PROCESOS Y CONTROL
CODIGO: AA 4030
LABORATORIO N° 08
“CONTROL PID”
1. Mamani Quispe Alex Sandro
Alumnos :
2. Huamali Ovalle Rodolfo Briner
Grupo : 6 Profesor:
Nota:
Semestre : IV Ing. Julian Molleapaza Huanaco
Fecha de
: 08 10 2022 Hora:
entrega
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Control PID
Grupo
Nota: Departamento de Electricidad y electrónica Fecha: Lab. Nº 07
I.OBJETIVOS
➢ Verificar el comportamiento del proceso cuando se controla con un modo Proporcional
Integrativo y Derivativo (PID)
II.RECURSOS
➢ Computadora Desktop
➢ Usar Matlab - Simulink para simular procesos.
III.SEGURIDAD EN LA EJECUCIÓN DEL LABORATORIO
Tener cuidado con el tipo y niveles de
voltaje que suministran a los equipos
Antes de utilizar los instrumentos
cerciorarse si son de entrada o de salida,
para no dañar los equipos, verificar
presiones y conexiones de los instrumentos
Tener cuidado en la conexión y en la
desconexión de los equipos utilizados
IV. PRECAUSIONES DE SEGURIDAD
1. Recuerde en todo momento que debe consultar las especificaciones técnicas de los dispositivos antes de
energizarlos.
Nota:
ANÁLISIS DE TRABAJO SEGURO (ATS)
0 1 202
FECHA
TAREA: Control PID. DIA MES AÑO
8 0 2
LABORATORIO X AMBIENTE: E8 EQUIPO DE
DOCENTE: Julian Ernesto Molleapaza
FIRMA
TALLER SESIÓN N°
TRABAJO 6
Huanaco C
1. 4.
FIRMA
FIRMA
Mamani Quispe Alex Sandro
ALUMNOS
(Apellidos y 2. 5.
FIRMA
FIRMA
Nombres)
Huamali Ovalle Rodolfo Briner
3. 6.
FIRMA
CARACTERÍSTICAS DE EQUIPOS Y HERRAMIENTAS: FIRMA
• Software Xcos
OTROS
Control PID
PASOS DE LA TAREA RIESGOS MEDIDAS DE CONTROL
(ESPECIFICAR PARA
Departamento de Electricidad y electrónica
CADA PASO)
Procesos y Control
1 Ingresamos al laboratorio ordenados y desinfectados.
2 Nos dirigimos a nuestra mesa de trabajo.
Fecha:
3 Prendemos la PC para descargar el laboratorio N°8. Debemos percatarnos que no haya ningún cable desconectado.
X
4 Descargamos el software con el que trabajaremos.
5 Atendemos las explicaciones del docente.
6 Atendemos las explicaciones del docente.
7 Realizamos los puntos que se piden en el laboratorio.
8 Presentamos el avance del laboratorio.
9 Salimos ordenadamente del salón.
10
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Grupo
Lab. Nº
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Control PID
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V.Desarrollo:
1) Se desea compensar utilizando un controlador PID, una planta analógica cuya función de
transferencia está dada por:
0.5
𝐺(𝑆) =
𝑆2 + 0.35𝑆 + 0.5
• Realice la gráfica de la función en lazo cerrado.
• Adiciónele un control PID (PID controller) varíe los parámetros P, I y D para 4 valores
diferentes. Observe los efectos de cada uno de los parámetros (P-I-D) en la respuesta del
sistema (región transitoria y región estacionaria) consigne los gráficos correspondientes y
anote sus conclusiones
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P=12
I=5
D=15
P=7
I=20
D=3
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Control PID
Grupo
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P=7
I=1
D=3
P=10
I=10
D=10
En un control PID siempre debemos tener en cuenta que valores le asignamos a cada constante, estos
hacen que nuestro proceso se estabilice o en caso contrario se desestabilice. En este caso se hizo pruebas
en las que se modificó cada constante, llegando así a la conclusión de que, si nuestro factor integral
sobrepasa a los otros dos, nuestro proceso se volverá instable y demasiado oscilatorio haciéndose muy
dificultoso su estabilización.
2) La siguiente función de transferencia representa un proceso térmico de un intercambiador de
calor se desea realizar el control PID del sistema:
• Realice la gráfica de la función en lazo cerrado.
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• Adiciónele un control PID (PID controller) varíe los parámetros P, I y D siguiendo el mismo
procedimiento del ejercicio anterior hasta obtener la mejor respuesta del sistema.
• Pruebe los parámetros del controlador con los siguientes valores:
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Kp=12 Ti= 0.553 Td= 0.138
• Kp=12
• Ki=21.699
• Kd=1.656
• Adiciónele una perturbación a los 20 segundo con una amplitud de 2. consigne los gráficos
correspondientes y anote sus conclusiones.
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Se puede observar que hay una fuerte perturbación a los 20 segundos. Esto hace que la respuesta
estacionaria se desestabilice y en general hace que nuestro proceso no se vea afectado fuertemente.
VI. OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES
OBSERVACIONES
1. Los tiempos de integración y derivación no son los mismos valores que las ganancias tanto
integrales como derivativas.
CONCLUSIONES
1. El término integral I brinda una corrección proporcional a la integral del error. Esta acción tiene
la ventaja de asegurar que en última instancia se aplicará suficiente acción de control para reducir
el error de regulación a cero. Sin embargo, la acción integral también tiene un efecto
desestabilizador debido al corrimiento de fase agregado.
2. El término derivativo D da propiedades predictivas a la actuación, generando una acción de
control proporcional a la velocidad de cambio del error. Tiende dar más estabilidad al sistema,
pero suele generar grandes valores en la señal de control.
3. Varios métodos empíricos pueden usarse para determinar los parámetros de un PID para una
dada aplicación. Sin embargo, el ajuste obtenido debe tomarse como un primer paso en el
proceso de diseño.
4. Debe prestarse atención al particular tipo de estructura de PID disponible (por ejemplo, estándar,
serie o paralelo).
FIN DE DOCUMENTO
