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Guion P2

El documento describe un problema de cinemática de máquinas que involucra un mecanismo de retorno rápido con dos barras giratorias conectadas por una corredera P. Se solicita utilizar MATLAB para determinar y graficar la velocidad angular, aceleración angular y velocidad de deslizamiento de P sobre la barra AE para valores de θ de 0 a 180°, así como identificar los valores máximos, mínimos y nulos de estas cantidades. También se pide realizar un análisis opcional considerando una aceleración angular de la barra BP.

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El documento describe un problema de cinemática de máquinas que involucra un mecanismo de retorno rápido con dos barras giratorias conectadas por una corredera P. Se solicita utilizar MATLAB para determinar y graficar la velocidad angular, aceleración angular y velocidad de deslizamiento de P sobre la barra AE para valores de θ de 0 a 180°, así como identificar los valores máximos, mínimos y nulos de estas cantidades. También se pide realizar un análisis opcional considerando una aceleración angular de la barra BP.

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Cinemática y Dinámica de Máquinas

Grado en Ingeniería Mecánica


EPS Linares

PRÁCTICA 2. CÁLCULO CINEMÁTICO DE


MECANISMOS CON MATLAB
En un mecanismo de retorno rápido, dos barras giratorias se
conectan mediante una corredera P en la forma que se indica. Si
325 mm la barra BP gira con velocidad angular constante de 6 rad/s en
sentido contrario al de las manecillas del reloj, utilice el software
MATLAB para determinar y representar gráficamente, para
valores de θ de 0 a 180°, la magnitud de la velocidad angular de
la barra AE, 𝜃𝐴𝐸 ̇ , la aceleración angular de la barra AE, 𝜃𝐴𝐸
̈ , y la
velocidad de deslizamiento de P sobre la barra AE (velocidad
relativa), 𝑟𝑝̇ . Determine para qué posiciones θ se producen los
750 mm
valores máximos, mínimos y nulos en tales magnitudes y describa
el comportamiento del mecanismo en base a ellos. Para ello,
apóyese en esquemas dibujados de la posición del mecanismo en
tales instantes utilizando software (AutoCAD, herramientas de
dibujo de Office, etc)
(Realización obligatoria, 7 puntos)

OPCIONAL
̈ como 𝑑𝜃𝐴𝐸
a) Realice el cálculo de la aceleración 𝜃𝐴𝐸 ̇ /𝑑𝑡 de manera numérica sabiendo
̇
que 𝜃𝐵𝑃 = 𝑑𝜃𝐵𝑃 /𝑑𝑡 = 6 rad/s. Compárese con aquella obtenida mediante el análisis de
la aceleración lineal. (1 punto)
b) Repita el cálculo obligatorio considerando ahora que la barra BP posee una aceleración
angular en el sentido de las agujas del reloj de 4 rad/s2 y que en el instante inicial su
posición es 𝜃0 = 0 y su velocidad angular 6 rad/s en sentido contrario al de las manecillas
del reloj. Adjúntese el desarrollo matemático correspondiente. (2 puntos)
Se deberá entregar un breve informe en formato PDF con la información requerida. Este debe
estar centrado en el análisis de los resultados y no en la resolución del mecanismo (excepto para
el apartado opcional b) ni en el uso de MATLAB. Sí debe incluirse, en cambio, un apartado con
una copia del código utilizado.

Fecha de entrega:
17 de octubre
Cinemática y Dinámica de Máquinas
Grado en Ingeniería Mecánica
EPS Linares

Resolución del problema


GEOMETRÍA
Por el teorema del seno:
𝑙𝐴𝑃 𝑙𝐵𝑃 𝑙𝐴𝐵
= = P
𝑠𝑒𝑛(180 − 𝜃) 𝑠𝑒𝑛 𝛽 𝑠𝑒𝑛 𝜑 𝜑
𝜃
𝑙𝐵𝑃 𝑒𝑟,1
𝑠𝑒𝑛 𝛽 = 𝑠𝑒𝑛 𝜃 𝜑
𝑙𝐴𝑃 𝑒𝜃,2
B
𝜑
Por el teorema del coseno: 180 − 𝜃
2 2 2
𝑙𝐴𝑃 = 𝑙𝐵𝑃 + 𝑙𝐴𝐵 − 2 · 𝑙𝐵𝑃 · 𝑙𝐴𝐵 · cos(180 − 𝜃) 𝛽
2 2 2
𝑙𝐴𝑃 = 𝑙𝐵𝑃 + 𝑙𝐴𝐵 + 2 · 𝑙𝐵𝑃 · 𝑙𝐴𝐵 · cos 𝜃
Por lo tanto: A

𝜑 = 180 − (180 − 𝜃) − 𝛽
𝜑 =𝜃−𝛽

VELOCIDAD
Si se trabaja en coordenadas polares, la velocidad del punto P
P la barra BP será:
considerando
𝜑
𝑣⃗𝑝 = 𝜃̇𝐵𝑃𝜃· 𝑙𝐵𝑃 · 𝑒⃗𝜃,1 = |𝑣⃗𝑝 | 𝑒⃗𝜃,1
𝑒⃗𝑟,1 𝑒⃗𝑟,2
Analizando la velocidad de P con respecto a las coordenadas
𝜑 P
polares de la barra AE:
B 𝑒⃗𝜃,2
𝑣⃗𝑝 = 𝑟𝑃̇ · ̇ · 𝑙𝐴𝑃 · 𝑒⃗𝜃,2
𝑒⃗𝑟,2 + 𝜃𝐴𝐸 𝜑
180
= −|𝑣⃗ | sen 𝜑 · 𝑒−
⃗ 𝜃+ |𝑣⃗ cos 𝜑 · 𝑒⃗𝜃,2 𝑒⃗𝜃,1
𝑝 𝑟,2 𝑝|
𝜑
Separando componentes:𝛽

|𝑣⃗𝑝 | cos 𝜑
𝜃: ̇ =
𝜃𝐴𝐸
𝑙𝐴𝑃
A
𝑟: 𝑟𝑝̇ = −|𝑣⃗𝑝 | 𝑠𝑒𝑛 𝜑

ACELERACIÓN
Considerando la barra BP:

𝑎𝑝 = −𝜃̇𝐵𝑃
⃗⃗⃗⃗⃗ 2
· 𝑙𝐵𝑃 · 𝑒⃗𝑟,1 = −|𝑎⃗𝑝 | 𝑒⃗𝑟,1

Analizando P dentro de AE:


̇ 2 )𝑒⃗𝑟,2 + (𝑙𝐴𝑃 𝜃𝐴𝐸
𝑎𝑝 = (𝑟̈𝑃 − 𝑙𝐴𝑃 𝜃𝐴𝐸
⃗⃗⃗⃗⃗ ̈ + 2𝑟𝑝̇ 𝜃𝐴𝐸
̇ )𝑒⃗𝜃,2 = −|𝑎⃗𝑝 | cos 𝜑 · 𝑒⃗𝑟,2 − |𝑎⃗𝑝 | sen 𝜑 · 𝑒⃗𝜃,2
Cinemática y Dinámica de Máquinas
Grado en Ingeniería Mecánica
EPS Linares

Si se establece la igualdad en la coordenada transversal 𝜃2 :


̈ + 2𝑟𝑝̇ 𝜃𝐴𝐸
−|𝑎⃗𝑝 | sen 𝜑 = 𝑙𝐴𝑃 𝜃𝐴𝐸 ̇

̇
|𝑎⃗𝑝 | sen 𝜑 + 2𝑟𝑝̇ 𝜃𝐴𝐸
̈ =−
𝜃𝐴𝐸
𝑙𝐴𝑃

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