; Paraninfo t Sistemas de marr TAC ETHTT TETRA See Cae EEE MUP CS VEESistemas de medida y regulacion| } i adecimientos Presentacién WH 1. Introduccién a ls sistemas 16, 17. de medida y regulacién - Problemas de control en el mundo cotidiano. 1.1.1. Dindmicas y modelos 1.1.2. Sistemas de medida y regulacién RelaciGn de aplicaciones con sistemas de medida y regulacién |. Elementos de un bucle de control Bucle abierto y bucle cerrado. |. Entradas, salidas y perturbaciones 1.4.1. Variables de control, 1.4.2. Variables manipuladas. 1.4.3. Perturbaciones, ". Modelos de los sistemas de control. Primer orden, segundo orden y orden superior 1.5.1, Sistema de nivel de fluido, 1.5.2. Posicién de una masa La transformada de Laplace. 1.6.1. El «truco» de Laplace 1.6.2. Posicién de una masa: céleulo ‘mediante transformada de Laplace 1.6.3. Posicién de una masa: caso no ideal La funcién de transferencia 1.7.1, Un ejemplo Mapa conceptual Actividades finales Prictica guiada. XI XII 19 * HH 2. Sonsoresy acondicionadores de seal 241, Instrumentacién industrial: conceptos basics. Sefiales de instrumentacién esténdar y conversién de la informacién 2.2.1, Seftales analégicas y digitales. Clasificacién atendiendo al parametto fisico ‘medido y al principio de funcionamiento 2.3.1. Transduetores de posicién. 2.3.2. Transductores de temperatura. 3, Transductores de fuerza y presién ‘Transductores de caudal ‘Transductores de nivel jiento y acondicionadores de seftales. . Técnicas de calibracién de sensores y transductores Mapa conceptual Actividades finales, Préctica guiada, HB 3. Actuadores y preactuadores industriales 3.1, Motores eléctricos, Contactores. Variadores de velocidad 3.1.1, Circuito equivalente del motor 3.1.2. Variaciones de la tensién y la frecuencia de la red en un motor eléetrico 3.1.3, Par resistente. 3.1.4. Puesta en marcha del motor asinerono, 39 LS) 54 56 37 58 58 a1]3.2, Vilvulas de proceso 3.2.1. Actuadores de vilvulas 3.2.2, Eleceién de una vélvula de control Resistencias eléctricas. Relés de estado sélido . Elementos de neumitica e hidréulica proporcional 3.4.1. Compresor neumstico 3.4.2. Cilindro neumético 3.4.3, Motor neumitico. Mapa conceptual Actividades finales I 4. Tratamiento de los datos: 4.2. Clasificacién e identificacién de sistemas 4.2.2, Sistemas de segundo orden 87 4.2.3. Sistemas de orden superior 88 4.3, Diagrama de Bode 88 4.3.1, Identificacién en frecuencia 89 4.4. Determinacién de la estabilidad de un sistem as de control cldsicas: P, PI y PID 4.6.1. Control proporcional-integral (PI) 4.6.2. Control proporcional-tintegral+ Practica 5. Montaje y desarvollo de sistemas Seleccién y dimensionado de los componentes 5.1.1, Proteccién contra sobretensiones 114 5.2. Seleccién y determinacién de controladores... 114 regulacién automética 83 : 4.1. Estrategias basicas de control: realimentacién... 84.3 4.2.1, Sistemas de primer orden 85: de control. Estabilidad absoluta y relativa 90 4.4.1. Estabilidad absoluta 91 4.4.2. Estabilidad relativa ole 5. Error en régimen permanente. oo derivative (PID). 95 Mapa conceptual ont Actividades finales, 98 de medida y regulacién Ml i de un sistema de medida y regulacién 12} 5.2.1, Control todo-nada ns } 5.2.2. Control proporcional (P) 5.2.3, Control proporcional+integ 5.2.4, Control proporcional-tinteg derivativo (PID). (PD) }. Técnicas de montaje y puesta en marcha de sistemas de medida y regulacién, Parémetros y programacién de elementos de control analégico y digital. .. Discretizacién de controladores, Al 5.6.1. Control en adelanto. jgunas estrategias de control avanzado 5.6.2, Control en cascada 5.6.3. Control de relacién 5.6.4. Control selectivo 5.6.5. Control adaptativo. 5.6.6. Control predictivo 5.6.7. Control borroso (fixezy control) Mapa conceptual Préctica guiada + IEG. Puesta en servicio de los sistemas de medida y regulacién 6.1. Verificacién del funcionamiento de los sistemas de medida y regulacién Técnicas de medida y comprobacién elé |. Plan de actuacién para la puesta en servicio 6.3.1. Prueba del circuito de mando © control 6.3.2. Ensayo de conjunto. rica, 6.4, Instalacién en planta 6.4.1. Fijacién y conexién del equipo. 6.4.2. Ensayo en vacfo 6.4.3. Ensayo en carga E 6.5. Ajuste préctico de controladores PID 6.5.1, Método de Ziegler-Nichols en lazo abierto 6.5.2. Método de Ziegler-Nichols en lazo cerrado 6.5.3. Método de oscilaciones amortiguadas, 6.5.4, Método del relé Mapa conceptual Actividades finales, Préctica guiada, us lis 16 116 122 123 124 124 125 125 126 126 126 128 129 1B 140 140 142 142 142 143 143 143 144 144 44 145 145 145 147 148 1502 , ; : : ; a 1 7. Diagnéstico de averias en los : M8. Prevencidn de riesgos, seguridad sistemas de medida y regulacidn..... 153 : proteccién medioambiental 7.1, Técnicas de mantenimient. Informe de 8.1. Normativa de prevenciGn de tiesgos laborales relativa a los sistemas automticos incidencias . Prevencién de riesgos laborales en los procesos de montaje y mantenimiento 7.2. Diagnéstico y localizacién de averfas. Métodos de diagnéstico de averias 73, Protocolos de pruebas. Plan de actuacién ante 8.2.1. Identificar los limites del proceso. disfunciones del sistema 8.2.2. Identificar los peligros 7.4. Averfas tipicas en sistemas de medida ee y regulacién, Causas que las producen H segin su nivel de pravedad 7.4.1. Fallos en la peviferia re 74.2. Las conexiones a tierra 8.2.4, Reducir los riesgos Equipos de proteccién individual: caracteristicas n colectiva. 7.4.3. Problemas con la alimentacién eléctrica... 157! y criterios de utilizacién, Protecc 7.4.4. Interferencias Medios y equipos de proteccién 74.5. Red y comunicaciones |. Normativa reguladora en gestin de residuos, 8.4.1. Caso de estudio: secadero de alpeorujo. 8.4.2. Caso de estudio: Regulacién de pH 7.4.6. Alta temperatura 7.5. Equipos y aparatos de medida. Tipos, aplicaciones y manejo nceptual Mapa conceptual Actividades finales. Prictica guiada i 12 174 174 174Este libro es fruto de nuestra labor como docentes de For- macién Profesional e Ingenieria En primer lugar, nos gustaria dar las gracias a nuestros alumnos por ayudarnos a continuar aprendiendo mientras } les enseflamos en qué consiste el control automitico. También queremos dar las gracias a aquellos compafieros. ? de Ia enseflanza y la industria que, en mayor 0 menor me- dida, han contribuido al éxito de este proyecto y, muy parti 4, |-—_{ 4 {——#- f— ‘— cularmente, a las empresas Yaskawa? y Schneider Electric” por el material facilitado, Por titimo, nuestro agradecimiento se dirige también a todos aquellos que se han visto en cierta manera involucra dos durante el proceso de desarrollo del libro, particular- mente nuestros familiares y amigos, a los que hemos ro- bado tanto tiempo, y a nuestras editoras de Paraninfo, que han mostrado una disposicién y comprensién enormes en las diferentes etapas del proyecto.Este libro desarrolla los contenidos del médulo profesional de Sistemas de Medida y Regulacién, del Ciclo Formati- 1 de grado superior de Automatizacién y Robética Indu trial, perteneciente a la familia profesional de Electricidad. y Electrnica, El libro consta de 8 unidades, donde se abordan los, contenidos especificados por el Real Decreto 1581/2011, de 4 de noviembre, por el que se establece el Titulo de Téc: rico Superior en Automatizacién y Robética Industrial y se fijan sus ensefianzas mfnimas. La Unidad 1 presenta los problemas de regulacién y control automiticos y explica la terminologia y los ele- mentos biisicos usados por la ingenierfa de control. Estudia : también, de una manera amena y sencilla, las herramientas ‘mateméticas para resolver los problemas de regulacién au- tomitica La Unidad 2 trata sobre la instrumentacién industrial Realiza una descripci6n y una clasificaci6n de los disposi vos sensores y estudia varios de sus tipos. Analiza también las técnicas de tratamiento y acondicionamiento de sefiales, as{ como la calibracién y los conceptos asociados. La Unidad 3 se centra en los elementos actuadores y preactuadores. Para ello, estudia los elementos industriales is comunes: el motor eléctrico con los accionadores de velocidad variable, las valvulas de proceso y su seleccién, las resistencias calefactoras y su técnica de accionamiento, y los elementos de neumatica e hidraulica, jas de re- La Unidad 4 trata sobre las estrategias bi gulacién automética. Efectdia una clasificacién de los sis- mas dindmicos y lleva a absoluta y relativa, También estudia y relaciona la respues- wen frecuencia de los sistemas con la estabilidad. Asimis. mo, realiza una clasificacién de los sistemas en funcién del sror en régimen permanente y, por dltimo, estudia los ti- pos de controladores mas usados, La Unidad 5 introduce las técnicas de seleccién, di mensionado y montaje de los sistemas de medida y regul bo el estudio de su estabilidad : in. También analiza las normas indicadoras de los? indices de proteccién de las envolventes, las técnicas de ‘montaje y puesta en marcha, asf como Ia normativa de re presentacién, Asimismo, estudia las variables y los diver- 0s pardmetros de ajuste de los controladores elisicos e ¥ introduce el concepio de discretizacién de controladores y algunas téenicas de control avanzado. La Unidad 6 expone en detalle la puesta en servicio de Flos sistemas de medida y regulacién e introduce conceptos, sobre la calibracién, En ella se presentan los transformado- res de medida eléctrica, usados en los sistemas industriales. J Ademés, se muestra el plan de puesta en marcha y el ajuste prietico de los controladores industrials La Unidad 7 se dedica al tratamiento de averfas en sis- temas de medida y regulucién. Oftece indicaciones para el ¥ diagndstico y la localizacin de averias en los elementos, de control y medida industrial, los posibles problemas de- E rivados de los componentes del sistema, asf como la des- cripeién de los distintos instrumentos de medida en campo ¥ para la verificacién y el ensayo. La Unidad 8 estudia la normativa existente sobre ties- gos laborales relativa a los sistemas de control automitico, rata la prevencién de los riesgos asociados, asf como st identificacin, También se centra en la normativa regulado- ra de residuos y el uso de los sistemas de medida y regula- cidn para su gestién. Bl libro esté enfocado de manera prictica y estudia los siguientes softwares de programacién usados en la indus- tria, que pueden descargarse de la red de manera gratuita, 1o que permite el estudio individual: SoMachine Basic® (de Schneider Electric”); 11000 Programming Simulator (de Yaskawa®); y Matlab® (de MathWorks®). Ademas, no F es necesario que el alumno posea profundos conocimien- tos téenicos sobre la materia para comenzar su aprendiza- ¥ je, pues la obra va introduciendo al estudiante, de manera progresiva, en la tecnologia de la regulacién automatica y Ja instrumentaci6n. AI mismo tiempo, la obra, cuyas explicaciones se ilus tran con mas de 180 figuras, ofrece gran cantidad de ejem-plos, asi como actividades finales, de comprobacién y de ; aplicacidn, Ademés, al final de cada unidad se incluye una prictica guiada asociada a lo estudiado en ella, lo que faci- lita el estudio personal. Asimismo, al coneluir el desarrollo te6rico de cada unidad, se oftece un mapa conceptual, que permitira al alumno disponer de un esquema visual de los contgnidos estudiados en ella Ala vez, el libro constituye una referencia bdsiea en lo relativo a la normalizacién industrial actualizada de los sis- temas de medida y regulaci6n y su implementacién real De hecho, los recursos ofrecidos en cada unidad tienen, por un lado, un enfoque pedagégico para un sencillo aprendi- zaje y, por otro, la conexién con el mundo industrial Por todo ello, ademis de resultar de ayuda para técni- cos e ingenieros del sector para la adquisicién o la actuali- E zaci6n de conocimientos, el libro se ajusta a los contenidos propuestos por el real decreto anteriormente citado para los £ alumnos del médulo profesional de Sistemas de Medida y i6n. En definitiva, la obra transmite afios de expe- Regula de la regulacion riencia de los autores en las tecnolo; automitica, ast como conocimientos actualizados y adapta- E dos a las normas actuales,TT - alos sistemas naa AG rGIA) eu eeu ea | Variables de interés en un determinado sistema y Be ee ket) ‘comportamiento deseado. La presencia de este ce ecu Nea Tec) Ue en eeu eee ener y ‘cualquiera se comporte conforme a una serie Ce eee a i ae tipo, teléfonos méviles, robots, sistemas de Ca ee ek ‘Gestion automética de insulina... todos poseen sistemas | de control que velan por su correcto funcionamiento. jular consiste, por tanto, en controlar la evolucion oral de un determinado sistema conforme a un fin SO eee ie tee cay Soe ce ee eee cere ue aca i. §Dee eC ee eo ase WH 1.1. Problemas de control en el mundo cotidiano Ninggin ejemplo tan familiar como el de la bascula para ilus~ tar en qué consiste un problema de control, Quién no se ha situado alguna vez sobre ella dispuesto a conocer su peso. Precisamente este es el primer elemento de un problema de control. Existe una magnitud, una cantidad, observada a tra- vés de un sistema de medida (la bascula) sobre la que se puede ejercer algiin tipo de influencia, En nuestro ejemplo, la variable que se desea controlar es el peso. Por ello se dice que el peso es la variable controlada del problema. ‘Como hemos dicho, para que una variable pueda ser con- trolada se debe poder influir en su valor de alguna manera, Si queremos modificar nuestro peso, podemos variar nuestra dieta o cambiar nuestro modo de vida; podriamos apuntarnos ‘[Link] gimnasio o dedicar unos minutos a correr cada dia. T das estas son acciones que podemos o no llevar a cabo y que ‘modificarén el valor de la variable controlada de nuestro pro- blema, A este conjunto de acciones se las conoce como ac~ ciones de control. Es habitual referirse a ellas como varia- bles manipuladas, ya que su valor (correr 0 no, la cantidad de calorias que ingerimos al dia) es elegido directamente. Habria que hacer un inciso en este punto. En realidad, no es totalmente cierto que podamos elegir con entera libertad el valor de las variables manipuladas. Por ejemplo, no pode- mos ingerir una cantidad de calorias negativas como tam- poco tendria mucho sentido estar 28 horas al dia en el gim- nasio. Lo mismo sucede con las variables controladas. No tiene sentido que el autor de estas lineas, que supera ya la treintena, quisiera pesar 10 kilos. Existen una serie de res- tricciones sobre las variables manipuladas y controladas de cualquier problema que deben ser tenidas en cuenta. Con viene tener siempre presente que el papel Io aguanta todo, pero la realidad no, ‘Ahora que ya conocemos lo que es una variable controlada, conviene preguntarse qué quiere hacerse con ella. Sabemos que podemos modificar su valor a través de la utilizacién de las acciones de control que tenemos a nuestra disposicién, pero jqué objetivo se persigue? Se quiere engordar 0 adel- gazar? {Queremos simplemente mantener nuestro peso es table en una cierta cantidad? Estos objetivos, tan comunes para los que han seguido una dieta en algiin momento de su vida, se corresponden con problemas de control de diferen- te naturaleza: © Se tiene un problema de regulacién cuando se desea que la variable controtada se mantenga lo mas constante posible en torno a una referencia dada, Por ejemplo, este es justamente el problema al que se enfrentan aquellos «que quieren mantener su peso constante. niento cuando lo que se * Se tiene un problema de segu en su evolu- pretende es que la variable controlada sig ign temporal de una trayectoria dada como referencia Por ejemplo, un actor tiene que ganar un kilo por semana durante dos meses para interpretar un determinado papel. Lo que se busca en este caso es que el peso evolucione conforme a una determinada trayectoria de referencia. Se habla en este caso de problemas de seguimiento, Hay otros tipos de objetivos también, por ejemplo eco- némicos. Los aficionados al fimess y a la musculacién saben bien que para aumentar de peso pueden tomar pro- teinas y otro tipo de complementos que no son preci mente baratos. Por tanto, un objetivo legitimo en este contexto podria ser el de aumentar de peso mientras se reduce al minimo el gasto en complementos. En este aso, no se trata tanto del peso como tal, sino de un in- tercambio 6ptimo entre lo que gastamos y los cambios producidos en a variable controlada En todos estos problemas se deciden las acciones de control (por ejemplo, la cantidad de calorias que se ingieren diaria mente) de modo que la evolucién temporal de la variable controlada (peso) se ajuste tanto como sea posible al obje tivo considerado. En otras palabras, el control tiene que ver con la automatizacién del proceso de toma de decisiones. Un controlador no es més que un dispositivo que elige aur tométicamente un determinado valor para las variables ma- nipuladas. En este libro nos centraremos en el primer tipo de proble- mas de control, es deci, en la regulacién, Nuestro objetivo ser por tanto mantener el valor de la variable o variables controladas lo més constante posible en torno a una refe. rencia dada, Para ello, el sistema de regulacién escogerd au- tomiticamente un valor determinado para las variables ma- nipuladas en cada instante de tiempo teniendo en cuenta la informacién suministrada por el sistema de medida. Un problema de regulacion se caracteriza por el deseo de que tuna cierta variable sobre la que se posee algin tipo de in- fluencia se comporte de una forma determinada, Ed MW 1.1.1. Dindmicas y modelos El proceso de toma de decisiones se realiza con una cier- ta periodicidad que depende de la velocidad con la que las variables controladas evolucionan con el tiempo. Por ejem- plo, el conductor de un vehiculo hace las veces de controla- dor del mismo, Para ello debe afrontar un proceso de toma de decisiones practicamente continuo, especialmente cuando1 ne sentido cambiar la posicién del volante una vez cada mi-_cionar con suficiente rapidez ante los cambios indeseados a. rnuto cuando se va por la autopista. Por otro lado, volviendo que pudieran producirse en las variables controlada " al ejemplo que considerabamos anteriormente, la evolucién 1 del peso de una persona es lo suficientemente lenta como 1e para que las decisiones puedan tomarse en un orden tempo- [WRecuerda e ral de-dfas, semanas, ¢ incluso meses. Ambos son problemas men Ge contr! con escalas de Hempo muy diferentes y aus Tn os problemas de regulacon oo utlizan variables cuyo va- . «quieren un espaciamiento diferente en Ia toma de decisiones. gr puede sor determinado a voluntad (varabies manipuladas) Asimismo, la toma de decisiones también debe realizarse 1 partir de cierto conocimiento de aquello que se pretende significativamente su valor. De esta manera se puede reac- Ce aaa e er para modifica el valor de las variables que queremos contro- lar (variables controladas). La relacién entre ambos tipos de variables depende de la naturaleza del problema y puede ser - controlar. Generalmente, dicho conocimiento se expresa a e través de modelos matemiticos que recogen las relaciones temporales existentes entre las variables controladas y las ‘manipuladas, es decir, ecuaciones que permiten analizar y predecir cual va a ser Ia evolucién de las variables controla- s das a partir del valor de las variables manipuladas, aunque sea de manera aproximada. Dado que es muy habitual que as relaciones se sinteticen en ecuaciones diferenciales, es frecuente que se utilicen también otro tipo de modelos ms sencillos. En particular, las transformadas de Laplace y de Bode permiten convertir las ecuaciones diferenciales en al- gebraicas, lo que simplifica notablemente la resolucién de los problemas de regulacién que suelen presentarse en la prictica, Ademis, estas herramientas permiten también ana- lizar los problemas desde el punto de vista frecuencial, que deserito matematicamente. MW 1.1.2. Sistemas de medida y regulacidn Un viejo chascarrillo dice que «sistema» es la palabra que Jos ingenieros utilizan para no decir «cosa». Sin duda es mucho més elegante hablar de un sistema de medida que de una cosa que mide, aunque no hay tanta diferencia a nivel de significado. Técnicamente, un sistema se define como un conjunto de componentes relacionados entre si dentro de un entorno dado y con un objetivo conereto. Ast podemos definir brevemenie: puede resultar ms apropiado en ciertas aplicaciones. : Debe tenerse en cuenta que en este dmbito de la ingenierfa ho se requieren modelos que sean extremadamente preci- 08. De hecho, es suficiente con que el modelo represente cualitativamente la evolucin que se espera del sistema. Por Sistema de medida: conjunto de componentes que ob- tienen informacién de una magnitud fisica determinada (temperatura, humedad, velocidad, eteétera), Sistema de regulacién: conjunto de componentes que uitilizan la informacién del sistema de medida para la ejemplo, nadie que conduzea conoce con total exactitud la posicién que el vehfculo ocuparé en Ia carretera dentro de un segundo. Sin embargo, se tiene una idea aproximada de Ia misma a pesar de la gran cantidad de factores que pue- den influir en ella y que no son totalmente conocidos (roza- miento, peralte, meteorologia, etcétera). Lo mismo sucede con los modelos empleados en regulacién; con frecuencia se encuentran modelos vilidos en términos de control que son sonrojantemente aproximados cuando se utilizan para predecir el comportamiento del proceso controlado, espe- cialmente en horizontes temporales largos. Esta falta de _juegan un papel esencial en este cometido. Este ha sido un precisién se ve compensada por Ia toma continua de deci- Vi que ha acompaiiado al ser humano desde hace siones por parte del sistema de regulacién, que corrige ins- miles de atios y que se ha instalado en su imaginario como tanténeamente las desviaciones con respecto al comporta- _pocos, ya que pocas experiencias pueden ser tan similares, mento deseado. ala magia como la de hacer que un objeto inanimado fu cione por sf mismo y cobre ast vida. foma automatica de decisiones. i 1.2. Relacién de aplicaciones con sistemas de medida y regulacién La automitiea es la ciencia que se encarga de que las co- sas funcionen solas y los sistemas de medida y regulacién Se utiliza el término dingmica para referirse a la evolu- cin temporal de un determinado sistema que esta sien- do controlado. Al tiempo transcurrido entre dos instan- tes consecutivos de toma de decisiones se lo conoce como tiempo de muestreo. Como regla general suele ajustar~ se este tiempo para que sea al menos cinco veces mis p uefio que el tiempo que el sistema tardaria en cambiar En esta seccin se proporcionan una serie de ejemplos rea- les de sistemas de regulacién en el mundo real, haciendo hincapié en aplicaciones industriales. Como veremos en este apartado, siempre seremos capaces de identificar una serie de elementos en comin dentro de este tipo de pro- blemas:ere eee ‘Termostato: comenzamos con un ejemplo sencillo que aparece en cualquier sistema de calefaccién o aire acondicionado. Un termostato es un dispositivo que obtiene informacién de la temperatura ambiente a tra vés de un sensor y que proporciona las érdenes ade- cuiadas a un actuador que tiene 1a capacidad de modi ficar la temperatura ambiente, Por ejemplo, el sensor podrfa ser un termopar que mide ta temperatura am- biente y el actuador una resistencia eléctrica que au- ‘menta su temperatura con la corriente. En este caso el sistema de regulacién minimiza la diferencia existente entre la temperatura medida y la que se haya propor- cionado como referencia enviando més o menos inten- sidad a la resistencia con el fin de modificar Ia tempe- ratura ambiente Este tipo de sistema de control se utiliza también en los hornos, con independencia de su naturaleza. Por ejem- plo, en la Figura I. se muestra el esquema de un homo de agua, cuyo propésito es cocinar alimentos precinta- dos al vacio a tna temperatura controlada. Este tipo de dlspositivos son frecuentes en cocinas profesionates. Figur 1.1. Esquema de un homo de agua. (Cortesia de Fskesso}) * Regulador de velocidad: en la actualidad, muchos ve~ hiculos disponen de sistemas de regulacién para mante- ner constante la velocidad del coche y asi evitar que el conductor tenga que pisar permanentemente el pedal de velocidad. En este ejemplo, el sistema de medida rec be el nombre de velocimetro y el sistema de regulacién es capaz de controlar la aceleracién del vehfculo para hacer que la velocidad se mantenga en torno a la refe- rencia proporcionada por el conductor * Sistemas industriales (plantas): el control de pro- cesos es esencial en a industria, ya que algunos de los pasos conducentes a la elaboracién de un cierto producto requieren condiciones precisas de temperatu ra, presiOn u otras variables de interés. De este modo, es frecuente encontrar sistemas de regulacién en calde- ras, reactores y otros tipos de provesos. En la Figura 1.2 se muestra una planta muy utilizada a ni- vel experimental. En ella se tienen cuatro tanques cuyo nivel debe controlarse a través de dos bombas que proporcionan tun caudal de agua que puede ser controlado. Figura 1.2. Manta de prueba con cuatro anques. WH 1.3. Hementos de un bucle de control. Bucle abierto y bucle cerrado Volviendo al sencillo ejemplo introductorio, cualquie~ ra habré encontrado a lo largo de su vida a personas con diferentes actitudes a la hora de seguir una dieta. En un extremo, podrfamos colocar a Ia que tiene fe ciega en su método o dietista. Sigue a rajatabla las instrucciones enc ‘mendadas. Come lo que hay que comer y cuando hay queDUR ocd ‘comer, y ni siquiera acude a la bascula, Confia ciegamen- teen las consignas proporcionadas y las ejecuta sin més. En otro extremo, podriamos ubicar a aquella persona que actiia de forma mas aut6noma, midiendo su peso y modi ficando lo que come 0 la cantidad de ejercicio que realiza en funciGn de Ia evolucién del mismo. Ambas comparten Ejemplos de sis- ‘unos objetivos y puede que hasta un plan, pero la segunda temas en lazo abierto son el control de un cruce de semfo- est dispuesta a introducir modificaciones sobre la marcha ros, el funcionamiento de una lavadora, etcétera, En ellos sieso le acerca a la consecucién de su objetivo. no tenemos por qué tener elementos que capten informa- cin de las variables que se desean controlar, haciéndolos mas simples. No obstante, este tipo de sistemas no pueden corregir las variaciones que se puedan dar en esas mismas variables, debido a posibles perturbaciones que les afecten. En él se da una realimenta. clon de la salida qu Este ejemplo, quiz4 exagerado, permite introducir uno de los c tantes en los sistemas de re- gulacién! Existe realimentacidn cuan- do se tiene en cuenta el valor de la variable controlada en Ja toma de decisiones. (En conereto, se habla de control Las variables que se pretenden controlar o regular se deno- en [azo abierto cuando no existe realimentacién y de con-_ minan variables de proceso o variables de control. Para po- trol en lazo cerrado cuando existe.) A pesar de que el sen- der controlarlas, se hace uso de otras magnitudes denomi tido comin le invite a pensar que la realimentacién deberia _nadas variables manipuladas. Como ejemplo tenemos la set imprescindible (gc6mo, sino, puede saber realmente conduccién de un vehiculo, En un automévil se tiene como que Ia variable controlada sigue el comportamiento desea-__ variables de proceso la trayectoria del mismo y Ia veloci- do?), la realidad demuestra que muchos problemas de con- dad, y como variables manipuladas el ngulo descrito por {rol Son resueltos eficientemente sin ella. Pensemos nue- el volante, el acelerador y el freno, Todo sistema de control vamente en los dos sujetos del ejemplo de la pérdida de automético en lazo cerrado, sea del tipo que sea, posee la peso, ,acaso no podria darse el caso de que ambos alcan- misma estructura (Figura 1.4): una etapa de adquisicién de cen sus objetivos? La necesidad o no de realimentacién la valores de las variables fisicus que se pretenden controlar, impone la naturaleza del problema en si. Factores como el otra etapa de tratamiento de datos y una etapa final de ac~ conocimiento que se tiene acerca del comportamiento es-_ twacidn sobre las variables manipuladas. perado de las variables controladas o el grado de precisin en la consecucién de los abjetivos son determinantes para establecer la necesidad de realimentacién. Por ejemplo, se puede batir un huevo con los ojos cerrados pero no se pue- de conducir de la misma manera Podemos expresar gréficamente estas dos formas genera: les en las que pueden encontrarse los sistemas de control (Figura 1.3) Accion Reforoncia do contol Salida *} Controlador >| Planta > ___] | Sstoma on azo aborts Mando de potencia | Referencia Peer do contol Controlador }———+} Planta | Salida realimentada igura 1.3, Configuraciones de un sistema de conta Figura 1.1. Diggrama de bloques de un sistema de regulacién de patenca, is Dislogo hombre-maquinaNe aa esa Junto con estas etapas, ademds existe una parte importante donde se procura el acoplamitento del sistema con el ser hu- mano, por ejemplo, para indicar fallos, para recibir consig- nas o para recibir cualquier dato del sistema. En el ejemplo del automévil antes descrito, la etapa de adquisicin de da tos serfan los ojos del conductor, el tratamiento de datos es- taria fealizéndolo el cerebro del individuo (y, actualmente, el ordenador del vehiculo) y Ia etapa de actuacién estarfa formada por el volante, el freno, el acelerador y fos cam- bios de marcha. La parte de didlogo hombre-méquina la formarén todos los indicadores que posee un vehiculo (in cluyendo el claxon). En la Figura 1.4 se muestra un esquema de bloques en el ‘que se representa la interaccién entre el operador y un siste- ma de regulacién de potencia, En este esquema, el sistema de medida obtiene los datos de Ia instalacién. La interfaz {que permite [a interaccién con el operario realiza un trata- miento de los datos del sistema de medida para mejorar su presentacién y permit la introduccisn de consignas para el comportamiento del sistema, El sistema de control utiliza sa informacién en combinacién con la proporcionada por el sistema de medida para implementar las acciones de con- {rol més apropiadas conforme a los objetivos y las especifi caciones de su disefo, Litre WH 14. Entradas, salidas y perturbaciones Las denominaciones que usamos aqui vienen derivadas de la industria de procesos fisicoqufmicos. Esa nomenclatura puede ser extensible a cualquier ‘Ocasionalmente, también hay que tener en cuenta un tercer tipo de variables externas que afectan a alguna de las va- riables anteriores (perturbaciones). Cuando solo posee una variable de control y una variable manipulable, el sistema se suele denominar monovariable; en caso contrario, hablamos de sistema multivariable. A mS Sete opr Sole saligs nla Iteratura iii Brecicen ch nome AMMO (ple npuas, Mui le Outputs, mnéltiples entradas, miiltiples salidas), Entradas Sagas Entrada owe Planta Salida Planta ‘Sistema monovarlable (S150) ‘Sistema multivariable (Mo) Figura 1.5, Dagramas de sistemas monovariablesy mulivarabes, EW 14.1. Variables de control Las variables de control, o de proceso, son aquellas que se desean controlar, es decir, que estén en valores deseados, Adquieren ese nombre debido a que son las mas importan- tes en proceso. Para poder controlar las variables de pro- cceso, debemos medirlas bien. Para medirlas se usan dispo- sitivos que traducen magnitudes fisicas reales en sefiales procesables por los elementos de control. Siendo riguro- sos, los dispositivos que permiten la transferencia de un sistema a otro se denominan transductores. Un transductor tiene dos partes fundamentales: el ele~ mento de medida o sensor y el elemento transmisor. El sensor es un elemento que produce una sefial en funcién de Ia cantidad de la magnitud que mide, posteriormente convertida por el transmisor para su procesamiento, En la practica, existe una gran confusién a la hora de denominar 4 los dispositivos transductores; se suele usar indistinta- mente cualquiera de los nombres antes definidos (sensores, transmisores, detectores,transductores) para referirse a los mismos. Existen en la actualidad multitud de transducto: res. En la Unidad 2 estudiaremos algunos de ellos. NB 14.2. Variables manipuladas Como hemos comentado en Ia introduecién, una de las partes de un sistema de control es la actuacién sobre la planta. Para ello, se necesita suficiente energia. Los dis. positivos usados para aportar valores a la planta son los actuadores. Entre los actuadores tipicos estén las valvulas, los calefactores, los motores eléctricos para mover trans- Portes, para ventilacin y bombeo de fluids, eteétera. Un estudio mas extenso de Ios mismos se hard en Ia Unidad 3 Normalmente, las sefiales de salida de los sistemas de tamiento de datos no poseen la suficiente potencia para ser acoplada directamente a los actuadores; estas solo propor- cionan la informacién adecuada para actuar y, por tanto,necesitan de amplificaciGn. Los elementos de acoplamien. toentre las entradas de los actuadores y Ia salida del 1 tamiento de datos se denominan preactuadores y se versin con ms detalle en la Unidad 4. Usualmente, se suelen considerar a los actuadores forman- do parte de la planta, y las variables de control son, por tanto, las entradas de los actuadores. Por ejemplo, imagi rnemos un proceso de calentamiento de un producto me- diante vapor de agua, La variable manipulada podria ser cl caudal del vapor del agua, y la variable de proceso seria la temperatura del producto. En la practica, una electroval vyula que controlara el caudal de agua se podria usar tam bign como variable manipulada, pues cualquier cambio en el voltaje de la electrovalvula cambiaré la cantidad de va~ porde agua suministrado y, por tanto, afectard también a la {temperatura del producto. Suponiendo que la electrovalvu- la recibe una sefial de 0 a 10 voltios que sirve para indicar el porcentaje de caudal requerido para actuar, podria consi- derarse que 0 voltios corresponden al caudal nulo y 10 vol tios al caudal maximo, Notese que desde esta perspectiva la vélvula esté «incluida> en la planta, ON 14.3. Perturbaciones Toda variable que afecte a las variables de proceso y no se pueda manipular, es considerada una perturbacién. Por ejemplo, en un sistema donde se quiera controlar la tempe- ratura de un edficio la temperatura exterior sera una pertur- bacién, ya que afecta a la variable que se pretende controlar. sta ¢s una variable que no podemos manipula, y un cam- bio en ella afectaré a Ia temperatura interior del edificio. A la hora de estudiar un sistema, se consideran perturbacio- s todo aquello que no se haya considerado y que afecte ‘las variables de control. Un sistema de control debe dise- fiarse para que rechace bien este tipo de variables automé- ticamente; en conereto, un buen diseito implica llegar a un nivel éptimo en el seguimiento de referencia y el rechazo de perturbaciones. Las acciones de control deben ser lo su- ficientemente potentes como para poder anular el efecto de las perturbaciones posibles. OH 1.5. Modelos de los sistemas de control. Primer orden, segundo orden y orden superior Para el-control de un sistema resulta extremadamente diil conocer la relacién existente entre sus variables de entra- da y salida. Esta relacién puede llegar a ser muy comple- ja desde el punto de vista matemético, aunque por fortuna Dee eae ence tuna gran cantidad de procesos industriales pueden estu- diarse mediante modelos lineales e invariantes en el tiem- po, al menos en torno a un cierto punto de operacién dado. En la practica, esto se traduce en qu entre las variables de interés pueden ser descritas median- te ecuaciones diferenciales con coeficientes constantes, lo que simplifica notablemente la obtencién de una solucién analitica de los problemas considerados. Bs decir, siempre que un sistema pueda ser descrito de esta manera, no de- beria ser excesivamente complicado calcular la evoluc temporal de la salida del sistema a partir del conocimiento de la trayectoria que seguira la entrada, las relaciones En funcién del mayor grado de la derivada que aparezca en. Ja ecuacién diferencial, se suele hacer una clasificacién de los sistemas, ya que 1a complejidad de la evolueién tem- poral de la salida del sistema varia notablemente con este valor. En concreto, se dice que un sistema es de orden cuando la derivada de mayor grado que aparece en Ta ecua- cci6n diferencial tiene orden n. Finalmente, y pese a la supuesta sencillez de muchas de las ecuaciones diferenciales que describen los sistemas en tos que estamos interesados, cabe resaltar que no siempre pueden resolverse con simplicidad, especialmente cuando Ia resolucién se hace a mano. No obstante, existen herra- mientas mateméticas, como la transformada de Laplace, que permiten soslayar algunas de estas dificultades. En el peor de los casos, también es posible obtener una soluci6n numérica para la ecuacién diferencial utilizando un pro- ‘grama, tal como Matlab® o Scilab, Veamos algunos ejemplos para ilustrar estos conceptas, BH 1.5.1. Sistema de nivel de fluido Sea el sistema de la Figura 1.6, donde la variable de entra- daes el caudal de entrada de Iiquido (q,) y lade salida es el nivel del tanque (h). Figura 1.6, Femplo de un sistema de primer orden.ACEC Tear Tac ec La ecuacién que determina la dindmica del sistema es muy sencilla: el caudal de entrada menos el caudal de salida es igual ala variaci6n del volumen del liquido. Ast pues, siel caudal de entrada es mayor, el volumen de Iiquido crece- r4, y al contrario (caudal de entrada menor que el de sali da), el volumen de iquido decrecerd. Esto puede expresar- se con Ia ecua wy dt Donde Ves el volumen y dV/dr es la variacién de Ven el tiempo, es decir, la derivada de V respecto al tiempo. A grandes rasgos, Io que la derivada indica es la tasa de cam- bio de V por unidad de tiempo, esto es, el incremento que experimenta V por cada incremento del tiempo, y en este ejemplo conereto ese valor es igual a la diferencia de cau- dales (g, y q, son el caudal de entrada y el de salida, res- pectivamente). Por ejemplo, si el caudal de entrada son 3 Vis y el de salida 2-Us, se tendré entonces que el volumen V aumenta en 1 I/s, es decir, su tasa de cambio o derivada es de | litro por segundo, Como el volumen es igual al rea A por la altura del liqui- do ht (V=A-h) y, en este caso, el drea no varfa en el tanque, Ta variaci6n del volumen en el tiempo seri igual a a A = 0 Supongamos que el caudal de salida depende también de Ta altura que tenga el depdsito; podemos aproximar esta relacién por q,=//R, siendo R una constante, que depen- de del inyerso del didmetto del orificio de salida. Tenemos pues que: Zi, 4 a aq R 4 Si queremos encontrar la relacién entre la variable de con: trol /ry Ia variable manipulada g, debemos resolver la ecuacién (1), donde se encuentra Ia incégnita fy su deri vada en el tiempo di/dt. A través de esta ecuacién, podre- mos conocer Ia dinémica de la variacién de altura, es decir, su evolucién con respecto al tiempo, respecto a una varia cién en el caudal de entrada. te ejemplo de nivel de fluido se considera un sistema de primer orden, donde la dindmica de la variacién de la va- riable de control depende de una derivada de primer orden (dhidt, en este caso) cecuaci6n (1) nos proporciona un conocimiento muy va- lioso acerca del comportamiento del sistema, Veamos dos casos concretos de lo que podemos aprender del mismo gracias a ella den control de procesos, se sue- * Sistema en equilibr Te trabajar con situaciones en las que el sistema se e cuenta en equilibrio, lo que en nuestro ejemplo se traduce como un nivel constante que se corresponde también con unos caudales de entrada y salida constan tes en el tiempo. Por tanto, la variacién temporal del nivel del tanque ser nula en estas condiciones, lo que proporciona una relacién entre el nivel de salida cons- tante fy el caudal de entrada g, correspondiente, que dando la ecuacién (1) de este modo: : ty GR donde observamos que Ia relacion entre sada y entra da en equilibrio queda determinada por la constante R «que introdujimos anteriormente: hy Go © Célculo de ta evolucién temporal para un cami feila entradas por ejemplo, estudiemos lo que sucede ‘cuando el sistema se encuentra en este estado de equili- brio y se reduce sibitamente el valor del caudal de en- trada AGO Por simplicidad, asumiremos que dicho cambio se produce en £=0. De acuerdo con la ecuacién (1) se tiene: dh h Separando las variables ht) dr e integrando en ambos lados, tenemos: * dh at af sf [r-[e A-[n hk In fg] Ink 1 <= t+Inh, AR Despejando, podemos obtener: eo = hyve Si representamos el valor de fi con respettOal UEMpo, tendremos la curva de la Figura 1.7.0 ee ne Ea ego nee controlar est sujeta a la pared por un muelle de constante sticidad K de Fi) 21.7. Fvolucién del nivel del tanque desde condiciones ce equilio caudal de entrada se interumpe subitamente Lo que la Figura 1.7 muestra es el progresivo decrecimien: to del nivel del tanque a medida que este se vacfa, En con- creto, tendremos una dindmica més 0 menos répida segtin el valor de AR, Por ejemplo, si duplicamos el valor a 2AR, 0 lo dividimos a la mitad (AR/2), vemos cémo cambia la dindmica en la grifica de la Figura 1.8, 06 07 08 08 Figura 1.8. Cambios en la espuesta temporal en funcin de. lel producto de os parimetros Ay. variacién del ON 15.2. Posicidn de una masa Veamos ahora el ejemplo que se muestra en la Figura 1.9. En este caso, se desea controlar la posicién horizontal x(t) de una masa M mediante una fuerza F/). La complejidad de este problema radica en que la masa cuya posicidn se quiere Figura 1.9, Poscion de una mi partir de una fuerza Fi Suponiendo un rozamiento nulo, cuando aplicamos una fuerza F/1), por la primera ley de Newton, la suma de (o- das las fuerzas sera cero. Asf pues, en el equilibrio la ecus: “F909 Donde (d2x(1)Ia es la aceleraciGn del sistema, Las fuerzas resistivas son la fuerza elistica del muelle, Kx(1),y laine M-a(1) y aparecen con signo contrario a la fuerza aplicada. Este tipo de sistema se denomina de se- gundo orden, por el orden de Ia derivada de mayor expo- El problema es obtener, a partir de la ecuacién diferencial a evolucidn de la variable a controlar x(1) con respec- toa la variable manipulada F(1). Sin esa relacién no podre- mos saber qué F(1) debemos aplicar para conseguir una x(t) determinada para ¢ = ¢,. El problema es que, por un lado, variable x(1), y por otro su derivada segunda, tenemos @x(tVde-, Asimismo, a diferencia del ejemplo anterior, aqui no es posible separar las variables con facilidad para proce- der a su posterior integracién, Asi pues, necesitamos nue- vas herramientas matemiéticas para resolver este problema, justo las que aprenderemos en la siguiente seccién, La relacin entre las variables se expresa mediante ecuacio- ‘nes diferenciales ordinarias en sistemas lineales. E! orden de las ecuaciones diferenciales determina el tipo de respuesta ‘temporal que puede roducir el sistema,Pes enced Una herramienta para poder estudiar las relaciones entre las variables en una ecuacién diferencial es la transf da de Laplace, la cual traslada el sistema del dominio del tiempo al dominio de la variable s. En concreto, este mé todo permite convertir ecuaciones diferenciales lineales de cocticientes constantes en sencillas ecuaciones algebraicas ficiles de resolver, lo que permite homogeneizar en gran ‘medida la soluci6n de este tipo de problemas. Existen libros completos dedicados a Ia utilizacién de la transformada de Laplace para la resolucién de ecuacion diferenciales, y ni que decir tiene que no es el propésito de este libro especializar al estudiante en el uso de esta técni- cca. No obstante, sf resulta conveniente poseer algunos fun- damentos de su utilizacién, y eso es justo lo que se reali- [Link] esta secciGn. Por tanto, se presenta a continuacién lo imprescindible para aplicar con éxito esta técnica y se re~ fiere al lector a cualquiera de los textos especializados para profundizar en Ia materia MEH 1.6.1. El ctrucon de Laplace La transformada de Laplace explota la dualidad existente centre el mundo de! tiempo, en el que reina la variable r, y el de Laplace, dominado por la variable s. En particular, para cada funci6n del tiempo fv) se puede defini una funcién equivalente Fs)=L{fit)] en el dominio de Laplace, notacién cn la que se utiliza la maytiscula para enfatizar que se est trabajando en un dominio diferente. El paso de un domi- nio a otro se realiza normalmente con Ia ayuda de unas ta blas que hacen las veces de diccionario. En la Tabla 1.1 se muestran las transformadas de algunas funciones tipicas Por ejemplo, de acuerdo con la Tabla 1.1, la transformada de Laplace de fft)=1 es F(s)=1/s. Pese a la sencillez de la tabla proporcionada, la transformada de Laplace es es ble, es decir, si fft)=K es F(s)=K/s, y también aditiva, por lo que satisface una propiedad muy interesante, que es co- nocida como linealidad: La- f()+6-g)]= al [f+ bL[e()] =aF (6) +bG6) Es decir, la transformada de Laplace de la suma pondera- da de funciones en el tiempo es igual a la suma ponderada de las transformadas de Laplace de las funciones corres- pondientes, Asimismo, cualquier operaci6n que se realice sobre fit) en el tiempo tiene también su equivalente en el mundo de Laplace, con la ventaja de que operaciones complica- das en el tiempo, como Ia integracién o la derivacién, se corresponden con operaciones muy sencillas en la frecuen: cia. Por ejemplo, puede demostrarse que rf sind se corresponde con Fis) en el dominio de Laplace. Es decir, algo tan complicado como una integral queda reducido a una division por la va- rigble s tras la aplicacién de Ia transformada de Laplace. Por otra parte, la transformada de Ia derivada de una fun- cién, f(1), es sF(s)-f(0), donde f(0) es el valor inicial de la funci6n 1) cuando *=0. Por tanto, si /(0)=0, la transforma- da de Laplace de f'(t) es simplemente sF(s). Este resulta- do no es sorprendente del todo dada la dualidad entre los dominios dey s: la transformada de la operacién inver sa a la integral en el dominio del tiempo (la derivada corresponde con la operaci6n inversa en el dominio de s (multiplicacién por 5), Con esta base, se puede aplicar esta herramienta para la re solucidn de ecuaciones diferenciales mediante los siguien- tes pasos: 1. Transformar Ia ecuacién diferencial que describe al sis- tema en el dominio de s usando la Tabla 1.1 como «dic- Operar algebraicamente en hasta despejar la variable de interés, por ejemplo, ¥(s). 3. Utilizar la Tabla 1.1 de nuevo para revertir la transfor- in_y volver al dominio del tiempo, obteniendo as (0) a partir de Y/s). Cabe destacar que este paso puede requerir algunas operaciones para expresar ¥(s) de for- ma que sea fiicilmente «antitransformable» conforme al «diccionario» de la Tabla 1.1 Tabla 1.1. Algunas transformadas ites Funcién f() Pou eed ro tuscan [7 fea Fe) 1 Us ' Us? n= 1,2,3 ns) e 1/(s-a) (eo) /(a—b) 1/(s-a) (sb) (ae*~ be")/(a~b) sf (sa) (s-b)a4 TRONICA te’ Ii (s+aP on) (e+ 2d08 + o)s i) s¥y(0) v" #¥—sy(0)-') yw) Ys). yi) [yw an, MM 1.6.2. Posicién de una masa: caleulo mediante transformada de Laplace Ahora que tenemos nuevas herramientas en nuestro arse~ nal de armas mateméticas podemos enfrentamos al proble ‘ma que dejamos sin resolver en el Apartado 1.5.2 con ma- yores garantfas. En conereto, aplicando la transformada de Laplace a la ecuacién diferencial (2), utilizando la tabla y considerando las condiciones iniciales nulas, tenemos que: ax) Fin) ~ Kx) — M ai inn — Kun mw 2 (0) — Kx) — mM , de F(s) — KX(s) ~ Ms*X(s) = 0, Supongamos que aplicamos una fuerza constante de valor LN. Como vimos antes, si /ft)=1, F(s)=1/s, Tendremos un valor de la posicién: x= bem Ores Ry (: um)! ‘Mirando en ta tabla de transformadas para ver la transfor- maci6n inversa, encontramos que «? / (s? +) se corres- ponde con la funcién fir) = | ~ cos ar, luego tendremos Fesuelta la ecuacién diferencia Figua 1.11, Posicin de a masa unida aun muelle con cei DEC eee 1 \ a= 4(1 cos [Es ‘0 z( Vu) En a Figura 1.10 puede observarse lagi de la funcién x(t) cuando M=10 kg y K=1 Nim, Se observa una oseila- cién permanente debido« la no existencia de fuerzas de frecba, Desplazamiento (m) Tiempo (s) Fgura 1.10, xoucin temporal de a masa sin frase cn MEW 1.6.3. Posicidn de una masa: caso no ideal ‘Tras la resolucién del problema anterior, que parecta irre soluble en un primer momento, podemos animarnos a considerar un caso més complicado para comprobar si la transformada de Laplace funciona tan bien como parece. Supongamos ahora que en el sistema hay resistencia vis- cosa, representada por un amortiguador de constante 6, tal como se representa en la Figura 1.11 x)DO NEMO Le PL eed En este caso, Ia ecuacién diferencial cambia a: donde dx(t)/dt es la velocidad del sistema y b(ds(t)/d0), la fuerza de friccién, Aplicando la transformada de Laplace, tal y como hicimos antes, tenemos que: x(t) -b dt : eae = 2 nempo (3) F(s) — KX(s) — Ms?°X(s) — bsX(s) [ro Kx) — M wa 1.12, Evlucin temporal dela masa para el caso con fccién, 1 X() = —— ts) Me +bs+K TS Podemos observar también en la Figura 1.13 que cuando Ja constante b, el sistema pierde antes su energfa cinética, Aplicando otra vez el mismo escalén unitario a Ia variable de entrada F(s)=1/s, obtenemos: I 1 XO) = > (Ms? + bs + K)s *( Calculando la transformada inversa con ayuda de Ia tabla, podemos obtener: Tiempo (6) donde se han introducido las variables auxiliares Figua 1.13, voue La resolucinanaltica de ecuaciones diferencias no sien pre es sencilla, por lo que se utizan métodos alternativos para el cAloulo dela respuesta temporal del sistema, Uno de . estos métodos es la transformada de Laplace, que convierte En la Figura 1.12 se representa la funcién x(t). Como se jas ecuaciones diferencias en sencilas ecuacones algebra: observa, la posicidn se va atenuando con el tanscurso del qs que pueden antivansformarse con ayuda de tablas tiempo, debido a la componente de friccidn poral de a masa para fret para simplificar la notaci6n final y asf expresar la evolu- i6n temporal de la masa de manera mas compacta.fl 1.7. La funcin de transferencia ‘La mayorfa de los sistemas fisicos e industriales se pueden modelar mediante ecuaciones diferenciales, generalmente de primer y segundo orden, aunque a veces encontraremos sistemas de orden superior (orden mayor a dos). En este sentido, la transformada de Laplace nos proporciona una herramienta muy dil para resolver este tipo de problemas. De hecho, su uso es tan comtin que se ha desarrollado una gran cantidad de conocimiento en torno a la dinémica de Tas variables involucradas a partir de su expresién en Ta va- riable s. De este modo se aprovecha la dualidad entre el tiempo y el dominio de Laplace para «predecir» caracteris- ticas de la evolucién temporal de la salida atendiendo tini- camente a su expresidn en s, eliminando asf la necesidad de utilizar el «diccionario» de transformadas para volver al dominio del tiempo. En particular, se define como funci6n de transferencia a la relacién existente entre las sefiales de la entrada y de la sa- lida de un sistema cuando estas estén expresadas en el do- minio de Laplace, esto es: ue Conocida G(s), es facil caleular cual serd la respuesta del sistema para una entrada Us), ya que el proceso se reduce a multiplicar la funci6n de transferencia G(s) por la trans- formada de la seiial de entrada u(), esto es, ¥(s)=G(s)U(s). Por tanto, G(s) aporta a la salida todo aquello que es ca: racteristico del sistema con el que se esti trabajando, ya que Us) puede ser elegida a voluntad y no depende del sistema en sf. Desde esta perspectiva, G(s) contiene todo quello que permite definir las caracterfsticas basicas del sistema, En particular, G(s) puede ser expresada como la divisi6n de dos polinomios en s de la siguiente forma: Ns) _ es =e) (8 — Ey) Dis) (s (s—p,) Go) =e P)G~ p> donde N(s) agrupa los términos del numerador y D(s) los del denominador, los cuales pueden ser expresados respec ‘vamente como un producto de sus respectivas raices (va- jores de s que hacen cero el polinomio). En concreto, las raices del polinomio N(s) se denominan ceros del sistema, mientras que las rafces de D(s) reciben el nombre de polos. conocimiento de la funcién de transferencia con sus ce- ros y sus polos proporciona un conocimiento muy valioso. Por ejemplo, se puede demostrar que: | INTRODUCCION A LOS SISTEMAS DE MEDIOA Y REGULACION Un sistema de orden m tiene n polos; por tanto, D(s) tie~ ne grado n * Un sistema fisicamente realizable tiene un niimero de * Los polos del sistema deben tener parte real negativa para que su salida evolucione a un valor constante. Es decir, todos los polos del sistema deben encontrarse en el semiplano izquierdo del plano s para que la respues {a del sistema pueda estabilizarse. En este caso se dice que el sistema es estable. Si los polos tienen parte real 0 y parte imaginaria di ferente de 0, entonces la respuesta es oscilatoria y sos- tenida en el tiempo cuando a la entrada del sistema se aplica un escalén, Los polos en el origen (su parte real e imaginaria valen 0) se conocen como integradores, pues relacionan la sa- lida del sistema con la integral de la sefal de entrada, tal y como se mostré en las propiedades de la transfor- mada de Laplace introducidas en la Tabla 1.1, Bn este caso, la estabilidad se pierde porque la seal de salida diverge en el tiempo aun cuando a la entrada se le pro- porciona una sefial constante, Por ejemplo, puede com probarse ficilmente que la respuesta de un sistema con tun tnico polo en el origen ante una entrada en escalén crece indefinidamente como una rampa, Por otro lado, si hay algcin polo con parte real positiva, entonces la salida del sistema erece o decrece continua- ‘mente, por lo que se dice que el sistema es inestable, © La respuesta de un sistema estable es tanto més répida ‘cuanto més negativos sean sus polos. Por tanto, su re puesta se estabilizard en tomo a un valor constante con mayor lentitud a medida que los polos del sistema se aproximen al origen * Cuando a un sistema estable se le proporciona una en. trada en escalén (U(s)=1/s) la salida se estabiliza en tomo a un cierto valor conocido como gananeia y que depende del sistema, En conereto, dicho valor es G(0). Por tanto, basta sustituir s=0 en la funcién de transfe- rencia para saber cual serd la ganancia de un sistema. Esta enumeraci6n representa solo parte de la informacién que puede extraerse a partir de Ia funcién de transferen- cia de! sistema, Con suficiente conocimiento y experien- puede predecirse con precisién cémo seré la evolucién temporal de la salida del sistema para una entrada dada sin necesidad de antitransformar. Mas atin, el disefio de siste- mas de regulaci6n puede realizarse teniendo en cuenta tn camente las caracteristicas del sistema expresadas a través de su funcién de transferencia.PC eects Por tiltimo, conviene recordar que en muchos sistemas rea- {es existen no-linealidades, tales como saturaciones, holgu: Tas 0 zonas muertas, histéresis, y retardos puros. Por des- sgracia, nuestras funciones de transferencia solo sirven para sistemas lineales, por lo que no pueden modelar la mayoria, de estos fendmenos. De hecho, tinicamente se pueden mo- delar retardos puros mediante la transformada de Laplace. {Significa eso que todo lo introducido hasta ahora es intl para este tipo de sistemas? Afortunadamente, no. En gene. ral, la mayorfa de sistemas no lineales tienen un comporta- micnto aproximadamente lineal en diversas zonas de ope- raci6n, lo que permite utilizar este tipo de modelos para aproximarlos en torno a ese punto de funcionamiento, Por tanto, cualquier cambio signilicativo del punto de opera cidn de uno de estos sistemas deberd venir acompafiado de la actualizaci6n correspondiente de su funci6n de transfe. MN 1.7.1. Un ejemplo Por ejemplo, las funciones de transferencia de los ejem- plos relacionados con la posici6n de la masa vienen dadas. por: X(s) 1 FO) MS +K Gus ar) Xs) 1 >= Fg) M+ bs + K donde 1a primera de las dos funciones de transferencia se corresponde con el caso ideal sin friecién. Como puede verse, se trata de funciones de transferencia con dos po- los y ningtin cero. Ademés, puede comprobarse que G,(s) tiene dos polos con parte real nula y parte imaginaria dife- rente de cero, lo que permite anticipar una salida con os- cilaciones sostenidas en el tiempo. Con respecto a G,(s), conduciré a una respuesta estable en el tiempo con gaiian- cia igual a 1/K, siempre que la parte real de sus polos sea negativa, Este resultado no deber‘a sorprender, pues s bbemos que Ios sistemas con polos en el semiplano dere- cho muestran una evolucién temporal inestable de magni- tud creciente en el tiempo; por otro Indo, la salida de un sistema con polos en el semiplano izquierdo evoluciona a un valor constante. Los sistemas con polos con parte real nula se encuentran en el mite de ambos semiplanos y ex hiben una mezcla de caracteristicas. En este caso, la Salida ante una sefial de entrada en escal6n no Hlega a converger ‘un valor constante, pero tampoco diverge hasta el infini- to en magnitud: simplemente oscila de forma sostenida en el tiempo. La funcién de transferencia es la descripcidn de la relacion ‘matematica entre la salida y la entrada del sistema en el do rminio de Laplace.es aise y y Elomentos del Sefales o variables eater Célculo de la Aplicaciones : fe B bucle de control de interés tevolucién temporalUna perturbacién es... a)... una entrada del sisterna que quieres controlar. b) ... una salida del sistema que quieres controlar ©) «una variable que afecta a alguna de las mag: nitudes relacionadas con el sistema que quieres controlar )Ninguna de las opciones anteriores. El valor final de la evolucién temporal del nivel del tanque de la Figura 1.6 cuando se interrumpe el caudal de entrada depende... a). del érea del tanque A. b) ... de la constante que determina el caudal de sali af), ©) «del volumen maximo det tanque. dd) Ninguna de las opciones anteriores. Los modelos matematicos utilizados para describir los sistemas son perfectos. a) Esta afirmaci6n es correcta, ya que conocido el modelo puedes caracterizar completamente al sis- toma b) Los modelos son aproximaciones de la realidad {que se introducen por conveniencia, Por tanto, tie ‘nen limitaciones que deben ser tenidas en cuenta. ©) Esta afirmacién solamente se cumple para siste- mas extremadamente sencillos. En ese caso, e ‘modelo y la realidad son iguales. 4) Ninguna de las opciones anteriores. La funcién de transferencia de un sistema... ) ... proporciona una informacién muy valiosa acer- ‘ca de la entrada de un sistema, b) ... requiere que todos los ceros tengan parte real rnegativa para conducir a una salida estable en el tiempo, ©). -». debe tener mas ceros que polos para conducir ‘.un sistema fisicamente realizable. permite predecir caracteristicas de la respues- ta temporal del sistema ante una entrada dada sin necesidad de antitransformar. La funcién de transferencia de un sistema... 2) ... €8 constante para cualquier punto de operacion del mismo. permite modelar no-linealidades como satura puede variar con el punto de operacién del sis- tema. no puede calcularse si el sisterna es no lineal La funcién de transferencia de un sistema... a)... €8 constante para cualquier punto de operacién del mismo. b) ... permite modeler no-linealidades como satura: ©)... puede variar con el punto de operacién del sis- tema, 4)... no puede calcularse si el sistema es no lineal El tanque de la Figura 1.6 se corresponde con un’ sistema cuya funcién de transferencia e @)_ de primer orden. b) ... de segundo orden. @) ... de orden superior. 4) Ninguna de las opciones anteriores. El tanque de la Figura 1.6 se corresponde con un’ sistema.. fa). cuyos ceros dependen de A y R. b) ... cuyos polos dependen de A y R. ¢) ... cuyos ceros y polos dependen de A, pero no dependen de Ri. d) ... cuyos ceros y polos dependen de R, pero no: dependen de A Los sistemas de control a)... 89 ulizan de forma muy ocasional en los proce sos industriales. b) .. Solo se utlizan cuando son estrictamente nece: |See eeeeeerererrrerey 740100 Wane ee requieren intervencién humana permanente- mente para funcionar correctamente, son utlizados en multitud de procesos en los ue se necesita una toma de decisiones automati- ca para garantizar que la salida de un sistema siga tun comportamiento deseadio. Utilizarias el lazo 0 bucle cerrado en un sistema de regulacién cuando... a)... eonocieras con mucha precisién el comporta- rmiento del sistema Los sistemas de control estan précticamente en todas partes. Proporciona tres ejempios de aplicaciones in- dustriales de Ios sistemas de control diferentes a los ya proporcionados en esta unidad. Ademds, identifica con claridad las variables controladas y manipuladas de cada aplicacién, asi como el objetivo que persigue el sistema de control, Un supermercado tiene que mantener el inventarlo de Sus productos dentro de unos ciertos niveles para ga- rantizar el abastecimiento de sus clientes. ,Seria po- sible considerar este problema de gestion como un. problema de control? Analiza las similitudes y las ferencias con los problemas estudiados en la unidad y razona la respuesta, Una vez que se describe la relaci6n entre la sala y ta entrada de un sistema, gracias a la teora de sistemas lineales en el dominio de Laplace, se pueden estudiar us propiedades. Aplica los conocimientos adquiridos al sistema del tanque (Figura 7.6) y calcula su funcién de transferencia. {Cudntos polos tiene? £Qué puede decirse de la posicién del polo del sistema a partir de Ayr? Supén una sefial de entrada cuya transformada de La- place es simplemente U(s)=1. En ese caso, la transfor- mada de la salida del sistema es ¥(5)=G(a). Encuen- ‘ra en internet cual es la antitransformada de Ufs), es decir, u(t. .Qué nombre recibe esta sefial de entrada 47. b) ... necesitases introducir ajustes en la entrada del sistema de forma continua para corregir errores debidos a perturbaciones 0 a un conacimiento del sistema insuficient. uisieras realizar una instalacién mas comple, ya que no hay diferencia entre cerrar y no cerrar el bucle, deseases un sistema de regulacién con mejores, prestaciones. y qué caracteristicas tiene? {Qué puedes decir de la antitransformada de Ys)? En concreto, 2podria apro- vecharse dicha y(t) para predecir la salida del sistema con una u(t) diferente? Ayddate de esta pista; a res- puesta del sistema para U(s)=1 se conoce como res- puesta impulsional En ocasiones, resulta aiffoll calcular analiticamente la evolucién temporal de la salida de un sistema, Una solucién habitual es recurrir al calculo numérico de la misma. Investiga la utlizacién de! métado de Euler para la resolucién de ecuaciones diferenciales ordina- ras y aplicalo para calcular numéricamente la evolu- cién temporal de la salida en el elemplo del tanque (Fi. gura 1.6) Los sistemas y tienen gran importancla por la funcién que realizan en el dominio del tiempo. Si se aplica- ra una misma seftal de entrada u() a estos sistemas, {cual seria la salida? ,Qué puedes decir de cada uno de estos sistemas? En la Figura 1.14 se presenta el diagrama de bloques de un sistema de regulacién con realimentacién ne- gativa. En conereto, Fis) representa una referencia de ‘comportamiento que se le da al sistema; E(s) es una sefial de error, que se obtiene mediante la diferencia centre fs) ¥(3); C{s) es un controlador, esto es, un sistema que recibe E(s) como entrada y proporciona Uf) como salida; por ditimo, Gis) es el sistema quedeseas controlar y recibe una entrada Us) para produ- cir una salida Ye). Responde adecuadamente a las si- Quientes preguntas: ) Calcula el valor de Es) @ Y/s) en funcién de trada de este sistema, A) b) Sino hay lazo o bucle de realimentacién, se tie- rie E(6)=Fifs). Calcul la funcién de transferencia en bucle abierto ©) Siellazo aparece tal y como se muestra en la Fi: ura 1.14, la funcién de transferencia que relacio- ra la sala y la referencia cambia. Calcula la fun- cién de transferencia en bucle cerrado. d) A partir de lo anterior, zqué puedes decir de la in: fluencia del lazo en la funcién de transferencia? 2QUE sentido tiene la introduccién de un bucle de realimentacién negetiva? TRS TART ncn sic estes beene nonaccn e) Caloula las expresiones de los apartacos anterio res suponiendo que G(s) se corresponde con e| °K. sistema del tanque (Figura 1.6) y f) Partiendo de! apartado anterior, supén que K toma’ los siguientes valores: 0,1, 1, 10, 100. Caloula la Ubicacién de los polos del sistema en b do para cada uno de ellos. ,Puede deducirse el ‘gin patrén general que relacione la ubicacién de los polos con el valor de K? Repite los apartados d) y ¢) de la actividad anterior para la funcién de transferencia de la posicion de la masa amortiguada (Apartado 1.7.1), asumiendo que los pardmetros que caracterizan dicho madelo son to- dos iguales a la unidad, es decir, 1. (Nota: no confundas la K de la funci6n de transferencia del mo: delo con la ganancia del controlador) rama debloques de un sistema de con ntacion negDeen ec ear BB Simulacidn de sistemas en Matlab y Simulink® En esta practica aprenderds a simular sisterias en Matlab®, un potente programa de calculo muy utlizado a nivel de ingeniera, sta de un programa desarrollado por MathWorks®, cuya primera versién data de 1984, por lo que cuenta ya con mas de 30 figedad en los que se han ido incorporando mulitud de funcionalidades orientadas a satisfacer todo tipo de nece- 0s como el procesamiento de imagen o la estadistica, sidades profesionales, cubriendo temas tan diver nombre del programa proviene de Matrix Laboratory, lo que deja entrever su especial optimizacién para el manejo de datos ‘en forma de matrices 0 vectores. No obstante, este paquete de célculo permite también trabajar de forma simbdlica, aunque de manera més limitada. (abe destacar que existen diversas alternativas a Matlab®, siendo algunas de ellas gratuitas. Entre ellas destacan Octave, Sci- ecialmente R, que ha ganado mucha popularidad en los ultimos aos. La creciente competencia de Matlab® ha servi- {do también para que el precio del software haya bajado considerablemente en los titimos afios, especialmente en su versién para estudiantes. Esto dltimo, unido al hecho de que Matlab® cuenta con grandes herramientas para el andlisis, seo y simu- Jacion de sistemas, nos ha motivado a elegir este programa para esta guia. Ello no quiere decir que no puedan obtenerse los miemos resultados con otros paquetes de software de célculo, pero ningtin otro programa cuenta con el nivel de penetracién {de Matlab® en lo relacionado con el procesamiento de sefiales y sistemas. Ademds, el aprendizaje de Matlab? garantiza una fé- lacion de los conocimientos adquiridos a otros programas, Asimismo, puedes descargar una versién gratuita de Matlab® Jo la web de MathWorks® Esparia que permite su utlizacién gratuita durante 30 dias. De todas las extensiones que ofrece él programa, nos interesan dos especialmente: Simulink® y Control System Toolbox. En lo que sigue, se asume que has descargado e instalado Matlab®, incluyendo los dos paquetes anteriormente sefialados, Si- ‘mulink® y Control System Toolbox. Las pantallas que se ofrecen en esta gula se corresponden con la versién R2017a del pro- (rama. Diferentes versiones del programa y del sistema operativo podrian conducir a interfaces con una apariencia ligeramente distinta, aunque en lo sustancial no deberia haber ninguna diferencia, Simulink® Para arrancar Simulink® hay que arrancar Matlab®, escribir el comando: lab cl eimalink Y usar nto Taso, Mata* arancara Suir en una ven- tana separada, mostrando una - ade nicio como a que | se muestra en la Figura 1.18. | : Deas opciones que se presen | = fan, la que més nos interesa es fe crear un modelo en blan- 0, que aparece arriba a la i2- ee Quierda, Debemos hacer clic on el botén izquierdo del ra- ton en ella para que aparezca antalla principal de Simu- link®, que se muestra en la Fl- gura 1.16. 7 és Figura 1.15, Pantala de nici de SivalinkLa pantalla principal de Simu- a seid fink® dispone de muttitud de op- Fi Em Vw Dupey Degen Sulton Artes Code Teds Hep clones para crear un modelo y a @- a configurar su simulacién. Las mas importantes se coftalan ox- plicitamente en la Figura 1.16 y son'ias siguientes: © Archivo (File): al hacer clic ‘on el botén Izquierdo se Libreria despliega un ment que per- Archivo de Simulink mite guardar 0 abrir un mo- delo previamente guardado. ‘Ademés, ofrece también ac- cceso ala configuracion de las preferencias en el manejo del programa. Activary parar la simulacion Pardmetios 4 simulacion Parémetros de simulacién: al hacer clic con el botén iz z z quierdo, se despliega una 2 1.16, Panala para a eli de modelos en Simulink, ventana emergente a través de la cual podemos configurar diferentes pardmetros del modelo que vamos a simular. Entre ellos destacan el tlempo de in ‘oy de final de la simulacién, que determinan la cantidad do tiempo para la cual se quiero simular el sistema. Ademas, po demos configurar también otros aspectos més avanzados, como aquellos relaclonados con el método numérico empleado paara la resolucién de las ecuaciones diferenciales relacionadas con la simulacién del modelo, lo que puede resultar necesario fen algunas ocasiones. Librerfa de Simulink*: sin lugar a dudas, se trata del parémotro més importante que ofrece este programa. Al hacer clic con el botén izquierdo aparece la ventana emergente que se muestra en la Figura 1.17. A través de ella podemos elegir los blo- ‘ques que describen de manera gréfica el modelo. Debido a su relevancia dedicaremos unas lineas mas adelante a comentar ‘c6mo trabajar con ella. Activar y parar la simulacién: por ditimo, la pantalla, principal ofrece también algunos botones de acceso ra- regen casei pidos a través de los cuales podemos lanzar o detener a la simulacién del modelo con un simple clic. {a biblioteca de bloques de Simulink® La libreria o biblioteca de bloques de Simulink® aparece cen la Figura 1.17. En esta ventana se pueden seleccionar los bloques que permiten describir graficamente un mo- delo. En concreto, destacamos tres aspectos esenciales dela interfaz de selecci6n de bloques: * Categorias: en la columna izquierda aparece un lista- do de categorias, La seleccién con el botén izquierdo de cualquiera de estos elementos hace que en la co- lumna derecha de Ia pantalla aparezca un listado de subcategorias 0 bloques relacionados. Listado de bloques: en la columna derecha de la pan- talla aparecen las subcategorias 0 bloques asociados ‘una categoria dada, La manera de distinguir los blo- ques de las categorias es que los primeros aparecen figura 1.17. Bbloteca de bloques de Simulink.on unas marcas en forma de flecha en el entorno del icono. Dichas marcas se corresponden con puertos de entrada o de salida del bloque y sirven para su conexién con otros elementos, tal y como veremas en unos instantes. Por su part, el icono Je categoria muestra una serie de rectangulos superpuestos para denotar que existen bloques en su interior. Haciendo doble ic en este icono, se actualiza la columna derecha de la pantalla, la de todos los bloques contenidos en la suboategoria, Busqueda de bloques: en esta ventana aparece también un cuadro de texto en el que puede introducirse el nombre de un determinado bloque para buscarlo dentro de la biblioteca, presionando la tecla Intra después de esoribir. Se trata de una pcién muy util dada la gran cantidad de bloques que pueden encontrarse dentro de la biblioteca del programa. Evidente- mente, también puede accederse al mismo bloque seleccionando la categoria (y la subcategoria) correspondiente en los stados de las columna izqulerda y derecha anteriormente comentados, pero puede suceder que no recordemos con preci ion cémo llegar al mismo. En ese caso, la herramienta de busqueda nos ahorrara el tiempo de explorar la biblioteca hasta far con el bloque, Simulacién de un circuito RLC mediante sus ecuaciones diferenciales objeto de ilustrar el funcionamiento de Simulink® realizaremos la simulacién de un circulto RLG como el que se muestra en igura 1.18. Este tipo de circuitos se utlizan en numerosas aplicaciones, tales como osciladores o sistemas de fitrado de fre- la cuencia en receptores de television, En este circuito, la entrada es y la salida es . Las ecuaciones ci Ree ferenciales que rigen un circuito ALC pueden obtenerse a partir fa fmuncarai te Vey de las leyes de Kirchhoff. En concreto, la intensidad que recorre €!crcuito es la misma para todos sus elementos y puede ser cal- culada en funcién del voltale que cae en el condensador de la si- uiente forma avo) =C Ore ‘or otto lado, se sabe que el voltale proporcionado por la fuen- Figura 1.18, Crcuto RIC de tonsién debe ser igual al que cae en el resto del ci di(t) dV.) #0) ce ( V(t) = Ril) + L —— + V.() = RC + =+ V0) dt dt dt A partir de esta ecuacion diferencial es posible utilizar Simulink® para simular el sistema tal y como se muestra en la Figura 18. Por simplicidad, asumiremos que el valor de todos los pardmetros (R, Ly C) se tomara igual a 1 han utiizado os siguientes bloques, que han sido arrastracos desde la biblioteca de Simulink® hasta la pantalla de edicién del modelo mientras se pulsa el botén izquierdo del raton: Escalén (Step): este bloque se usa como entrada del sistema y puede encontrarse dentro de la categoria Simulink®: Sou- Foes (0 fuentes, si usamos una versién en castellano del programa). Por defecto, proporciona una sefial cuyo valor inicial es Oy que al transcurir un segundo de tiempo simulado cambia a 1, aunque estos valores pueden ser camblados en la venta- na emergente que se abre tras hacer doble clic en el bloque. Visor (Scope): este bioque se usa para representar graficamente el valor de la salida del sistema y puede encontrarse en la categoria Simulink®: Commonly Used Blocks. Se trata de un bloque que muestra la evolucién temporal de la sefial que re- cibe como entrada, en una ventana emergente que se despliega al hacer doble clic sobre él Suma (Sum): este bloque suma (y resta) varias seftales y puede encontrarse en la categoria Simulink®: Commonly Used. Blocks. Por defecto, presenta Gnicamente dos entradas. No obstante, si se hace doble clic en él se abre una ventana en la {ue aparece un cuadro de texto editable llamado List of signs (lista do signos). Editando este campo tal y comd se muestra en la Figura 1.20 se puede consegui la configuracién representada en la Figura 1.19, esto es, una sefial entra con signo po- sitivo y las dos restante aparecen con signo negativo.0 Ganancia (Gain): de nuevo, se trata de un bloque que puede encontrarse en la categoria Simulink®; Commonly Used Blocks. La mision de este bloque es generar una sefial de salida que es igual a la sefial de entrada que recibe multiplicada Por una constante que puede ser editada a través de la ventana que se abre tras hacer doble clic sobre el bloque. Derivador (Derivative): este bloque puede encontrarse en la categoria Simulink®: Continuous. El propésito de este bloque es generar una sefial a su salida que es igual a la derivada con respecto al tiempo de la sefial que recibe como entrada. Deb observarse que algunos de estos bloques han sido rotados convenientemente tras su introduccién en el modelo. Ello se Cconsigue seleccionando el bloque correspondiente con el botdn izquierdo del ratén y pulsando Ctrl («t» de rotar). Asimismo, la union entre bioques se realiza arrastrando el ratén mientras se pulsa el botén derecho desde la salida de un bloque hasta la entrada de otro. Si es preciso, pueden generarse bifurcaciones realizando esta misma operacién desde una flecha conectora mientras se puisa la tecla Ctr Laidea de este modelo en Simulink® de la Figura 1.19 es aprovechar la ecuacion diferencial que modela ol sistema para expre- sar la salida del sistema como: dio V0) = V(X) — R-i(t) — L dt ‘De este modo, se toma la sefial de entrada y se le restan las caidas de voltaje producidas en la resistencia y en la bobina Como ambas dependen de la intensidad y esta a su vez depende de la derivada del voltaje de salida, lo primero que se hace coon Ia sala es derivaria y multipicarla por C. A continuacién, se aprovecha esa intensidad para calcular las dos caidas de vo! taje sefialadas, que van a parar al sumiador para ser sustraidas de la sefial de entrada, En la Figura 1.21 se muestra la ventana que se abre tras pulsar dos veces con el botén izquierdo del raton sobre el bloque del visor introducido. Como puede verse, la salida permanece constante e igual a 0 hasta el segundo uno (sistema en reposo), mo- ‘mento en el cual el escalén que se utiliza como sefial de entrada realiza una transicion abrupta desde 0 a 1. A partir de este ins- ‘ante la salida del sistema evoluciona y exhibe una dinémica de segundo orden caracterizada por una pequefia sobreoscilacién hasta que se estabiliza en torno a 1 para el tiempo de simulaci6n t=7 segundos. Se recomienda al alumno que pruebe con diferentes valores de los pardmetros que caracterizan al sistema para ver cémo cam bia la dinamica de la evolucién temporal de la respuesta. B77 # BB @- B34 Ow - B- wo chy sen ck ein ht dara ad ng pri ck ms Hn ‘Suma (Sum) ‘Simutink > Commonly Used Blocks Escalon (Stop) Visor (Scope) ‘Simulink > 8 Simutink > Commonly Used Blocks (ot + arrastra aton pulsando boten derecho Ganancia (Gain) Ss Simtink > Commonly Used Blocks Derivador (Dery sutovaribiestepdiserete) Figura 1.19, Modelo RIC en el dominio del tempo.————r i 6 C mediante st snitn B UN CIICUITO f jendo con iniciales nulas y aplicando la transformada de Laplace, se tiene: V(s) = SRC: V,(s) + 8LCV,(8) + V.(s) = V.(s)(LCs + RCs + Jue conduce a la funcién de transferencia: | VCs) 1 G(s) = = Vis) (C8 + RCs + 1) iulink® permite también introducir funciones de transferencia, tal y como se muestra en la Figura 1.22. En o dos bloques nuevos en dicha figura: Multiplexor (Mux): este bloque puede encontrarse en la categoria Simulink®: Commonly Used Blocks. Se ut ccombinar dos sefiales en una misma sefial, por ejemplo para representarias a la vez en un visor tal y como se hace en la Fi- ura 1.22, Funcién de transferencia (Transfer Fon): este bloque se encuentra en la categoria generar la salida que corresponde cuando se introduce la sefial que reci se pasa como pardmetro en la ventana emergente que se abre tras hacer doble clic sobre el bloque. En particular, la funciér fecibe como pardmetros v ss del polinomio de la funcién en el numerador y el denominador. Por ejemplo, si el polinomio es as+b, entonces debe escribirse [a b) en el campo correspondiente. mulink®: Continuous. Su pri een un sistema cuya fu i6n de transferencia ido que R, Ly C valen 1, la funcién de transferencia p Ves) Gs) = : Vs) Sts41RRR lo que lleva a poder defini los siguientes polinomios: numerador =[1) denominador = [1 1 1] donde el elemento mas a la derecha es el término independiente y el resto de los elementos a la izquierda se corresponden con costicientes de monomios en s en orden creciente, La Figura 1.22 acimite algunos comentarios mas. En primer lugar, se muestra el sistema simulado en paralelo de dos maneras diferentes. En concreto, en la parte de arriba se muestra una modificacién del modelo representado en la Figura 1.18 en la que los derivadores se han sustituido por funciones de transferencia con numerador (1 0] y denominador [0,01 1], Nétese que el de- nominador deberia ser simplemente {1], pero eso generaria un error en Simulink®, ya que como se indicé en la teoria un siste- mma fisicamente realizable debe tener al menos el mismo grado en el denominador que en el numerador. El hecho de multilicar el término que rultiplica al monomio s en el denominador por 0,01 ayuda a que el efecto de este término sea poco apreciable en a simulacién. Podta utlizarse un coeficiente atin mas pequefio, pero esto podria generar algunos problemas numéricos en la simulacion que llevarian a que se generaran ventanas de error en Simulink®, Esto permite apreciar la versatilidad de las fun: ciones de transferencia y comprobar de primera mano algunas de las limitaciones numéricas que pueden plantearse en el mo: mento de simular sistemas. Por otra parte, a salida de la simulacién se muestra en la Figura 1.23. Como puede apreciarse, las dos salidas son practica- mente idénticas, aunque se observan algunas diferencias minimas como consecuencia de la aproximacién introducida en los derivadores. Can el fin de observarias con claridad, la Figura 1.24 muestra el resultado de representar la diferencia entre las sa lidas de ambos modelos a través de otro visor. Dichas diferencias se hacen ain mas evidentes cuando se realiza la simulacién, ccon los derivadores originales, los cuales son también una aproximacién, pues no existe un sistema que se comporte exacta: ‘mente como un derivador te6rico (por ejemplo, el derivador teérico debera dar una salida infnita ante cualquier cambio abrup- to de la entrada, lo que es imposible) ‘Se deja como ejercicio aplicar lo aprendido para simular los dos sistemas utlizados como ejemplos en este tema, a saber, el tanque y la posicién de la masa unida al muelle, Be cay i @-S- 3 4 Ow “ Muttiptexor (ux) +) Vet) EDO << enews? | Condensador ,/ 1 {num() 2 fac Vett) Laplace Modelo partir de ta tunein de transterenc a 1.2. Modlficacion del funcién de transferenDO en aS‘ a A ‘Sensores SN UIE Ca) BRN) Ty iakodisonamaneieantieed er eee he Set eek ee) una referencia dada, Para ello, es indispensable Gi aera ee eer eee Se ee ed isicas (temperatura, presi6n, distancia, etcétera) en Se ees ee oad Ree ee een ie eas ee ea Ree ge te nee eg Sheree eee sa medida continua, o bien, transductores de valor “ discreto. A los primeros se les suele lamar comtinmente nsductores, Sensores o transmisores, mientras que los Ree ues ee ec ue Tee insductor analégico para referirnos alos transductores Pe cee et eeae oa sas WH 2.1. Instrumentacién industrial: _— bamceptas hasicos En la Figura 2.1 se muestra un diagrama de bloques con un sistema de regulaci6n basico, en el que pueden distinguirse los siguientes elementos: + Proceso: se trata del sistema fisico que se quiere con- trolar, por ejemplo, una caldera. Se define como varia ble de proceso a una magnitud fisica del sistema euyo valor puede ser obtenido (nivel, temperatura, caudal conductividad eléetrica, eteétera). La misiGn del siste- ma de regulacién, como ya sabemos, no es otra que 1a {de conseguir que dicha variable se comporte segiin una referencia o consigna dada. También es habitual referir~ se a la referencia como setpoint, palabra que proviene del vocablo inglés empleado para denotar este concep to, por lo que es conveniente familiarizarse con dicho término Sistema de medida: se trata de un dispositive cuya finalidad es la de medir la variable del proceso y tra- ducirla a una magnitud compatible con el resto del sis- tema de regulacién. Especificamente, el sistema de medida debe garantizar que la informacién obtenida acerca de la variable del proceso pueda ser «entendida» por el controlador, Generalmente se uilizan denomina- Ciones como sensor, convertidor, transductor 0 trans risor para referirse @ este tipo de elementos, aunque existen matices relacionados con la funcionalidad que delimitan el uso de estos términos, En conereto, se pue~ den establecer las siguientes diferencias: — Sistema primario de medida 0 sensor: es Ja par- te de un sistema de medida que mide fisicamente la variable del proceso (pH, caudal, temperatura, eteé- tera), obteniendo asf una magnitud relacionada con el mismo (voltaje, corriente, movimiento, etcéteta) Sefial de Altera ELECTRICIDAD-ELECTR — Convertidor o transductor: es la parte del siste mma de medida que procesa la seftal obtenida por el sistema primario y la transforma en una sefial de instrumentacién esténdar, es decir, en una seital sus- ceptible de ser entendida por equipos compatibles con el estindar empleado, Asimismo, este tipo de componente se emplea también para transformar ‘una seilal de instrumentacién estindar en otra de di- ferente naturaleza. ‘Transmisor: se trata de un dispositive que traduce la informacién obtenida por el sistema primario de medida para otro dispositivo. En este caso, el tér- ‘mino hace hincapié en el hecho de la transmisi6n, ‘que puede ser realizada utilizando una sefial de ins- trumentacién estindar o incluso de manera digital a través de la red de comunicaciones de Ta planta, ha- bitwalmente conocida como bus de campo. Controlador: es el elemento mas importante de un si tema de regulacién, ya que Ia toma de decisiones auto- matic se efectiia en este dispositivo. Para ello recibe informacién del sistema de medida a través de un for- mato apropiado y calcula una sefial de entrada para los actuadores con objeto de que la evolucién del proceso y la variable controlada se ajusten a la referencia sumi- nistrada, ‘Actuador: se trata de un dispositivo que tiene la capa cidad de influir en Ia dindmica del proceso que se esta controlando, es decir, es el elemento que posibilita que l controlador pueda influir en la evolucién temporal de la salida del proceso. Generalmente se trata de compo nentes que utilizan también sefiales de instrumentacién cestindar para su funcionamiento. En esta unidad nos centraremos en los sistemas de medida ¥en los fundamentos fisicos que subyacen detras de ellos, haciendo hincapié también en la transformaci6n de Ia i formacién adquirida a través de la medida en sefales de instrumentacién esténdat. Variable de proceso waranie Evoluciona Referencia ‘contro! Proceso > >| >| ‘Actuador | IMide y transforma Sistema de medida Figura 2.1, Esquema de un sistema de contolFinalmente, no se puede dar por concluida la introduceién de eénceptos basicos sin antes definir algunas de las ca- racteristicas basicas que se emplean para describ los sis- temas de medida, Es importante familiarizarse con los conceptos que se presentan a continuacién, puesto que de- terminap la eleccidn de unos componentes frente a otros en la pfactica profesional. En este sentido, las caracteristi- cas ms importantes de un sistema de medida son: © Rango (range): consiste en el conjunto de valores que puede ser medido por el instrumento y viene definido por los limites inferior y superior del mismo. Por ejem- plo, el rango de un sensor de temperatura podria ser de 50 a 150 grados centigrados. En algunos textos, este pardmetro es denominado como campo. * Aleance (spaz): se define como la diferencia entre los limites superior e inferior del rango. Por ejemplo, para el caso del sensor de temperatura anteriormente indic do, se tiene un aleance de 200 °C. Este pardmetro tam- bign es denominado fondo de escala en algunos textos. * Error de medida: ninguna medicién esta exenta de cerrores, por lo que inevitablemente existe una diferen- cia entre el valor medido y el valor real de la variable del proceso que esté siendo observada Precisin de referencia (accuracy): se define como la cota méxima del error de medida en condiciones no- minales y puede expresarse de diferentes formas, por ejemplo, como un porcentaje del span, del valor me- dido 0 del ifmite maximo del rango. A veces, se define también de forma absoluta, Este parimetro también se ddeniomina tolerancia Zona muerta (dead zone): se trata de un conjunto de valores dentro del rango para los que el sensor no muestra ninguna respuesta. Este fendmeno es conse- ccuencia de la fisica que rige el sistema de medida. Por ejemplo, imaginemos un sistema de medida en condi- ciones de reposo; digamos un voltimetro con st aguja situada en 0, En estas condiciones, el sistema de medi- dda puede presentar una cierta resistencia al cambio, de ‘manera que necesita una sefal de entrada por encima o por debajo de un cierto valor para generar alin tipo de movimiento en Ia aguja. Ese rango de valores para los que el sistema no muestra respuesta a pesar de estar re- cibiendo un estimulo es justamente la zona muerta, NO- tese que este concepto es amplio y se presenta también ‘en multitud de actuadores. Finalmente, conviene desta- car que suele proporcionarse como un cierto porcentaje del span del instrumento, Sensibilidad (sensitivity): se define como la relacién existente entre el incremento que se produce a Ia sali- da del instrumento y el ineremento de la variable fisica RICIDAD-ELECTRONICA _| pe ee et observada. Para que un sistema de medida sea lineal, su sensibilidad debe ser constante, pues se corresponde con el valor de la pendiente de la curva que liga la en- trada y la salida del sensor, © Resolucién (resolution): es la mfnima variacién de ta sefial de entrada que puede ser reflejada en una varia~ cidn de la salida del instrumento de medida. Suele pro- porcionarse como un porcentaje del fondo de escala del instrumento. © Repetibilidad (repeatibitty): indica la variacién de las medidas cuando son tomadas en iguales condiciones, Recordemos que toda medida comporta siempre un error que presenta una cierta componente de aleatorie- dad, de modo que incluso dos medidas consecutivas de tuna misma cantidad fisica pueden conducir a lecturas ligeramente diferentes del instrumento de medida. De nuevo se trata de un parimetro que se expresa como un porcentaje del fondo de escala. Como puede verse, se oftece entre paréntesis el vocablo anglosajén empleado para denominar los conceptos in- troducidos. Asimismo, se han offecido también diferen- tes denominaciones cuando se ha estimado oportuno. A lo largo de esta unidad utilizaremos indistintamente todas es- tas alternativas con objeto de familiarizar al estudiante con ellas, pues se trata de conceptos basicos muy empleados y en la préctica no es extrafto que se presentten bajo cual- ‘quiera de las denominaciones anteriormente refed Las caracteristicas introducidas anteriormente dependen de la tecnologfa empleada en la medicién de la variable del proceso y en buena medida determinan el precio del dis- positivo de medida. Asi, no es extraiio que existan diversos transduictores en el mercado para medi una magnitud de- terminada. Forma parte de la responsabilidad del diseiia- dor del sistema de regulacién y de medida la eleccién de los componentes més apropiados en funcién de las necesi- dades del problema y de las restricciones presupuestarias Como regla general, cuanto menor es el coste de un dispo- sitivo peor suelen ser sus prestaciones, lo que no implica ‘que un sensor econdmico no pueda ser una excelente elec- cién para una determinada aplicacién en la que la preci- sin no sea lo mas importante, ier Tee Un sistema de medida se caracteriza un sistema primario de ‘medida, un tansductor yun transmisor Asimismo, cuenta con tuna sere de propiedades (rang, alcance,etcétera) que des criben su capacida y prestacones.as Pe een WH 2.2. Sefiales de instrumentacién estandar y conversién “de la informacién Como acabamos de ver, un transductor podria ser definido ‘como un dispositive que puede convertir un tipo de magni- tud a otra de distinta naturaleza y que se compone de una parte sensible, Tlamada sensor, y de otra de tratamiento y adecuacién de la sefial. En instrumentacién, como en otros dmbitos de la ingenie- tia, interesa que los dispositivos de diferentes fabricantes sean compatibles entre si, lo que se consigue definiendo una serie de caracteristicas comunes que las sefiales inter- ‘cambiadas entre diferentes dispositivos deben reunir. Asi- mismo, en una planta industrial pueden convivir multitud de procesos de diferente naturaleza, lo que motiva que txistan diversos mecanismos de transmisi6n de informa- cidn alternativos. Por ejemplo, dos de las sefales més utili zadas en este dmbito tienen medios fisicos muy diferentes para su transmisi6n: + 4-20 mA: sefal eléctrica donde Ia informacién se trans- ‘mite como variaciones de intensidad dentro de este rango. © 3-15 PSI (Pounds per Square Inch, libras por pulga- ‘da cuadrada): sefial neumética en la que la informa cién se codifica como variaciones de presién. ‘Otras seftales eléctricas normalizadas tipicas en el mundo industrial son 0-20 mA, 0-5 V y 0-10 V, siendo las més uusadas las de 4-20 mA y 0-10 V. El necesario proceso de conversién s¢ ilustra en la Figura 2.2. En general, cualquier sefial fisica que pueda ser me- dida tal y como se muestra en la parte inferior de la figu- +a (presiGn, temperatura, nivel, etcétera) se puede trasmitir como una sefial equivalente de otra naturaleza (eléetrica, neumdtica, hidréulica, etcétera), aunque debe destacarse que Ia gran mayorfa de las sefiales de control son eléctricas (voltae, intensidad o impedancia). Naturalmente, el elemento de medida juega un papel im- portante en la transmisin de la informacién. La relacién centre la sefialfisica a medir y la seital eléctrica generada se denomina caracteristiea del transductor y aparece tam- bin ilustrada en Ia Figura 2.3. Como se observa en Ia ima- gen, la caracteristica lineal garantiza la proporcionalidad de Ja medida en todo el rango: una misma separacién entre dos valores cualesquiera de la magnitud fisica observada con- duce siempre a un mismo incremento en la sefial medida. ‘Sin embargo, el incremento registrado con una caracterfs- tica no lineal depende de la zona de la curva en la que se produzca. Por este motivo, una caracterfstica lineal en un sensor es algo deseable para conseguir una sefial lo més fi- dedigna posible. De lo contrario se pueden introducir defor- ‘maciones en Ia sefial generada que degradan la calidad de 1a medida, Por desgracia, una caracteristica totalmente lineal no siempre es posible en todos los transductores, aunque, gracias a los sistemas digitales actuales, una vez conoci- da la curva caracterfstica de un transductor, es posible, me- dante los eélculos apropiados, linealizar Ia sefial resultant. Intonsidad Intensidad ‘no lineal (real) Magnitud fislea Figura 2.3, Caracteristca del transducto IEW 2.1.1. Seiales analdgicas y digitales Una sefial anal6gica es aquella que puede variar continua- mente dentro de un intervalo dado. ES decir, puede tomar ‘cualquier valor dentro de dicho intervalo durante su evo- lucién temporal. Por tanto, sila seal eléetrica que trans mitimos varfa continuamente conforme a la evoluci6nRICIDAD-ELECTRONICA dinmica de la magnitud fisica medida, decimos que tene- mos'tina transmisién analégica, pues la evolucién temporal de ambas sefiales es andloga Las sefiales digitales transportan también informacién, pero bajo prineipios distintos a las vistas anteriormente, En par- ticular, este tipo de sefiales solamente pueden tomar valores de entre un conjunto discreto de posibilidades. Asimismo, estas seftales solo pueden cambiar de valor en instantes de- terminados de tiempo. Asf pues, al representar grificamen- te este tipo de sefiales se obtiene un aspecto escalonado como el de la Figura 2.4. A pesar de la innegable pérdida de informacién de las se- fiales digitales frente a las analégicas, se trata del tipo de sefial més utilizado a nivel informatico. Debe tenerse en cuenta que cualquier sistema informatico funciona gracias la coordinacién de millones de componentes electrénicos «que deben funcionar correctamente con independencia de multitud de factores tan cruciales como la temperatura las perturbaciones electromagnéticas que puedan generar- se a st alrededor (esto iltimo es especialmente importante anivel industrial). El camino mas corto hacia la robustez es Ia simplicidad, y desde el punto de vista electrénico no hay nada mas sencillo que pensar en una dicotomia todo 0 nada, encendido 0 apa gado, presencia 0 ausencia de cortiente, voltaje alto 0 bajo, etcétera, De esta manera, la importancia de las perturbacio- nes externas se reduce, pues poco pueden afectar si todo lo ue se quiere saber es, por ejemplo, si circula 0 no corriente Por un cierto cable. Es por esto mismo que en la informatica las sefiales suelen ser binarias, esto es, sefiales digitales que pueden adoptar generalmente uno de dos valores posibles, representados tradicionalmente como 1 0 0. La aparente simplicidad de una sefal binaria no debe con- ducir a engafios. A fin de cuentas todos Jos contenidos de un portétil 0 un teléfono mévil se reducen en iltima instan- cia a unos y ceros, es decir, se trata de un formato con gran versatilidad y capacidad para codificar cualquier tipo de in- formacién, incluicas por supuesto las magnitudes medidas en un proceso industrial. Para ser conscientes del poder de estas sefiales, nada como repensar algo tan elemental como contar con los dedos, Por ejemplo, ;hasta qué mimero se puede contar con una mano? Si tu respuesta es cinco es que intrfnsecamente sigues la convencién de para contar con Jas manos se suman los dedos levantados. De este modo, el nimero dos se puede representar indistintamente levan- tando los dedos indice y anular que haciendo lo propio con el mefiique y el pulgar. Ahora bien, cada dedo tiene dos posiciones posibles; puede estar recogido o extendido. Por tanto, deberfan poder representarse hasta 32 combinacio- nes diferentes con una mano (2 * 2 x 2x 2 2=25 combi- naciones diferentes) Senet En una seiial digital no se tienen dedos sino con bits, voe: blo procedente del inglés binary digit, y que se define como un ntimero que puede adoptar uno de dos valores posibles (0.0 1). Dados n bits pueden construirse un total de combi- naciones, tal y como demostramos a continuacién por in- duecién: con una sola sefial digital se obtienen dos posibles estados (estado 0 y estado 1), pero si tenemos dos sefiales digitales, los estados son cuatro: + Las dos sefiales a cero, © La primera a cero y la segunda a uno. * La primera a uno y la segunda a cero. * Las dos sefiales a uno. Si tenemos tres seftales, los estados son ocho y para n se- Hales, los estados son, Fisicamente, las sefiales digitales se pueden conseguir de diferentes formas; por ejemplo, mediante unos niveles de voltaje superior e inferior, asociados a un I y un O respec- tivamente. No es importante la precisin de ia amplitud de la sefial, ya que siempre se dard una gran diferencia entre Jos niveles correspondientes al | y al 0. De hecho, los cit- cuitos se disefian de forma que un nivel préximo al cero se tome como cero y uno cercano al I se tome como 1. No obstante, es importante que los flancos inicial (o de subi- da) y final (0 de bajada) estén claramente definidos. Flanco de subida Th Flanco de bajade ‘Nivel superior Nivel inferior. Figura 2.4 Sohal digital A la hora de representar digitalmente una sefal fisica, basta ‘con asignarle un estado identificado por sefales digitales, o que requiere alin tipo de codificacién, es decir, un sis- tema de conversidn de la cantidad medida a binario. Dado, que los seres humanos trabajamos con un sistema en base decimal con el que representamos todos los nimeros, vea- ‘mos con detalle cémo se efectia la conversién de decimal a binario. Para pasar del sistema decimal al binario un nimero, se divide el mimero decimal sucesivamente por dos hasta obtener un cociente menor que 2. Escribiendo el tltimo cociente y los restos en sentido ascendente, se obtendré el niimero en base 2. Por ejemplo, al niimero 23 en base de- ccimal le corresponde el 10111 en base binaria, tal y como, puede verse en la Figura 2.5.ote Figura 25, Conversion de decimal a binaio, Es importante ser conscientes de que la realidad es «ana- Iogica». La variable del proceso, por su naturaleza conti- nua, puede tomar un conjunto de valores que es infinito, Sin embargo, cualquier sistema digital solo puede representar un conjunto finito de valores que esté en funci6n del nd- mero de bits empleado. Por este motivo siempre se comete un cierto error al discretizar una sefial continua (cada valor real es aproximado por el ntimero mas cercano que pueda ser expresado digitalmente con el niimero de bits disponi- ble). Afortunadamente, el error cometido en Ia aproxima- cid es despreciable cuando se utiliza un niimero de bits lo suficientemente alto, lo que proporciona una resolucién su- ficiente al transformar Ia magnitud medida, Finalmente, al dispositivo que realiza esta transformacién se le denomina convertidor analégico-digital, que es parte esencial de un sistema de medida dado que los sistemas de tratamiento de datos trabajan solo con valores numéicos digitales Lior Los sistemas de medida emplean sefiales de comunicacién ‘normalizadas con el resto de elementos de la planta. Algu- ras de estas sefiales son anal6gicas y de diferente naturaleza, (eléctrcas 0 neumaticas, por ejemplo), mientras que otras son ‘igitales,incluyenco la transmisién de la informacion a través de la red de comunicaciones de la planta. WH 2.3. Clasificacidn atendiendo al pardmetra fisico medido y al principio de funcionamiento A continuac |, describiremos algunos tipos de sensores anal6gicos y digitales muy usados en la industria, Nuestro fin no es exponer una exhaustiva lista de dispositivos, sino hablar de algunos de los mas comunes. ELECTRICIDAD-ELECTRC MEH 2.3.1. Iransductores de posi Existen dos tipos de sensores segtin se quiera medir posi- cin lineal 0 angular. Dentro de la medida de posicién lineal, cexisten sistemas basados en propiedades inductivas, pero se estdn extendiendo, cada vez. més, los sensores ler: EB Sensor laser Los sensores laser se suelen usar para la deteccién de ob- jetos pequefios. La luz léser es monocromitica y de alta éenergia, por lo que puede detectar objetos muy pequeiios a largo aleance. Un rayo lser proporeiona un punto de luz brillante visible inclusive a la luz del dfa. La onda emitida se pasa por un espejo semitransparente interno al dispositivo para unirse a a onda proveniente de la reflexién sobre el objeto, ereando asf un patrén de interferencia del que se extrae la distancia ‘que ha recorrido la onda transmitida, La Figura 2.6 muestra un sensor laser. Como se ha indica- do, se usan para medidas de alta precision. Figura 2.6, Sensor lise. HED fncoderincremental Tiene un emisor de luz y un receptor que cuando recibe un pulso de luz cambia el estado de una salida digital. Entre ambos se interpone un disco ranurado que al girar genera pulsos de luz, lo que permite calcular el giro. El esquema de este tipo de dispositivo se muestra en la Figura 2.7, Figura 27, Encoder incremental.RICIDAD-ELECTRONICA * ~ EI principio de funcionamiento es el siguiente: cuando lumta ranura se interpone entre el emisor y el receptor, la luz pasa, por lo que el encoder emitiré tantos pulsos por vuel- ta como ranuras tenga, de modo que su precisién vendré determinada por su mimero de ranuras. Se necesitard un sistema de tratamiento que cuente los pulsos para saber el Angulo: Con frecuencia, es tipico complementar el diseiio con una sefial de paso por cero (con otro receptor 6ptico) y usar dos receptores (en vez de uno) no alineados en el ra- dio del disco para captar el sentido de giro de este. Bee ence g 8 8 Resistencia (Q) 00 0S ‘Temperatura (°C) Figura 28. Encoder absolut, Los encoders absolutos no tienen un tnico receptor dptico, sino varios. Ademds, el disco ranurado sigue un eédigo de ranuras radial para poder saber el dngulo en el que se en- ‘cuentra en cada momento sin tener que contar los pulsos, tal y como se muestra en ta Figura 2.8. MW 2.3.2. Transductores de temperatura Para medir la temperatura existen diversos métodos que aprovechan los diversos efectos que esta provoca en la ma- (eria, entre otros: dilataciones de materiales, cambios en la resistencia eléctrica, cambios en la caracteristica de los se- ‘miconductores, diversos efectos eléctricos y cambios en la energia radiada, SEE Asistencia de temperatura ‘También se conocen como RTD (Resistance Temperatu- +e Devices) 0 termortesistencias, y constan de una capa de ‘metal cuya resistencia depende de la temperatura de una ‘manera précticamente lineal, que puede ser definida por la ecuacién: R(T) = R(T) + (1 a (T— rw) donde el valor «es positivo y casi constante, mostrando una caracterfstica précticamente lineal, como en la Figu- ra 29. Figura 2.9. Vrlacin de a resstoncla con la temperatura Con el transmisor adecuado se obtiene una sefial propor- cional a la temperatura, Se suelen usar metales como hie- 110, nfquel, tungsteno y platino, siendo este tiltimo el més uusado industrialmente, teniendo un coeficiente «=0,00385. El nombre que reciben las RTD de platino suele ser PT- 100 y lo deben a que adquieren los 100 0 a 0 °C. Para po- der obtener una medida proporcional a la temperatura, se uusan puentes de Wheatstone, los cuales tienen una estruc- tura como la que muestra la Figura 2.10. Figura 210, Puente de Whetstone En el puente de Wheatstone, se cumple que: v. Ry Re io Volk, RID YR) Una de las resistencias es ajustable (en la Figura 2.10 se trata de R3). La resistencia de ajuste se varfa para tener un valor determinado de VAB, dependiendo del valor adquiri- do por la RTD.BD lemistor Los termistores son semiconductores que cambian su re- sistencia con la temperatura siguiendo una ley con coefi- ciente a no constante: 1 DRE) aT Esto origina una caracteristica no lineal como Ia que se ‘muestra en la Figura 2.11. Ademés, el valor a puede mos- trar valores positivos 0 negativos, obteniendo termistores NTC (Negative Temperature Coefficient, cocticiente nega- tivo de temperatura) o PTC (Positive Temperature Coeffi- cient, coeficiente positivo de temperatura). Resistencia ‘Temperatura Figura 2.17 Vriacin de a resistencia con fa temperature de un fermistor. ‘Aunque su caracteristica resistencia-temperatura los hace poco apropiados por recoger datos de manera no propor- cional, son interesantes por su bajo precio, sirviendo como elemento sensible en termostatos electrénicos o en sondas térmicas de protecci6n en motores, usindose solo para de~ {ectar una temperatura determinada. ME Termopar Un termopar no es mas que la unién de dos metales distin- tos, tal como muestra la Figura 2.12, ra 2.12, Esquema de un termopa cha unién provoca el efecto Seebeck, por el cual aparece tun pequeiio voltaje que depende de la diferencia de tempe- ratura entre las uniones de los metales. Si la temperatura ELECTRICIDAD-ELECTRO cen la zona fifa es 7,=0°C, la tensién medida en el voltime- tro tended el valor: VaqytaT +a? +a. + donde ay ..a, son coeficientes distintos segdin los meta- les usados para la uni6n. En la préctica, la caracteristica es aproximadamente lineal, simplificdndose como: Veq+aT En funcidn de los metales empleados en su fabricacién, pueden obtenerse diferentes rangos de medida tal y como se muestra en la Tabla 2.1 ‘Tabla 2.1. Modelos de termopar Rango aprox. 190°C a 1371 °C. Tipo Cee K Cromel (Cromo - Niquel) - Alumel (Aluminio - Niquel). Cobre - Constantan (Cobre - Niguel. Hierro - Constantan. Cromel - Constantan, (Patino + 10 % Rodio - Patino. (Plating + 13 % Rodio)- Platina. (Piatino + 6 % Radio) - (Patino + 30 % odio), 200°C a 400 190 °C a 760°C. 100 % a 1300 °C. 0%a 1700". 0% 1600°C. ‘0°G a 1800°C. Uno de los mas populares, con una amplia variedad de aplicaciones, es el tipo K. El tipo J es menos popular que el K, pero se suele usar en sistemas que no aceptan el uso de termopares mas modernos. Bl tipo J no puede usarse a temperaturas superiores a 760 °C ya que, a partir de esa temperatura, produce un error permanente debido al cam- bio en su estructura magnética, Por otro lado, los termo- pares de los tipos S, R y B son usados, generalmente, para ‘medir altas temperaturas. Tienen menor resolucién, baja sensibilidad y son los més estables. En la préctica, la medi- da de tensi6n se hace tal como muestra la Figura 2.13. Figura 2.13. Medida de fensién en un teemopatoS > 5 mm m in Q a wD oO 2 a > ol TeV (Ty)4V (T= Val T) En una situacién real, el proceso de medida a través de ter- mopares es como muestra la Figura 2.14, donde las cone- xiones Aa y B-b serdin hechas en campo (en la planta real, es decit,en la fabrica) y las distancias no tienen por qué ser cortas, luego la temperatura 7" # T,; asf pues, se tiene que: Donde se cumple que V, = VDHV (T Vel Ty) VT) ~ Vin = Voy{T,)—ValT,)+ValT')-V (TV (T) VTIAV(TIVTIAV Ty Vel Ty) = Vag(T) — Vag 7) + Vog(T) — Vogl Ty) A a cu F Lop cu 8 b vA 1a 2.14, Uslizacién de cables de compensaci6n en termopar Si los cables a y b se eligen de tal forma que V,(T") ~ V,s(T,) = Viy(T') ~ Vay(T,), entonces tendremos que: y, VilTo) V,(T) ~ ‘A estos cables (a, b) se les denomina cables de extensién 0 de compensacién. En la Tabla 2.2 se pueden encontrar los colores y la composicién de algunos cables de compensa- cién, “Tabla 2.2, Cables de compensacién segin e! tipo de termopar ey re) ate K Amarillo (cromed. positivo cient as J Blanco (hero). E _ Morado (cromel). SOR Negro (cobre). Rojo (constantan). | Rojo (cobre - Niquel). Deore Elemento sensibio / ~conoriones eléetrcas Figura 215. Aspecto de termopara RTD en un entmo industri En la Figura 2.15 se representa la forma externa que sue- len tener los termopares o las RTD instaladas en un proce- so industrial EL Firdmetro de radiacidn Los pirdmetros son dispositivos épticos capaces de medir Ja intensidad de la componente principal de una radiacién electromagnética, Pueden ser utilizados para medir la tem- peratura gracias a la ley de Stefan, la cual enuncia que: R, = oT donde R, es la irradiancia, es decir, la potencia emitida por lad de drea por un cuerpo que esté a una temperatura T. nstante 0, que es igual a 5,67-10-8 Wim'K', es co- como la constante de Stefan-Boltzmann. Por tan- to, una variacién de temperatura implicard una variacién de irradiancia, Se suelen usar para altas temperaturas, con rangos de 0°C a 3900°C. MW 2.3.3. Transductores de fuerza y presidn La medida de fuerza y presién se basa fundamentalmen- te en la deformacién de materiales. Es importante que el transductor extraiga solo una pequeiia parte de la energia al deformarse, para evitar interferir en el medio. Existen, transductores que sirven para medir directamente la fuerza, Y otros, mediante la relacién con el érea, miden la presién. Para medir Ia fuerza se usan las llamadas eélulas de car- ga, las cuales estén formadas por un elemento eldstico, donde se acoplan uno o varios sensores de esfuerzo en su interior. Existe una gran variedad de células de carga en el mercado, trabajando a flexién, traccién 0 compresién, ‘Una desventaja que presentan es que es necesario sobredi- mensionarlas para que asuman el peso de la tara, en aplica- ciones de pesaje. Actualmente, suelen venderse eélulas de carga con funciones como autotara, calibracién mediante consola, etcétera. Para medir la presidn se usan los mismos elementos sen- sores de esfuerzo. Existe una versi6n de transductor de presién muy conocido y simple, llamado presostato. Estetumbral de presiGn. Esta compuesto por un sistema se denot HEED Galga extensiométrica en una lamina de met do, se cumple que: ARIR= ALIL—AAIA + Aplp donde A es el rea, A resistencia eléctrica produc por Ia deformacién. Figura 2.16, Pardmetros que determinan el coefcinte de Poisson. ‘rametros que se muestran en la Figura 2.16): AD/D AL/L Por tanto: ARIR = (1421) ALIL + Spip Se define factor de la galga como: Ap Pate sefial. nico que acta sobre un juego de contactos cuando una presion P, es alcanzada, Suelen tener un valor menor y dis- {into-para volver al estado de reposo, provocando asf una histéresis. Para medir valores de depresin, el dispositive na vaeuostato y funciona de manera similar Bs el sensor mas usado para la medida de fuerza. Se basa tal 0 de semiconductor que cambia st resistencia al deformarse. Para un alambre delgado tensa (D2), y DR es el cambio en la ‘Se denomina coeficiente de Poisson, 41, Ia relacién entre tl cambio de didimetro respecto al cambio de longitud (pa- ‘Se usa un puente de Wheatstone para la adecuacién de esta _ELECTRICIDAD-ELECTR dispositivo se usa para captar o detectar un determinado Bi ME Sensor piezoeléctico Se basa en la propiedad que tienen los materiales pie zoeléctricos, en los que aparece una diferencia de poten Gial en las caras opuestas a las que se aplica una fuerza de compresidn. La salida es tratada mediante un amplifi- ccador, y suele presentar alta sensibifidad a la temperatura, ‘Materiales piezoeléctricos son, por ejemplo, el cuarzo y el titanato de bario. Este efecto es dinémico, por lo que la di- ferencia de potencial depende de la variacién de la fuerza, Jo que restringe su aplicacién a las medidas de fuerzas var riables en el tiempo. BEBE [ransductorinductvo Existen dos versiones: © ‘Transduetor de transformador diferencial (LVDT): donde la fuerza a medir desplaza el nticleo de um trans- formador provocando cambios en Ta tensién inducida cen el secundatio. © Transductor de reluctancia variable: donde la fuerza produce un cambio geométrico en una autoinduccién, provocando una variaci6n de reluctaneia, generando wn Eambio en la fuerza electromotriz. inducida tal y como se muestra en la Figura 2.17. = Salida aC aC Niclea movil Figura 2.17. Esquema de tansductor indutivo HS 7.3.4. Transductores de caudal El caudal es otra de las magnitudes tipicas a medir en la in- dustria de procesos. Existen diversos métodos para medir el ‘caudal volumétrico 0 masico. Vamos a ver los més usados, BEDS Caucalimetso de presién diterencial Comprobando Ia pérdida de carga (diférencia de presién) ‘en una zona de la tuberia, se puede saber el caudal, pues Ia diferencia de presién es proporcional a este. Los mas ti picos dentro de estos son las llamadas placa-orificio, las