Automatización e

Instrumentación Industrial

Tema 4.
Modelado y resolución de
automatismos mediante Graphcet
Juan Ríos Gutiérrez
[email protected]

Universidad de Huelva. Dpto. de Ingeniería Electrónica, Sistemas Informáticos y Automática

Índice

1. Definiciones
2. Elementos y operaciones básicas
3. Toma de decisiones, concurrencia y sincronización
4. Modelado de recursos compartidos
5. Traducción del diagrama Graphcet al lenguaje LADDER
6. Ejemplos

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Índice

1. Definiciones
2. Elementos y operaciones básicas
3. Toma de decisiones, concurrencia y sincronización
4. Modelado de recursos compartidos
5. Traducción del diagrama Graphcet al lenguaje LADDER
6. Ejemplos

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Definiciones
Graphcet

 Graphe de Comande Etape Transition, cuya traducción es “Gráfico

de Mando Etapa Transición”.
 Se define como una secuencia de etapas que tienen asociadas unas
determinadas acciones a realizar sobre el proceso junto con las
condiciones o transiciones que provocan el paso de una etapa a
otra.
 El Grafcet es un método gráfico de modelado de sistemas de
control secuenciales.
 Surgió en Francia a mediados de los años 70, y fue creado por una
agrupación de algunos fabricantes de autómatas, en concreto
Telemecanique y Aper, junto con dos organismos oficiales, AFCET
(Asociación Francesa para la Cibernética, Economía y Técnica y
ADEPA (Agencia Nacional para el Desarrollo de la Producción
Automatizada).
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Definiciones
Graphcet
 Fue homologado en Francia (NFC), Alemania (DIN), y con
posterioridad por la Comisión Electrotecnia Internacional (IEC 848,
en 1998).
 No fue concebido como un lenguaje de programación de
autómatas, sino un tipo de Grafo para elaborar el modelo del
comportamiento del sistema, requiriendo la interpretación a algún
lenguaje estándar de programación de autómatas.
 Varios fabricantes de autómatas hacen este paso directo, lo que lo
ha convertido en un potente lenguaje gráfico de programación para
autómatas.
 En la actualidad no tiene una amplia difusión como lenguaje, ya
que la mayoría de los autómatas no pueden programarse
directamente en él, a diferencia del Lenguaje Ladder. Pero se ha
universalizado como herramienta de modelado.

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Índice

1. Definiciones
2. Elementos y operaciones básicas
3. Toma de decisiones, concurrencia y sincronización
4. Modelado de recursos compartidos
5. Traducción del diagrama Graphcet al lenguaje LADDER
6. Ejemplos

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Elementos y operaciones
básicas
Etapas

 La evolución de un proceso modelado mediante un Grafcet, se

representa por una sucesión de etapas, correspondiendo a cada
uno de sus estados posibles y llevando cada una de ellas asociada
una o varias acciones a realizar sobre el proceso.
 Las etapas se representan con un cuadro y un número o símbolo
con un subíndice numérico en su interior, en ambos casos el
número indica el orden que ocupa la etapa dentro del Grafcet.
 Las etapas iniciales, aquellas que deben activarse al iniciarse el
proceso, se representan con un cuadro doble.

Etapa Etapa inicial

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Elementos y operaciones
básicas
Acciones

 Asociadas a las etapas, indican qué debe ocurrir cuando esa etapa
esté activada.
 Se simbolizan mediante rectángulos conectados y situados a la
derecha de la etapa correspondiente. En el interior de estos
rectángulos se indica, bien de forma literal, bien de forma simbólica,
las acciones a realizar.

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Elementos y operaciones
básicas
Acciones

 Pueden ser:
 Incondicionales: Se ejecutan cuando se activa la etapa.
 Condicionales: Debe cumplirse una condición además de la propia activación
de la etapa.

 O también:
 Internas: Acciones sobre elementos internos del autómata (temporizadores,
contadores).
 Externas: Acciones sobre salidas del autómata.

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Elementos y operaciones
básicas
Transición y condición de transición

 La transición es el paso de una etapa a otra, es decir, la evolución

del sistema de un estado a otro.
 El paso de una etapa a la siguiente se realiza dependiendo de si se
cumple o no la condición de transición entre ellas.
 Esta condición de transición es una función lógica booleana y se
denomina receptividad.
 Se dice que la transición está validada, cuando la etapa o etapas
anteriores a la transición están activadas.
 El franqueamiento de la transición se producirá si, y sólo si, la
transición esta validada y la receptividad es verdadera.

Transición

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Índice

1. Definiciones
2. Elementos y operaciones básicas
3. Toma de decisiones, concurrencia y sincronización
4. Modelado de recursos compartidos
5. Traducción del diagrama Graphcet al lenguaje LADDER
6. Ejemplos

11 Universidad de Huelva. Dpto. de Ingeniería Electrónica, Sistemas Informáticos y Automática

Toma de decisiones,
concurrencia y sincronización
Toma de decisiones
 El comportamiento de un sistema no siempre es una secuencia fija
de estados.
 A veces, en función de que se cumpla una u otra condición el
sistema puede presentar comportamientos distintos.
 La toma de decisión se modela mediante la divergencia OR.
 La convergencia OR complementa la operación anterior y vuelve a
unificar el flujo de evolución del Graphcet.

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Toma de decisiones,
concurrencia y sincronización
Concurrencia y sincronización

 La concurrencia es la ejecución
simultanea de dos o más tareas.
 Las tareas concurrentes se arrancan en
cierto momento y una vez terminadas
deben esperarse. Sincronización.
 El arranque de tareas concurrentes se
modela mediante la divergencia AND.
 La convergencia AND complementa la
operación anterior y vuelve a unificar el
flujo de evolución del Graphcet.

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Índice

1. Definiciones
2. Elementos y operaciones básicas
3. Toma de decisiones, concurrencia y sincronización
4. Modelado de recursos compartidos
5. Traducción del diagrama Graphcet al lenguaje LADDER
6. Ejemplos

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Modelado de recursos
compartidos

 Es frecuente encontrar en sistemas automáticos recursos que

pueden ser empleados por distintos procesos: Son los recursos
compartidos.
 Un proceso podrá emplear el recurso si éste no está siendo
utilizado por otro.
 Se emplea una etapa para modelar la disponibilidad del recurso.
Esta etapa será de tipo inicial. La etapa activada indicará que el
recurso está disponible.
 Mediante convergencia AND se condiciona la activación de una
etapa a la disponibilidad del recurso.
 Mediante divergencia AND se libera el recurso una vez finalizado su
uso.

15 Universidad de Huelva. Dpto. de Ingeniería Electrónica, Sistemas Informáticos y Automática

Modelado de recursos
compartidos
Ejemplo

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Índice

1. Definiciones
2. Elementos y operaciones básicas
3. Toma de decisiones, concurrencia y sincronización
4. Modelado de recursos compartidos
5. Traducción del diagrama Graphcet al lenguaje LADDER
6. Ejemplos

17 Universidad de Huelva. Dpto. de Ingeniería Electrónica, Sistemas Informáticos y Automática

Traducción Graphcet -
LADDER

 El Graphcet es una metodología muy potente para el modelado de

automatismos.
 Sería deseable poder programar el autómata directamente en
Graphcet.
 No todos los autómatas permiten hacerlo, sin embargo puede
emplearse en la fase de modelado de la solución y traducir el
diagrama Graphcet a lenguaje LADDER.
 El procedimiento de traducción dependerá de las características
propias del autómata y del lenguaje LADDER con que se programa
(no todos los lenguajes son iguales).

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Traducción Graphcet -
LADDER
Un método de traducción

 El método consiste en modelar las etapas mediante marcas del

autómata, y mediante operaciones de Set y Reset conseguir que
esas marcas evolucionen como lo harían las etapas cuando se
cumplan las funciones de receptividad correspondientes.
 En una segunda fase se generan los valores de las salidas en
función del estado de las marcas.
 Adicionalmente, hay que realizar el marcado inicial.
 El método se pone en práctica siguiendo los cuatro pasos
siguientes:

19 Universidad de Huelva. Dpto. de Ingeniería Electrónica, Sistemas Informáticos y Automática

Traducción Graphcet -
LADDER
Un método de traducción

 Paso 1:
 Se asigna una marca del autómata a cada una de las etapas.

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Traducción Graphcet -
LADDER
Un método de traducción

 Paso 2:
 Por cada transición se programa una red:

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Traducción Graphcet -
LADDER
Un método de traducción

 Paso 3:
 Por cada salida se programa una red:

 Los temporizadores y contadores se tratan como salidas.

22 Universidad de Huelva. Dpto. de Ingeniería Electrónica, Sistemas Informáticos y Automática

Traducción Graphcet -
LADDER
Un método de traducción

 Paso 4:
 Marcado inicial. Hay que emplear algún
recurso del autómata para conseguir que en
el momento del arranque se activen las
marcas que corresponden a las etapas
iniciales y se desactiven todas las marcas
correspondientes a las demás etapas, así
como otros elementos que puedan tener
valores memorizados, como temporizadores
o contadores.
 Un ejemplo de recurso válido para este fin es
la marca especial SM0.1 en los autómatas de
la serie 200 de Siemens. Se activa de forma
automática durante el primer ciclo de
ejecución del programa y permanece
desactivada el resto del tiempo.

23 Universidad de Huelva. Dpto. de Ingeniería Electrónica, Sistemas Informáticos y Automática

Traducción Graphcet -
LADDER
Un método de traducción

 Situaciones especiales:

 Convergencia y divergencia OR: Se tratan como transiciones independientes.

 Convergencia AND: Se debe chequear que están activadas las dos etapas de
origen en la red de la transición. Hay que resetear ambas etapas.
 Divergencia AND: Hay que activar los dos lugares de destino.
 Más de un estado inicial: Activar todos los estados iniciales en la red que
efectúa el marcado inicial.
 Acciones condicionales: Tener en cuenta la condición en la red de activación de
la salida mediante un contacto en serie con el estado que la activa de forma
condicional.
 Condiciones de carrera. Invertir el orden de programación de la transición que
no tiene condición con su precedente.

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Índice

1. Definiciones
2. Elementos y operaciones básicas
3. Toma de decisiones, concurrencia y sincronización
4. Modelado de recursos compartidos
5. Traducción del diagrama Graphcet al lenguaje LADDER
6. Ejemplos

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Ejemplos
1.- Puerta de garaje

 Cuando accionamos el pulsador de MARCHA se activa un motor que

hace que la puerta suba. Existe un final de carrera superior (FCS)
que indica cuando la puerta ha terminado de abrirse. Se establece
un retardo suficiente para que el vehículo pueda traspasar la puerta
y una vez transcurrido el motor se activa en sentido contrario para
que la puerta baje. La puerta continúa bajando hasta que acciona
un final de carrera inferior (FCI) que indica que se ha cerrado. Hay
una célula fotoeléctrica (CF) que indica la presencia de un
obstáculo en la entrada.

Entradas: Salidas:
-Marcha -Motor subida
-FCS -Motor bajada
-FCI
-CF

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Ejemplos
2.- Paso de peatones
 El semáforo da paso a los vehículos si ningún peatón pide paso.
 Al solicitar paso se inicia el ciclo.
 Una vez terminado el ciclo de paso a los peatones no se volverá a
dar paso a los mismos hasta pasado 1 minuto, aunque se
memorizará la petición de paso.
 En el autómata contamos con una marca especial (SM0.5) que
oscila con una frecuencia de 1 Hz que puede usarse para la
intermitencia de la luz verde del peatón.

Entradas: Salidas:
-Pulsador -VP
-RP
-VV
-AV
-RV
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Ejemplos
3.- Mezcladora de líquidos

 En la figura se representa un sistema de mezcla de dos líquidos. El

funcionamiento deseado del sistema es el siguiente:
 Cuando pulsemos el pulsador de marcha se abrirán las electroválvulas E1 y E2.
Cuando las sondas de nivel detecten que los depósitos están llenos se cerrarán
las electroválvulas.

Entradas: Salidas:
-Marcha -E1-E5
-S1-S5 -Resistencia 1
-T1-T2 -Resistencia 2
-Mezclador

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Ejemplos
3.- Mezcladora de líquidos

 Cuando los depósitos estén llenos se conectarán las resistencias calefactoras.

Estarán activas hasta que el sensor de temperatura se active, indicando que se
ha alcanzado la temperatura deseada.
 Cuando los contenidos de los depósitos estén calientes se verterán sobre el
depósito mezclador. En él los líquidos se mezclarán durante 10 minutos.
 Cuando termine el mezclado se vaciará el depósito. Una vez vacío podremos
iniciar un nuevo proceso.

Entradas: Salidas:
-Marcha -E1-E5
-S1-S5 -Resistencia 1
-T1-T2 -Resistencia 2
-Mezclador

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Ejemplos
4.- Procesado de piezas

 En la figura se representa un sistema de procesado de piezas.

Consta de una cinta transportadora, un detector de piezas
defectuosas, dos máquinas de procesamiento, dos pistones
desplazadores y dos zona de recogida de piezas. El funcionamiento
deseado del sistema es el siguiente:
 El sistema comienza su funcionamiento con un interruptor general. El sistema
finaliza su funcionamiento al desactivar el interruptor general.
 Las piezas a procesar llegan al sistema mediante la cinta.

Entradas: Salidas:
-Marcha -Cinta
-P1 -Pistón 1
-P2 -Pistón 2
-P3 -MP1
-DEF -MP2
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Ejemplos
4.- Procesado de piezas

 Las piezas deben pasar el test del detector de piezas defectuosas. Para ello
deben permanecer quietas en frente de dicho detector durante 1 segundo.
Pasado este tiempo el detector activa una señal (denominada DEF) si la pieza es
defectuosa o la mantiene a nivel 0 en caso contrario. Si la pieza es defectuosa el
pistón de retirada debe depositarla en la zona de piezas defectuosas.
 El ciclo de funcionamiento incluye el procesado de 20 piezas consecutivas con la
máquina de procesado 1 y 10 con la máquina de procesado 2. Este ciclo se
repite iterativamente.

Entradas: Salidas:
-Marcha -Cinta
-P1 -Pistón 1
-P2 -Pistón 2
-P3 -MP1
-DEF -MP2
31 Universidad de Huelva. Dpto. de Ingeniería Electrónica, Sistemas Informáticos y Automática
Ejemplos
4.- Procesado de piezas

 Para procesar una pieza hay que colocarla a la altura de la máquina de

procesado correspondiente. El procesado de una pieza comienza mediante la
activación de una señal. Dicha señal debe permanecer activa durante todo el
tiempo de procesado. El procesado en la máquina MP1 dura 4 segundos,
mientras que el de la máquina MP2 se realiza en 3 segundos.

 Se deben cumplir las siguientes condiciones: Todas las piezas deben pasar el
test de defectuoso. Se deben procesar el máximo número de piezas por unidad
de tiempo. Cada pieza debe procesarse con la máquina 1 ó la 2. No se debe
dejar caer piezas al final de la cinta.

Entradas: Salidas:
-Marcha -Cinta
-P1 -Pistón 1
-P2 -Pistón 2
-P3 -MP1
-DEF -MP2
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Ejemplos
5.- Procesado de piezas (2)

 En la figura se representa un sistema de procesado de piezas.

Consta de tres cintas transportadoras, dos máquinas de
procesamiento, tres pistones desplazadores y dos zona de
recogida de piezas. El funcionamiento deseado del sistema es el
siguiente:
 El sistema comienza su funcionamiento con un interruptor general. El sistema
finaliza su funcionamiento de forma ordenada al desactivar el interruptor
general.
 Las piezas a procesar llegan al sistema mediante la cinta 1.

Entradas: Salidas:
-Marcha -Cinta 1 -Pistón 1
-P1 -Cinta 2 -Pistón 2
-P2 -Cinta 3 -Pistón 3
-P3 -MP1
-P4 -MP2
-P5
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Ejemplos
5.- Procesado de piezas (2)

 El pistón 1debe traspasar las piezas desde las cintas 1 hasta la 2.

 Las máquinas de procesado de piezas se encuentran en la mitad de la cinta 2.
 Para procesar una pieza hay que colocarla a la altura de la máquina de
procesado correspondiente. El procesado de una pieza comienza mediante la
activación de una señal. Dicha señal debe permanecer activa durante todo el
tiempo de procesado. El procesado en la máquina MP1 dura 4 segundos,
mientras que el de la máquina MP2 se realiza en 3 segundos.
 Una vez procesada una pieza se ha de traspasar a la cinta 3 usando el pistón 2.
 Las piezas se deben llevar a las zonas de recogida. Se deben depositar 20 piezas
consecutivas en cada una de las zonas de recogida alternativamente.

Entradas: Salidas:
-Marcha -Cinta 1 -Pistón 1
-P1 -Cinta 2 -Pistón 2
-P2 -Cinta 3 -Pistón 3
-P3 -MP1
-P4 -MP2
-P5
34 Universidad de Huelva. Dpto. de Ingeniería Electrónica, Sistemas Informáticos y Automática
Ejemplos
6.- Procesado de piezas (3)

 En la figura se representa un sistema de procesado de piezas.

Consta de cuatro cintas transportadoras, cuatro pistones
desplazadores, una rampa y una zona de recogida de piezas. El
funcionamiento deseado del sistema es el siguiente:
 El sistema comienza su funcionamiento con un interruptor general. El sistema
finaliza su funcionamiento de forma ordenada al desactivar el interruptor
general.
 Las piezas a procesar llegan al sistema mediante las cintas 1 y 2.

Entradas: Salidas:
-Marcha -P5 -Cinta 1 -Pistón 1
-P1 -P6 -Cinta 2 -Pistón 2
-P2 -Pulsador -Cinta 3 -Pistón 3
-P3 -Cinta 4 -Pistón 4
-P4 -MP1 -Indicador
-MP2
35 Universidad de Huelva. Dpto. de Ingeniería Electrónica, Sistemas Informáticos y Automática
Ejemplos
6.- Procesado de piezas (3)

 Los pistones correspondientes deben traspasar las piezas desde las cintas 1 y 2
hasta las 3 y 4.
 Las máquinas de procesado de piezas se encuentran en la mitad de las cintas 3
y 4.
 Para procesar una pieza hay que colocarla a la altura de la máquina de
procesado correspondiente. El procesado de una pieza comienza mediante la
activación de una señal. Dicha señal debe permanecer activa durante todo el
tiempo de procesado. El procesado en la máquina MP1 dura 4 segundos,
mientras que el de la máquina MP2 se realiza en 3 segundos.

Entradas: Salidas:
-Marcha -P5 -Cinta 1 -Pistón 1
-P1 -P6 -Cinta 2 -Pistón 2
-P2 -Pulsador -Cinta 3 -Pistón 3
-P3 -Cinta 4 -Pistón 4
-P4 -MP1 -Indicador
-MP2
36 Universidad de Huelva. Dpto. de Ingeniería Electrónica, Sistemas Informáticos y Automática
Ejemplos
6.- Procesado de piezas (3)

 Una vez procesada una pieza se ha de arrojar a la rampa. Las piezas se

depositan en la rampa por parejas desde las cintas 3 y 4 de forma simultánea.
 Un indicador se activa cada vez que se depositan 10 parejas de piezas en la
zona de recogida. El indicador se apaga mediante un pulsador.

Entradas: Salidas:
-Marcha -P5 -Cinta 1 -Pistón 1
-P1 -P6 -Cinta 2 -Pistón 2
-P2 -Pulsador -Cinta 3 -Pistón 3
-P3 -Cinta 4 -Pistón 4
-P4 -MP1 -Indicador
-MP2
37 Universidad de Huelva. Dpto. de Ingeniería Electrónica, Sistemas Informáticos y Automática
Ejemplos
7.- Ascensor

 Se trata de automatizar el
comportamiento de un ascensor de 4
plantas. Es un ascensor básico, sin
memoria. El primero que pulse un botón
se hace con el control del ascensor y
hasta que no llegue al destino no lo
suelta.
Entradas:
-Sensores en cada planta, S0-S3
-Botones en cada planta, B0-B3
-Botones dentro del ascensor, BD0-BD3
-Sensor de puerta abierta, PA

Salidas:
-Motor subida, MS
-Motor bajada, MB
38 Universidad de Huelva. Dpto. de Ingeniería Electrónica, Sistemas Informáticos y Automática
Ejemplos
8.- Robot

 En la figura se representa un brazo robótico que forma parte de

una cadena de fabricación.

Entradas:
-Interruptor general
-E1-E3
-Z1-Z3
-PA, PC
-P1

Salidas:
-M1D, M1I
-M2D, M2I
-M3D, M3I
-MPA, MPC

39 Universidad de Huelva. Dpto. de Ingeniería Electrónica, Sistemas Informáticos y Automática

Ejemplos
8.- Robot

 Las especificaciones de funcionamiento son las siguientes:

 El sistema se pone en marcha a través del interruptor general y al desconectarse

se debe producir una parada ordenada.
 El objetivo del robot es llevar las piezas desde la posición 1 a la posición 2.
Sabemos que hay una pieza a mover mediante un sensor de posición, P1.
 Se saben los ángulos que deben adoptar las distintas articulaciones del robot
para alcanzar las dos posiciones:
 Posición 1: ϴ1=23º, ϴ2=103º, ϴ3=2º
 Posición 2: ϴ1=192º, ϴ2=15º, ϴ3=280º
 Cada articulación cuenta con un encoder incremental con una resolución de 1º,
E1, E2 y E3. Disponen también de un detector de paso por cero que nos
permite saber cuándo una articulación se encuentra en el 0º, Z1, Z2 y Z3.

40 Universidad de Huelva. Dpto. de Ingeniería Electrónica, Sistemas Informáticos y Automática

Ejemplos
8.- Robot

 Las especificaciones de funcionamiento son las siguientes:

 Para realizar el movimiento de cada articulación se cuenta con dos señales, que
activarán el motor correspondiente a la derecha y a la izquierda, M1D y M1I
para el motor de la articulación 1, M2D y M2I para el de la articulación 2 y
M3D y M3I para el de la articulación 3.
 Para el control de la pinza disponemos de 4 señales, PA y PC indican,
respectivamente, que la pinza se encuentra abierta o cerrada. MPA y MPC son
las señales que activan el motor de apertura de la pinza y el de cierre,
respectivamente.

41 Universidad de Huelva. Dpto. de Ingeniería Electrónica, Sistemas Informáticos y Automática

Ejemplos
9.- Máquina de café

 Se trata de automatizar el funcionamiento de una máquina de café.

Suponemos que la máquina posee dos depósitos, uno con café y el
otro con leche, y siempre contienen leche y café suficiente a la
temperatura apropiada.

Entradas:
-Marcha
-M
-SV
-CL, CC, CS

Salidas:
-VC
-VL

42 Universidad de Huelva. Dpto. de Ingeniería Electrónica, Sistemas Informáticos y Automática

Ejemplos
9.- Máquina de café

 Las especificaciones de funcionamiento son las siguientes:

 El sistema cuenta con un sensor, SV, para detectar la presencia de un vaso en el

dispensador (se activa cuando hay vaso).
 Un sensor, M, se activa cuando pasa una moneda de 1€ por la ranura de
monedas, y tres botones permiten seleccionar el tipo de café deseado.
 Se deben computar el nº de monedas introducidas mientras que el interruptor
de marcha esté activo, almacenar de algún modo esta información y permitir la
dispensa de todos los cafés aunque se desactive el interruptor de marcha.
 La dosificación para cada tipo de café se controla por tiempo:

 Café con leche (CL): 2sg café, 4sg leche

 Café cortado (CC): 4sg café, 2sg leche
 Café sólo (CS): 4sg café

43 Universidad de Huelva. Dpto. de Ingeniería Electrónica, Sistemas Informáticos y Automática

Ejemplos
10.- Pipas, patatas, refrescos

 Se trata de automatizar una máquina expendedora de estos tres

productos:
 Pipas: 0.5 €
 Patatas: 1.5 €
 Refrescos: 1 €

Entradas:
-Marcha
-1E, ME
-Pipas, Patatas, Refrescos, Devolución
-Pl, Ppa, Ppi

Salidas:
-Cl, Cpa, Cpi
-Al, Apa, Api

44 Universidad de Huelva. Dpto. de Ingeniería Electrónica, Sistemas Informáticos y Automática

Ejemplos
10.- Pipas, patatas, refrescos

 Las especificaciones de funcionamiento son las siguientes:

 La máquina cuenta con 4 compuertas (Cl, Cpa,Cpi y Cd) que permiten la salida
de las latas, patatas, refrescos y monedas en caso de devolución. Para sacar
cualquiera de estos elementos hay que activar la compuerta apropiada durante
0.5 sg.
 Mientras que el interruptor de marcha esté activo se admitirán monedas y se
almacenará el crédito. Aunque se apague el interruptor de marcha, la máquina
debe permitir el gasto del crédito disponible aunque no contabilizará más
monedas.
 En la ranura de monedas se tienen dos sensores:

 ME: Detecta la entrada de monedas de 0.5 €

 1E: Detecta la entrada de monedas de 1 €

45 Universidad de Huelva. Dpto. de Ingeniería Electrónica, Sistemas Informáticos y Automática

Ejemplos
10.- Pipas, patatas, refrescos

 Las especificaciones de funcionamiento son las siguientes:

 Si se agota algún producto se debe de indicar mediante el indicador luminoso

correspondiente, siempre que la máquina esté encendida o aunque no lo esté si
aun queda crédito. Para saber si hay productos se cuenta con tres sensores: Pl,
Ppa y Ppi que se activan ante la presencia de latas, patatas y pipas
respectivamente.
 Se tienen también los botones necesarios para hacer la selección de producto
deseado así como para solicitar la devolución del dinero.

46 Universidad de Huelva. Dpto. de Ingeniería Electrónica, Sistemas Informáticos y Automática

Ejemplos
11.- Sistema electroneumático

 La figura representa un sistema de procesado electroneumático:

Entradas:
-PMH: Pieza en máquina herramienta (I0.0)
-Interruptor general (I0.1)
-DP: Detector paso carrusel (I0.2)
-PS: Pieza en salida carrusel (I0.3)
-PA: Pieza en alimentador (I0.4)
-FC: Pieza en final cinta (I0.5)

Salidas:
-Compresor (Q0.0)
-P1EX (Q0.1)
-P1CON (Q0.2)
-Motor carrusel (Q0.4)
-P2CON (Q0.5)
-P2EX (Q0.6)
-Cinta (Q0.7)
-Máquina herramienta (Q1.0)

47 Universidad de Huelva. Dpto. de Ingeniería Electrónica, Sistemas Informáticos y Automática

Ejemplos
11.- Sistema electroneumático

 Las especificaciones de funcionamiento son las siguientes:

 El sistema se pone en marcha a través del interruptor general y al desconectarse
se debe producir una parada ordenada, dejando el sistema sin piezas en su
interior.
 Para asegurar el suministro de aire comprimido el compresor debe funcionar
cíclicamente, activando su motor durante 30 sg y reposando durante 5 sg.
 Hasta que no ha transcurrido la primera carga de aire en el depósito del
compresor no se asegura que la presión sea suficiente para que el sistema
funcione correctamente.
 Mediante el sensor PA se detecta la presencia de una pieza en el alimentador.
Las piezas en el alimentador se hacen pasar al carrusel mediante el pistón 1. Es
necesario incluir un pequeño retardo desde que se detecta la pieza hasta que se
empuja con el pistón para asegurarnos que esté bien posicionada. De la misma
forma, cuando queramos sacar la pieza al carrusel debemos actuar durante un
poco de tiempo extra después de que se desactive el sensor.
 El carrusel debe girar cuando tenga piezas en alguna de sus posiciones, para
llevarlas a la máquina herramienta en primer lugar y a la salida finalmente.

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Ejemplos
11.- Sistema electroneumático

 Cada giro de ¼ de vuelta del carrusel se detecta mediante un sensor, DP.

 Cuando una pieza llega a la máquina herramienta (lo detectaremos mediante
PMH) se debe activar ésta para que efectúe el procesado sobre la pieza. Esta
activación debe mantenerse durante 1 sg.
 Cuando llegue una pieza a la posición de salida del carrusel (lo detectaremos
mediante PS) debemos expulsarla a la cinta de salida mediante el pistón 2.
Hacer las mismas consideraciones de retardos que con el pistón 1.
 La cinta de salida debe funcionar sólo si hay piezas en ella. El objetivo de esta
cinta es sacar las piezas totalmente del proceso. Para ello será necesario que la
cinta esté funcionando durante 1 sg después de que el detector FC detecte el
paso de una pieza.

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Ejemplos
12.- Molinete de ancla

 El objetivo es automatizar el molinete de ancla de un barco:

Entradas:
-SV: Sensor de vuelta
-ST: Sensor de tope
-Soltar: Botón de orden soltar
-Levar: Botón de orden levar
-MAN/AUT: Conmutador modo

Salidas:
-BLOQ: Sistema de bloqueo de la cadena
-UP: Activación de subida de la cadena
-DOWN: Activación de bajada de la cadena

Variables:
-Profundidad: Variable entera que da la
profundidad en metros

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Ejemplos
12.- Molinete de ancla

 Las especificaciones de funcionamiento son las siguientes:

 El molinete leva o suelta el ancla mediante un motor eléctrico que tiene su
propio cuadro de maniobra. Mediante dos señales: UP y DOWN el motor levará
o soltará el ancla.
 El barbotén (tambor con muescas para cobrar/soltar la cadena que gira cuando
se acciona el motor) tiene un sensor de paso por cero que nos permite contar
las vueltas que da. Con cada vuelta cobra/suelta 1 m de cadena. La cadena
tiene 100 m.
 El sistema cuenta con un sensor que nos indica cuándo la cadena ha llegado
arriba.
 Contamos también con un sistema de bloqueo de cadena que evita que en
reposo el barbotén del molinete soporte los esfuerzos de la cadena.
 Una ecosonda mide la profundidad a la que se encuentra el fondo.
 El sistema tiene dos modos de trabajo, manual y automático, seleccionable
desde el mando correspondiente. En automático ofrece un valor True y en
manual False.

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Ejemplos
12.- Molinete de ancla

 El comportamiento en manual del sistema debe ser:

 Si accionamos LEVAR debe subir la cadena. Es necesario mantener pulsado para que el
sistema actúe. Si el ancla llega arriba no debe subir más.
 Si accionamos SOLTAR debe bajar la cadena. Es necesario mantener pulsado para que el
sistema actúe. No debe bajarse más cadena de la que hay.
 Si no se acciona LEVAR o SOLTAR durante 20 sg se debe accionar el sistema de bloqueo.

 El comportamiento en automático del sistema debe ser:

 Si accionamos LEVAR debe subir toda la cadena. No es necesario mantener pulsado para que
el sistema actúe.
 Si accionamos SOLTAR debe bajar una cantidad de cadena igual a tres veces la profundidad,
con un máximo de 100 m. No es necesario mantener pulsado para que el sistema actúe. La
medida de profundidad, en metros, la tenemos en una variable llamada PROFUNDIDAD.
 El sistema de bloqueo se debe activar al finalizar las operaciones de levar y soltar.

 El cambio de automático a manual o viceversa sólo será efectivo al finalizar las

operaciones de levar o soltar que se pudieran estar realizando

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Ejemplos
13.- Automatización en el automóvil

 El objetivo es automatizar tres sistemas del vehículo:

 Cierre centralizado
 Luz de cortesía
 Elevalunas eléctrico

 Las especificaciones de funcionamiento son las siguientes:

 Para el cierre centralizado:
 Se cuenta con un sensor que detecta la orden de apertura o cierre del mando a
distancia, A/C
 Cuatro sensores se sitúan en cada puerta y se activan cuando la puerta correspondiente
está abierta, PDD, PDI, PTD, PTI
 Se cuenta con dos sensores en las manetas de las puertas delanteras que se activan
cuando se actúa sobre la maneta correspondiente, MDD, MDI
 Un motor de cierre, MC, realiza el cerrado de los seguros. Es necesario tenerlo activo
durante 1 sg
 Un motor de apertura, MA, realiza la apertura de los seguros. Es necesario tenerlo
activo durante 1 sg

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Ejemplos
13.- Automatización en el automóvil

 Para el cierre centralizado:

 Si abrimos los seguros pero transcurren 30 sg sin que se abra ninguna puerta se deben
cerrar de nuevo los seguros
 Si tras cerrar los seguros alguna puerta no está bien cerrada, los seguros deben abrirse
de nuevo

 Para la luz de cortesía:

 La luz de cortesía, LC, se encenderá cuando se abra alguna puerta
 Tras cerrar las puertas debe permanecer encendida 10 sg
 Un sensor, PM, se activa cuando el vehículo se encuentra en punto muerto. Si el
vehículo tiene puesta una marcha y alguna puerta se encuentra abierta la luz de cortesía
debe parpadear. Nuestro autómata cuenta con una señal, INT, que se activa durante
0,5 sg y se desactiva durante otros 0,5 sg, de forma periódica
 Si durante los 10 sg que transcurren tras cerrar las puertas se pone una marcha, la luz
se apagará aunque no se agoten esos 10 sg

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Ejemplos
13.- Automatización en el automóvil

 Para el elevalunas eléctrico (hacer sólo una puerta):

 Dos pulsadores, PS, PB, indican que queremos subir o bajar el cristal. Por construcción,
nunca se podrán activar simultáneamente
 Una pulsación corta, <1sg, hace que la orden no se enclave. Si la pulsación es larga,
>1sg, la acción debe enclavarse. Si el sistema está enclavado se desenclavará con una
pulsación de cualquier pulsador
 Dos salidas, MS, MB, hacen que el motor suba o baje el cristal
 Hay dos finales de carrera, FCS, FCI, que se activan cuando el cristal está totalmente
subido o bajado respectivamente
 Otro sensor, SF, se activa cuando en el proceso de subida el motor debe hacer más
esfuerzo del normal. Si se activa se debe entender que hay algún obstáculo y el cristal
debe detener la subida y bajar totalmente
 Se atenderá a las órdenes de los pulsadores sólo si el contacto del vehículo está
accionado. Para saberlo contamos con un sensor, CON
 Cuando se cierren los seguros se subirán los cristales, aunque no esté dado el contacto

55 Universidad de Huelva. Dpto. de Ingeniería Electrónica, Sistemas Informáticos y Automática

Ejemplos
14.- Instalación de aire comprimido

 El objetivo es automatizar una instalación de generación de aire

comprimido:
Entradas:
-ON: Pulsador de encendido
-OFF: Pulsador de apagado
-V: Pulsador de vaciado
-Lm: Pulsador de limpieza manual de filtro
-Pa, Pb, Ps: Sensores de presión
-Fl, Fs: Sensores de filtro limpio/sucio
Salidas:
-Va, Vb, Vc, Vd, Ve, Vf: Electroválvulas
-M: Motor del compresor
-L: Luz de encendido

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Ejemplos
14.- Instalación de aire comprimido

 Las especificaciones de funcionamiento son las siguientes:

 La generación de aire se inicia con el pulsador ON y se para con el pulsador
OFF.
 Durante el ciclo normal de generación de aire el motor, M, se enciende hasta
llegar a la presión alta (se activa Pa) y se apaga hasta que la presión descienda
de la presión baja (se activa Pb). Cuando la presión este por encima de la
presión mínima, Pb, se abrirá la válvula que da servicio a la instalación. En este
modo de ciclo normal, el compresor hace llegar el aire al depósito a través del
filtro.
 Si se detecta que el filtro está sucio (se activa Fs) o se activa la limpieza manual
(pulsador Lm) se debe parar el ciclo normal en caso de estar realizándose. En
cualquier caso, para limpiar el filtro se hace circular aire en sentido inverso hasta
que éste quede limpio (se activa Fl).
 Si la presión sube por encima de la presión de seguridad (se activa Ps) se debe
cerrar la válvula de servicio, parar el compresor, abrir la válvula de escape y
mantener esta situación hasta que la presión caiga a presión baja, dejando
entonces el sistema listo para ser activado de nuevo.

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Ejemplos
14.- Instalación de aire comprimido

 Las especificaciones de funcionamiento son las siguientes:

 Si se activa el pulsador de vaciado (V), se debe cerrar la válvula de servicio,
parar el compresor, abrir la válvula de escape y mantener esta situación hasta
que la presión caiga a presión baja, dejando entonces el sistema listo para ser
activado de nuevo. Esta orden se ignorará si se está limpiando el filtro.

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Ejemplos
15.- Instalación de depuración de piscina

 El objetivo es automatizar una instalación de generación de aire

comprimido:
Entradas:
-ON/OFF: Interruptor general
-Depuración: Pulsador de función
-Barrido: Pulsador de función
-Limpieza filtro: Pulsador de función
-Stop programa: Pulsador de parada
-Fl, Fs: Sensores de filtro limpio/sucio
Salidas:
-Va, Vb, Vc, Vd, Ve, Vf, Vg, Vh: Electroválvulas
-B: Bomba
-L: Luz de encendido

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Ejemplos
15.- Instalación de depuración de piscina

 Las especificaciones de funcionamiento son las siguientes:

 El sistema cuenta con un interruptor ON/OFF. Para que el sistema actúe el
interruptor debe estar accionado, dejando de hacer cualquier cosa que esté
haciendo si se desactiva el interruptor. Siempre que el interruptor se encuentre
activado la luz de encendido se debe activar.
 Si seleccionamos la opción Depuración, la bomba debe tomar agua del
skimmer y del sumidero, hacerla pasar por el filtro en sentido normal (el
indicado en el cuerpo del filtro) y devolverla a la piscina. El programa dura dos
horas aunque lo podemos parar cuando queramos mediante el botón Parar.
 Si se selecciona la opción Barrido, la bomba debe tomar agua de la toma del
barrefondos, hacerla pasar por el filtro en sentido normal (el indicado en el
cuerpo del filtro) y devolverla a la piscina. El programa estará activo hasta que
demos al botón parar.

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Ejemplos
15.- Instalación de depuración de piscina

 Las especificaciones de funcionamiento son las siguientes:

 Si se selecciona la opción Limpieza filtro, se realiza un proceso de limpieza de
dos fases. En la primera de ellas, la bomba toma agua del sumidero y la hace
pasar por el filtro en sentido contrario, expulsando esta agua por el desagüe.
Esta fase se mantiene hasta que se active la señal de filtro limpio, Fl.
Seguidamente se debe hacer un aclarado. En esta fase, la bomba toma agua del
sumidero y la hace pasar por el filtro en sentido normal, tirando el agua por el
desagüe. Esta fase debe durar un minuto. En cualquier momento podremos
abortar el proceso de limpieza mediante el botón Parar.
 Si durante los procesos de Depuración o Barrido se activa la señal de filtro
sucio, Fs, se debe hacer un proceso de limpieza como el descrito en el apartado
anterior y volver al programa que se estaba ejecutando cuando termine la
limpieza. Durante este período de interrupción la luz deberá lucir intermitente.
Para hacer la intermitencia, el autómata cuenta con una variable denominada
Int que se encuentra periódicamente activa medio segundo e inactiva otro
medio segundo.

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Ejemplos
16.- Máquina de café (2)

 El objetivo es automatizar una máquina de café:

Entradas:
-Café con leche: Selección de café con leche (E0.0)
-Café: Selección de café sólo (E0.1)
-Leche: Selección de leche sola (E0.2)
-Sensor de temperatura (E0.3)
-Sensor vaso, NC (E0.4)
-Moneda, NC (E0.5)
-Rearme (E2.0)
Salidas:
-Aviso (A0.0)
-Válvula café 1 (A0.1)
-Válvula leche 1 (A0.2)
-Válvula café 2 (A0.3)
-Válvula leche 2 (A0.4)
-Calentador (A0.5)
-Vaso (A0.6)
-Devolución (A0.7)
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Ejemplos
16.- Máquina de café (2)

 Las especificaciones de funcionamiento son las siguientes:

 La máquina posee tres depósitos, uno para el agua, otro para la leche en polvo
y un tercero para el café en polvo. El depósito de agua es capaz de servir 1000
dosis, el de café 500 dosis, y el de leche otras 500 dosis (una dosis implica 5s de
uso del depósito).
 Una vez servidas todas las dosis posibles por alguno de los depósitos, la
máquina deberá desactivarse, no aceptando más peticiones y devolviendo el
dinero que tuviese almacenado activando la compuerta de devolución, A0.7.
Además, encenderá un aviso al operario en la salida A0.0.
 El agua debe permanecer siempre a la temperatura idónea para preparar el
café, salvo si la máquina está desactivada por algún aviso al operario, en cuyo
caso no se calentará el agua para ahorrar energía. Para ello se dispone de un
calentador activado por la salida A0.5 y del sensor E0.3, el cual se activa
cuando se alcanza dicha temperatura.

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Ejemplos
16.- Máquina de café (2)

 Las especificaciones de funcionamiento son las siguientes:

 La máquina acepta únicamente monedas de 1€, lo que es detectado por el
sensor E0.5 (N.C.). Puede aceptar monedas en cualquier momento,
almacenando el crédito disponible. Si no se elige ningún producto durante un
minuto, la máquina devolverá todo el crédito activando la compuerta de
devolución, salida A0.7.
 La máquina es capaz de servir 3 tipos de producto en función del botón que
active el cliente, y todos tienen el mismo coste, 1€. Si activa E0.0 servirá un
café con leche, si activa E0.1 un café sólo, y si activa E0.2 leche sola. Para
servir un producto el agua debe estar caliente. En primer lugar se coloca un
vaso activando la salida A0.6. La presencia de un vaso se detecta con el sensor
E0.4 (N.C.). Por simplicidad se supondrá que siempre hay vasos disponibles en
el depósito y el posicionamiento de vasos no puede fallar. Una vez esté colocado
el vaso, se abrirán las válvulas necesarias (A0.1, A0.2, A0.3 y A0.4) para
servir el producto según los tiempos indicados en la siguiente lista:

 Café sólo → 5s de café

 Café con leche → 5s de café y 5s leche
 Leche sola → 5s de leche

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Ejemplos
16.- Máquina de café (2)

 Las especificaciones de funcionamiento son las siguientes:

 Si se produce un aviso al operario, éste recargará el agua, sustituirá los

depósitos de café y leche y recargará el depósito de vasos. Cuando termine
activará un pulsador interno de rearme, conectado a la entrada E2.0, lo que
restablecerá el funcionamiento de la misma. Se supone que inicialmente todos
los depósitos están al máximo y el crédito a cero.

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Ejemplos
17.- Bombas de achique

 Se trata de automatizar el funcionamiento de las bombas de

achique de una embarcación :

Entradas: Salidas:
-IN1: Sensor de agua en sentina 1 -B1: Bomba de la sentina 1
-IN2: Sensor de agua en sentina 2 -B2: Bomba de la sentina 2
-Contacto -SH: Luz avisadora de sentina húmeda
-ON1, OFF1, AUT1: Señales del selector de sentina 1 -Alarma: Señal luminosa de alarma
-ON2, OFF2, AUT2: Señales del selector de sentina 2

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Ejemplos
17.- Bombas de achique

 Las especificaciones de funcionamiento son las siguientes:

 La embarcación posee dos sentinas por lo que se dispone de dos bombas (B1 y
B2) y dos interruptores de nivel que se activan cuando el nivel de agua de cada
sentina supera un valor considerado admisible (IN1 e IN2).
 El sistema posee también un cuadro de maniobra con dos selectores, uno por
cada sentina, que permite operar cada una de las bombas en modos ON, OFF y
AUT. Estos selectores proporcionan las señales ON1, OFF1 y AUT1 para
operar la bomba 1 y ON2, OFF2 y AUT2 para operar la bomba 2. La
embarcación lleva además una llave de contacto.
 El funcionamiento de las bombas debe ser el siguiente:
 En OFF la bomba debe estar apagada.
 En ON la bomba debe activarse, pero sólo si el contacto se encuentra activado.
 En AUT se activa la bomba si hay agua en la sentina, parando cuando se vacíe. No será
necesario que el contacto esté activado. Para evitar información errónea de los sensores
de nivel debido a las olas o vaivenes del barco no se considerará un cambio de estado
hasta que el nuevo valor se mantenga estable al menos 3 sg.

67 Universidad de Huelva. Dpto. de Ingeniería Electrónica, Sistemas Informáticos y Automática

Ejemplos
17.- Bombas de achique

 Las especificaciones de funcionamiento son las siguientes:

 El sistema cuenta con dos indicadores luminosos, uno para indicar que hay agua
en alguna sentina y otro de alarma. El primero de ellos tiene comportamientos
distintos según el contacto esté o no activado:
 Si el contacto está activado la luz se encenderá siempre que alguna sentina tenga agua.
 Si el contacto no está activado la luz se encenderá cuando se active algún sensor y
permanecerá encendida aunque se desactive el sensor hasta que el selector de la
sentina que se llenó se coloque en posición OFF o se active el contacto.

 Finalmente, la luz de alarma debe activarse si alguna de las bombas tarda más
de 1 minuto en vaciar la sentina cuando se encuentre en modo automático.
Permanecerá encendida hasta que la sentina se vacíe o hasta que se quite el
modo automático.

68 Universidad de Huelva. Dpto. de Ingeniería Electrónica, Sistemas Informáticos y Automática

Ejemplos
18.- Limpieza de embalajes

 Se trata de automatizar el funcionamiento de un sistema de

limpieza de embalajes :

Entradas: Salidas:
-INT: Interruptor general -MC: Motor de cinta
-SP0, SP1, SP2: Sensores de paso de embalajes -ML: Máquina de limpieza
-PE: Pulsador de emergencia -LI: Luz indicadora

69 Universidad de Huelva. Dpto. de Ingeniería Electrónica, Sistemas Informáticos y Automática

Ejemplos
18.- Limpieza de embalajes

 Las especificaciones de funcionamiento son las siguientes:

 Se dispone de una máquina de limpieza situada sobre una cinta transportadora

activada por un motor (MC), la cual dispone de 3 sensores para detectar el paso
de los embalajes: SP0, SP1 y SP2. Habrá un operario que introducirá
manualmente los embalajes en el inicio de la cinta, éstos irán a la máquina de
limpieza, donde serán tratados, y seguirán por la cinta hasta llegar al final,
donde el operario los retirará. La limpieza se lleva a cavo mediante la activación
de la salida ML.
 La cinta debe funcionar siempre que haya embalajes sobre ella, y deberá
pararse cuando no haya ninguno.
 La introducción de los embalajes la realiza un operario en cualquier momento y
según su propio ritmo (puede introducir varios embalajes cada vez), con la única
precaución de dejar un espacio entre embalajes para que el sensor pueda
detectar cada uno por separado.

70 Universidad de Huelva. Dpto. de Ingeniería Electrónica, Sistemas Informáticos y Automática

Ejemplos
18.- Limpieza de embalajes

 Las especificaciones de funcionamiento son las siguientes:

 La limpieza de los embalajes se realiza según 2 lotes: los 10 primeros embalajes

deben ser tratados durante 10 segundos, y los siguientes 15 durante 8
segundos. Repitiéndose estos dos lotes indefinidamente. Mientras se esté
procesando el lote de tipo 1 deberá mantenerse encendida una luz indicadora
(LI), que se apagará mientras se procesa el segundo lote.
 La cinta deberá detenerse mientras se realiza la limpieza del embalaje en la
máquina.
 Cuando un embalaje llega al final de la cinta, ésta debe detenerse hasta que el
embalaje sea retirado manualmente.

71 Universidad de Huelva. Dpto. de Ingeniería Electrónica, Sistemas Informáticos y Automática

Ejemplos
18.- Limpieza de embalajes

 Las especificaciones de funcionamiento son las siguientes:

 El sistema posee un interruptor general (INT) para iniciar y parar el proceso.

Cuando el interruptor se activa, el sistema debe estar listo para funcionar.
Cuando el interruptor se desactiva al final de la jornada de trabajo, el sistema se
parará, terminando de limpiar el embalaje que estuviese en la máquina (si lo
hubiese). Al reanudar nuevamente el sistema al día siguiente, éste debe
continuar por donde iba (seguir procesando los embalajes que estén en la
cinta).
 El sistema posee un pulsador de emergencia para evitar accidentes (PE). En
caso que se pulse este pulsador, el sistema se detendrá completamente. Para
reactivar el sistema será necesario que se desactive y vuelva a activar el
interruptor general. Al reactivar el sistema éste deberá continuar tal como
estaba cuando se paró, pero si había un embalaje en la máquina se volverá a
limpiar completamente, es decir, durante los 10 u 8 segundos que le
correspondan según el lote al que pertenezcahasta que el nuevo valor se mantenga
estable al menos 3 sg.

72 Universidad de Huelva. Dpto. de Ingeniería Electrónica, Sistemas Informáticos y Automática

Ejemplos
19.- Limpieza de embalajes (2)

 Se trata de automatizar el funcionamiento de un sistema de

limpieza de embalajes:

Entradas: Salidas:
-START: Pulsador de comienzo -MC: Motor de cinta
-SP0, SP1, SP2: Sensores de paso de embalajes -ML: Máquina de limpieza
-PE: Pulsador de emergencia -PISTON

73 Universidad de Huelva. Dpto. de Ingeniería Electrónica, Sistemas Informáticos y Automática

Ejemplos
19.- Limpieza de embalajes (2)

 Las especificaciones de funcionamiento son las siguientes:

 Se dispone de una máquina de limpieza situada sobre una cinta transportadora

activada por un motor (MC), la cual dispone de 3 sensores para detectar el paso
de los embalajes: SP0, SP1 y SP2. Un pistón (PISTON) introducirá los
embalajes en el inicio de la cinta, éstos irán a la máquina de limpieza, donde
serán tratados, y seguirán por la cinta hasta llegar al final, donde el operario los
retirará. La limpieza se lleva a cavo mediante la activación de la salida ML.
 El sistema cuenta con un pulsador de inicio, START, que arranca el proceso,
consistente en procesar 5 cajas. El pistón debe poner las cajas, entendiendo que
si el sensor SP0 está desactivado hay espacio para ponerlas.
 Las cajas, al llegar a la máquina de limpieza se deben limpiar durante 10 sg. La
cinta deberá detenerse mientras se realiza la limpieza del embalaje en la
máquina.

74 Universidad de Huelva. Dpto. de Ingeniería Electrónica, Sistemas Informáticos y Automática

Ejemplos
19.- Limpieza de embalajes (2)

 Las especificaciones de funcionamiento son las siguientes:

 Cuando un embalaje llega al final de la cinta, ésta debe detenerse hasta que el
embalaje sea retirado manualmente.
 Si el proceso de limpieza del lote dura más de 5 minutos, se debe activar una
alarma. Ésta seguirá activa hasta que se complete el lote y no significa que deba
pararse el sistema.
 El sistema posee un pulsador de emergencia para evitar accidentes (PE). En
caso que se pulse este pulsador, el sistema se detendrá completamente. Para
reactivar el sistema bastará pulsar START. Al reactivar el sistema éste
comenzará de cero. Se asegura que tras una parada de emergencia el sistema
será vaciado de cajas.

75 Universidad de Huelva. Dpto. de Ingeniería Electrónica, Sistemas Informáticos y Automática

Ejemplos
20.- Paso a nivel
 Se trata de automatizar el funcionamiento de un paso a nivel con
barreras:
Entradas:
Salidas:
-IR1, IR2, IR3, IR4: Barreras fotoeléctricas
-MS1, MB1: Motores de subida y bajada
-FCS1, FCI1: Finales de carrera superior e inferior barrera 1 de la barrera 1
-FCS2, FCI2: Finales de carrera superior e inferior barrera 2 -MS2, MB2: Motores de subida y bajada
-REARME: Pulsador de rearme de la barrera 2
-STOP: Señal de parada remota
-PISTON

76 Universidad de Huelva. Dpto. de Ingeniería Electrónica, Sistemas Informáticos y Automática

Ejemplos
20.- Paso a nivel

 Las especificaciones de funcionamiento son las siguientes:

 Los trenes pueden circular tanto en una dirección como en otra, y lo hacen
siempre a una velocidad constante de 1 m/s. A 100 m del cruce a ambos lados
se han colocado dos sensores infrarrojos para detectar la aproximación de un
tren (IR3 e IR4). Se asegura que la longitud de los trenes es inferior a 200 m.
 Si se detecta la llegada de un tren se deben bajar las barreras según la
secuencia que se describe en el siguiente párrafo. Si transcurren 60 sg y la
bajada de las barreras no se ha podido completar por haber vehículos en medio
del cruce se activará una señal que provoca la parada del tren de forma remota
(STOP). Si llega a suceder esto, se debe rearmar el sistema mediante el
pulsador REARME. Se supondrá que el operario que oprime este pulsador se ha
asegurado que la situación se ha regularizado, es decir, no hay vehículos en el
cruce y el tren ya ha pasado.

77 Universidad de Huelva. Dpto. de Ingeniería Electrónica, Sistemas Informáticos y Automática

Ejemplos
20.- Paso a nivel

 Las especificaciones de funcionamiento son las siguientes:

 Cada una de las barreras tiene un motor de subida (MS1, MS2), otro para
bajada (MB1, MB2), un final de carrera superior que indica que la barrera está
levantada (FCS1, FCS2) y un final de carrera inferior que indica que la barrera
está bajada (FCI1, FCI2). La situación por defecto consiste en las barreras
abiertas y los semáforos en verde (incluir inicialización). Si se detecta la llegada
de un tren la secuencia de cierre de las barreras consiste en:
 Cambio del semáforo a rojo y espera de 5 sg.
 Bajada de la barrera manteniendo el semáforo en rojo.
 Si antes de llegar abajo se detecta la entrada de un vehículo se debe volver a subir la
barrera y reintentar la bajada.

 Las barreras deben seguir bajadas hasta que el tres abandone TOTALMENTE la
zona delimitada por los 100 m a derecha e izquierda del cruce. Cuando esto
ocurra, se levantarán y se pondrán los semáforos de nuevo en verde.

78 Universidad de Huelva. Dpto. de Ingeniería Electrónica, Sistemas Informáticos y Automática

Ejemplos
21.- Refrigeración de máquina
 Se trata de automatizar el funcionamiento de un paso a nivel con
barreras:

Entradas: Salidas:
-T1, T2, T3: Detectores de temperatura -EV1, EV2: Electroválvulas
-ON, CON, OFF: Señales de modo de funcionamiento -BOMBA
-OK: Pulsador -VENT: Ventilador
-INT: Señal de intermitencia -Luz
-Sirena

79 Universidad de Huelva. Dpto. de Ingeniería Electrónica, Sistemas Informáticos y Automática

Ejemplos
21.- Refrigeración de máquina

 Las especificaciones de funcionamiento son las siguientes:

 Se cuenta con tres detectores de temperatura que se activan cuando se alcanza

un valor determinado. T1 y T2 se activan a los 80º, y T3 a los 90º.
 El sistema tiene un selector de funcionamiento con tres posiciones, On, Con y
Off. De cara a la automatización del sistema, son tres variables que se activan si
se ha seleccionado la posición del selector que corresponde a cada una de ellas.
 Al seleccionar el modo On se debe activar la bomba para que circule el
refrigerante por el circuito. Mientras que la temperatura en la máquina sea
inferior a 80º el refrigerante no debe circular por el radiador. Si la temperatura
sube a este valor el refrigerante debe circular por el radiador.
 Tanto en modo On como en modo Con, si la temperatura en el radiador sube
de 80º se debe activar el ventilador. Si la temperatura en la máquina sube de
90º se debe activar la luz de forma fija mientras que la temperatura
permanezca alta. Si la temperatura desciende, la luz parpadeará mientras que el
selector se mantenga en modos On o Con, es decir, hasta que se pase a modo
Off.

80 Universidad de Huelva. Dpto. de Ingeniería Electrónica, Sistemas Informáticos y Automática

Ejemplos
21.- Refrigeración de máquina

 Las especificaciones de funcionamiento son las siguientes:

 Si estando en modos On o Con sube la temperatura de la máquina a 90º debe

sonar la sirena. La alarma calla si damos a OK o si la temperatura baja. Volverá
a sonar si aparece una alarma nueva o con la misma situación de alarma pero
hemos pasado por el modo Off.
 Las directrices de funcionamiento pueden resumirse de la siguiente forma:
 En Off no debe funcionar nada.
 En Con sólo deben funcionar el ventilador y los sistemas de aviso.
 En On debe funcionar todo.

 Para realizar la intermitencia de la luz contamos con una señal, INT, que de
forma cíclica permanece activa medio segundo e inactiva otro medio.

81 Universidad de Huelva. Dpto. de Ingeniería Electrónica, Sistemas Informáticos y Automática

 Automatización e
Instrumentación Industrial

Tema 4.
Modelado y resolución de
automatismos mediante Graphcet
Juan Ríos Gutiérrez
[email protected]

Universidad de Huelva. Dpto. de Ingeniería Electrónica, Sistemas Informáticos y Automática