Localización Espacial

Posición y orientación

Ing. Wilson Dennis Reyes Vásquez

Representación de la orientación

Sistema cartesiano de referencia

Normalmente los sistemas de referencia se definen mediante ejes
perpendiculares entre sí con un origen definido. Éstos se
denominan sistemas cartesianos, y en el caso de trabajar en el
plano (2 dimensiones), el sistema de referencia OXY
correspondiente queda definido por dos vectores coordenados OX
y OY perpendiculares entre sí con un punto de intersección
común O.
Coordenadas Polares y cilíndricas
Para un plano, es posible también caracterizar la localización de un
punto o vector p respecto a un sistema de ejes cartesianos de
referencia OXY utilizando las denominadas coordenadas polares
p(r, ).
En esta representación, r representa la
distancia desde el origen O del sistema
hasta el extremo del vector p, mientras
que  es el ángulo que forma el vector
p con el eje OX.
Si se trabaja en el espacio (tres dimensiones), el sistema
cartesiano OXYZ estará compuesto por una terna ortonormal de
vectores unitarios OX, OY y OZ.
 Ejm_2 (Ejm_2_Pol_to_Rec)
Sea el sistema de coordenadas rectangular (cartesiano) Sea r = 5 y theta = 53.1301 °, convertir a representación rectangular
Rectangular a polar

En el caso de trabajar en tres dimensiones, un vector p podrá expresarse con respecto

rectangular a polar a un sistema de referencia OXYZ, mediante las coordenadas cilíndricas p(r, , z).
Ejm_1 (Ejem_1_Rec_to_Polar) Las componentes r y  tienen el
Sea z = 3+4i convertir a representación polar mismo significado que en el caso
de coordenadas polares, aplicado el
razonamiento sobre el plano OXY,
mientras que la componente z
expresa la proyección sobre el eje
OZ del vector p.
radianes

Ejm_3(Ejm_3_Cilin_to_Rec)
Polar a rectangular Sea r = 3, theta = pi/3 y z = -1, convertir a representación rectangular
Ejm_4(Ejm_4_Rec_to_Cilin) Ejm_5(Ejm_5_Esfe_to_Rec)
Sea x =1, y = 2 y z = -1, convertir a representación rectangular Sea ,  = 6 , = pi/3 y φ = pi/6, convertir a representación rectangular

Coordenadas Esféricas Ejm_6(Ejm_6_Rec_to_Esfe)

Sea , x = 6 ,y = pi/3 y z = pi/6, convertir a representación rectangular
Utilizando el sistema de referencia
OXYZ, el vector p tendrá como
coordenadas esféricas (, , φ),
donde la componente  es la
distancia desde el origen O hasta el
extremo del vector p; la
componente  es el ángulo
formado por la proyección del
vector p sobre el plano OXY con el
eje OX; y la componente φ es el
ángulo formado por el vector p con
el eje OZ.
Representación de la orientación
Un punto queda totalmente definido en el espacio a
través de los datos de su posición. Sin embargo, para el
caso de un sólido rígido, es necesario además definir
cuál es su orientación con respecto a un sistema de
referencia.
Aplicativo robots manipuladores
En el caso de un robot, no es suficiente con especificar
cuál debe ser la posición de su extremo, sino que, en Un vector p del plano se puede representar como P = pu iu + pv jv …①
general, es también necesario indicar su orientación. Además, se verifican las igualdades siguientes (por tratarse de productos
Por ejemplo, en el caso de un robot que tenga que escalares).
realizar sobre una pieza curva una operación de pulido,
no bastaría con especificar los puntos de la superficie …② Posición: Destino de llegada
Orientación: El acabado
para situar adecuadamente la herramienta, sino que será
necesario también conocer la orientación con que la Sustituyendo ① en ②
herramienta ha de realizar la operación.
Matrices de rotación
Supóngase que se tiene en el plano dos sistemas de
referencia OXY y OUV con un mismo origen O, siendo Matriz de rotación (Matriz de cosenos directores)
el sistema OXY el de referencia fijo y el sistema OUV Define la orientación del sistema OUV con respecto al
el móvil, solidario al objeto. sistema OXY.
Los vectores unitarios de los ejes coordenados del Nota
sistema OXY son ix, jy, mientras que los del sistema Es fácil de comprobar que se trata de una matriz ortonormal, tal que R1 = RT.
OUV son iu, jv.
En el caso de dos dimensiones, la orientación viene definida Un vector p del espacio podrá ser referido a cualquiera de los sistemas
por un único parámetro independiente. Si se considera la de la siguiente manera:
posición relativa del sistema OUV girado un ángulo α sobre el
OXY tras realizar los correspondientes productos escalares, la
matriz R será de la forma:

Se puede obtener la siguiente equivalencia:

En un espacio tridimensional, el razonamiento a seguir es

similar. Supónganse los sistemas OXYZ y OUVW,
coincidentes en el origen, siendo el OXYZ el sistema de
referencia fijo, y el OUVW el solidario al objeto cuya
orientación se desea definir.

La orientación del sistema OUVW, con el eje OU coincidente con el

eje OX, vendrá representada mediante la matriz:

…③
La orientación del sistema OUVW, con el eje OV coincidente Composición de rotaciones
con el eje OY, vendrá representada mediante la matriz: Las matrices de rotación pueden componerse para expresar la
aplicación continua de varias rotaciones. Así, si al sistema
OUVW se le aplica una rotación de ángulo α sobre OX, seguida
de una rotación de ángulo φ sobre OY y de una rotación de
…④
ángulo  sobre OZ, la rotación global puede expresarse:

La orientación del sistema OUVW, con el eje OW coincidente Es importante considerar el orden en que se realizan las rotaciones,
con el eje OZ pues el producto de matrices no es conmutativo. Así, si la rotación
se hiciera primero un ángulo θ sobre OZ, seguida de una rotación
de ángulo φ sobre OY, para finalizar con otra rotación de ángulo α
sobre OX, la rotación global vendrá expresada
…⑤

Las ecuaciones ③ , ④ y ⑤ se
denominan matrices básicas de
rotación de un sistema espacial de
tres dimensiones.
ASIGNACIONES: CÓMO CAMBIAR DESCRIPCIONES Asignaciones que involucran tramas rotadas:
DE TRAMA A TRAMA: Los orígenes de las dos tramas son coincidentes.

Consideraremos las matemáticas de la asignación (o cambiar

la descripción) o mapeo, para poder cambiar las descripciones
de una trama a otra.

Asignaciones que involucran tramas trasladadas

En el caso
especial de
orientaciones
equivalentes
podemos sumar
vectores Ejm_7 (Ejem_7_Trama_rotada)
que estén Se muestra una trama {B} que se gira 30 grados de manera
definidos en relativa a la trama {A}. Encontrar AP.
términos de
tramas
diferentes.
Asignaciones que involucran tramas arbitrarias Ejm_8 (Ejem_8_Trama_arbitraria)

MTH: Matriz de transformación

homogénea

La matriz 4x4 es
la
transformada
homogénea

Utilizamos matrices de rotación para especificar una

orientación, utilizamos transformadas (usualmente en
representación homogénea) para especificar una
trama. Las transformadas homogéneas también sirven
como descripciones de tramas. La descripción de la Para sumar dos vectores solo en rotación deben estar en la misma orientación
trama {B} relativa a {A} es:
Ángulos orientación
Ángulos fijos X – Y – Z
Empiece con la trama que sea coincidente con una
trama de referencia conocida {A}. Gire {B}
primero sobre XA usando un ángulo γ, luego sobre
YA usando un ángulo β y finalmente sobre ZA
usando un ángulo α. Algunas veces esta
convención se conoce como ángulos de
balanceo, inclinación y orientación (en inglés,
roll, pitch, yaw) Ángulos de Euler Z – Y – X
Comience con la trama que sea coincidente con una trama {A}
conocida. Gire {B} primero sobre ZB usando un ángulo α, después
sobre YB, usando un ángulo β, y finalmente sobre XB usando un
ángulo γ.
Tres rotaciones realizadas sobre tres ejes fijos producen
igual orientación final que las mismas tres rotaciones
realizadas en orden opuesto sobre los ejes de la trama móvil.
Ángulos de Euler Z-Y-Z
Empiece con la trama que sea coincidente con una trama
{A} conocida. Gire {B} primero sobre ZB usando un ángulo
α, después sobre YB usando un ángulo β y, finalmente,
sobre Zb con un ángulo γ.
Las rotaciones se describen en forma relativa a la trama
que estamos moviendo
MATRICES DE TRANSFORMACIÓN HOMOGÉNEA Ejm_9 (Traslación)
Coordenadas y matrices homogéneas El sistema O’UVW está trasladado un vector p(6, -3, 8) con respecto
del sistema OXYZ. Calcular las coordenadas del vector r en el
sistema OXYZ, rxyz, sabiendo que las coordenadas en el sistema
O’UVW son ruvw(-2, 7, 3).

Traslación
Supóngase que el sistema O′UVW únicamente se encuentra
trasladado un vector p = pxi + pyj + pzk con respecto al
sistema OXYZ. La matriz T entonces corresponderá a una
matriz homogénea de traslación:

Matriz básica de traslación

Rotación

Un vector cualquiera r, representado en el sistema O’UVW

por ruvw, tendrá como componentes del vector con respecto
al sistema OXYZ:
Ejm_10 (Rotación) Rotación seguida de traslación
El sistema OUVW se encuentra girado 90° alrededor
del eje OZ con respecto al sistema OXYZ. Calcular las
coordenadas del vector rxyz si sus coordenadas en el
sistema OUVW son ruvw = (4, 8, 12)T

Ejm_11 (Rotación_Trasl)

Un sistema OUVW ha sido girado 90° alrededor del eje OX y,

posteriormente, trasladado un vector p(8, -4, 12) con respecto al sistema
OXYZ. Calcular las coordenadas (rx, ry, rz) del vector r con coordenadas
ruvw(-3, 4, -11).

Traslación junto con rotación

Traslación seguida de rotación Significado geométrico de la matrices homogéneas

Una matriz homogénea sirve para transformar un vector expresado en

coordenadas homogéneas con respecto a un sistema O’UVW, a su
expresión en las coordenadas del sistema de referencia OXYZ. También se
puede utilizar para rotar y girar un vector referido a un sistema de
referencia fijo, y en definitiva sirve para expresar la orientación y posición
Ejm_12 (Tras_Rot) de un sistema de referencia O’UVW con respecto a otro fijo OXYZ.
La matriz T de transformación se suele escribir de la siguiente forma:
Un sistema OUVW ha sido trasladado un vector p(8,
-4, 12) con respecto al sistema OXYZ y girado 90°
alrededor del eje OX. Calcular las coordenadas (rx,
ry, rz) del vector r de coordenadas ruvw(-3, 4, -11).

Donde n, o, a es una terna ortonormal que representa la orientación y p es

un vector que representa la posición.
Si se considera un vector ruvw [0, 0, 0, 1]T, es decir, el origen del sistema
O’UVW, la aplicación de la matriz T que representa la transformación
(traslación + rotación) de O’UVW con respecto a OXYZ, se obtiene rxyz:

coincide con el vector columna p de T. Por tanto,

este vector columna representa la posición del
origen de O’UVW con respecto del sistema
OXYZ.
 La matriz inversa de la matriz homogénea de transformación T
Si, de igual manera, se considera el vector de coordenadas
homogéneas [1, 0, 0, 1]T con respecto del sistema OUVW, es decir, el
vector director del eje coordenado O′U del sistema O′UVW, y
suponiendo el vector p de traslación nulo, se tendrá:

Aplicativo matriz [noap]

Es decir, el vector columna n representa las coordenadas del eje O’U

del sistema O’UVW con respecto del sistema OXYZ. De igual
forma, si se realiza la transformación de los vectores [0, 1, 0, 1]T y
[0, 0, 1, 1]T referidos al sistema O’UVW, se obtiene que el vector
columna o representa las coordenadas del eje O’V del sistema
O’UVW con respecto del sistema OXYZ, y que el vector columna a
representa las coordenadas del eje O’W del sistema O’UVW con
respecto del sistema OXYZ.

Por lo tanto la terna ortonormal a: sea un vector en la dirección de aproximación del extremo del
robot a su destino.
o: sea un vector perpendicular a a en el plano definido por la pinza
del robot.
Recordando n: sea un vector que forme terna ortogonal con los dos anteriores.