Mecánica y ondas I

Hoja de problemas 2
Ecuaciones de Euler-Lagrange, multiplicadores de Lagrange.

1. Una cuenta de masa m se puede deslizar sin rozamiento a lo largo de un alambre circular de radio R. El
cı́rculo rota con velocidad angular ω constante alrededor del diámetro vertical. Determinar la ecuación de
movimiento del ángulo θ definido en la figura. Estudiar la posición de equilibrio.

ω
g

R
θ
m

2. Una cuenta de masa m se puede deslizar sin rozamiento en un alambre doblado en forma de cicloide cuya
ecuación es,

x = a (θ − sin θ) ,
y = a (1 + cos θ) ,

donde 0 ≤ θ ≤ 2π. Escribir el Lagrangiano del sistema y obtener la correspondiente ecuación de movimiento.
y
g

m 2a

3. Dos masas iguales, m1 = m2 = m, están unidas por una cuerda sin masa de longitud L que pasa a través
de un agujero en una mesa horizontal que no ofrece rozamiento. La primera masa se desliza sobre la mesa
mientras que la segunda cuelga por debajo de la mesa y se mueve hacia arriba y abajo en la dirección
vertical.

m
r
ϕ

(a) Suponiendo que la cuerda permanece tensa, escribir el Lagrangiano del sistema en términos de las
coordenadas polares (r, ϕ) de la masa que está sobre la mesa.
(b) Determinar las dos ecuaciones de Euler-Lagrange e interpretar la ecuación para ϕ en términos del
momento angular J de la primera masa.
(c) Expresar ϕ̇ en función de J. Eliminar la dependencia en ϕ̇ de la ecuación para r. Hacer uso de la
ecuación para r para encontrar el valor r = r0 para el cual la primera masa se puede mover en una
trayectoria circular. Interpretar la respuesta en términos Newtonianos.

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 (d) Supongamos que la primera masa se mueve en la trayectoria circular y se le da un pequeño impulso
en la dirección radial. Escribir r(t) = r0 + (t) y expresar la ecuación para r en términos de (t),
despreciando los términos de orden superior a (t). Demostrar que el camino circular es estable y que
r(t) oscila de forma sinusoidal alrededor de r0 . Determinar la frecuencia de las oscilaciones.

4. El punto de donde cuelga un péndulo simple de longitud b se mueve a lo largo de un cı́rculo sin masa
de radio a que gira sobre sı́ mismo con una velocidad angular constante ω. Obtener la expresión de las
componentes cartesianas de la velocidad y de la aceleración de la masa m que cuelga del péndulo. Obtener
también la aceleración angular para el ángulo θ definido en la figura.
y

a
ωt x

g
b

5. Un cilindro sólido de masa m con centro G y radio a rueda sin deslizar sobre el interior de una superficie
cilı́ndrica fija de centro O y radio b > a. Escribir el Lagrangiano del sistema y determinar la correspondiente
ecuación de movimiento. Determinar la frecuencia de oscilación alrededor de la posición de equilibrio.
O

θ
g
.
(b−a) θ

b
G
.
ϕ
C

6. Utilizando multiplicadores de Lagrange, escribir las ecuaciones de movimiento del péndulo simple en coor-
denadas cartesianas. Determinar la expresión de la tensión de la cuerda.

7. Utilizando multiplicadores de Lagrange, escribir las ecuaciones de movimiento de la máquina de Atwood.

m2

m1

8. Ejercicio adicional: En los juegos olı́mpicos “Madrid 2222” se introdujo un nuevo deporte olı́mpico en
el que una partı́cula de masa m se mueve sobre la superficie de un cono de ángulo de apertura α.
La partı́cula está sometida al campo gravitatorio. El punto inferior del cono está en el origen O.

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 z

r m
g
α
O
y
ϕ

(a) Haciendo uso de coordenadas cilı́ndricas (r, ϕ, z), escribir la ecuación de ligadura que impone que la
partı́cula se mueva sobre la superficie del cono. ¿La ligadura es holónoma? Argumentar por qué el
sistema tiene dos grados de libertad.
(b) Usando r y ϕ como coordenadas generalizadas, escribir la expresión de las coordenadas cartesianas
(x, y, z) en función de las coordenadas generalizadas.
(c) Determinar las componentes de la velocidad en coordenadas cartesianas (ẋ, ẏ, ż), en función de las
coordenadas generalizadas y de las velocidades generalizadas.
(d) Escribir las expresiones de la energı́a cinética, de la energı́a potencial y del Lagrangiano.
(e) Considerando las expresiones obtenidas en el punto anterior y las expresiones de la transformación
entre coordenadas cartesianas y generalizadas del punto (b): determinar si el Hamiltoniano H se
conserva. ¿Se verifica H = E en este sistema? ¿Se conserva la energı́a E?
(f) Escribir las ecuaciones de Euler-Lagrange del sistema.
(g) Identificar la coordenada ignorable y demostrar que la componente en la dirección z del momento
angular, Jz , se conserva.
(h) Demostrar que la ecuación de movimiento para la coordenada r es,

Jz2 α α α
r̈ − 2 3
sin2 + g sin cos = 0 .
m r 2 2 2
(i) El atleta italiano G.L. Lagrangia obtuvo la medalla de oro por lograr que la trayectoria de la partı́cula
forme un cı́rculo horizontal de radio r0 . Determinar el valor del momento angular Jz escogido por el
atleta para lograr su medalla.

9. Ejercicio adicional: Consideramos una partı́cula de masa m que se mueve en el espacio tridimensional
bajo la influencia de una fuerza conservativa central con energı́a potencial U (r), donde r es una de las
coordenadas esféricas (r, θ, ϕ), indicadas en la figura.

(a) Escribir la expresión de la velocidad en coordenadas esféricas y obtener la expresión de la energı́a

~e˙ r = θ̇ ~eθ + ϕ̇ sin θ ~eϕ ,

donde (~er , ~eθ , ~eϕ ) son los vectores unitarios de las coordenadas esféricas.
(b) Deducir el Lagrangiano del sistema usando (r, θ, ϕ) como coordenadas generalizadas y escribir las
ecuaciones de Euler-Lagrange.
(c) Interpretar la ecuación de Euler-Lagrange para la coordenada generalizada r en términos del formal-
ismo Newtoniano.

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 z
ρ
θ
r
O
y
x ϕ

(d) Identificar la coordenada ignorable y deducir que existe una cantidad conservada.
~ Demostrar que
(e) Usando coordenadas cilı́ndricas (ρ, ϕ, z), escribir la expresión del momento angular J.
las componentes Jϕ y Jz se escriben,

Jϕ = mr2 θ̇ ,
Jz = mr2 sin2 (θ) ϕ̇ .

Identificar los términos que dependen de Jϕ y Jz en las ecuaciones de Euler-Lagrange del punto (b).
(f) Consideremos que en el instante inicial, t = t0 , el movimiento ocurre a lo largo de un meridiano
correspondiente a, ϕ̇0 = 0. Usando la ecuación de Euler-Lagrange adecuada, deducir que el movimiento
sucesivo del sistema permanecerá en el plano del meridiano.
(g) Consideremos ahora que en el instante inicial, t = t0 , el movimiento ocurre a lo largo del plano
ecuatorial, θ0 = π/2 y θ̇0 = 0. Usando la ecuación de Euler-Lagrange adecuada, deducir que el
movimiento sucesivo del sistema permanecerá en el plano ecuatorial.

10. Ejercicio adicional: Consideramos un alambre cuya curva verifica la ecuación z(x) = b(x/a)γ donde a, b
y γ son constantes y γ > 1. El alambre está en rotación a velocidad angular ω constante alrededor del eje
vertical z. Una cuenta de masa m se puede desplazar sin rozamiento a lo largo del alambre bajo el efecto
de la gravedad.

z=b

z(x)

x
O
x=a

(a) Justificar el motivo por el que es sistema tiene un único grado de libertad.
(b) Considerando a x como coordenada generalizada, escribir el Lagrangiano del sistema.
(c) ¿Se verifica H = E? ¿Se conserva H? ¿Se conserva E?
(d) Usando la ecuación de Euler-Lagrange, demostrar que la ecuación de movimiento se escribe,

ẍ 1 + (z 0 )2 + ẋ2 z 00 z 0 − ω 2 x + gz 0 = 0 ,

donde z 0 e z 00 son la derivada primera y segunda de z(x) con respecto a x, respectivamente.

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 (e) Nos interesamos en la posición de equilibrio x = x0 . Demostrar que,
1
 2 2  γ−2
ω a
x0 = a .
γg b
(f) Deseamos analizar la estabilidad de la posición de equilibrio. Para ello consideramos pequeñas varia-
ciones  respecto a la posición de equilibrio, x = x0 + . Usando un desarrollo de Taylor al primer
orden, demostrar que la ecuación de movimiento toma la forma,
(γ − 2) ω 2
¨ + Ω2  = 0 , donde Ω2 = ω 4 x20
.
1+ g2

Ayuda: (1) Despreciar los términos cuadráticos que dependen de productos de los pequeños parámetros,
, ˙ y ¨. (2) Usar la condición de equilibrio para simplificar la ecuación de movimiento.
(g) Analizar la estabilidad de la posición de equilibrio para los casos, γ > 2 y 1 < γ < 2 .
(h) Para γ = 2, determinar el valor de ω para el que se verifica la condición de equilibrio. ¿Cuál es la
posición de equilibrio? En el caso γ > 2, analizar el movimiento alrededor del punto de equilibrio en
el lı́mite ω → ∞. Analizar el movimiento alrededor del punto de equilibrio en el lı́mite γ → ∞.
(i) Deseamos determinar la fuerza de ligadura F~ ` . Para ello consideramos el formalismo de los multi-
plicadores de Lagrange para las coordenadas x y z. Demostrar que en el punto de equilibrio, las
componentes de la fuerza de ligadura se escriben,
Fx` = −m ω 2 x0 ,
Fz` = mg .
Justificar este resultado en términos del formalismo Newtoniano.

11. Ejercicio adicional: Una partı́cula de masa m desliza sin rozamiento a lo largo de una pista horizontal de
ecuación r = r0 e−Cθ (espiral logarı́tmica), donde r0 y C son constantes positivas. Como condición inicial
a t = 0, imponemos θ0 = 0 y una velocidad inicial v0 .

θ
x
O

(a) Escogiendo r y θ como coordenadas generalizadas, usar el formalismo de los multiplicadores de La-
grange para escribir las ecuaciones de movimiento y demostrar que,
C v0
ṙ = − √ = cste .
1 + C2
Ayuda: Usar la ecuación de ligadura para obtener la ecuación de movimiento de r y deducir que ṙ
es constante.
(b) Demostrar que las componentes Q`r y Q`θ de la fuerza de ligadura generalizada se escriben,
Q`θ mv02 1
Q`r = =− .
Cr 1 + C2 r
Demostrar que el módulo de la fuerza de reacción de la pista verifica,
mv02 1
F` = √ .
1 + C2 r

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12. Ejercicio adicional: Consideramos una masa m que está fija en el borde de una rueda de radio R que
rueda sin deslizar respecto al suelo. Despreciamos la masa de la rueda, excepto por una masa M situada
en su centro. El sistema está sometido a la gravedad terrestre y la rueda se mueve en un plano vertical.

M
R
θ
m

(a) Justificar el motivo por el que el sistema tiene un único grado de libertad.
(b) Considerando el ángulo θ como coordenada generalizada, escribir el Lagrangiano del sistema. Ayuda:
determinar las posiciones de M y de m en coordenadas cartesianas respecto al punto en el que m estarı́a
en contacto con el suelo.
(c) Escribir el Hamiltoniano del sistema. ¿Se verifica H = E? ¿Se conserva H? ¿Se conserva E?
(d) Usando la ecuación de Euler-Lagrange, demostrar que la ecuación de movimiento se escribe,

θ̈ (M + 2m (1 − cos θ)) R + mR θ̇2 sin θ + mg sin θ = 0 .

(e) Determinar la posición de equilibrio estable. Considerando el lı́mite de pequeñas oscilaciones alrededor
de la posición de equilibrio estable, demostrar que la ecuación de movimiento corresponde a la de un
oscilador armónico (ayuda: usar un desarrollo de Taylor). Determinar la frecuencia de las pequeñas
oscilaciones. Comentar sobre el movimiento en los lı́mites, M  m y M  m.
(f) Considerando ahora una pequeña perturbación  alrededor de la posición de equilibrio inestable,
demostrar que la ecuación de movimiento se escribe,
mg
¨ −  = 0.
(4m + M ) R

Argumentar el motivo por el que esta posición de equilibrio es inestable.