SISTEMAS DE CONTROL Y

REGULACIÓN INDUSTRIAL
LINEA DE ENVASADO

Limpieza Relleno Etiquetado Envasado

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Release Announce Release Announce Release Announce Release Announce
Announce Lifestate Announce Lifestate Announce Lifestate Announce Lifestate

INTRODUCCIÓN A SISTEMAS DE CONTROL

Y REGULACIÓN INDUSTRIAL

ING. VÍCTOR LAREDO ANTEZANA

¿Por qué esta magnífica tecnología
científica, que ahorra trabajo y nos hace la
vida más fácil, nos aporta tan poca
felicidad? La repuesta es está,
simplemente: porque aún no hemos
aprendido a usarla con tino.

2
Contenido Temático

1.1. Introducción
1.2. Señales y Sistemas
1.3. Sistemas en Tiempo Discreto
1.4. Sistemas de Control Digital
1.5. Adquisición y Conversión de Datos
1.6. Sistemas de Control de Lazo Abierto y
Lazo Cerrado
1.7. Componentes y Sistemas para Control y
Regulación Industrial
1.8. Aspectos de Implementación de Sistemas
Industriales

3
 1.1. Introducción
El presente resumen consiste en la recopilación de
información básica de textos especializados de diferentes
autores.

El Control Automático, se inicia en los tiempos en

que no se tenía siquiera la noción de control como
área de la ingeniería y los aportes al control eran sólo
esporádicos y nacían con la intención de solucionar
algún problema práctico.
‘A pesar de todos los avances que se tienen hasta el
momento no debe pensarse que ya se llegó al límite
del conocimiento en este campo’
4
 1.1. Introducción
Al llegar la revolución industrial se inicia el período de
aplicación del control a procesos de fabricación
aunque aún sin ser el control un área de estudio
formal.

Máquina de Hilado - 1779, HMI - Máquina Extrusora

Samuel Crompton
5
 1.1. Introducción

El Control Automático ha jugado un papel relevante

en el avance de la ciencia, tecnología e ingeniería
(vehículos espaciales, sistemas robóticos, sistemas de
piloto automático de aeronaves y otros).
Se ha convertido en la parte integral e importante de
procesos industriales y de manufactura modernos,
debido a que los avances en la teoría y la práctica del
control automático aportan los medios para obtener
un desempeño óptimo de los sistemas dinámicos,
mejorar la productividad, aligerar la carga de muchas
operaciones manuales repetitivas y rutinarias.
Los ingenieros y científicos deben tener un buen
conocimiento de este campo. 6
 1.1. Introducción

Resulta también
imprescindible en
operaciones industriales
el control de variables
como la temperatura,
presión, humedad,
velocidad, viscosidad,
desplazamiento, entre
muchas otros.

7
 1.1. Introducción

La disponibilidad actual de utilizar computadoras

digitales de bajo costo que permiten trabajar con
señales en tiempo discreto en lugar de señales en
tiempo continuo, proporcionan una tendencia a
controlar los sistemas dinámicos de manera digital.
Actualmente, gran parte de los sistemas de control
que se encuentran implementados están basados en
algún tipo de control digital o control en tiempo
discreto.

8
1.1. Introducción

Revoluciones Industriales
9
 1.2. Señales y Sistemas

2.1 Señales y Sistemas

Una señal es todo fenómeno físico, eléctrico, químico,
electrónico, mecánico, acústico, etc. que lleva algún
tipo de información y se representan
matemáticamente como funciones con una o más
variables independientes.
Señal en tiempo continuo
Es aquella que se define sobre un intervalo continuo
de tiempo, puede tomar cualquier valor real en
cualquier instante de tiempo.
10
 1.2. Señales y Sistemas

Incertidumbre - error

PROCESO

DATO

Variables
Feed Back
Tiempo INFORMACION
 1.2. Señales y Sistemas

Ejemplo de señal en tiempo continuo

Sensor de Temperatura PT100
Dispositivo que basa su funcionamiento en la
variación de resistencia a cambios de temperatura del
proceso, construido en un arrollamiento muy fino de
un conductor (platino, cobre o niquel) que posee un
coeficiente de temperatura de resistencia, el cual
determina la variación de resistencia del conductor
por cada grado que cambia su temperatura.

12
 1.2. Señales y Sistemas
Representación real y curva de respuesta

13
 1.2. Señales y Sistemas

Señal analógica
Es una señal definida en un intervalo continuo de
tiempo, cuya amplitud puede adoptar un intervalo
continuo de valores. Con frecuencia se utiliza la
terminología señal en tiempo continuo en lugar de
analógica.
Señal en tiempo discreto
Esta definida en instantes discretos de tiempo. Si la
amplitud de la señal adopta valores en un intervalo
continuo se denomina señal de datos muestreados.
14
 1.2. Señales y Sistemas
Ejemplo de señal en tiempo discreto
Sensor de proximidad inductivo
Dispositivo que proporciona una señal con amplitud
constante en el instante de tiempo que detecta un
material metálico a una determinada distancia de
aproximación.

Diagrama de conexión
Representación real

15
 1.2. Señales y Sistemas

Señal digital
Es una señal en tiempo discreto con amplitud
cuantificada, dicha señal se puede representar
mediante una secuencia de números (representación
binaria).

Señal en tiempo Señal cuantificada en Señal en tiempo

continuo tiempo continuo discreto

16
 1.3. Sistemas en Tiempo Discreto

Sistema de Control
Se define como el
conjunto de
elementos que
interactúan para
conseguir que la
salida de un proceso
se comporte tal y
como se desea,
mediante una acción Control electrónico proporcional
de nivel de un tanque
de control.
17
 1.3. Sistemas en Tiempo Discreto

Sistema de control en tiempo discreto

Son aquellos sistemas en los cuales una o más de las
variables pueden cambiar solo en instantes discretos
de tiempo.
Los sistemas en tiempo discreto, los cuales involucran
señales de datos muestreados o señales digitales se
pueden describir mediante ecuaciones en
diferencias después de la discretización de las
señales en tiempo continuo.

18
 1.3. Sistemas en Tiempo Discreto

El método de transformación empleado en el análisis

de sistemas en tiempo continuo invariantes en el
tiempo y lineales es el de la transformada de Laplace;
de manera similar, la transformada usada en el
análisis de sistemas en tiempo discreto invariantes en
el tiempo y lineales es la transformada Z.
A manera de resumen a continuación se detallan
algunas semejanzas y diferencias entre los sistemas
de control en tiempo continuo y sistemas de control
en tiempo discreto.
19
1.3. Sistemas en Tiempo Discreto
TIEMPO CONTINUO TIEMPO DISCRETO

20
 1.4. Sistemas de Control Digital
Características básicas de control digital:
o No existe límite en la complejidad del algoritmo de
control. Mediante la edición de un nuevo programa las
operaciones que se están ejecutando se pueden
cambiar por completo permitiendo de esta manera
cambiar los esquemas de control.
oFacilidad de ajuste y cambio. Generalmente un
cambio en un control analógico implica, en el mejor
de los casos, un cambio de componentes o un cambio
del controlador completo, en tanto, que mediante
controladores digitales se puede utilizar una variedad
mucho mas amplia de leyes de control.
21
 1.4. Sistemas de Control Digital

Características básicas de control digital:

oExactitud y estabilidad en el cálculo debido a que no

existen otras fuentes de error. Los controladores
digitales son muy versátiles ya que pueden manejar
ecuaciones de control no lineales que involucran
cálculos complicados u operaciones lógicas.
oUso del computador con otros fines (alarmas,
archivo de datos, administración, etc.).

22
1.4. Sistemas de Control Digital

Diagrama de Bloques de un Sistema de Control Digital

23
1.4. Sistemas de Control Digital

Controlador Digital
24
 1.4. Sistemas de Control Digital
La operación del controlador se maneja por medio del
reloj del computador, en algunos puntos se presentan
señales de amplitud variable ya sea en tiempo
continuo o en tiempo discreto, mientras que en otros
puntos pasan señales codificadas en forma numérica.
La salida de la planta es una señal en tiempo
continuo. La señal de error se convierte a forma
digital mediante el circuito de muestreo y retención y
el conversor analógico digital. La conversión se hace
en el tiempo de muestreo. La computadora digital
procesa las secuencias de números por medio de un
algoritmo y produce nuevas secuencias de números.
25
 1.4. Sistemas de Control Digital
En cada instante de muestreo se debe convertir un
número codificado (en general binario) en una señal
física de control, la cual normalmente es una señal en
tiempo continuo o analógica.
El conversor digital analógico y el circuito de retención
convierten la secuencia de números en código
numérico a una señal continua por secciones. El reloj
en tiempo real de la computadora sincroniza los
eventos. La salida del circuito de retención, una señal
en tiempo continuo se alimenta a la planta, ya sea de
manera directa o a través de un actuador, para
controlar su dinámica.
26
 1.5. Adquisición y Conversión de Datos
La conversión de señales que se efectúa en el
sistema de control digital involucra lo siguiente:
• Multiplexación y demultiplexación
• Muestreo y retención
• Conversión analógico a digital
• Conversión digital a analógico

CONVERSOR
TRANSDUCTOR AMPLIFICADOR FILTRO MUX ANALÓGICO S/H
A/D

Diagrama de Bloques de un Sistema de Adquisición de Datos

27
 1.5. Adquisición y Conversión de Datos
La entrada al sistema es una variable física como:
velocidad, posición, aceleración, presión, temperatura,
etc., primero se las convierte en una señal eléctrica
mediante un transductor apropiado. Convertida la
variable física en señal eléctrica el resto del proceso
se lo realiza por medios electrónicos.
La señal amplificada de la salida del transductor
mediante el amplificador, es sometida a un filtro para
atenuar las componentes – ruido - de alta frecuencia
de la señal.
La salida se alimenta a un multiplexor y a un circuito
de muestreo y retención, a su vez a un conversor A/D
para ser procesado por el controlador digital.
28
 1.5. Adquisición y Conversión de Datos

El proceso inverso al de adquisición de datos es el de

distribución de datos, como se muestra en el
diagrama siguiente:

Del controlador digital Al actuador

CONVERSOR
REGISTRO DEMUX RETENEDOR
D/A

Diagrama de Bloques de un Sistema de Adquisición de Datos

29
 1.6. Sistemas de Lazo Abierto y Cerrado
En los sistemas de control de lazo cerrado, el valor
real de la salida de la planta es comparada con la
entrada de referencia para determinar un error, y
generar una señal de control proporcionada por el
controlador digital.

30
 1.6. Sistemas de Lazo Abierto y Cerrado

La principal ventaja de los sistemas de control en lazo

cerrado es que el uso de la realimentación hace al
conjunto menos sensible a las perturbaciones
externas y a las variaciones de los parámetros
internos que los sistemas en lazo abierto.
Los Sistemas de lazo abierto también llamados de sin
control son los sistemas más sencillos caracterizados
por una Señal de Entrada no afectada por una
eventual modificación de la Señal de Salida , es decir
no existe retroalimentación.

31
Sistema de Control Realimentado
 1.6. Sistemas de Lazo Abierto y Cerrado
Sistema con perturbaciones
Son aquellos donde la señal de salida es afectada por
fenómenos externos al Sistema. En general estas
perturbaciones son indeseables pues hacen al sistema
no predecible. En los Sistemas retroalimentados
pueden presentarse perturbaciones producidos por los
elementos componentes del mismo control (por
ejemplo los sensores).

33
Sistema de Control de Lazo Abierto
 Ejemplo de Sistema de Control
Control de velocidad de automovil Flujo de
energía
Perturbaciones

Velocidad de
referencia Referencia Potencia
Regulador acelerador Actuador Acelerador (kW) Velocidad
(µcontrolador) electro − Motor Sistema
− neumático

Sensor de
Interface velocidad

Perturbaciones

Referencia Referencia
acelerador Regulador actuador Actuador Acelerador
(µcontrolador) electro −
− neumático

Interface Sensor de
posición
35
 1.7. Componentes para Control y
Regulación Industrial
Los instrumentos de control empleados en las
industrias de procesos, sean estas textil, alimenticias,
energéticas, petroleras, químicas, entre muchas otras,
tienen su propia terminología que definen las
características propias de medida y de control y las
estadísticas y dinámicas de los múltiples instrumentos
utilizados en la industria.

 Indicadores
 Registradores
 Controladores
 Transmisores
 Elementos de Control
36
 1.7. Componentes para Control y
Regulación Industrial
La terminología empleada se ha unificado con el
propósito de que los organismos, fabricantes y
usuarios que intervienen de manera directa i
indirectamente en el campo de la instrumentación
industrial utilicen un mismo lenguaje:

Algunas recomendaciones internacionales:

- ANSI/ISA S5.1-84
- ISO 3511

- ISO 14617
- DIN 19227-1/2
Revisar: Capítulo 1, Generalidades
Creus Solé, Antonio. ‘Instrumentación Industrial’
37
 1.7. Componentes para Control y
Regulación Industrial
LV 1
EE 120 VAC
S

WS 80 PSI LV 2
EE 120 VAC
S

LSH-2
LSH-1

FI TANQUE 1 TANQUE 2
LG LISHL
(ACRÍLICO) (METÁLICO)

LSL

FS
LTI-2
4 - 20 mA.
EE 220V - 1 FASE

DRENAJE
DRENAJE

LTI-1
4 - 20 mA.
I
P

AS 90PSI NOTA 1
PLACA DE
ORIFICIO
FS
PLC
FE FV EE 220V - 3 FASES
EE 24VDC

VARIADOR DE FY
FRECUENCIA
FTI-1

0 – 10 VDC.
FY

FTI-2 4 – 20 mA. FCI

4 – 20 mA. PC
4 – 20 mA.
EE 120 VAC

Norma ANSI/ISA S5.1 38

1.8. Análisis de Implementación de Sistemas
Industriales
 1.8. Análisis de Implementación de
Sistemas Industriales

Es importante entender en todo proceso industrial,

cómo se pueden mantener o llevar las magnitudes
físicas que intervienen en un proceso productivo a los
valores deseados, con los que se satisfacen las
condiciones de fabricación del producto a elaborar.
Magnitudes físicas que son de naturaleza muy
distinta, la temperatura de un horno, la presión de un
caldero, el pH de una solución, la composición de una
mezcla de gases, etc.

Dicho de otra forma, se trata de establecer una

correlación entre el valor de dos magnitudes de un
proceso productivo industrial.
40
 1.8. Análisis de Implementación de
Sistemas Industriales

Para describir y representar los Sistemas de

Regulación se suele recurrir a la representación por
bloques, donde se indican las características de los
elementos que los componen. Cada bloque se
identifica con su función, es decir, indica la relación
entre la señal de entrada y la de salida.

En todo proceso controlado se pueden distinguir tres

elementos fundamentales como son: proceso, control
e instrumentación.

41
 1.8. Análisis de Implementación de
Sistemas Industriales

Las flechas indican que el proceso da información a la

instrumentación y la instrumentación al sistema de
control, que es el que actúa para el proceso.
La línea de puntos indica, que el sistema descrito
puede funcionar en lazo abierto o cerrado, según se
trate de control manual o automático.
42
 1.8. Análisis de Implementación de
Sistemas Industriales

Regulación manual, Una máquina o un proceso se

dice que son regulados manualmente cuando los
distintos elementos de control que intervienen en los
mismos son accionados sin intervención de ningún
automatismo.
Regulación automática, Se dice que una máquina
o un proceso están automatizados cuando son
capaces de realizar por sí solos las funciones de
regulación y control que permiten desarrollar las
tareas para las que se han construido.

43