PRIMER EXAMEN DE TEORIA DE CONTROL AUTOMATICO AVANZADO
Nombre: Lenin Condori Arocutipa Código: 183191
a) Encontrar la representación en el espacio de estados, considerando como salidas el
desplazamiento del móvil de masa M1 y el móvil de masa M2 (Para la obtención de las
ecuaciones diferenciales realice los diagramas de cuerpo libre)
b) Obtener las gráficas de la respuesta al escalón unitario. Considerar: M1=6 Kg; M2=3
Kg; K=20 N/m; B1=15 N-seg/m; B2=10 N-seg/m (Obtener mediante dos formas:
comando step y simulink. Analizar e Interpretar las gráficas)
Se observa en la siguiente figura el programa para la simulación del escalón unitario,
donde se obtiene dos respuestas, la primera en función rampa y la segunda, si cumple
en escalón unitario, pero a un valor aproximado de 0.05.
Se tiene los siguientes bloques para tener una respuesta en el programa Simulink. Los cuales son
la señal de salida out.y y la señal de retroalimentación por medio de la variable de estado out.x.
Para observar el grafico en Matlab de los datos recolectados en el simulink, Se usa el siguiente
programa, donde se extraen las variables x, y, además del tiempo del archivo out.
Se obtienen las siguientes gráficas, en las que se pueden identificar la señal de salida por medio
del color azul, así como la señal de una variable de estado en los demás colores de líneas.
c) Aumentar realimentación unitaria y dibujar la respuesta al escalón unitario. (Obtener
mediante dos formas: comando step y simulink. Analizar e Interpretar las gráficas)
Se uso el programa para calcular una realimentación directa. Donde al ser unitaria se dio
los valores a la matriz K=[1 1 1 1].
Obteniendo las siguientes figuras, donde se tiene la señal de salida en Out(1).
Se usó Simulink para hallar las señales de respuesta con el método directo.
Se obtuvo los siguientes gráficos de recolectados de simulink. En la figura 2 se observa todas las
señales de Y, siendo la señal de color azul la señal de salida. En la figura 3 se observa el
comportamiento de la señal en X con respecto al tiempo.
Se observa en la figura 1 el error, donde este decrementa desde el valor 1.
d) Diseñar un sistema de realimentación de estado, para que el sistema tenga un tiempo
de establecimiento menor a 1.8 segundos y un sobrepaso máximo menor al 17%.
(Obtener mediante dos formas: comando step y simulink. Analizar e Interpretar la
gráfica)
Con los valores dados de diseño, se obtuvo los polos P=[-1.67+j*2.9 -1.67-j*2.9 -50 -50],
donde se agregaron los polos -50,-50. Los cuales fueron simulados por medio de la
realimentación de estados con el método Ackerman.
Obteniendo las siguientes gráficas, en las cuales no se obtiene el valor pico esperado, siendo
este de 178% y un tiempo de estabilización de 2.82 segundos.
Se diseña en Simulink con sus respectivas matrices para hallar las señales de salida.
De la simulación en Matlab se obtiene el valor del vector K.
Obteniendo las siguientes señales de la simulación en Simulink. Donde se tiene a figura 1 con
las señales del punto Y de salida. Figura 2 las señales recolectadas en el punto X.
Se observa La señal de error U, donde hay una diferencia entre la señal del escalón unitario y la
señal de la matriz K.
e) Si el error en estado estacionario es diferente de cero, diseñar la realimentación de
estados, de tal forma que el error en estado estacionario sea cero. (Obtener mediante
dos formas: comando step y simulink. Analizar e Interpretar la gráfica)
Con los valores dados de diseño, se obtuvo los polos P=[-1.67+j*1.17 -1.67-j*1.17 -40 -45],
donde se agregaron los polos -40,-45. Los cuales fueron simulados por medio de la
realimentación de estados con el método Ackerman.
Simulando en Matlab se obtuvo las siguientes señales de respuesta. El primero con un pico de
40% y un tiempo de asentamiento de 2.44 segundos.
Se comprobó mediante la simulación en Simulink.
Al graficar las señales obtenidas de la simulación en Symulink, se observa en la figura 2 las
señales de salida Y, las cuales son idénticas a las señales obtenidas desde Matlab. La figura 3
muestra las señales obtenidas en el punto X.
Se observa la señal de error tomado en el punto U. El cual es la diferencia entre el valor del
escalón unitario y el valor de la matriz K.
