REALIMENTACION DE
ESTADOS
Técnica utilizada para el diseño de control de sistemas,
en lugar de diseñar controladores con configuración fija.
REALIMENTACION DE
ESTADOS
Diseño por ubicación de polos: Se diseña a partir de la
ubicación de los polos que se desea que el sistema
tenga.
• Método Directo:
Polinomio en base a los polos deseados en lazo cerrado.
REALIMENTACION DE
ESTADOS
Diseño por ubicación de polos
• Método de Ackerman:
Polinomio en base a los polos deseados en lazo cerrado.
REALIMENTACION DE
ESTADOS
Ejemplo. Se desea Mp≤1.5% y ts(2%) ≤1seg.
REALIMENTACION DE
ESTADOS
Ejemplo. Se desea Mp≤1.5% y ts(2%) ≤1seg.
SISTEMAS MULTIVARIABLES
Ejemplo. Se desea Mp≤1.5% y ts(2%) ≤1seg.
SE VERIFICA SI EL SISTEMA CUMPLE CON LAS ESPECIFICACIONES DE DISEÑO:
% Respuesta al escalón unitario
A=[0 1 0;0 0 1;-2 -3 -5];
B=[0;0;1];
C=[1 0 0];
D=[0];
step(A,B,C,D)
grid
SISTEMAS MULTIVARIABLES
Ejemplo. Se desea Mp≤1.5% y ts(2%) ≤1seg.
SE VERIFICA SI EL SISTEMA CUMPLE CON LAS ESPECIFICACIONES DE DISEÑO:
REALIMENTACION DE
ESTADOS
Ejemplo. Se desea Mp≤1.5% y ts(2%) ≤1seg.
REALIMENTACION DE
ESTADOS
Ejemplo. Se desea Mp≤1.5% y ts(2%) ≤1seg.
REALIMENTACION DE
ESTADOS
Ejemplo. Se desea Mp≤1.5% y ts(2%) ≤1seg.
REALIMENTACION DE
ESTADOS
Ejemplo. Se desea Mp≤1.5% y ts(2%) ≤1seg.
REALIMENTACION DE
ESTADOS
Ejemplo. Se desea Mp≤1.5% y ts(2%) ≤1seg.
REALIMENTACION DE
ESTADOS
Ejemplo. Se desea Mp≤1.5% y ts(2%) ≤1seg.
REALIMENTACION DE
ESTADOS
Ejemplo. Se desea Mp≤1.5% y ts(2%) ≤1seg.
METODO DIRECTO:
REALIMENTACION DE
ESTADOS
Ejemplo. Se desea Mp≤1.5% y ts(2%) ≤1seg.
METODO DIRECTO:
REALIMENTACION DE
ESTADOS
Ejemplo. Se desea Mp≤1.5% y ts(2%) ≤1seg.
METODO DIRECTO:
REALIMENTACION DE
ESTADOS
Ejemplo. Se desea Mp≤1.5% y ts(2%) ≤1seg.
MATLAB:
% Realimentación de estados (Método Directo)
A=[0 1 0;0 0 1;-2 -3 -5];
B=[0;0;1];
C=[1 0 0];
D=[0];
Co=ctrb(A,B);
nc=rank(Co);
Ob=obsv(A,C);
no=rank(Ob);
K=[248 102 13];
AA=[A-B*K];
BB=B;
CC=[C-D*K];
DD=D;
step(AA,BB,CC,DD)
grid
REALIMENTACION DE
ESTADOS
Ejemplo. Se desea Mp≤1.5% y ts(2%) ≤1seg.
MATLAB:
% Realimentación de estados (Método Directo)
A=[0 1 0;0 0 1;-2 -3 -5];
B=[0;0;1];
C=[1 0 0];
D=[0];
Co=ctrb(A,B);
nc=rank(Co);
Ob=obsv(A,C);
no=rank(Ob);
K=[248 102 13];
AA=[A-B*K];
BB=B;
CC=[C-D*K];
DD=D;
step(AA,BB,CC,DD)
grid
REALIMENTACION DE
ESTADOS
Ejemplo. Se desea Mp≤1.5% y ts(2%) ≤1seg.
REALIMENTACION DE
ESTADOS
Ejemplo. Se desea Mp≤1.5% y ts(2%) ≤1seg.
SIMULINK:
>> plot(t,y) >> plot(t,x) >> plot(t,u)
>> grid >> grid >> grid
REALIMENTACION DE
ESTADOS
Ejemplo. Se desea Mp≤1.5% y ts(2%) ≤1seg.
SIMULINK:
Salida “y”:
REALIMENTACION DE
ESTADOS
Ejemplo. Se desea Mp≤1.5% y ts(2%) ≤1seg.
SIMULINK:
Variables de estado “x”: Señal de control “u”:
REALIMENTACION DE
ESTADOS
Ejemplo. Se desea Mp≤1.5% y ts(2%) ≤1seg.
METODO DE ACKERMAN:
% Realimentación de estados (Método de Ackerman)
A=[0 1 0;0 0 1;-2 -3 -5];
B=[0;0;1];
C=[1 0 0];
D=[0];
Co=ctrb(A,B);
nc=rank(Co);
Ob=obsv(A,C);
no=rank(Ob);
P=[-4+j*3 -4-j*3 -10];
K=acker(A,B,P)
AA=[A-B*K];
BB=B;
CC=[C-D*K];
DD=D;
step(AA,BB,CC,DD)
grid
REALIMENTACION DE
ESTADOS
PROCEDIMIENTO DE DISEÑO:
• Se verifica si el sistema cumple con las condiciones de diseño
(respuesta al escalón unitario “step”)
• Los dos polos complejos conjugados se obtienen de acuerdo a las
especificaciones de diseño. Se aumentan polos de acuerdo al
orden del sistema o cantidad de variables de estado.
• Los valores de “K” se pueden obtener de dos maneras:
• Método directo. Método analítico.
• Método de Ackerman. Utilizando el comando “Acker” de
Matlab.
• Se realiza la simulación en “simulink” para observar la evolución
de las variables del sistema (variables de estado, señal de control).
REALIMENTACION DE
ESTADOS
Ejemplo: Carros Acoplados con unión flexible.
El carro de la izquierda tiene un motor eléctrico que permite aplicar una
fuerza “F” al sistema. El objetivo del sistema de control es reducir la oscilación
del segundo carro cuando el primero cambia de posición, se espera un tiempo
de establecimiento de 1 segundo y un sobrepico menor al 10%. Como
instrumentación hay instalados en cada carro un potenciómetro que permite
medir el desplazamiento.
REALIMENTACION DE
ESTADOS
Ejemplo: Carros Acoplados con unión flexible.
El carro de la izquierda tiene un motor eléctrico que permite aplicar una
fuerza “F” al sistema. El objetivo del sistema de control es reducir la oscilación
del segundo carro cuando el primero cambia de posición, se espera un tiempo
de establecimiento de 1 segundo y un sobrepico menor al 10%. Como
instrumentación hay instalados en cada carro un potenciómetro que permite
medir el desplazamiento.
REALIMENTACION DE
ESTADOS
Ejemplo: Carros Acoplados con unión flexible.
REALIMENTACION DE
ESTADOS
Ejemplo: Carros Acoplados con unión flexible.
REALIMENTACION DE
ESTADOS
Ejemplo: Carros Acoplados con unión flexible.
REALIMENTACION DE
ESTADOS
Ejemplo: Carros Acoplados con unión flexible.
REALIMENTACION DE
ESTADOS
Ejemplo: Carros Acoplados con unión flexible.
REALIMENTACION DE
ESTADOS
Ejemplo: Carros Acoplados con unión flexible.
REALIMENTACION DE
ESTADOS
Ejemplo: Carros Acoplados con unión flexible.
Las ecuaciones del sistema serán:
REALIMENTACION DE
ESTADOS
Ejemplo: Carros Acoplados con unión flexible.
SE VERIFICA SI EL SISTEMA CUMPLE CON LAS ESPECIFICACIONES DE DISEÑO:
% Respuesta al escalón unitario
A=[0 1 0 0;-46.84 -7.4 46.84 0;0 0 0 1;79.13 0 -79.13 0];
B=[0;1.73;0;0];
C=[1 0 0 0;0 0 1 0];
D=[0;0];
step(A,B,C,D)
grid
REALIMENTACION DE
ESTADOS
Ejemplo: Carros Acoplados con unión flexible.
SE VERIFICA SI EL SISTEMA CUMPLE CON LAS ESPECIFICACIONES DE DISEÑO:
REALIMENTACION DE
ESTADOS
Ejemplo: Carros Acoplados con unión flexible.
MATLAB (Simulink):
>> plot(t,y) >> plot(t,x)
>> grid >> grid
REALIMENTACION DE
ESTADOS
Ejemplo: Carros Acoplados con unión flexible.
MATLAB (Simulink):
>> plot(t,y) >> plot(t,x)
>> grid >> grid
REALIMENTACION DE
ESTADOS
Ejemplo: Carros Acoplados con unión flexible.
Con las especificaciones dadas los polos deseados serán:
El polinomio característico deseado tendrá la forma:
Los valores de K serán:
REALIMENTACION DE
ESTADOS
Ejemplo: Carros Acoplados con unión flexible.
METODO DE ACKERMAN:
% Realimentación de estados (Método de ackerman)
A=[0 1 0 0;-46.84 -7.4 46.84 0;0 0 0 1;79.13 0 -79.13 0];
B=[0;1.73;0;0];C=[1 0 0 0;0 0 1 0];D=[0;0];
Co=ctrb(A,B);
nc=rank(Co);
Ob=obsv(A,C);
no=Rank(Ob);
P=[-4+j*5.46 -4-j*5.46 -12 -12];
K=acker(A,B,P)
AA=[A-B*K];
BB=B;
CC=[C-D*K];
DD=D;
step(AA,BB,CC,DD)
grid
REALIMENTACION DE
ESTADOS
Ejemplo: Carros Acoplados con unión flexible.
MATLAB:
REALIMENTACION DE
ESTADOS
Ejemplo: Carros Acoplados con unión flexible.
MATLAB:
REALIMENTACION DE
ESTADOS
Ejemplo: Carros Acoplados con unión flexible.
MATLAB (Simulink):
>> plot(t,y) >> plot(t,x) >> plot(t,u)
>> grid >> grid >> grid
REALIMENTACION DE
ESTADOS
Ejemplo: Carros Acoplados con unión flexible.
MATLAB (Simulink):
Salidas “y1” “y2”:
>> plot(t,y) >> plot(t,x) >> plot(t,u)
>> grid >> grid >> grid
REALIMENTACION DE
ESTADOS
Ejemplo: Carros Acoplados con unión flexible.
MATLAB (Simulink):
Variables de estado: Señal de control:
>> plot(t,y) >> plot(t,x) >> plot(t,u)
>> grid >> grid >> grid
