flotas de drones capaces de plantar mil millones de árboles al año
para combatir la deforestación, vehículos submarinos no tripulados para
detectar fugas en oleoductos, edificios inteligentes diseñados para reducir el
consumo energético, etc.
Agrícolas: Plataformas específicas que, por medio de análisis predictivos,
mejoran los rendimientos agrícolas y advierten de impactos ambientales
adversos.
Logística y transporte: Será útil a la hora de evitar colisiones o atascos y
también para optimizar el tráfico. Tesla ha desarrollado un sistema gracias al
cual, cuando uno de sus coches transita una ruta por primera vez, comparte la
información con el resto.
Sanidad: Ya existen chatbots que nos preguntan por nuestros síntomas para
realizar un diagnóstico. La recolección de datos genera patrones que ayudan a
identificar factores genéticos susceptibles de desarrollar una enfermedad.
BIBLIOGRAFÍA
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