LATRANSFORMADA z INVERSA La transformada z en sistemas de control en tiempo discreto juega el mismo papel que la transforma- da de Laplace en sistemas de control en tiempo continuo. Para que la transformada z sea util, debemos estar familiarizados con los métodos para encontrar la transformada z inversa. La notacién para la transformada z inversa es 2~'. La transformada z inversa de X(z) da como resultado la correspondiente secuencia de tiempo x(k). Se debe observar que a partir de la transformada z inversa sdlo se obtiene la secuencia de tiempo en los instantes de muestreo. De esta manera, la transformada z inversa de X(z) da como resultado una unica x(k), pero no da una tinica x(/). Esto significa que la transformada z inversa da como resultado una secuencia de tiempo que especifica los valores de x(#) solamente en los valores discretos de tiempo, ¢= 0, 7, 2T, ..., y no dice nada acerca de los valores de x(#) en todos los otros tiempos. Esto es, muchas funciones del tiempo x(4) diferentes pueden tener la misma x(k7). Véase la figura 2-3. Cuando X(z), la transformada z de x(kT) 0 x(k), esté dada, la operacién que determina la x(k7) © x(k) correspondiente se denomina transformacién z inversa. Un método obvio para encontrar la transformada z inversa es referirse a una tabla de transformadas z. Sin embargo, a menos que uno se refiera a una tabla de transformadas z muy extensa, no seria uno capaz de encontrar la transformada z inversa de una funcién de z complicada. (Si se utiliza una tabla de transformadas z no muy extensa, es necesario expresar una transformada z complicada como una suma de transformadas z mas senci- llas. Refigrase al método de expansién en fracciones parciales que se presenta en esta seccién.) - Existen otros cuatro métodos para obtener la transformada z inversa que no implican el uso de tablas:i 0 Tr ar 37 ar ' Figura 2-3 Dos funciones en tiempo continuo diferentes x,(0) y 34(0, que tienen los mismos valores en 1 = 0, 7, 27, 1. Método de la division directa 2. Método computacional 3. Método de expansién en fracciones parciales 4. Método de la integral de inversion Para obtener la transformada z inversa, se supone, por lo regular, que la secuencia de tiempo x(KT) 0 x(k) es cero para k<0. Antes de presentar los cuatro métodos, son convenientes algunos comentarios acerca de los polos y ceros de la funcién de transferencia pulso.Polos y ceros en el planoz. En aplicaciones de ingenieria del método de la transformada z, X(z) puede tener la forma boz™ + byz™! + +++ + Bn X(z) = BEE em =n) @-17) oO _ bolz = zi(z — 22) ++ (Zz — Zm) X@ = "epee Ped donde los p,(i= 1, 2, .. . ,) son los polos de X(z) y los z,(/= 1, 2, ..., 2) son los ceros de X(z). La ubicacién de los polos y los ceros de X(z) determina las caracteristicas de x(k), la secuencia ‘de valores 0 nimeros. Como en el caso del analisis de sistemas de control lineales en tiempo continuo enel plano s, también se utiliza una representacion grafica de las localizaciones de los polos y ceros de X(z) en el plano z. Observe que en ingenieria de control y en procesamiento de sefiales, X(z) a menudo se expresa como un cociente de polinomios en z', como sigue: bo Zt by 2D ft Bg ze XQ) = Ty aet+ age az (2-18)donde z" se interpreta como el operador retraso unitario, En este capitulo, donde se presentaron las propiedades y teoremas basicos del método de la transformada z, X(z) se puede expresar en términos de las potencias de =, como se hace en la ecuacién (2-17), o en términos de las potencias de z"', como en la ecuacién (2-18), dependiendo de las circunstancias. Al encontrar los polos y ceros de X(z), es conveniente expresar X(z) como un cociente de polinomios en z. Por ejemplo, 2 + 0,52 z(z + 0.5) 24 3z4+2 0 (z + 1)(z + 2) Es claro que X(z) tiene polos en z=—| yz =—2 y ceros enz=0yz=— 0.5. Si X(z) se escribe como un cociente de polinomios en z"', la.X(z) precedente se puede escribir como X(z) = 1+0.5z7 1+ 0.527! 14+3z'4+2z27 (+25) 422745 X(z) = Aunque los polos en z = —1 yz =~—2 y un cero enz =—0.5 se ven claramente a partir de la expresién, el cero en z=0 no se muestra de manera explicita, y de esta forma el principiante puede fallar al ver la existencia del cero en z = 0. Por lo tanto, al tratar con los polos y ceros de X(z), es preferible expresar X(z) como un cociente de polinomios en z, en lugar de polinomios en z"', Ademés, en la obtencion de la transformada z inversa que emplea el método de la integral de inversién, es deseable expresar X(z) como un cociente de polinomios en z, en lugar de z"', para evitar cualquier posible error al determinar el numero de polos en el origen de la funcién X(z)z‘~'.Método de la divisidn directa. En el método de la divisién directa, la transformada z inversa se obtiene mediante la expansion de X(z) en una serie infinita de potencias de z'. Este método es itil cuando es dificil obtener una expresién en forma cerrada para la transformada z inversa o se desea encontrar sélo algunos de los primeros términos de x(k). El método de la division directa proviene del hecho de que si X(z) esta expandida en una serie de potencias de z"'. esto es, si > x(kT)z* k=0 x(0) + x(T)z7! + x(QT)22 + ++ + x(kT)2 t+ X(z) t X(@) = Saxe" k=0 = x(0) + x(1)z7 + x(2)22 + t x(k) ht entonces x(k7) 0 x(k) es el coeficiente del término z*. Por lo tanto, los valores de x(K7) 0 x(k) para k =0, 1, 2,...se pueden determinar por inspeccién. ‘Si X(z) esta dada en la forma de una funci6n racional, la expansién en una serie de potencias infinita en potencias crecientes de z"' se puede lograr sencillamente al dividir el numerador entre el denominador, donde tanto el numerador como el denominador de X(z) se escriben en potenciascrecientes de z”'. Si la serie resultante es convergente, los coeficientes de los términos z* son los valores x(&7) de la secuencia del tiempo o los valores x(k) de la secuencia de nimeros. Aunque este método da como resultado los valores de x(0), x(7), x(27),¥. . 0 los valores x(0), x(1), x(2), ... de una manera secuencial, por lo regular es dificil obtener una expresin para el término general a partir de un conjunto de valores de x(K7) 0 x(A). Ejemplo 2-10 Encuentre x(A) pata k= 0, 1, 2,3, 4, cuando (2) esté dada por 12 +5 X@) = Ge -03 Primero, X(-) se rescribe como un cociente de polinomios en z', como sigue 10z7* + 5277 X@)= TT + 02 Al dividir el numerador entre ef denominador, se tiene Oz"" + 172"? + 18.42~* + 18.682"* + --- 1- 1.2271 + 0.227? Oz"? + 52-7 lz"! = 122"? + 227 lz? = 225 18.4z7* — 22.082~* + 3.6827* 18.682 * — 3.68-° 18.68z~* — 22.416z~* + 3.7362~°De este modo, X(z) = 10z7! + 172°? + 18.42~? + 18.68z-4 + --- Al comparar esta expansion de X(z) en una serie infinita con X(2) = 7 x= x(0) = 0 x(1) = 10 x(2) = 17 x(3) = 18.4 x(4) = 18.68 Como se ve a partir de este ejemplo, el método de la division directa se puede Ilevar a cabo mediante célculos manuales si s6lo se desean los primeros términos de la secuencia. En general, el método no produce una expresién en forma cerrada para x(k), excepto en casos especiales. Ejemplo 2-11 Encuentre »(4) cuando X(z) esti dada mediante 1 re ze pleeele ize X(z) = Al dividir el numerador entre el denominador, obtenemos arte agtten(AT) = para k=0 =0, parak #0 Suponga que (A). la entrada al sistema G(-), es la entrada delta de Kronecker, 0 x(k) = 1, parak=0 =0, parak#0 La transformada = de Ia entrada delta de Kronecker es X(z)=1 Mediante la entrada delta de Kronecker, la ecuaci6n (2-19) se puede rescribir como ¥(z) _ 0.46732"! ~ 0.33932 X(@) 1 1.53272" + 0.66072 = 0.46732 393 1.53272 + 0.6607 Enfoque de MATi AB. Se puede utilizar MATLAB para encontrar la transformada = inversa. A partir de la ecuacién (2-20), la entrada X(=) es la transformada = de la entrada delta de Kronecker. En MATLAB ha entrada delta de Kronecker esta dada por G(z) = (2-20) x = [1 zeros(1,N)] donde N cerresponde al final de la duracién del tiempo discreto del proceso considerado. Puesto que la transformada = de la entrada delta de Kronecker \(<) es igual a la unidad, la respuesta de! sistema a esta entrada es.0.467327! — 0.339327? 0.4673z_ — 0.3393 1 — 1.5327z' + 0.660727 2? — 1.5327z + 0.6607 Y¥(z) = G(z) = Por lo tanto, la transformada z inversa de G(z) esta dada por ¥(0), »(1),1(2), . ... Se obtendra }(k) hasta k= 40. Para obtener la transformada = inversa de G(=) con MATLAB, se procede como sigue: Introduz- cael numerador y el denominador de la siguiente forma: num = [0 0.4673 —0.3393) den = [1 -1.5327 0.6607] Introduzca la entrada delta de Kronecker. x {1 zeros(1,40)} Luego introduzca el comando y = filter(num,den,x) para obtener la respuesta (k) desde k = 0 hasta k = 40.En resumen, el programa para MATLAB que permite obtener la transformada : inversa o 1 respuesta ala entrada delta de Kronecker es como se muestra en el programa para MATLAB 2-1 Programa para MATLAB 2-1 %. “ara encontat a transformada zinverss 777 Enc ntrar fa tansformada znversa de Glee o mismo que Senconta’ la espuesta del sistema ¥2V/Xl2)= C2) ala “e earada elta de Kronecker Sh "induce el aumerador y denominador de Giz) **** rum ={0 9.4673 -0.3393}; dden=|1 1.5327 0.66071; % 777 Iroc a entrada dela de Kronecker xy el comand de fitro ey filter sun, den, x) xe[t zeros 40) y= fiternurndens) Si este programa se ejecuta, la pantalla mostrar la salida (A) desde k= 0 hasta 40 como sigue y= Columns 1 through 7 0 0.4673 0.3769 0.2690 0.1632 0.0725 0.0032 Columns 8 through 14 =0.0429 -0.0679 -0.0758 -0.0712 -0.0591 -0.0436 -0.0277 Columns 15 through 21 =0.0137 0.0027 0.0050 0.0094 0.0111 0.0108 0.0092 Columns 22 through 28 0.0070 0.0046 0.0025 0.0007 -0.0005 -0.0013 -9.0016 Columns 29 through 35 0.0016 —0.0014 ~0.0011 -0.0008 -0.0004 -0.0002 0.0000 Columns 36 through 41 0.0002 0.0002 0.0002 _0.0002_0.0002 0.0001 |(Observe que los calculos en MATLAB comienzan a partir de la columna | y terminan en la columna 41, en lugar de comenzar en la columna 0 y terminar en la 40.) Estos valores dan la transformada: inversa de G(z). Esto es, y@) =0 y(1) = 0.4673 ~ y(2) = 0.3769 y(3) = 0.2690y(40) = 0.0001 Para graficar los valores de la transformada z inversa de G(z), se sigue el procedimiento si- guiente. Graficacién de la respuesta a la entrada delta de Kronecker. Considere el sistema dado por la ecuaci6n (2-20). Un posible programa para MATLAB que permite obtener la respuesta de este sistema a la entrada delta de Kronecker se muestra en el programa para MATLAB 2-2. La grafica correspondiente se muestra en la figura 2-5. Programa para MATLAB 2-2 % Respuesta a la entrada delta de Kronecker fum=[0 0.4673 -0.3393]; den=[1 1.5327 0.6607); x= [1 zer0s(1,40)]; v=[0 40 -1 1}; axis(v); k= 0:40; y= filter(num,den.x); plot(kyy'o'} rid title (Respuesta a la entrada delta de Kronecker’) wabell'k’) Yabell’y(k')Respuesta a la entrada delta de Kronecker 0.8 0.6! O4F . ytk) ° + : 9 e09l0S2L200000000000000000 Poo 00? 0 5 10 15 20 25 30 35 40 k Figura 2-5 Respuesta del sistema definido por la ecuacion (2-20) a la entrada delta de Kronecker.Si se desea conectar los puntos consecutivos (abrir cfrculos, 0) mediante lineas rectas, se necesita modificar el comando de graficacién de (k, y, 0) enel de (k, y,'0',, ¥,’~"), Enfoque de lu ecuacién en diferencias. Al observar que la ecuacién (2-20) se puede escribir como (2? = 1.53272 + 0.6607)¥(z) = (0.46732 ~ 0.3393)X(z) esta ecuacién se pucde convertir en una ecuacién en diferencias como sigue: p(k +2) = 1.9327y(k + 1) + 0.6607y(k) = 0.4673x(k + 1) ~ 0.3393x(k) (2-21) donde x(0)= 1 y x(k) =0 para k # 0, y >(k) = 0 para k <0. [x(k) es la entrada delta de Kronecker] Los datos iniciales (0) y »(1) se pueden determinar como sigue: mediante la susttucién de k= 2 en la ecuacién (2-21), se encuentra que yO) ~ 1.5327y(—1) + 0.607y(—2) = 0.4673x(~-1) ~ 0.3393x(-2) a partir de la cual se tiene y(0) =0 Después, mediante Ia sustitucién de & =I en la ecuacién (2-21), se obtiene y(1) = 1.5327y(0) + 0.6607y(—1) = 0.4673x(0) - 0.3393x(—1) a partir de la cual se tiene yl) = Encontrar le transformada 2 inversa de ¥(2) se convierte ahora en el problema de resolver la siguiente ecuacién en diferencias para y(t) y(k + 2) = LS32Ty(k + 1) + 0.6607y(k) 4673 .4673x(k + 1) — 0.3393x(k) (2-22) con los dates iniciales y(0) = 0, (1) = 0.4673, x(0) = 1, yx(4) = 0 para k # 0. La ecuacién (2-22) puede resolver facilmente a mano, o mediante el uso de BASIC, FORTRAN o algiin otro lenguaje deMétodo de expansién en fracciones parciales. £| método de expansién en fracciones par- ciales que se presenta aqui y que es idéntico al método de expansién en fracciones parciales que se utiliza en la transformada de Laplace, es muy empleado en problemas rutinarios que involucran trans formadas z. El método requiere que todos los términos de la expansién en fracciones parciales se puedan reconocer facilmente en la tabla de pares de transformadas z. Para encontrar la transformada z inversa, si X(z) tiene uno o més ceros en el origen (z = 0 entonces X(z)/z 0 \(z) se expande en la suma de términos sencillos de primero o segundo orden mediante la expansion en fracciones parciales y se emplea una tabla de transformadas z para encon- trar la funcién del tiempo correspondiente para cada uno de los términos expandidos. Se debe obser- var que la unica razon de que se expanda X(z)/z en fracciones parciales es que cada uno de los términos expandidos tenga una forma que se pueda encontrar facilmente a partir de las tablas de transformadas z de que se dispone comunmente.Ejemplo 2-13 Antes de estudiar el método de expansién en fracciones parciales se revisard el teorema de cortimiento. Considere la siguiente X(z): Escribiendo =X(z) como Y(2), se obtiene 2X@) = ¥@)=7aa Con referencia a ta (abla 2-1, la transformada z inversa de ¥(z) se puede obtener como sigue: 271Y@)] = ye) = a" Por lo tanto, la transformada z inversa de X(2 std dada por 2"'1X@)] = x(k) = yk - 1) Puesto que se supone que y(k) es cero para toda k <0, se tiene say= ft Considere X(z) como dada mediante oo k=s0 = 502" + Biz" + ++ + bmi Z + bm X(z) ¢ +a +e + a4z +a, + msn Para expandir X(z) en fracciones parciales, primero se factoriza el polinomio del denominador de X(2) y se encuentran los polos de X(z): bo2™ + biz! +o + biz + Bm 2] (@ = pi ~ pa) ++ (2 = Pa)Luego se expande X(z)/z en tracciones parciales, de manera que cada uno de los términos sea recono- cido facilmente en una tabla de transformadas z. Sin embargo, si se utiliza el teorema de corrimiento para tomar la transformada z inversa, se debe expandir X(z) en fracciones parciales, en lugar de X(z)/z. La transformada z inversa de X(z) se obtiene como la suma de las transformadas z inversas de las fracciones parciales. Un procedimiento de uso muy comin para los casos donde todos los polos son diferentes y hay por lo menos un cero en el origen (esto es, 6,, = 0) es dividir ambos miembros de X(z) entre z y entonces expandir X(z)/: en fracciones parciales. Una vez que X(z)/z se ha expandido, ésta sera de la forma XG) ym ym z Z-Pr Z—-pr Z—Pn El coeficiente a, se puede determinar multiplicando ambos miembros de esta ultima ecuacién por z—p, y haciendo que z = p,. Esto dara como resultado que todos los términos del segundo miembro sean cero excepto el término a, en el cual el factor que esté multiplicando z — p, ha sido cancelado por el denominador. Por lo tanto, se tiene x@)) pr: z as le — Pp)Observe que dicha forma para determinar a, es valida sélo para polos simples. Si X(z)/z involucra un polo multiple, por ejemplo, un polo doble en z = p, y no tiene mas polos, entonces X(z)/z tendra la forma X@__ i z @r-py zp Los coeficientes c, } c, se determinan a partir de a=[@- p42 o-[ele-r] Se debe observar que si X(z)/z involucra un polo triple en z = p,, entonces las fracciones parciales deben incluir un término (z + p,)/(z—p,)°. (Véase el problema A-2-8.) e-PyEjemplo 2-14 Dada la transformada z 1- X(z) = Goes ©" @=De =e donde a es una constante y T es el perfodo de muestreo, determine la transformada z inversa x(k7) utilizando el método de expansién en fracciones parciales. La expansién en fracciones parciales de X(z)/z se tiene que es X@)__1 1 z De este modo, X(z) = A partir de la tabla 2-1 se encuentra ef Por lo tanto, la transformada z inversa de X(z) es x(kT)=1-e*7, =k =0,1,2,...Método de ta integral de inversién, Esta es una técnica itil para la obtencién de la transfor- mada: inversa, La integral de inversién de la transformada 2 X(2) esta dada por “EX(2)] = (kT) = a(k) = Ff Neneh de (2-23) donde C es un circulo con centro en el origen del plano = tal que todos fos polos de X(2i" estin dentro de él. [Para obtener la ecuaci6n (2-23), véase el apéndice B.) LLaecuacién que da a transformada zinversa en términos de ls residuos se puede obtener sise utiliza la teoria de a ariable compleja, Esta se puede obtener como sigue: a(kT) = x(k) = Ki + Kp to + Ky = } [residuo de X(z)*"! en el polo z: ade xe (2-24) donde K), K,,... K, denotan los residuos de X(2)z" en Tos polos 2), 2... Zp Fespectivamente (Para obtener esta ecvacién, véase el apéndice B.) Al evaluar los residuos, observe que si el denomi- nador de.X(z)2"* cantiene un polo simple en z = z,entonces el residuo K correspondiente esti dado por K = lim [(z ~ 2)X(@)2""1] (2-25) Si X@)z*’ contiene w polo miltiple =, de orden g, entonces el residuo K esté dado por im ye x()et ali gare ~ 2 XEN] (2-26) Observe que los valores de & en las ecuaciones (2-24), (2-25) y (2-26) son enteros positivos. Si.XG) tiene un cero de orden ren el origen, entonces X(z)z!" en laecuacién (2-24) involucrara un cero de orden r+ k~ 1 enel origen. Sir2 I, entonces r+ k~ 1 20 para k20, yno hay polo en == Oen.X(2)2"'. Sin embargo, sir'<0, entonces habré un polo en z= 0 para uno o mas valores positivos (no negativos) de &. Ental caso, es necesaria la inversién por separado de Ia ecuacién (2-24) para cada valorde &, (Véase el problema A-2-9.) Debe observarse que el método de la integral de inversidn, cuando se evalia por residuos, es ‘una técnica muy sencilla para obtener la transformada = inversa, siempre que A(z) ',no tenga poles cen elorigen, z~ 0, Sis embargo, si X(2)2"" tiene un polo simple o uno miltiple en z~ 0, el céleulo se puede tornar tedioso y el método de expansidn en fracciones parciales podria ser més sencillo deaplicar. Por otro lado, en ciertos problemas el enfoque de expansidn en fracciones parciales puede ser muy laborioso. En esos casos es mas conveniente el método de la integral de inversion, Ejemplo 2-16 ‘Obtengax(k7) empleando el método de la integral de inversion cuando (2) esté dada por ~—2l-e") *@ = Ge = Observe que (= e*7)z* @-)E-e 7) " tiene dos polos simples en X(z)et = Para k=0,1,2.....M@)? la ecuacién (2-24), se tiene ”. Por lo tanto, a partir de x(k) => [resid de Bee a enelpoloz=2, | =K +k: donde K, = [residuo en el polo simple z = elem eee = tial Dee K; = [residuo en el polo simpl ; — nan = ee ] . in, [e OG -Ne ne) Por lo tanto, x(kT) = Ky + Kr =1—26 METODO DELATRANSFORMADA 2 PARALA SOLUCION DDEECUACIONES EN DIFERENCIAS ‘Las ecucionese ditrncas se pueden soluclonar ment mollans el us de una compuadee figial, siempre que eproporionen los valre muréicos de dos los coins fos prime Sin embargo, las exprevonesen forma cerca ara s(n 8 pueden obtener a pati de a son or compataora, excepto para cass muy especiales. La tllfad del métod de a ansfonmada {ue permit bane In expreion en foe crac arn) (Consider un sista en emp dace, lineal evant ene tiempo carcteizdo port stele ecucion en atereela alk) + ay2( = 1) 4 + ak =m) oulk) + Buu = 1) +o btm) 20) one oy (son fs erada y sada dl ste, repectvamente, ena sina tac Al | escribir dich euacionen diferencias en el plano zs toma la ansformada# de cada uo de is témino en la ecu, Define 2In(k) = X@) Emonces (+ Nath +2) 2663). yak yak ~2), x3) pueden expresaren | ‘erminas de 2) ¥ de las Condiciones iniiales. Ses wansformadas: cxacus Se obtwviton et | ‘eecion 2 ys esumirom en a abla 23 por conenieneia : "A contnaeion se presentan dos prablmas como ejemplo de a slucién de ecaacones | eens medians metodo de a tansformads Hera FXG) ~ 8x0) = PH) ~ PQ) — 2) med PRG) ~ PHO) — PHC) — #@) xe) PRG) ~ PHO ~ at) FED Xe) = 20), xe) k=) Px) > xe) xe =3) Px) xa 7x@)Ejemplo 2-18 Resuelva la siguiente ecuacién en diferencias empleando el método de la transformada =: x(k +2) + 3x(k +1) +2eK)=0, x)=0, x(=1 Observe primero que las transformadas = de x(k + 2), x(k + 1) y x(&) estan dadas, respectivamente, 2 [x(k + 2)] = 22X(z) - z*x(0) - zx(1) 2[x(k + 1) = 2X(z) — 2x(0) Zhe) = X(2) Al tomar las transformadas z de ambos miembros de la ecuacion en diferencias dada, se obtiene 27X(z) — 2?x(0) — zx(1) + 32X(z) — 3zx(0) + 2X(z) = 0 por Al sustituir las condiciones iniciales y simplificar, se obtiene === z =H. X@) 2+3zt2 (zt+i(z+2) z+1 z2+2 -«—_-—1_ l+z2° 1+2z27 Si se observa que 1 ye se tiene x(k) = (-19 - (-2), k= 0,1,2,...Ejemplo A-2-5 Obtenga la transformada z de la curva x(t) que se muestra en la figura 2-6. Suponga que el periodo de muestreo Tes 1 seg. Solucién A partir de la figura 2-6 se obtiene x(0)=0 x(1) = 0.25 x(2) = 0.50 x(3) = 0.75 x(k)=1, k= 4,5,6,... Figura 2-6 Curva x).Entonces la transformada z de x(&) se puede dar mediante Xe) = Z x(k)z* = 0.2527! + 0.50277 + 0.752 + 24H DH OH Notese que la curva x(0) se puede escribir como x(t) = 4-46 - 4) = 4) (¢—4) es la funcién escalén unitario que se presenta en t= 4, Puesto que el periodo de muestreo 1 seg, la transformada z de x(t) también se puede obtener como sigue: X(z) = Ze) = Z fe] — ZH — 4G 4)] 1a Ll ezatzal . 40-27) 40-29 y\ az ’ a don esTEjemplo A-2.6 Considere X(z), donde | pares *©)= =e =H Oblenga la transformada = inversa de M2) Solucién Se expandiré X(2)/z en fracciones parciales como sigue: XG) 7 xtonces et XO" Tay ae {Las transformadas = mversas de los términos individuals dan Y por tantoEjemplo A-2-7 z btena la vansfonnada = inversa de zt+2 x@y- 2, O-G—ae en fracciones parciales. se obtiene Soluci6n Al expandir 1 Bo2°1-m [Observe qu: en este ejemplo. X(-) involuera un polo doble en =~ 0. Por lo que la expansién en fracciones: parciales debe incluir los términos 1/(=*)y 1/=,] Refiriéndose ala tabla 2-1, se encuentra la transforma inversa de cada uno de los términos de esta iltima ecuacién. Esto es, [2 k=1,2,3,. 0 ks0 227] Zz nm +n HT Por tanto, Ia transformada = inversa de X(c) puede darse mediante 0-0-0=0, fa gry, 2-9-9052" Al rescribir. se tiene 0, k=01 x(k) =} 1, k=2 Deen oratsyEjemplo A-2-10 Obtenga la transformada z inversa de 2G +2 (2-30) X@)= Gay empleando los cuatro métodos que se presentaron en la seccién 2-5. Soluci6n Método |: método de la division directa. Primero se rescribe X(z) como un cociente de dos polinomios en Zi 1+2z7' 1+2z X@)* GS Toe Al dividir el numerador entre el denominador, se obtiene X(z) = 1+ 427 +7277 + 10z7* Por lo tanto, x(0)=1x(j=4 x(2)=7 x(3) = 10 Método 2: método computacional (enfoque de MATLAB). La X(z) se puede escribir como Por lo tanto. la transformada = inversa de A(=) se puede obtener con MATLAB como sigue: Defina num ={1 2 O} den=[1 -2 Si se desean los valores de.x(k) para k= 0, 1,2,....30, entonces introduzca la entrada delta de Kronecker como sigue: u= 1 - zeros(1,30)} Luego introduzca el comando x = filter(num.den.u)Véase el programa para MATLAB 2-3. [La pantalla mostrara la salida x(k) desde k= 0 hasta k = 30.) (Los cfilculos de MATLAB comienzan desde fa columna 1 y terminan hasta la columna 31. en lugar de empe- Programa para MATLAB 2.3 num=|1 2 Ol; den= [1-20 1}; u= {1 zeros(1,30} x = filter(num,den.i1} xe columns 1 through 12 1 4 7 10 1B Columns 13 through 24 37 AC AB 4G Columns 25 through 31 730 7% 79 82 BS 16 88 on 64 31 67 34 70 \ azaren lacolumna 0 terminar en la 30.) Los valores de x(k) dan la transformada z inversa de X(2). Esto es, x(0)=1 x(1) = 4 x(2)=7 x(30) = 91 Método 3: método de la expansién en fracciones parciales, Se expande X(z) en las siguientes fracciones parciales: _ 327! alt qr 22 +2) _ 32 X@) = Sot + at Entonces, si advertimos que obtenemos x(0) =1 x(k) =3k +1, k= 12,3...que se pueden combinar en una ecuacién en la siguiente forma: x(k) = 3k +1, k= 0,1,2, Observe que si se expande X(z) en las siguientes fraceiones parciales _ 4 3 42"! 3z X@)=1+ ra + Goapt tt centonces la trans formada z inversa de X(2) se convierte en x0) = 1 XQ) E44 3-3 HL = 123... Mhy= 341, 201.2, aus es mao resultado ues abuvo median I expansion de Xe ras fasion pari {Recterde qe) se pede expand en dire accloes pri, peel res il para trnstomadasivenacsel isn Nétodo 4: métado dea tegraldeimerion Pim, ouene qe xgye EB Para k=0, 1,2, .-A(=)2“"tiene un polo doble en z= 1. Por lo tanto, con referencia a la ecuacién (2-24), seviene x(k) [esiuo de gene enelpolodoble z = As, 1 +) = Gy = lim “ = tim Fe + 224] ttl k 0,1,2,...