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MODULO 2

1 DESCRIPCIÓN

2 OBJETIVOS

CONFIGURACIONES
3 DE CONTROL

4 MODELAMIENTO

CONTROLADORES Y
5 SU SINTONÍA

ESTRUCTURAS DE
6 AUTOMATIZACIÓN

ALTERNATIVAS
7 TECNOLÓGICAS

8 LINKS /DOWNLOAD

9 TERMINAR / SALIR
PRINCIPAL AVANZAR
 MENU
DESCRIPCIÓN DEL MODULO

1 DESCRIPCIÓN
Asignatura teórico practica orientada a presentar técnicas, equipos,
programas y estructuras aplicables al control de procesos.
2 OBJETIVOS

CONFIGURACIONES
3 DE CONTROL Se presentan distintas configuraciones de
control existentes tanto básicas como avanzadas
4 MODELAMIENTO y manejo de programas de simulación para
pruebas de cada uno de ellas, modelamiento de
CONTROLADORES Y
5 SU SINTONÍA plantas y sintonía de lazos. Se presentan y
analizan diversas estructuras de automatización
ESTRUCTURAS DE
6 AUTOMATIZACIÓN y las alternativas tecnológicas para su
implementación, como por ejemplo los
ALTERNATIVAS
7 TECNOLÓGICAS controladores lógicos programables.

8 LINKS /DOWNLOAD

9 TERMINAR / SALIR
Retornar
 MENU
OBJETIVOS DEL MÓDULO

1 DESCRIPCIÓN
 Esta asignatura esta orientada a capacitar a

22 OBJETIVOS los participantes en la selección y aplicación

de configuraciones básicas y avanzadas de
CONFIGURACIONES control.
3 DE CONTROL

 Mostrar las técnicas de sintonía de

4 MODELAMIENTO
controladores.
CONTROLADORES Y
5 SU SINTONÍA  Se le entregara a cada participante,
conocimientos teórico-práctico que se les
ESTRUCTURAS DE
6 AUTOMATIZACIÓN permita abordar la aplicación de estas
configuraciones y comprender su ubicación
ALTERNATIVAS
7 TECNOLÓGICAS dentro de una estructura de automatización.

8 LINKS /DOWNLOAD

9 TERMINAR / SALIR
Retornar
 MENU
CONFIGURACIONES DE CONTROL

1 DESCRIPCIÓN

OBJETIVOS:
2 OBJETIVOS
 Identificar entradas y salidas de un sistema y
CONFIGURACIONES
33 establecer la necesidad de controlar
DE CONTROL

 Explicar las distintas configuraciones de

4 MODELAMIENTO
control y su aplicabilidad, considerando
CONTROLADORES Y ventajas y desventajas.
5 SU SINTONÍA

6 ESTRUCTURAS DE  Establecer los factores de diseño de las

AUTOMATIZACIÓN
configuraciones y su forma de

7
ALTERNATIVAS implementación.
TECNOLÓGICAS

8 LINKS /DOWNLOAD

9 TERMINAR / SALIR
Avanzar
 Módulo 2
Sub - Módulo 3 Introducción al Control

Introducción
al Control
Contenido del Tópico
1
Configuraciones
de Control

Generalidades
Factores de Diseño

Formas de Control Manual

Implementación

Retornar Control Automático

Variables Involucradas

Ejemplo Aplicativo

28/09/22
Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2
Generalidades
Sub - Módulo 3

Introducción El CONTROL de un proceso es la actividad encaminada a mantener la

al Control
conducta de ciertas variables y parámetros dentro de los rangos deseados,
Configuraciones haciendo que las desviaciones en los valores esperados sea mínima, casi
de Control
nula o despreciable.
Factores de Diseño

Por lo general las variables a controlar en un proceso están asociadas con

Formas de
Implementación la calidad del producto final o con las condiciones de operación del
proceso. Estas variables son múltiples y diversas, tales como:
Retornar
High Alarm
Low Alarm

 Variables físicas: Presión, temperatura, caudal.

Comm. Err.

 Variables estadísticas o administrativas:

cantidad, costos, pedidos, etc..

28/09/22
Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2
Generalidades
Sub - Módulo 3

Los sistemas de control de procesos han tenido una evolución continua desde los sistemas SISO (una variable de entrada y una de salida),
Introducción
hasta aquellos sistemas multivariables (MIMO) que presentan interacciones entre ellas. El control de procesos se preocupa esencialmente del
al Control proceso desde el punto de vista de su modelamiento, las perturbaciones a que puede estar sometido y las técnicas para el control de sus salidas.

Configuraciones Se han desarrollado un conjunto de configuraciones y técnicas de control desde las que utilizan modelos matemáticos fenomenológicos y

de Control empíricos hasta sistema expertas y lógica difusa, para resolver los problemas que se presentan en los procesos producto del nivel de las
perturbaciones y su frecuencia de ocurrencia, además de la existencia de tiempos muertos significativos.

Desde el punto de vista del que toma la acción de control podemos clasificar a los sistemas de control en dos tipos:
Factores de Diseño

Formas de
Implementación

Retornar

28/09/22
Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2
Control Manual
Sub - Módulo 3

Introducción La acción de control se hace con la asistencia de un operador el cual es conocedor del
al Control proceso, es quien hace una inspección visual y sabe cuales son los valores esperados
como también los que existen en el momento para cada una de las variables. Es el
Configuraciones
de Control mismo operador quien hace las conexiones y ajustes que cree necesarias en casos de
discrepancia, para controlar las variables que conducen a un logro final.
Factores de Diseño

Formas de
Implementación

Retornar Consigna

Medición

Proceso Actuador Amplificador

28/09/22
Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2
Control Automático
Sub - Módulo 3

Introducción La acción del Control se ejerce sin intervención directa del operador. La inspección
al Control del proceso se hace sobre instrumentos de la sala de mando y las decisiones se

Configuraciones
toman de acuerdo a estas lecturas. La estructura del control permite mantener
de Control automáticamente las variables de salida no muy alejadas del valor esperado.

Factores de Diseño

Formas de
Implementación
Medición
Retornar

Consigna

Proceso
Controlador

28/09/22
Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2
Variables Involucradas
Sub - Módulo 3

Introducción Antes de presentar las configuraciones básicas de control de procesos,

al Control
es necesario indicar las variables involucradas en ellos. Es así como
Configuraciones hay variables, ya sea medibles directamente de proceso o calculables
de Control
en base a éstas, que deben mantenerse en niveles preestablecidos de
Factores de Diseño acuerdo a la política de operación; ellas son las variables controladas .

Formas de
Implementación

Retornar

28/09/22
Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2
Variables Involucradas
Sub - Módulo 3

Introducción Sin embargo hay otro tipo de variables que tienden a desviar las variables controladas de su
al Control valor deseado o de referencia; éstas no son manejables a voluntad y son llamadas
perturbaciones. Pero para contrarrestar el efecto de las perturbaciones, y hacer que las
Configuraciones variables controladas vuelvan a su valor deseado o no se alejen de él, existen las variables
de Control manipuladas” que sí son posibles de variar a voluntad.

Factores de Diseño También existen otros elementos que tienen influencia en el comportamiento del proceso; éstos
son los parámetros y también suelen estar sujetos a variaciones, razón por la cual pueden hacer
sentir su efecto en la evolución de las variables controladas.
Formas de
Implementación

Retornar

28/09/22
Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2
Sub - Módulo 3
Variables Involucradas

Introducción
al Control
A continuación se presentan las variables de entrada y salida que
Configuraciones intervienen en el comportamiento de un proceso.
de Control

Factores de Diseño  Variables controladas: variables medibles

directamente de proceso o calculables en base
Formas de
Implementación
a éstas, que deben mantenerse en niveles Variable
preestablecidos de acuerdo a la política de Controlada (Yc)
Retornar operación

 Perturbaciones: variables que tienden a

desviar las variables controladas de su valor
deseado o de referencia; éstas no son
Perturbación (w)
manejables a voluntad.

28/09/22
Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2
Sub - Módulo 3
Variables Involucradas

Introducción  Variables manipuladas: variables que

al Control
hacen que las variables controladas vuelvan
Variable
Configuraciones a su valor deseado o no se alejen de él. Estas
de Control manipulada (u)
sí son posibles de variar a voluntad.
Factores de Diseño

Formas de
Implementación
 Parámetros: Elementos que contrarrestan
el efecto de las perturbaciones, que tienen
Retornar influencia en el comportamiento del proceso
y que también suelen estar sujetos a
variaciones, razón por la cual pueden hacer Proceso
sentir su efecto en la evolución de las Parámetros (p)
variables controladas.

28/09/22
Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2
Sub - Módulo 3
Figura 2.1 Variables asociadas a un proceso

Introducción
al Control

Perturbación (w)
Configuraciones
de Control

Factores de Diseño

Formas de
Implementación

Retornar

Variable Proceso Variable

manipulada (u) Parámetros (p) Controlada (Yc)

28/09/22
Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2
Ejemplo Aplicativo
Sub - Módulo 3

En relación a un proceso de transferencia de

calor en un intercambiador mostrado en la
figura, es posible identificar algunas de las
variables antes definidas. En este proceso se Fp
alimenta un producto “p“ , en un caudal Fp, no
siempre constante y a una temperatura Tpe cuyo
valor no es fijo tampoco. Este producto debe ser Tpe
enfriado hasta la temperatura Tps, mediante un
fluido refrigerante cuya temperatura de entrada
al intercambiador oscila alrededor de un valor Tr
y cuyo flujo se puede variar mediante la acción Tps
sobre la válvula V. De la descripción anterior se
desprende que la variable controlada debe ser la Fr
temperatura Tps del producto, a la salida del V
intercambiador.
Tr

Principal Avanzar
 Módulo 2
Ejemplo Aplicativo
Sub - Módulo 3

Al decir que las temperaturas Tpe y Tr, y el

flujo Fp no permanecen constantes, se les
considera perturbaciones y en consecuencia Fp
afectan a Tps. Para el caso del flujo Fr, puesto
que es posible de ser variado a voluntad
Tpe
mediante V, él será una variable manipulada,
permitiendo corregir las desviaciones
provocadas por las perturbaciones. Parámetro a
considerar en este proceso puede ser el Tps
coeficiente de transferencia de calor que pudiera Fr
ser una perturbaciòn de lenta variación debido, V
tal vez, a incrustaciones producidas en las
Tr
tuberías.

Principal Avanzar
 Módulo 2
Variables en un Intercambiador de Calor
Sub - Módulo 3

Introducción Analizando el problema de control de esta planta se pueden

al Control
plantear dos configuraciones básicas mediante los cuales se
Configuraciones puede controlar un proceso: Una de ellas hace uso de una
de Control
medida de perturbación y supuesto conocido su efecto sobre
la variable controlada, su medida se aplica al controlador
Factores de Diseño
que actúa sobre la variable manipulada. Con ello, se logra
Formas de inhibir o disminuir la acción de la perturbación. Esta
Implementación configuración es llamada en prealimentación y es de tipo
anticipativo.
Retornar

28/09/22
Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2
Variables en un Intercambiador de Calor
Sub - Módulo 3

Introducción
al Control
La otra configuración básica detecta las desviaciones
de la variable controlada y con esta medida, llevada al
Configuraciones controlador, actúa sobre la variable manipulada a fin
de Control
de que la variable controlada llegue o vuelva al valor
Factores de Diseño deseado. Esta forma de controlar un proceso recibe el
nombre de Control Realimentado.
Formas de
Implementación
Estas configuraciones básicas son usadas solas en
Retornar procesos simples o combinadas en procesos más
complejos. los procesos a controlar pueden ser de
naturaleza monovariable (una entrada y una salida) o
multivariables (varias entradas y salidas).

28/09/22
Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2
Sub - Módulo 3 Configuraciones Básicas de Control

Introducción
al Control Contenido del Tópico 2:

Configuraciones
de Control Configuraciones Básicas

Factores de Diseño Control Realimentado

Formas de Control Prealimentado

Implementación

Configuraciones Complejas
Retornar

Prealimentado/Realimentado

Cascada

Multivariable no interactuante

28/09/22
Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2 Configuraciones Básicas Mediante los Cuales se
Sub - Módulo 3 Puede controlar un Proceso.

Introducción
al Control
Control Realimentado: Control Prealimentado:
Configuraciones
de Control

Configuración básica Es de tipo anticipativo y

Factores de Diseño hace uso de una medida de la
que detecta las
perturbación y el supuesto
Formas de desviaciones de la variable
Implementación conocido de su efecto sobre
controlada y con esta
la variable controlada. Su
Retornar medida, llevada al
medida se aplica al
controlador, actúa sobre la controlador que actúa sobre
variable manipulada a fin la variable manipulada. Con
de que la variable ello se logra inhibir o
controlada llegue o vuelva disminuir la acción de la
al valor deseado. perturbación.

28/09/22
Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2
Configuración de Control Realimentado
Sub - Módulo 3

Introducción El uso de este tipo de configuraciones tiene su base en dos

al Control
hechos.
Configuraciones
de Control
El primero, es el cambio de nivel de operación o de
Factores de Diseño referencia de la variable controlada; y el segundo, es la
existencia de perturbaciones no medibles o no reconocidas.
Formas de
Implementación

Retornar
Ante el primero de estos hechos, es deseable que la variable
controlada se acerque al nuevo valor en forma dinámica
aceptable, para lo cual es necesario saber cómo ella
evoluciona y según esto, actuar sobre la variable
manipulada.

28/09/22
Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2
Configuración de Control Realimentado
Sub - Módulo 3

Introducción El segundo hecho no permite tomar acción correctiva sino hasta que se
al Control
produce la desviación de la variable controlada; conociendo esto, es
Configuraciones posible generar la acción correctiva que anule la desviación. En la figura
de Control
siguiente se muestra el esquema de esta configuración.
Factores de Diseño

Formas de
Implementación

Retornar w

u Y
Re + e m c
Controlador Actuador Proceso
-

Sensor/Transmisor

28/09/22
Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2
Ventajas y Desventajas del Control Realimentado
Sub - Módulo 3

Introducción Una desventaja que presenta esta forma de controlar, en relación a la

al Control
estabilidad, se da en sistemas con retardo ya que la corrección se produce
Configuraciones
cuando el valor presente de la perturbación puede ser distinto al que causó
de Control la desviación. El problema producido puede ser particularmente grave
cuando la perturbación es de gran variabilidad.
Factores de Diseño

Formas de
Implementación Fp

Retornar
Tpe
Tps

Fr TT
V ref

TC
Tr Tps

28/09/22
Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2
Ventajas y Desventajas del Control Realimentado
Sub - Módulo 3

Introducción A pesar de lo anterior, esta configuración posee otras características

al Control
positivas en cuanto a diseños de operación, sensibilidad, etc., del lazo de
Configuraciones
control, que le hacen muy difundida y usada en procesos industriales.
de Control Volviendo al intercambiador de calor, se puede establecer una
configuración de control realimentado como se muestra en la figura.
Factores de Diseño

Formas de
Implementación
Fp
Retornar

Tpe
Tps

Fr TT
V ref
TC
Tr Tps

28/09/22
Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2
Control Realimentado de Temperatura
Sub - Módulo 3

Introducción Mediante este sistema de control se efectúa una medición de la

al Control
temperatura de salida del producto Tps y luego de compararla con el valor
Configuraciones
de referencia Tps, la desviación es entregada a un controlador que
de Control manipula la válvula V. Es así como, si la temperatura es alta deberá
abrirse la válvula V, dando paso a un flujo mayor y si ella es baja, deberá
Factores de Diseño disminuir el flujo Fr.

Formas de
Implementación Fp

Retornar
Tpe
Tps

Fr TT
V ref

TC
Tr Tps

28/09/22
Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2
Configuración de Control Prealimentado
Sub - Módulo 3

Introducción Esta configuración básica permite actuar sobre las variables manipuladas
al Control
al conocer una medida de las perturbaciones. Su efecto tiende a anular la
Configuraciones acción de las perturbaciones cuanto ellas son detectadas, por lo que se le
de Control
llama también anticipativo; esta en una diferencia importante respecto del
control realimentado. El esquema de esta configuración se muestra en la
Factores de Diseño
figura.
Formas de
Implementación

w
Retornar
Sensor/Transmisor

m u yc
Controlador Actuador Proceso

28/09/22
Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2
Configuración de Control Prealimentado
Sub - Módulo 3

Introducción Este tipo de control es muy deseable ya que si la perturbación es pronta y

al Control
exactamente medida, la acción correctiva puede ser tal que la variable
Configuraciones controlada no se desvíe de su referencia. Un ejemplo de esta configuración
de Control
aplicada nuevamente al control del intercambiador de calor ya descrito, se
Factores de Diseño muestra en la figura.

Formas de
Implementación
Tpe
Retornar
Fp

F Tps
T
Set point
V
F Fr
C

Tr

28/09/22
Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2
Configuración de Control Prealimentado
Sub - Módulo 3

Introducción En este caso, se supone conocida la relación funcional entre el flujo de

al Control
producto Fp, el refrigerante Fr y la temperatura del producto Tps. Así es
Configuraciones posible que, en cuanto se mida Fp, efectúe la corrección sobre Fr tendiente
de Control
a evitar que Tps se desvíe de su valor de referencia.
Factores de Diseño

Formas de
Implementación
Tpe
Retornar
Fp

F Tps
T
Set point
V
F Fr
C

Tr

28/09/22
Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2
Configuración de Control Prealimentado
Sub - Módulo 3

Introducción En aquellos procesos en que es posible medir las perturbaciones y se

al Control
dispone de un modelo adecuado entre las variables de interés, el control
Configuraciones
prealimentado es superior al realimentado. Esto es particularmente útil en
de Control los procesos con retardo. De todas formas, aún usando esta configuración
es necesario usar también control realimentado ya que es frecuente que
Factores de Diseño haya más de una perturbación actuando y que no sea medible. Esto da
origen a una configuración más compleja que se menciona a continuación.
Formas de
Implementación

Retornar
Tpe
Fp

F Tps
T
Set point
V
F Fr
C
Tr

28/09/22
Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2
Configuraciones Complejas de Control
Sub - Módulo 3

Introducción En sistemas de varias variables controladas, manipuladas y

al Control
perturbaciones es usual que haya gran numero de lazos de control. En ellos es
Configuraciones posible que existan diversas formas de combinar la configuraciones básicas de
de Control
control. Algunas de estas configuraciones combinadas son las siguientes:
Factores de Diseño

Formas de
Implementación

Prealimentado/Realimentado
Retornar

Cascada

Multivariable no interactuante

28/09/22
Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2
Configuración de Control Prealimentado /Realimentado
Sub - Módulo 3

Load
Función de L(s)
Transferencia
Controlador de Carga
Feedforward
Gf (s) GL(s)

Proceso
+ + C(s)
+
Gc(s) + Gu(s) GP(s) +
-
Controlador con Elemento de
Retroalimentación control final

Principal Avanzar
 Módulo 2
Sub - Módulo 3
Configuración Control en Cascada

Introducción Este tipo de control (tal como se muestra en la figura), utiliza al menos dos
al Control lazos de control. El primer lazo (lazo interno), se utiliza para controlar la
variable de entrada, basado en comandos desde un lazo supervisor (lazo
Configuraciones
de Control
externo), el cual es utilizado para controlar la variable de salida.

Factores de Diseño La salida de un controlador es el punto fijo para otro controlador. Cada
uno tiene su propia variable a controlar.
Formas de
Implementación

Retornar

R L1 L2
+ J2
C1 C2 ACTUADOR Proceso
PLANTA
+
- J1 - J2

28/09/22
Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2 Configuración de Control Multivariable no
Sub - Módulo 3 interactuante
Introducción Ello consiste en el uso de un controlador “desacoplador”, que permita que
al Control
un proceso interactuante en sí, pueda ser controlado como si no lo fuera.
Configuraciones
En el esquema de la figura el desacoplamiento se logra si cada variable
Básicas de Control manipulada obedece a la acción de sólo una variable controlada o
referencia.
Factores de Diseño

R1
Formas de
C1
Implementación
m1
Retornar R2
m2 J1
Proceso
C2 Desaco J2
plador
mn Jn
Rn
Cn

28/09/22
Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2
Sub - Módulo 3
Factores de Diseño

Introducción Cualquiera sean las alternativas

al Control
consideradas en la automatización de Contenido
Configuraciones
un proceso, hay ciertos factores que Topico 3
Básicas de Control deben ser considerados. Ello se refiere
tanto en la fase de análisis como de
Factores de Diseño síntesis de la configuración de control Confiabilidad
en estudio. Para esto, hay técnicas
Formas de desarrolladas en el dominio de
Implementación
frecuencia y aplicables especialmente a Reazibilidad
sistemas simples; otras técnicas en el
Retornar
dominio del tiempo son aplicables a
sistemas multivariables pero los Especificaciones de
Comportamiento
procedimientos son más elaborados.
Los principales factores a considerar
son los siguientes: Confiabilidad

28/09/22
Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2
Factores de Diseño a Considerar
Sub - Módulo 3

Introducción
al Control Controlabilidad:
Configuraciones
Básicas de Control Se refiere a la posibilidad o no de
mantener las variables controladas
Factores de Diseño
en sus valores deseados,
Formas de mediante alguna configuración de
Implementación
control. Esto es normalmente
Retornar
posible en un proceso pero puede
serlo en sólo un rango de
operación y ello debe
considerarse, conociendo el
proceso en forma adecuada.

28/09/22
Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2
Factores de Diseño a Considerar
Sub - Módulo 3

Introducción
al Control Realizabilidad:
Configuraciones
Básicas de Control Dice relación con la posibilidad de
implementar físicamente la
Factores de Diseño
configuración propuesta mediante
Formas de los equipos e instrumentos en el
Implementación
mercado y adecuado al uso que se
Retornar
le dará. Por ello, es preciso
conocer cabalmente las
características de los elementos
que pudieran emplearse.

28/09/22
Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2
Factores de Diseño a Considerar
Sub - Módulo 3

Introducción
al Control Especificaciones de
Configuraciones Comportamiento:
Básicas de Control

Factores de Diseño A un sistema factible de

implementar, pueden asociárseles
Formas de
Implementación otros factores de interés, en
particular aquellos que dicen
Retornar relación con la forma de cumplir el
objetivo de controlar; ellos son:

28/09/22
Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2 Factores de Diseño a Considerar
Sub - Módulo 3

Introducción a) Estabilidad: que es lo mínimo

al Control
que debe cumplir el control de un
Configuraciones proceso. Ello se refiere, en
Básicas de Control
general, a que pequeñas
Factores de Diseño variaciones de las variables
manipuladas o parámetros no
Formas de
Implementación generan grandes variaciones de
la variables controladas. Es
Retornar habitual que a cada proceso se
asocie una región de estabilidad,
la que puede sufrir variaciones al
aplicársele una configuración de
control.

28/09/22
Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2 Factores de Diseño a Considerar
Sub - Módulo 3

Introducción b) Optimabilidad: en el lado

al Control
opuesto de la estabilidad está este
Configuraciones concepto, que es lo máximo
Básicas de Control
exigible al comportamiento de un
proceso controlado. Dice relación
Factores de Diseño
con la mejor forma de cumplir un
Formas de objetivo determinado o cifra de
Implementación mérito es decir, la mejor forma de
controlar el proceso. Es asociable
Retornar
tanto al comportamiento estático
(optimización estática) como al
dinámico (optimización dinámica).
La optimabilidad puede estar
referida tanto a la configuración
como a los elementos dentro de
ella y a sus parámetros.

28/09/22
Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2
Factores de Diseño a Considerar
Sub - Módulo 3

Introducción
al Control Confiabilidad:
Configuraciones
Que puede ser tanto operacional
Básicas de Control como de comportamiento. En el
primer tipo es de interés que el
Factores de Diseño
sistema puede mantenerse
controlado sin fallas el máximo
Formas de
Implementación tiempo. Para el caso del
comportamiento, interesa que los
Retornar objetivos de control puedan ser
satisfechos ante una variedad de
requerimientos, como
perturbaciones, variación de
características de los elementos,
distintas condiciones de
operación, cambios del medio
ambiente, etc..

28/09/22
Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2
Sub - Módulo 3
Factores de Diseño a Considerar

Introducción Además de los factores técnicas mencionadas, hay otros que también
al Control
interesa tener presente. Algunos de ellos son el costo tanto de adquisición,
Configuraciones montaje, operación y mantención, tipo de personal necesario en cada caso
Básicas de Control
y nivel de conocimiento, etc..
Factores de Diseño

Formas de
Implementación

Retornar

28/09/22
Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2
Formas de Implementación
Sub - Módulo 3

Introducción
al Control Al pensar en la forma de llevar
a la realidad las posibles
Configuraciones Contenidos
configuraciones de control en
Básicas de Control Topico 4
juego, es necesario tener
Factores de Diseño
presente dos grandes Sistema Analógicos
divisiones: los sistemas
Formas de
Implementación analógicos y digitales.
Sistema Digitales
Retornar

28/09/22
Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2
Sistemas Analógico
Sub - Módulo 3

Introducción
al Control Está basado en dispositivos como controladores PID, relés,
redes de adelanto-atraso, controladores especiales,
Configuraciones
Básicas de Control computadores análogos, etc.. En este caso, tanto la información
a proceso, de proceso y el procesamiento de ella es en base a
Factores de Diseño
señales análogas.

Formas de
Implementación

Retornar

28/09/22
Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2
Sistemas Digitales
Sub - Módulo 3

Introducción
al Control
Hace uso de computadoras, minicomputadores,
microprocesadores, controladores programables, etcétera. La
Configuraciones diferencia básica con el control análogo está en que el
Básicas de Control
procesamiento de la información, para generar las acciones de
Factores de Diseño control, se hace en forma digital. Los controladores y demás
dispositivos están como programas dentro del computador.
Formas de
Implementación
De entre las dos formas
Retornar mencionadas, debe escogerse la más
adecuada al proceso en particular,
considerando aquellas otras
funciones que deben ser realizadas y
para las cuales se pudiera hacer uso
de la potencialidad del computador.

28/09/22 Retornar
Principal Avanzar
23:34
 MENU
MODELAMIENTO

1 DESCRIPCIÓN

OBJETIVOS: High Alarm

Low Alarm
Comm. Err.

2 OBJETIVOS
 Determinación de modelos para el control de

CONFIGURACIONES
sistemas y su validación.
3 DE CONTROL
 Utilizar el software Cstation y conocer sus
44 MODELAMIENTO
opciones de aplicación.

CONTROLADORES Y
5 SU SINTONÍA  Realizar prácticas para determinar los
parámetros de una planta.
ESTRUCTURAS DE
6 AUTOMATIZACIÓN

ALTERNATIVAS
7 TECNOLÓGICAS

8 LINKS /DOWNLOAD

9 TERMINAR / SALIR
Avanzar
 Módulo 2
Sub - Módulo 4
Introducción

Introducción Para poder analizar los sistemas de control se debe contar con un modelo
representativo de la dinámica del proceso. Esta representación es
Modelos Matemáticos denominada el Modelo Matemático del sistema. El análisis de este modelo
para control
permite conocer las características de la respuesta temporal del sistema a
controlar.
Modelamiento Empírico

Con la información recogida

Utilización del Software
del proceso es posible
determinar la estrategia de
Retornar
control más adecuada para
el sistema, como también
calcular los ajustes de
parámetros en los
controladores, haciendo uso
de su modelo.

28/09/22
Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2
Sub - Módulo 4
Introducción

Para poder ajustar los controladores es necesario conocer algunos

Introducción
parámetros de sistema, como son: la Ganancia, Retardo o Tiempo
Modelos Matemáticos
Muerto, Constante de Tiempo, y otros. Por estas razones es que se han
para control desarrollado diversos métodos experimentales que permiten obtener
directamente la información necesaria a partir de algunas sencillas
Modelamiento Empírico pruebas en terreno. La mayoría de estos métodos hace uso de las curvas
de reacción a una entrada escalón alrededor de un punto de operación. A
Utilización del Software partir de la gráfica de esta curva se puede calcular el Modelo Matemático
el cual es la base para obtener la información requerida.

Retornar

Si se aplica un cambio de escalón, en torno a

un punto de trabajo, la salida del sistema
buscará un nuevo nivel formándose así la
llamada Curva de Reacción.

28/09/22
Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2
Sub - Módulo 4
Introducción

Introducción Existen básicamente dos técnicas para obtener un modelo de un

sistema: Fenomenológica o Analítica y Empírica.
Modelos Matemáticos
para control
El método analítico se basa en determinar el modelo o ecuación
relativa a la dinámica del sistema, planteando normalmente
Modelamiento Empírico
ecuaciones de balances y utilizando leyes de la física y química,
como por ejemplo las leyes de Newton y de Kirchoff. Este método
Utilización del Software
es en general complicado de aplicar además de que en general no
considera situaciones reales que se presentan en los procesos, como
Retornar por ejemplo el tiempo muerto o de retardo de transporte.

En el método experimental, las características estáticas y

dinámicas del proceso se obtienen a partir de una medida o una
serie de medidas realizadas en el proceso real.

En lo que sigue de este modulo solo se considera el método

empírico para la obtención de los modelos.

28/09/22
Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2
Sub - Módulo 4
Modelos Matemáticos para Control

Introducción Los sistemas físicos reales suelen ser representados generalmente por
Modelos Matemáticos de Primer o Segundo Orden.
Modelos Matemáticos
para control Sistemas de Primer Orden

Modelamiento Empírico
Para este caso el modelo esta dado por la siguiente ecuación. Los

Utilización del Software parámetros a calcular, para poder ajustar después el Controlador, son: 
(Retardo o tiempo muerto), K (Ganancia) y  (Constante de Tiempo).
Retornar

Ke s
G ( s) 
(s  1)

28/09/22
Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2
Sub - Módulo 4
Modelos Matemáticos para Control

Introducción Para el caso de los Modelos de Segundo Orden se pueden dar dos
situaciones:
Modelos Matemáticos
para control
 Sistemas con respuesta sobreamortiguada o amortiguada crítica,
Modelamiento Empírico para cuyo caso la función de transferencia esta dada por:

Utilización del Software

Ke s
Retornar G ( s) 
( 1 s  1)( 2 s  2)
En donde:

1 = Constante de tiempo 1

2 = Constante de tiempo 2

28/09/22
Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2
Sub - Módulo 4
Modelos Matemáticos para Control

Introducción
 Sistemas con respuesta subamortiguada , en cuyo caso la función de
Modelos Matemáticos transferencia viene dada por la expresión
para control

Modelamiento Empírico

ke S
G(s)  2 2
Utilización del Software
s  2wn s  wn
Retornar
En donde:

 = Coeficiente de Amortiguación.
n = Frecuencia Natural de Oscilación.

28/09/22
Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2
Sub - Módulo 4
Modelamiento Empírico

Cabe hacer notar que es posible también representar los sistemas de

Introducción
segundo orden de respuesta sobreamortiguada por medio de la respectiva
ecuación, para tal caso  será mayor que la unidad.
Modelos Matemáticos
para control
Para cualquiera de los casos, ya sean sistemas de primer o segundo orden,
Modelamiento Empírico la ganancia K del sistema se determina de la misma forma. Así, en
referencia a la siguiente figura, si se ha introducido al sistema un escalón
de magnitud m, éste puede responder como se muestra en la figura. De
Utilización del Software
acuerdo a ello la ganancia estaría dada por:

Retornar

y m y
K 
m y

m P
roces
o
G(s
)
t t
to to
m
y

28/09/22
Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2
Sub - Módulo 4
Modelamiento Empírico

Introducción En general es difícil el poder caracterizar completamente un proceso

mediante un modelo matemático, ya que la realidad física suele ser
Modelos Matemáticos bastante complicada. Sin embargo para lo que interesa en el control de
para control
procesos, no siempre es necesario el recurrir a elaborados modelos; mejor
aún, en gran número de casos bastan modelos simples para obtener
Modelamiento Empírico
resultados satisfactorios. Ellos son modelos de primer y segundo orden,
considerando la existencia de un retardo.
Utilización del Software

Retornar Existen dos métodos conocidos para determinar el modelo de una planta,
ellos son:

Curva de Reacción La Prueba del Impulso

28/09/22
Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2
Sub - Módulo 4
Método de la Curva de Reacción

El método de la curva de reacción resulta de modificar bruscamente la

Introducción
variable de entrada al sistema, en una magnitud conocida, y observar la
salida.
Modelos Matemáticos
para control
Para ilustrar el procedimiento, considerese el sistema mostrado en la figura
Modelamiento Empírico siguiente, al cual se debe determinar su modelo:

Utilización del Software

Retornar
m y

m y

P
roces
o
G(s
)
t t
to to
m
y

28/09/22
Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2
Sub - Módulo 4
Método de la Curva de Reacción

Introducción Para determinar la curva de reacción, se aplica un escalón de amplitud

m a la variable de entrada y se gráfica la salida del proceso a una
Modelos Matemáticos
para control velocidad apropiada. Cabe hacer notar que la respuesta no siempre será
como la mostrada en la figura sino que puede también producirse
Modelamiento Empírico
sobreoscilaciones.

Utilización del Software

Retornar
m y

m y

P
roces
o
G(s
)
t t
to to
m
y

28/09/22
Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2
Sub - Módulo 4
Método de la Curva de Reacción

Introducción
Si la respuesta es sobreamortiguada, es posible ajustar un modelo
de primer o segundo orden al sistema; pero si hay
Modelos Matemáticos sobreoscilaciones, el menor modelo posible de ajustar el sistema es
para control de segundo orden. Aún así, todovía es viable considerar un
modelo de primer orden ya que para efectos de elegir los
Modelamiento Empírico parámetros del controlador basta con conocer como reacciona la
planta en los primeros momentos después de aplicada la
Utilización del Software perturbación. Es decir determinando la constante de tiempo, la
ganancia y el tiempo muerto de la planta se pueden seleccionar los
Retornar parámetros del controlador.

Algunas consideraciones deben tomarse en cuenta al realizar la

prueba del escalón para conseguir resultados satisfactorios:

28/09/22
Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2
Sub - Módulo 4
Método de la Curva de Reacción

Introducción  Durante el desarrollo de la prueba no deben existir perturbaciones en

el sistema y la razón señal-ruido debe ser mayor que 10, es decir que
Modelos Matemáticos la variación de la entrada al sistema debe causar que la variable de
para control
proceso o salida del sistema se desplace a lo menos 10 veces el tamaño
Modelamiento Empírico de la banda de ruido.

Utilización del Software

 Por otra parte si el sistema es no-lineal (la mayoría lo son)
se debe escoger un punto de operación de nuestro sistema
Retornar y realizar la prueba en torno a este punto. En lo posible la
variable de proceso debe llevarse previamente al punto de
operación menos el 50% del valor determinado mediante
el criterio de la razón señal-ruido. En otras palabras los
datos de respuesta deben estar centrados, en promedio,
alrededor del punto de operación.

28/09/22
Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2
Sub - Módulo 4
Modelos de Primer Orden con Retardo

Introducción El modelo propuesto tiene una función de transferencia que contempla un

retardo en serie con un sistema de primer orden:
Modelos Matemáticos
para control

s
Ke
G (s) 
Modelamiento Empírico

Utilización del Software

(s  1)

Retornar
Existen diversos métodos para calcular K,  y  a partir de la Curva de
Reacción. En este módulo estudiaremos los siguientes métodos:

Ziegler-Nichols Cohen-Coon

28/09/22
Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2
Sub - Módulo 4
Ajuste de Ziegler-Nichols

Introducción Los parámetros k,  y  deben ser determinados a partir de la curva

de reacción; para ello, una vez obtenido el registro se traza una tangente
Modelos Matemáticos
para control por el punto de máxima pendiente de la curva.

Modelamiento Empírico

yc
Utilización del Software
100 %

Retornar

  t

28/09/22
Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2
Sub - Módulo 4
Ajuste de Ziegler-Nichols

Introducción
Así, el tiempo muerto  será en este caso el punto en que esta recta cruza el
punto de trabajo. La constante de tiempo se puede calcular en el punto de
Modelos Matemáticos
intercepción de la recta con la línea del 100 % del valor final de la salida. Y
para control la ganancia k del sistema es la razón del cambio en la salida con respecto al
cambio en la entrada, es decir:
Modelamiento Empírico

y
K
Utilización del Software

Retornar
m
La mayor dificultad de esta aproximación radica en determinar el punto de
máxima pendiente.

Aunque este método es simple y requiere sólo un experimento, está sujeto a

error debido a que los parámetros se deben medir en forma gráfica; como
medida de precaución se recomienda repetir varias veces el experimento.

28/09/22
Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2
Sub - Módulo 4
Ajuste de Miller

Introducción
Otro método, similar al de Ziegler-Nichols, considera a la constante de
tiempo como el tiempo en que se demora el sistema en llegar al 63,2% de su
Modelos Matemáticos
valor final.
para control
yc
Modelamiento Empírico
1

Utilización del Software 0,632

Retornar

  t

28/09/22
Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2
Sub - Módulo 4
Ajuste de Cohen-Coon

Introducción Los métodos anteriores basan sus cálculos en el trazado de la

línea tangente. A pesar de que el dibujar esta línea es
Modelos Matemáticos relativamente simple, en la práctica es bastante complicado fijar
para control
con exactitud el punto de mayor pendiente.
Modelamiento Empírico

Un método alternativo, que soslaya esta dificultad, es determinar 

Utilización del Software y  a partir de dos puntos de la Curva de Reacción. Si se evalúa
la respuesta del sistema a un escalón en los instantes de tiempo
Retornar t0,284 y t0,632, se tendrá que para estos instantes la respuesta alcanza
el 28,4% y el 63,2% del valor final, respectivamente.

La figura siguiente ilustra este procedimiento.

28/09/22
Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2
Sub - Módulo 4
Ajuste de Cohen-Coon

Introducción

Modelos Matemáticos Salida %

para control

Modelamiento Empírico
100

Utilización del Software 63,2

Retornar

28,4

t0.2842 t0.632 t

28/09/22
Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2
Sub - Módulo 4
Ajuste de Cohen-Coon

Introducción El método propuesto por Cohen y Coon consiste en la determinación de los

instantes t0,284 y t0,632 de la gráfica. A partir de estos valores se pueden
Modelos Matemáticos determinar los parámetros del modelo mediante las siguientes relaciones:
para control

Modelamiento Empírico
 = 1.5(t0,632 - t0,284 )
Utilización del Software

 =0,5(3t0,284 – t0,632 )
Retornar

La ganancia del sistema se determina de la misma forma que en el método

anterior.

28/09/22
Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2 Modelo de Segundo orden con Retardo
Sub - Módulo 4 Sobreamortiguado

Introducción El modelo propuesto tiene una función de transferencia que contempla un

retardo, en serie con un sistema de segundo orden del tipo
Modelos Matemáticos sobreamortiguado:
para control

Modelamiento Empírico
s
Ke
Utilización del Software G(s) 
Retornar
( 1 s  1)( 2 s  2)
Donde:

1 = Constante de tiempo 1

2 = Constante de tiempo 2

28/09/22
Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2
Sub - Módulo 4
Método de Oldenbourg-Sartorious

Introducción Uno de los métodos para determinar los parámetros de este modelo es de
Oldenbourg-Sartorious que por medio de la curva de reacción, permite
Modelos Matemáticos obtener una aproximación para los parámetros del modelo.
para control

Modelamiento Empírico

Salida %
Utilización del Software
100 L1

Retornar

TC

t
TB TA

28/09/22
Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2
Sub - Módulo 4
Método de Oldenbourg-Sartorious

Introducción Directamente de la curva de reacción se obtiene k y , trazando la

tangente por el punto de inflexión de la curva. Además se obtienen
Modelos Matemáticos
para control los valores TA y TC que se relacionan con las constantes de tiempo
del sistema por medio de las siguientes ecuaciones:
Modelamiento Empírico

Utilización del Software

2
 2  1
Retornar
TA   1 ( 2 /  1 )

TC   1   2

28/09/22
Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2
Sub - Módulo 4
Método de Oldenbourg-Sartorious

Introducción Ambas ecuaciones se resuelven graficando en función de las variables 1//TA

y 2 /TA como se muestra en la figura siguiente
Modelos Matemáticos
para control

Modelamiento Empírico 2/TA 1

Tc =1
TA
0.8
Utilización del Software Tc =0,735
TA

0.6 Tc =0,8
Retornar TA
Limite respuesta
0.4 primer orden puro

0.2

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
1 /TA

28/09/22
Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2
Sub - Módulo 4
Método de Oldenbourg-Sartorious

Introducción Los valores de de TC/TA son rectas paralelas que intersectan los ejes en
ángulos de 45o , tal como se aprecia en la misma figura. Los dos puntos de
Modelos Matemáticos
para control intersección de la recta TC/TA con la curva determinan los cocientes 1//TA
y 2 /TA .
Modelamiento Empírico
1
2//TA Tc =1
Utilización del Software TA
0.8
Tc =0,735
TA
Retornar
0.6 Tc =0,8
TA
Limite respuesta
0.4 primer orden puro

0.2

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
1 /TA

28/09/22
Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2 Modelo de Segundo Orden Subamortiguado con
Sub - Módulo 4 Retardo

Introducción
De la figura se puede apreciar que este método no es aplicable para
sistemas en que TC/TA es menor que 0,735. Si TC =TA , la razón es uno y el
Modelos Matemáticos sistema es de primer orden; si T C/TA = 0.735, las dos constantes de tiempo
para control
son iguales y el sistema es críticamente amortiguado.

Modelamiento Empírico
La forma del modelo considerado en este caso es:

S
Utilización del Software
ke
G( s)  2 2
Retornar
s  2wn s  wn
donde:
 y wn son la razón de amortiguamiento y frecuencia natural
respectivamente, con <1. La respuesta de este sistema a un escalón
aplicado a su entrada es como se muestra en la figura siguiente.

28/09/22
Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2
Sub - Módulo 4
Respuesta oscilatoria a escalón de entrada

Introducción

Modelos Matemáticos yc
para control

Modelamiento Empírico

Utilización del Software y

Retornar

tp t


28/09/22
Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2 Modelo de Segundo Orden Subamortiguado con
Sub - Módulo 4 Retardo

La respuesta del sistema a la entrada escalón se puede demostrar que esta

Introducción
dada por :
Modelos Matemáticos
para control
ke wn t
y (t )  2 [1  e sen( wt   )]
Modelamiento Empírico
wn w
Utilización del Software donde:

Retornar
 = - wn y w = wd

A partir de las relaciones indicadas, es posible determinar  y wn :

 ke

tp  so  2 e w
wn 1 -  2 wn
28/09/22
Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2
Sub - Módulo 4
Método de la Prueba del Impulso

Distinto al método de la curva de reacción, este método se realiza en el dominio

Introducción
de la frecuencia construyendo un diagrama de respuesta de frecuencia del
proceso en lazo abierto. Como en el caso del método de la curva de reacción, la
Modelos Matemáticos
para control prueba debe estar ausente de perturbaciones y mantenerse la razón señal-ruido
mayor a 10.
Modelamiento Empírico
En esta prueba, un pulso de perfil arbitrario se aplica a la entrada del sistema,
Utilización del Software
mientras este opera en condiciones de estado estacionario, y se graba la
respuesta. Esta situación se gráfica en la figura siguiente.

Retornar

X(t)Entrada Y(t)Salida

0 0
0 ts 0 tn
Tiempo Tiempo

28/09/22
Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2
Sub - Módulo 4
Método de la Prueba del Impulso

Como sabemos la función transferencia del sistema es la razón de la

Introducción
transformada de Laplace de la salida Y(s) con respecto a la entrada, según
se expresa a a continuación.
Modelos Matemáticos
para control
Y ( s)
Modelamiento Empírico G(s) 
X ( s)
Utilización del Software
Si sustituimos la definición de la transformada de Laplace en la ecuación
Retornar anterior, tenemos:

 y (t )e  st dt
G (s)  0


0
x (t )e  st dt

28/09/22
Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2
Sub - Módulo 4
Método de la Prueba del Impulso

Introducción Desde la figura es claro que los limites de integración pueden cambiarse
por ty y tx, los periodos de tiempo en los cuales ocurre los cambios de Y y X.
Modelos Matemáticos
para control
Si además jw es sustituido por S, la ecuación anterior se transforma en:

Modelamiento Empírico

Utilización del Software

ty


 jwt
Retornar
y (t ) e dt
G ( jw)  0
tx


 jwt
x (t ) e dt
0

28/09/22
Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2
Sub - Módulo 4
Método de la Prueba del Impulso

Introducción
El numerador en la ecuación anterior es la transformada de Fourier de la
función del tiempo y(t) y el denominador es la transformada de Fourier de
Modelos Matemáticos
la función x(t). Debido a que e-jwt puede reemplazarse por coswt-jsenwt,
para control esta última ecuación puede ser reescrita como:

Modelamiento Empírico
ty ty

Utilización del Software

 y(t) cos wt dt  y(t) cos wt dt
G(jw)  0
tx
0
tx
Retornar

 x(t) cos wtdt  x(t) cos wt dt

0 0

A  jB
G ( jw) 
C  jD
28/09/22
Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2
Sub - Módulo 4
Método de la Prueba del Impulso

Introducción
A  jB
G ( jw) 
C  jD
Modelos Matemáticos
para control

Modelamiento Empírico
Donde A,B,C y D representan las cuatro integrales de la ecuación anterior.
Racionalizando esta expresión y separando la parte real de la parte
Utilización del Software
imaginaria, obtenemos las siguientes expresiones para el módulo y el
ángulo:
Retornar

2 2
 AC  BD   AD  BC 
/ G ( jw) /   2 2 
 2 2 
 C D   C D 

28/09/22
Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2
Sub - Módulo 4
Método de la Prueba del Impulso

 AD  BC 
Introducción

  arctan 
 AC  BD 
Modelos Matemáticos
para control

Modelamiento Empírico Para utilizar estas ecuaciones, se elige un valor especifico de frecuencia. La
integración que se realiza produce un único valor de A, B, C y D.
Utilización del Software Sustituyendo estos valores en las dos últimas ecuaciones se obtiene un
punto en el diagrama de respuesta de frecuencia. El procedimiento se
repite para distintos valores de w y se construye un diagrama de respuesta
Retornar
de frecuencia. Debido a que las funciones y(t) y x(t) están disponibles en
forma gráfica, las integrales de la ecuación G(jw) son evaluadas utilizando
técnicas de integración numérica.

Haciendo uso del diagrama de respuesta de frecuencia es posible obtener la

función transferencia de nuestro sistema aplicando técnicas de ajuste.

28/09/22
Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2
Sub - Módulo 4
Método de la Prueba del Impulso

Introducción Cualquiera sea la técnica utilizada para obtener el modelo del sistema, es
necesario realizar pruebas para confirmar la validez de éste. Una técnica
Modelos Matemáticos para saber que tan bueno es nuestro modelo es aplicar el método SSE,
para control
suma de errores al cuadrado, el cual se puede resumir como sigue:
Modelamiento Empírico

Utilización del Software

N

Retornar SSE   [ DatoMedidoi  Dato Modeloi ]2

i 1
En general, el valor más pequeño de SSE, describe el mejor modelo de los
datos.

28/09/22
Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2
Sub - Módulo 4
Utilización del Software CStation

En lo que sigue utilizaremos el software Control Station para

Introducción determinar modelos matemáticos de plantas a través de varios métodos.

Modelos Matemáticos
para control
El Control Station es un software desarrollado para:

Modelamiento Empírico
 Modelamiento y Simulación de sistemas de control
 Análisis y sintonía de lazos

Utilización del Software

El Cstation está dividido en tres módulos:

Retornar
 Case Studies: provee prácticas de control de procesos con
experiencias del mundo real
 Custum Process: permite construir un proceso y la
configuración de control con especificaciones propias
 Design Tools: permite ajustar modelos lineales dinámicos a datos
de proceso y computar valores de sintonía de
controladores

28/09/22
Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2
Sub - Módulo 4
Utilización de Software

 Al cargar el software Control Station, se distinguirán tres opciones

Introducción
principales que podemos observar en la figura siguiente.
Modelos Matemáticos
para control

Modelamiento Empírico

Utilización del Software

Retornar

28/09/22
Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2
Sub - Módulo 4
Utilización del Software

 Seleccionando la 3ra opción, se visualizara la siguiente pantalla.

Introducción

Modelos Matemáticos
para control

Modelamiento Empírico

Presione esta opción

Utilización del Software
Muestra los modelos de
acuerdo a las opciones
Retornar seleccionadas

28/09/22
Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2
Sub - Módulo 4
Utilización del Software

 Para observar la nomenclatura de las ecuaciones presionar el botón

Introducción
indicado.
Modelos Matemáticos
para control

Modelamiento Empírico
Muestra los modelos de
acuerdo a las opciones
Utilización del Software seleccionadas

Retornar

Presione esta opción

En el tema de sintonía de controladores se explica como obtener

un modelo de una planta, en un punto de operación.

28/09/22 Retornar
Principal Avanzar
23:34
 MENU
CONTROLADORES Y SINTONIA

1 DESCRIPCIÓN

OBJETIVOS:
2 OBJETIVOS
 Manejar controladores de uso industrial y aplicar métodos de
sintonía.
CONFIGURACIONES
3 DE CONTROL
 Realizar pruebas de simulación con software Control Station.
4 MODELAMIENTO

CONTROLADORES Y
55 SU SINTONÍA

ESTRUCTURAS DE
6 AUTOMATIZACIÓN

ALTERNATIVAS
7 TECNOLÓGICAS

8 LINKS /DOWNLOAD

9 TERMINAR / SALIR
Avanzar
 Módulo 2
Sub - Módulo 5
Los Controladores Industriales

Controladores Los controladores de carácter industrial pueden agruparse en dos

Industriales
categorías: Continuos y Discontinuos. Los primeros se caracterizan por
Propiedades de
los Controladores producir cambios continuos en la salida si el error varía continuamente. A
su vez el controlador discontinuo contiene elementos de interrupción,
Métodos de Sintonía
normalmente del tipo Todo–Nada, que causa discontinuidades en la salida.

Utilización del Software

Retornar

28/09/22
Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2
Sub - Módulo 5
Los Controladores Industriales

Controladores
Industriales
En esta sección se estudiaran básicamente los controladores
continuos del tipo PID. Se analizarán las propiedades de los
Propiedades de
los Controladores
diferentes modos de control, la forma de ajustar los parámetros,
Métodos de Sintonía además de entregar otro tipo de información que pudiera ser útil
en el momento de seleccionar un controlador.
Utilización del Software

Retornar La respuesta de un lazo de control depende en gran medida de la acción

del modo de control utilizado y del ajuste de los parámetros respectivos.
En consecuencia es importante conocer previamente las características y
propiedades de las diferentes acciones de control a modo de establecer
una correcta selección del controlador.

28/09/22
Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2
Sub - Módulo 5
Los Controladores Continuos

Controladores Prácticamente todos los controladores continuos usados en la industria son

Industriales
del tipo PID. Cada una de las acciones de control proporcional (P), integral
Propiedades de (I) y derivativa (D), se pueden ajustar en forma independiente, pudiendose
los Controladores
obtener combinaciones entre ellas estableciendo controladores PI, PID, PD
Métodos de Sintonía u otras.

1
Utilización del Software
Kd

Retornar
1-1/Kd Td
R

+ e(t) - _
- A
Kc m(t)
_ +
+

C
Ti

28/09/22
Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2
Sub - Módulo 5
Los Controladores Continuos

Controladores Un controlador del tipo PID ideal, matemáticamente queda expresada como
Industriales sigue:

Propiedades de 1 de(t )
los Controladores m(t )  K c [e(t ) 
Ti  e(t )dt  Td dt
]  mbias
Métodos de Sintonía

En donde:
Utilización del Software m(t) = Salida de control
e(t) = Error dinámico del sistema
Retornar Kc = Ganancia proporcional del controlador
Ti = Constante de integración
Td = Constante derivativa.
mbias = Salida del controlador para llevar a la
planta al punto de operación.

Además se acostumbra definir:

Tr = 1/Ti = tasa de reposición

28/09/22
Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2
Sub - Módulo 5
Los Controladores Continuos

Controladores La ganancia proporcional KC suele ser reemplazada por la banda

Industriales
proporcional, PB. Este parámetro es adimensional, porcentual y se define
Propiedades de como:
los Controladores
 y 
PB   100
 Rmax 
Métodos de Sintonía

Utilización del Software

En donde:

Retornar R max = Valor máximo posible de la referencia

y = Rango de variación de salida

La banda proporcional y la ganancia Kc están relacionadas a través de la

expresión:
 100 
PB   
 Kc 

28/09/22
Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2
Sub - Módulo 5
Los Controladores Continuos

Controladores Para comprender mejor el significado de la definición dada para la banda

Industriales
proporcional, considerese el siguiente caso: La escala de un control de
Propiedades de temperatura llega hasta un máximo de 400°C. La referencia esta puesta en
los Controladores
200°C y se ha seleccionado una ganancia Kc=4. En consecuencia, PB =25%
y y = 100°C. Ahora bien, supóngase que el control de temperatura se
Métodos de Sintonía
realiza mediante una válvula que comanda la adición de un fluido a mayor
temperatura. Así el valor calculado para y indica que la válvula estará
Utilización del Software
totalmente abierta para una temperatura de 150°C.

Retornar

Medición

Consigna
Proceso
Controlador

28/09/22
Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2
Sub - Módulo 5
Los Controladores Continuos

Controladores A su vez, la válvula estará totalmente cerrada para 250°C. Si la ganancia

Industriales
disminuye a la mitad, Kc =2, entonces PB = 50% y y =200°C. En estas
Propiedades de nuevas condiciones la válvula se cerrará totalmente para 300°C y se abrirá
los Controladores
totalmente para 100°C. Evidentemente se consigue un mayor rango de
control en el segundo caso, sin embargo, este logro se paga con una pérdida
Métodos de Sintonía
en la rapidez de respuesta del sistema.

Utilización del Software

Retornar Medición

Consigna

Proceso
Controlador

28/09/22
Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2
Sub - Módulo 5
Los Controladores Continuos

Controladores En general a medida que decrece la banda proporcional (crece Kc) el lazo
Industriales
de control responde con mayor rapidez y disminuye el error de estado
Propiedades de estacionario.
los Controladores

Métodos de Sintonía Se debe tener presente, sin embargo, que estas mejoras van acompañadas
normalmente de un deterioro de la estabilidad relativa y por tanto deben
Utilización del Software considerarse ambos factores en la determinación de la banda proporcional.

Retornar Las constantes de integración y derivación pueden ser ajustadas también

de acuerdo a los requerimientos del lazo. Para el ajuste de los parámetros,
los controladores industriales traen incorporado un display y un teclado
para configuración y operación.

28/09/22
Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2
Sub - Módulo 5
Propiedades de los Controladores Continuos

Controladores Una correcta selección de un controlador para un proceso determinado

Industriales
depende fundamentalmente del efecto que éste producirá sobre el proceso.
Propiedades de En un controlador PID ello pasa por conocer el efecto que producen los
los Controladores
distintos modos de control.
Métodos de Sintonía

Contenido del Tópico

Utilización del Software

Retornar Proporcional (P) PI

Integral (I) PD

Derivativo (D) PID

28/09/22
Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2
Sub - Módulo 5
Modo de Control Proporcional

Controladores
Se caracteriza por aplicar una señal de
Industriales 100
control proporcional al error generado: m(t )  e(t )  K c e(t )
Propiedades de BP
los Controladores
O, en términos de la transformada de
M (s)
Métodos de Sintonía Laplace: Gc ( s )   Kc
E (s)
Utilización del Software

Respuesta Directa Respuesta Inversa

Variable controlada (entrada del controlador)

Variable controlada (entrada del controlador)

Retornar BP=200% BP=200%

100% 100%

BP=50%
BP=50%
50% 50%

Va ria ble
m a nipula da

(S a lida de l 0 (S a lida de l
0 50% 100% c o ntro la do r) 50% 100% c o ntro la do r)

28/09/22
Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2
Sub - Módulo 5
Modo de Control Proporcional

Controladores Del análisis de la relación Kce(t), En efecto, en referencia a figura, si K L

Industriales
se puede observar que la acción es la ganancia estacionaria de GL(S),
Propiedades de proporcional es relativamente entonces para una perturbación de
los Controladores magnitud L la salidad del sistema
rápida pues entrega una señal de
control instantánea. Su principal sufrirá una desviacion cuya magnitud
Métodos de Sintonía es igual a:
desventaja está en que frente a
una perturbación esta acción no
Utilización del Software asegura que el sistema retorne al
1
punto de trabajo original sino que C ss  K L L
Retornar el sistema se establecerá con un 1  K p Kc
cierto error de estado estacionario.
L GL(s)

+
+
R Gc(s) Gp(s) C
+
-

28/09/22
Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2
Sub - Módulo 5
Modo de Control Proporcional

Controladores Claramente se observa que si aumenta Kc disminuye la desviación causada

Industriales
por la perturbación; desde este punto de vista lo deseable seria utilizar K c
Propiedades de
los Controladores tan grande como fuera posible. Sin embargo, a medida que aumenta K c se
compromete también la estabilidad del lazo (respuesta mas rápida del
Métodos de Sintonía
sistema con tiempos de subida más cortos), llegándose a una cierta
ganancia critica Kcr después de la cual el sistema se torna inestable. La
Utilización del Software
elección de Kc implica entonces un compromiso entre la velocidad de

Retornar respuesta del lazo, el error de estado estacionario y la estabilidad relativa

del sistema.

1
C ss  K L L
1  K p Kc

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Principal Avanzar
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 Módulo 2 Control Proporcional dando por resultado un offset debido
Sub - Módulo 5 al cambio de temperatura del agua caliente

Controladores
Industriales 60 °C

Tem p. agua c aliente

VARIABLE MANIPULADA
Propiedades de
los Controladores

Métodos de Sintonía
50 °C

Utilización del Software

Tiempo

Retornar
45 °C VARIABLE CONTROLADA
Tem p. duc ha

Sin control
Con control proporcional

Offset
35 °C
Ref
Tiempo

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Principal Avanzar
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 Módulo 2 Relación Variable Controlada-Manipulada con Modo
Sub - Módulo 5 Proporcional

Controladores

V a ria b le c o n tro la d a
Industriales

Propiedades de
los Controladores
Ref
BP 1

Métodos de Sintonía tiempo

V a ria b le c o n tro la d a
Utilización del Software

Retornar Ref
BP 2 < BP 1

tiempo
V a ria b le c o n tro la d a

Ref BP3 < BP 2 < BP 1

tiempo

28/09/22
Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2
Sub - Módulo 5
El Modo de Control Integral

Controladores Esta acción esta representada matemáticamente por la expresión:

Industriales

1
Propiedades de
los Controladores m(t )  ( )  e(t ) dt
Ti
Métodos de Sintonía
O, en términos de la transformada de Laplace
Utilización del Software
1
Gc ( S )  ( )
Retornar
Ti S
La acción I por su característica integrativa es más lenta que la acción
proporcional. De igual forma, puesto que introduce un polo en el origen,
tiende a inestabilizar un tanto el sistema, lográndose lazos algo más
oscilatorios, con menor estabilidad relativa.

28/09/22
Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2
Sub - Módulo 5
El Modo de Control Integral

Controladores La ventaja de esta acción reside en que, teóricamente, asegura que el error
Industriales
de estado estacionario frente a una perturbación será siempre igual a cero.
Propiedades de Si se considera nuevamente el diagrama en bloques de un control
los Controladores
realimentado, la desviación de la salida frente a una perturbación L
estará dada por:
Métodos de Sintonía

C ss  K L L Lim[1 /(1  G p ( S ) / Ti S )]  0
Utilización del Software s 0

Retornar

L GL(s)

+
+
R Gc(s) Gp(s) C
+
-

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Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2
Sub - Módulo 5
Modo de Control Derivativo

Controladores Matemáticamente esta dada por la ecuación:

Industriales
de(t )
Propiedades de m(t )  Td
los Controladores dt
Métodos de Sintonía Esto es, en términos de la transformada de Laplace:

Utilización del Software Gc ( S )  STd

Retornar

Este modo solo tiene efecto en la parte transiente de la respuesta (en estado
estacionario m=0). Por su carácter anticipativo la acción derivativa suele
ser fuertemente sensible a los ruidos, razón por la cual nunca este modo de
control se aplica en forma aislada sino que siempre va acompañado de una
o más acciones de control, formando combinaciones tipo PD o PID. En
estos casos, puesto que introduce un cero en el lazo, se le utiliza para
estabilizar lazos demasiado oscilatorios.

28/09/22
Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2
Sub - Módulo 5
Control Proporcional + Integral (PI)

Controladores En la mayoría de los casos, el offset no es deseable y en general, el operador

Industriales
no dispone del tiempo suficiente como para ajustar el bías en forma
Propiedades de manual. Por lo tanto, y para solucionar esta situación, a la ley Proporcional
los Controladores
se le agrega otra, la Integral (o RESET), obteniéndose con ello la ley
Proporcional-Integral.
Métodos de Sintonía

Utilización del Software Esta última ley agregada integra cualquier diferencia entre la variable
medida y su referencia, logrando que la salida del controlador cambie
Retornar hasta que el error se reduzca a cero.

28/09/22
Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2
Sub - Módulo 5
Control Proporcional + Integral (PI)

Controladores Por definición, el Tiempo Integral T i, representa la cantidad de tiempo

Industriales
requerida para repetir el cambio correspondiente a la acción Proporcional.
Propiedades de
los Controladores En la siguiente figura, se muestra el significado físico del T i y las
contribuciones Proporcional e Integral.
Métodos de Sintonía

La ecuación que representa la operatoria del Controlador Proporcional

Utilización del Software
Integral (PI), está dada por:
Retornar

1
m(t )  K c [e(t ) 
Ti  e(t )dt ]
Ti = Reset Time o Tiemp Integral

28/09/22
Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2
Eliminación del Offset con el uso de un Controlador PI
Sub - Módulo 5

Controladores
Industriales

VARIABLE MANIPULADA

Tem p. agua c aliente

Propiedades de
los Controladores

Métodos de Sintonía

Utilización del Software

Tiempo
Retornar
VARIABLE CONTROLADA
Tem p. duc ha

Sin control

Ref
Con control PI

Tiempo

28/09/22
Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2 Respuesta de un Controlador PI mostrando las
Sub - Módulo 5 contribuciones P e I

Controladores
Industriales
ENTRADA AL CONTROLADOR
Propiedades de
los Controladores

Error, e
Métodos de Sintonía Error e
cero

Utilización del Software

abierta Tiempo (t)

Retornar POSICION DEL ACTUADOR

pos ic ion de la v alv ula

contribucion
integral
K*e

K*e
contribucion
proporcional
Ti
cerrada Tiempo (t)

28/09/22
Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2 Respuesta de de la variable controlada ante un escalón en la referencia
Sub - Módulo 5 para tres valores de tiempo integral

V a ria b le c o n tro la d a
Controladores
Industriales
Ref
Propiedades de
los Controladores

Ti 1
Métodos de Sintonía tiempo

V a ria b le c o n tro la d a
Utilización del Software
Ref

Retornar
Ti 2 < Ti 1

tiempo
V a ria b le c o n tro la d a

Ref

Ti 3<Ti 2 < Ti 1

tiempo

28/09/22
Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2
Sub - Módulo 5
Control Proporcional + Derivativo (PD)

Controladores Existe gran dificultad en el modo Integral para controlar procesos de gran
Industriales inercia (muy lentos); para resolver esta situación se puede incorporar el
modo Derivativo.
Propiedades de
los Controladores
Este modo de control se describe en forma matemática, por medio de la
Métodos de Sintonía siguiente relación:

Utilización del Software

de(t )
m(t )  K c [e(t )  Td ]
Retornar
dt
Ante una perturbación en el sistema, la respuesta de un Control
Proporcional-Derivativo es como se muestra en la figura siguiente. En ella se
puede observar que existe una relación lineal continua entre la velocidad de
variación de la variable controlada (o error) y la posición del elemento de
control final (actuador). Es decir en el caso de una válvula, el movimienta de
ésta es proporcional a la velocidad de la PV (o error=SP-PV).

28/09/22
Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2 Respuesta de un controlador PD, mostrando
Sub - Módulo 5 contribuciones de P y D

Controladores
Industriales
ENTRADA AL CONTROLADOR
Propiedades de
los Controladores

Error, e
Métodos de Sintonía

Utilización del Software

abierta Tiempo

Retornar
POSICION DEL ACTUADOR
pos ic ion de la v alv ula

Td

cerrada Tiempo

28/09/22
Principal Avanzar
23:34
 Módulo 2
Sub - Módulo 5
Control Proporcional + Derivativo (PD)

Controladores Extrapolando en el gráfico anterior se observa que es posible interpretar la

Industriales
respuesta del lazo de control, como que el modo Proporcional hubiera
Propiedades de
actuado Td (minutos) antes que se produjera el Error. Es por esta razón,
los Controladores que el Td se conoce como tiempo de "anticipación" de la acción
Proporcional.
Métodos de Sintonía

Td = Tiempo Derivativo o de Anticipación

Utilización del Software

El modo Proporcional Derivativo se puede interpretar como un control

Retornar anticipativo.

28/09/22
Principal Avanzar
23:35
 Módulo 2
Control Proporcional + Integral + Derivativo (PID)
Sub - Módulo 5

Controladores Agregando al Control Proporcional Integral el modo Derivativo (o Rate) es

Industriales
posible tomar una acción correctivo adicional basada en la rapidez del
Propiedades de
cambio del error, es decir, cuando el error permanece estacionario, la
los Controladores contribución de la parte derivativa del control es nula.

Métodos de Sintonía
Esta figura también ilustra la constante de tiempo derivativo, Td, que
corresponde al tiempo transcurrido hasta que la contribución de la acción
Utilización del Software proporcional es igual a la contribución de la acción derivativa.

Retornar Este tipo de controlador se describe matemáticamente por medio de la

siguiente relación:

1 de(t )
m(t )  K c [e(t ) 
Ti  e(t )dt  Td dt
]

28/09/22
Principal Avanzar
23:35
 Módulo 2
Control Proporcional + Integral + Derivativo (PID)
Sub - Módulo 5

Controladores Entonces, el modo de control análogo PID contiene las funciones de control
Industriales
hasta aquí revisadas. La acción de cada una de ellas se puede resumir en la
Propiedades de siguiente forma
los Controladores

Métodos de Sintonía
P = La acción correctivo es Proporcional al
Error (Modo Proporcional)
Utilización del Software

I =La acción correctivo aumenta con el tiempo,

Retornar
mientras persista el Error (Modo Integral, o
Controlador Integral).

D =La acción correctivo es mayor al principio,

cuando aparece el error, y comienza a
disminuir a medida que el error tiende a cero
(Modo Derivativo).

28/09/22
Principal Avanzar
23:35
 Módulo 2
Control Proporcional + Integral + Derivativo (PID)
Sub - Módulo 5

Controladores PID = La acción correctivo es grande al comienzo (Modo D) comienza a

Industriales
reducirse en forma proporcional al error (Modo P) y aumentará
Propiedades de
de nuevo a través del tiempo (Modo I) mientras persista el
los Controladores error.

Métodos de Sintonía
Mediante una apropiada combinación de los modos P, I y D, es posible
controlar en forma automática casi todos los procesos industriales.
Utilización del Software

Retornar
Los controladores PID se aplican en sistemas de
control de procesos para proporcionar un control
automático de los actuadores, tales como: Válvulas,
Conversores etc., con el objeto de obtener y
mantener las condiciones operacionales específicas,
por ejemplo: Temperatura, Nivel, Flujo, Presión y
otras variables de proceso.

28/09/22
Principal Avanzar
23:35
 Módulo 2 Descomposición de la Respuesta de un Controlador
Sub - Módulo 5 en el Modo PID

Controladores
Industriales ENTRADA AL CONTROLADOR

Propiedades de

E r r o r, e
los Controladores

Métodos de Sintonía

Utilización del Software Tiempo

abierta

POSICION DEL ACTUADOR

p o s ic io n d e la v a lv u la

Retornar
Tiempo derivativo, Td
Control P

Control PD

Control PID

cerrada Tiempo

28/09/22
Principal Avanzar
23:35
 Módulo 2
Control Proporcional + Integral + Derivativo (PID)
Sub - Módulo 5

Controladores Los controladores PID también se diseñan para loops análogos en los
Industriales
cuales se aplique el control en cascada o de razón. También pueden servir
Propiedades de como unidades de realimentación para un computador digital, ello ocurre
los Controladores
en los casos en donde se controla complejos procesos por medio de un
Métodos de Sintonía sistema supervisado, para coordinar los puntos de referencia (Set Point),
mediante un cierto número de loops análogos.
Utilización del Software

Retornar El Controlador PID generalmente se localiza

en el panel central de control, y todas las
funciones generales se ubican frente al panel
del operador. La mayoría de los
controladores disponen de los modos
selectivos P, I, PI, PD y el modo de control
PID.

28/09/22
Principal Avanzar
23:35
 Módulo 2
Sub - Módulo 5
Controladores PID

Controladores
Industriales
En la practica suelen combinarse las diferentes acciones de control
a modo de obtener en una sola configuración las ventajas de los
Propiedades de
los Controladores distintos modos de control. Así, un controlador PI, por ejemplo,
asegura que el error de estado estacionario será cero frente a
Métodos de Sintonía
cualquier perturbación teniéndose ademas una respuesta más
Utilización del Software rápida que una acción integrativa individual. En la figura de
respuestas comparativas, se muestra un conjunto de respuestas
Retornar típicas de distintos tipos de controladores frente a una
perturbación de magnitud L (ver figura)

28/09/22
Principal Avanzar
23:35
 Módulo 2 Respuestas comparativa de controladores a una
Sub - Módulo 5 perturbación L

Controladores
Industriales [Link]
curva1
Propiedades de
los Controladores curva3

curva2
Métodos de Sintonía
Css
curva4
Utilización del Software c
Perturbacion
L
Retornar

Del análisis de la figura anterior se dependen las siguientes

conclusiones:

a) Sin control (curva 1): Cuando el sistema no tiene controlador la

salida crece en KLL, saliéndose el sistema de su punto de
operación.

28/09/22
Principal Avanzar
23:35
 Módulo 2
Sub - Módulo 5
Controladores PID

Controladores
Industriales [Link]
curva1
Propiedades de
los Controladores curva3

curva2
Métodos de Sintonía
Css
curva4
Utilización del Software c
Perturbacion
L
Retornar

b) Control P (curva 2): La salida queda con un error permanente.

La corrección se consigue en un tiempo razonable.

c) Control PI (curva 3): Elimina el error de estado estacionario con

sobre impulso y tiempo de establecimiento razonables.

28/09/22
Principal Avanzar
23:35
 Módulo 2
Sub - Módulo 5
Controladores PID

Controladores
Industriales [Link]
curva1
Propiedades de
los Controladores curva3

curva2
Métodos de Sintonía
Css
curva4
Utilización del Software c
Perturbacion
L
Retornar

d) Control PID (curva 4): También lleva el error estacionario a cero

pero con sobre impulso y tiempos de establecimientos menores
que en el caso de PI.

28/09/22
Principal Avanzar
23:35
 Módulo 2
Sub - Módulo 5
Limitaciones en un Controlador PID

Controladores Hasta ahora el controlador PID ha sido tratado en forma idealizada.

Industriales
Resulta apropiado por tanto analizar sus limitaciones y la forma en que
Propiedades de estas limitaciones afectan la operación del sistema.
los Controladores

Métodos de Sintonía
Estas limitaciones estan dadas por:

Utilización del Software

 Limitaciones en la Acción Derivativa

Retornar

 El efecto Windup en la acción integrativa

 Transferencia Manual - Automático

28/09/22
Principal Avanzar
23:35
 Módulo 2
Sub - Módulo 5
Limitaciones de la Acción Derivativa

Controladores La acción derivativa debe ser limitada en ganancia si se quiere evitar

Industriales
inestabilidades y la propagación del ruido. Ganancias limites del orden de
Propiedades de 10 a 20 son típicas en estos casos. De igual forma, dada la sensibilidad de la
los Controladores
acción D a los ruidos, es usual acompañar la acción derivativa con un filtro
de primer orden cuya constante de tiempo toma valores entre 10 a 20 veces
Métodos de Sintonía
más chica que Td. La acción derivativa es aplicada a la señal de error. Ello
implica que en el fondo realmente es aplicada a la referencia y a la variable
Utilización del Software
controlada. Cuando la acción D es aplicada a la variable controlada C, por
encontrarse esta acción dentro del lazo, ella tiende a contribuir a la
Retornar
estabilización del lazo de control. Por otra parte, la aplicación de la acción
de la acción D a la referencia, hace que la acción de control quede fuera del
lazo; ello tiende a inestabilizar el proceso. Este último es especialmente
cierto cuando se producen cambios en la referencia, cambios que se
producen generalmente en forma de escalón.

28/09/22
Principal Avanzar
23:35
 Módulo 2
Sub - Módulo 5
Limitaciones de la Acción Derivativa

Controladores El cambio escalón se interpreta como un cambio con pendiente infinita, ello
Industriales
hace que la acción derivativa tome su limite máximo, subiendo
Propiedades de bruscamente de valor la señal de control. Esta subida brusca de la señal de
los Controladores
control causa un sobreimpulso en el sistema. Es por ello que en la mayoría
de los controladores se aplica la acción derivativa solo a la variable
Métodos de Sintonía
controlada. La acción D queda establecida en estos casos por la expresión:

Utilización del Software

dC
Retornar m(t )  Td
dt
De ser necesario la acción D sobre la referencia, es posible aplicarla con
ayuda de otro controlador conformando un lazo de control tipo cascada.

28/09/22
Principal Avanzar
23:35
 Módulo 2
Sub - Módulo 5
El Efecto Windup en la Acción Integrativa

Controladores La acción integrativa hace que la salida del control cambie todo el
Industriales
tiempo en que haya una desviación respecto al valor establecido por la
Propiedades de referencia. En ocasiones, el actuador llega al máximo de su capacidad
los Controladores
(válvula totalmente cerrada por ejemplo) sin que se haya corregido el
Métodos de Sintonía error. En estas circunstancias el controlador seguirá tratando de
corregir el error aumentando constantemente su salida llegándose
Utilización del Software finalmente a la saturación de la acción integrativa. Así, incluso si el
error disminuyera repentinamente a cero, la acción integrativa
Retornar quedaría pegada en su valor de saturación. Este efecto se conoce con el
nombre de reset Windup. Para restaurar la acción de control debe
introducirse al controlador un error de igual magnitud pero de
polaridad inversa, acción que en la mayoría de estos casos va
acompañada de un sobreimpulso.

28/09/22
Principal Avanzar
23:35
 Módulo 2
Sub - Módulo 5
El Efecto Windup en la Acción Integrativa

Controladores El efecto Windup puede evitarse introduciendo limites a la acción integrativa. Esta limite debe ser
Industriales cuidadosamente elegido pues no debe afectar el funcionamiento del sistema en condiciones normales de
operación.
Propiedades de
los Controladores
En algunos casos puede producirse el efecto contrario al windup, es decir, la integración se satura en él
limite inferior, lográndose en estas circunstancias una aproximación excesivamente lenta al punto de
Métodos de Sintonía operación. Este problema se puede evitar haciendo que la señal de salida de la unidad Batch nunca sea
menor a un cierto limite inferior m q.

Utilización del Software

Retornar

28/09/22
Principal Avanzar
23:35
 Módulo 2
Sub - Módulo 5
Transferencia Manual/Automático

Controladores Muchos de los controladores permiten la transferencia

Industriales
entre los modos de operación manual y Automático. En el
Propiedades de modo automático, el regulador manual suele seguir la
los Controladores
salida de control m(t), así, en el momento de la
transferencia a la acción manual, este cambio se produce
Métodos de Sintonía
con el ultimo valor de m(t). Situación similar ocurre cuando
la transferencia se hace de modo manual a automático. En
Utilización del Software
este ultimo caso, el cambio se hace normalmente de modo
que la acción integrativa comience los cálculos desde el
Retornar
ultimo valor de m(t) :Ello se hace con independencia de la
acción proporcional. Esta característica resulta útil cuando
se quiere cambiar la referencia. Al estar inhabilitada la
acción P, la señal de control subirá linealmente hacia el
punto de trabajo, evitándose así oscilaciones innecesarias

28/09/22
Principal Avanzar
23:35
 Módulo 2
Sub - Módulo 5
Transferencia Manual/Automático

Controladores Los controladores suelen construirse en la práctica con una interacción

Industriales
entre los modos integrativo y derivativo.
Propiedades de
los Controladores
La interacción mostrada causa que los valores efectivos de los modos de
control difieran en la practica de aquellos planteados en el PID tradicional.
Métodos de Sintonía Estos modos de control quedan efectivamente como:

Utilización del Software

Tieff = Ti + Td
Tdeff = Ti Td / (Ti + Td )
Retornar
Kceff = Kc (1+ Td / Ti)

Estos valores son los que deberían de utilizarse en la ecuación del PID para
determinar el verdadero efecto del controlador sobre el lazo de control.

28/09/22
Principal Avanzar
23:35
 Módulo 2
Sub - Módulo 5
Sintonía de los Controladores PID

Controladores El ajuste de parámetros o sintonía de

Industriales
controladores, es uno de los aspectos más
Propiedades de importantes en el contexto de un sistema
los Controladores
de control. A pesar de su importancia,
existen tan solo algunos procedimientos
Métodos de Sintonía
generales que permiten la estimación de los
parámetros en base a mediciones directas
Utilización del Software
del proceso o por relaciones empíricas. Se
hace hincapié que son solamente métodos
Retornar
aproximados y por lo tanto deben
realizarse un ajuste fino de los parámetros,
en un entorno, hasta lograr la respuesta
adecuada.

28/09/22
Principal Avanzar
23:35
 Módulo 2
Sub - Módulo 5
Sintonía de los Controladores PID

Controladores Todos los procedimientos aproximados siguen las

Industriales siguientes etapas básicas:

Propiedades de
los Controladores
 Determinación de un modelo que describa el
comportamiento dinámico del proceso en torno al
punto de trabajo (modelo en lazo abierto).
Métodos de Sintonía

 Definición de un criterio de comportamiento para el

Utilización del Software proceso controlado.

Retornar
 Determinación de los parámetros del controlador.

De acuerdo al tipo de modelo dinámico que se ajuste a la

respuesta del proceso y al criterio de comportamiento, se
obtiene diversas reglas para fijar los parámetros de los
controladores.

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Principal Avanzar
23:35
 Módulo 2
Sub - Módulo 5
Criterios de Comportamiento

Controladores Una vez que se tiene una representación dinámica del proceso sin el
Industriales control (en lazo abierto), es necesario definir un criterio de calidad para la
respuesta del proceso controlado. En otras palabras se debe decidir la
Propiedades de
los Controladores
forma en que se desea que se comporte el proceso con el controlador
instalado.
Métodos de Sintonía
La forma usual de definir un criterio de comportamiento es en base a la
respuesta al escalón; comparando la respuesta del proceso con la que
Utilización del Software
idealmente se podría obtener y que es lógicamente un escalón. La
diferencia entre este escalón ideal de respuesta y la respuesta actual se
Retornar define como el error e(t).

Yc
Respuesta real

Respuesta ideal
e

Tiempo

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 Módulo 2
Sub - Módulo 5
Criterios de Comportamiento

Controladores Un criterio de comportamiento muy usado por la simplicidad de su

Industriales verificación es el llamado “razón de amortiguamiento de ¼ “ que esta
indicado en la siguiente figura.
Propiedades de
los Controladores
VARIABLE CONTROLADA

Métodos de Sintonía a/4

a
a/16

SP
Utilización del Software
Perturbacion

Retornar
Tiempo

Criterio de comportamiento “Razón de amortiguamiento ¼”

Al especificar la razón de amortiguamiento se pretende garantizar un

adecuado margen de estabilidad y al mismo tiempo asegurar que las
variaciones de la variable controlada serán despreciables prácticamente
después del cuarto ciclo de oscilación.

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Principal Avanzar
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 Módulo 2
Sub - Módulo 5
Criterios de Comportamiento

Controladores La principal desventaja de este criterio es que no pone ninguna restricción

Industriales sobre la frecuencia de oscilación, de modo de que por si solo no especifica
una sola respuesta. Así por ejemplo, en la figura siguiente se muestran dos
Propiedades de
los Controladores
respuestas completamente diferentes y que ambas satisfacen el criterio de
razón ¼.
Métodos de Sintonía

Utilización del Software

a
Retornar
1/4 a

Tiempo

Diferentes tipos de respuesta que satisfacen el mismo criterio.

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Principal Avanzar
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 Módulo 2
Sub - Módulo 5
Criterios de Comportamiento

Controladores En muchos procesos, eligiendo diferentes valores para los

Industriales parámetros del controlador es posible obtener ambos
tipos de respuesta, de modo que queda a elección del
Propiedades de operador elegir la más conveniente, o en el peor de los
los Controladores casos ignorar que puede existir una mejor.

Métodos de Sintonía Por las razones anteriores se definen otros criterios de

compartamiento que si permiten asegurar que la
respuesta está únicamente definida. En todos los casos se
Utilización del Software
define un índice de comportamiento y se eligen los
parámetros del controlador de modo que minimice el
Retornar
índice.
Los tres criterios más usados son:

 Integral del error al cuadrado (ISE)

 Integral del valor absoluto del error (IAE)
 Integral del valor absoluto del error por tiempo (IT
AE)

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Principal Avanzar
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 Módulo 2
Sub - Módulo 5
Criterio ISE

Controladores Define un índice de comportamiento

Industriales

Propiedades de
los Controladores ISE   e(t ) 2 dt
Métodos de Sintonía

Se eligen los parámetros del controlador de modo que ISE sea mínimo.
Utilización del Software

Las características principales de este criterio son:

Retornar

 Pondera poco los errores pequeños

 Fácil de trabajar analíticamente

En general mediante su empleo se obtiene curvas de respuesta que

mantienen oscilaciones de poca magnitud durante periodos de tiempo
apreciables.

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Principal Avanzar
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 Módulo 2
Sub - Módulo 5
Criterio IAE

Controladores Define el índice de comportamiento

Industriales

Propiedades de
los Controladores
IAE   [e(t )]dt
Métodos de Sintonía
Este criterio. En comparación con el ISE, es más sensible a los errores
pequeños y menos a los errores grandes. Por lo tanto de la aplicación de
Utilización del Software este criterio se obtendrán respuestas con un mayor sobre impulso pero con
tiempos de establecimiento más cortos
Retornar
Este criterio da ponderación a todos los errores tanto positivos como
negativos sin considerar su magnitud.

En general entrega respuestas que son mas rápidamente amortiguadas que

las que se obtiene mediante el criterio ISE.

Su principal desventaja es que es laborioso de trabajar.

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Principal Avanzar
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 Módulo 2
Sub - Módulo 5
Criterio ITAE

Controladores Define el índice de comportamiento

Industriales

Propiedades de
los Controladores ITAE   t[e(t )]dt
Métodos de Sintonía
Este criterio es insensible a los valores iniciales (en cierto modo inevitable).
Utilización del Software Pero pondera fuertemente los errores que ocurren más tarde en el tiempo.
Esto implica que las respuestas optimas definidas por ITAE mostrarán
tiempos de respuesta cortos y mayores sobre impulsos que los criterios
Retornar
anteriores.

Por lo tanto este criterio finaliza en forma creciente los errores obligando a
una respuesta rápidamente amortiguada.

En algunos casos puede dar una respuesta con una gran sobre oscilación
inicial debido justamente al factor t de ponderación.

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Principal Avanzar
23:35
 Módulo 2
Sub - Módulo 5
Criterios de Comportamiento

Controladores La figura siguiente ilustra respuestas típicas obtenidas aplicando los tres
Industriales criterios anteriores.
Propiedades de
los Controladores

Métodos de Sintonía

ITAE IAE ISE

Utilización del Software

Retornar

Tiempo

Curvas de respuesta típicas obtenidas mediante los criterios de minimizar

los índices ISE, IAE, ITAE.

28/09/22
Principal Avanzar
23:35
 Módulo 2
Sub - Módulo 5
Criterios de Comportamiento

Controladores Es posible definir muchos otros criterios e imponer

Industriales
restricciones adicionales a la curva de respuestas, sin
Propiedades de embargo los mencionados más arriba son los que han
los Controladores
demostrado su eficiencia en la práctica.

Métodos de Sintonía
Debe recordarse que la aplicación de los criterios de
Utilización del Software comportamiento supone que en forma previa ya se han
determinando los modelos que caracterizan la respuesta
Retornar dinámica del sistema.

28/09/22
Principal Avanzar
23:35
 Módulo 2 Determinación de Parámetros Mediante
Sub - Módulo 5 Criterios Integrales

Controladores Los parámetros de ajuste determinados mediante la minimización de estos

Industriales criterios de comportamiento dependen directamente de la planta a
controlar. Se acostumbra por tanto a asumir que los procesos reales se
Propiedades de
los Controladores
pueden aproximar por un modelo de primer orden más retardo; esta
aproximación permite desarrollar métodos generalizados de estas técnicas
de ajuste.
Métodos de Sintonía

Los resultados son obtenidos en formas de curvas de ajuste, curvas las

Utilización del Software
cuales, mediante técnicas de aproximación de mínimos cuadrados pueden
resumirse en:
Retornar

Kc Kp = A  B
 / Ti = C D
Td / = E F

En donde =/ y el valor de las constantes A, B, C, D,

E, F depende del criterio y del tipo de controlador a
utilizar. Los valores a utilizar para estas constantes
están indicadas en la tabla siguiente:

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Principal Avanzar
23:35
 Módulo 2 Determinación de Parámetros Mediante Criterios
Sub - Módulo 5 Integrales

Controladores Tabla: Ajuste para controladores de acuerdo a criterios de

Industriales Comportamiento Ajuste para perturbación en la Carga.
Propiedades de
los Controladores

Métodos de Sintonía

Utilización del Software

Retornar

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Principal Avanzar
23:35
 Módulo 2
Determinación de Parámetros Mediante Criterios Integrales
Sub - Módulo 5

Controladores Siguiendo un método similar Rovoira y López hicieron un estudio para

Industriales determinar los parámetros óptimos de ajuste de los controladores para
cambios en la Referencia. Los resultados obtenidos se muestran en las
Propiedades de
los Controladores
tabla siguiente.

Métodos de Sintonía

Utilización del Software

Retornar

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Principal Avanzar
23:35
 Módulo 2
Otros Métodos de Ajuste de Controladores
Sub - Módulo 5

Controladores Se presentan a continuación otros métodos de sintonía.

Industriales
Método del tanteo (lazo cerrado)
Propiedades de
los Controladores Método de ganancia limite (lazo cerrado)
Método de curva de reacción (lazo abierto)
Métodos de Sintonía

Otros métodos de ajuste que describiremos más adelante y

Utilización del Software
que se pueden ejecutar automáticamente, son los de:

Retornar
Nishikawa y otros,
Chindambara y el de Kraus y Myron

Existiendo una búsqueda constante de los nuevos métodos

gracias al uso amplio del ordenador que permite el análisis
del proceso y el ensayo en tiempo real de los valores de las
acciones de control.

28/09/22
Principal Avanzar
23:35
 Módulo 2
Sub - Módulo 5
Método de Tanteo

Controladores Este método requiere que el controlador y el proceso

Industriales
estén instalados completamente y trabajando en su forma
Propiedades de normal. El procedimiento general se basa en poner en
los Controladores
marcha el proceso con bandas anchas en todas las
acciones, y estrechas después poco a poco
Métodos de Sintonía
individualmente hasta obtener la estabilidad deseada.

Utilización del Software

Para provocar cambios de carga en el proceso, y
Retornar observar sus reacciones, se mueve el punto de consigna
arriba y abajo en ambas direcciones, lo suficiente para
lograr una perturbación considerable, pero no demasiado
grande que pueda el producto, perjudicar la marcha de
la planta o bien crear perturbaciones intolerables en los
procesos asociados.

28/09/22
Principal Avanzar
23:35
 Módulo 2
Sub - Módulo 5
Método de Tanteo

Controladores Es necesario que pase un tiempo suficiente después de

Industriales
cada desplazamiento del punto de consigna, para
Propiedades de observar el efecto total del ultimo ajuste obtenido
los Controladores
algunos ciclos de la respuesta ante la perturbación
creada. En procesos muy lentos ello puede requerir hasta
Métodos de Sintonía
de 2 o 3 horas.

Utilización del Software

Para ajustar los controladores proporcionales, se
Retornar empieza con una banda proporcional ancha y se estrecha
gradualmente observando el comportamiento del sistema
hasta obtener la estabilidad deseada. Hay que hacer
notar que al estrechar la banda proporcional, aumenta la
inestabilidad y que al ampliarla se incrementa el error
del offset, tal como se ve en la figura.

28/09/22
Principal Avanzar
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 Módulo 2
Sub - Módulo 5
Ajuste de Banda proporcional

Controladores
Industriales

Propiedades de
los Controladores
Banda ancha
Métodos de Sintonía

Banda moderada
Variable Controlada

Utilización del Software

Banda optima
Retornar

Banda estrecha

Carga

Tiempo

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Principal Avanzar
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 Módulo 2
Sub - Módulo 5
Ajuste de Banda PI

Controladores Para ajustar los controladores con banda P+I, se procede

Industriales del siguiente modo:
Propiedades de
los Controladores Con la banda integral desconectada, se sigue el
procedimiento descrito anteriormente para obtener el
Métodos de Sintonía ajuste de la banda proporcional hasta una relación de
amortiguamiento aproximado de 0.25. Como la acción
integral empeora el control y al poseerla el instrumento,
Utilización del Software su banda proporcional debe ser un poco mas alta (menos
ganancia del controlador), se aumenta ligeramente la
Retornar banda proporcional y a continuación se incrementa por
pasos la banda integral, creando al mismo tiempo
perturbaciones en forma de desplazamiento del punto de
consigna, hasta que empiece a aumentar los ciclos. La
ultima banda ensayada se reduce ligeramente. En la
figura pueden verse unas curvas características de la
recuperación.

28/09/22
Principal Avanzar
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 Módulo 2
Sub - Módulo 5
Método de Tanteo

Controladores Un controlador PI bien ajustado lleva la variable al

Industriales
punto de consigna rápidamente y con pocos ciclos sin que
Propiedades de estos rebasen o bajen del punto de consigna según haya
los Controladores
sido el signo de la perturbación.

Métodos de Sintonía
Al ajustar los controladores P+I+D, se procede del
Utilización del Software siguiente modo:

Retornar Con la banda derivada e integral desconectadas, se

estrecha la banda proporcional hasta obtener una
relación de amortiguamiento de 0,25.

28/09/22
Principal Avanzar
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 Módulo 2
Sub - Módulo 5
Ajuste en la Banda Integral

Controladores
Industriales

Propiedades de
los Controladores
Sin accion Integral
Métodos de Sintonía
Accion I
Variable Controlada

demasiado lenta
Utilización del Software

Acción I optima
Retornar

Accion I
demasiado rapido

Carga

Tiempo

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Principal Avanzar
23:35
 Módulo 2
Sub - Módulo 5
Método de Tanteo

Controladores Se aumenta lentamente la banda integral en la forma

Industriales
indicada anteriormente hasta acercarse al punto de
Propiedades de
inestabilidad.
los Controladores

Se aumenta la banda derivativa en pequeños

Métodos de Sintonía
incrementos, creando al mismo tiempo desplazamiento
del punto de consigna hasta obtener en el proceso un
Utilización del Software comportamiento cíclico, reduciendo ligeramente la
ultima banda derivada. Después de estos ajustes, pueden
Retornar estrecharse normalmente la banda proporcional con
mejores resultados en el control.

Hay que señalar que una acción derivada óptima después

de una perturbación lleva a la variable a la estabilización
en muy pocos ciclos.

28/09/22
Principal Avanzar
23:35
 Módulo 2
Sub - Módulo 5
Método de Tanteo

Controladores En otra forma de ajuste, para obtener una óptima banda

Industriales
derivada se trabaja primero con una banda proporcional
Propiedades de
que da lugar a una ligera oscilación (varios ciclos) ante
los Controladores una perturbación, con la acción integral reducida al
mínimo. Se aumenta a continuación la acción derivativa
Métodos de Sintonía hasta eliminar el ciclo de la proporcional. Se estrecha de
nuevo la acción proporcional hasta que los ciclos se
Utilización del Software inician y se aumenta todavía mas la banda derivativa
hasta eliminarlos, continuando con estos pasos hasta que
el aumento de la acción derivativa no mejore la
Retornar
eliminación de los ciclos producidos. Finalmente se ajusta
la acción integral en la forma descrita anteriormente
para eliminar el offset.

En la figura, se representa unas curvas características de

recuperación.

28/09/22
Principal Avanzar
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 Módulo 2
Sub - Módulo 5
Ajuste de Banda Derivativa

Controladores
Industriales

Propiedades de
los Controladores
Sin accion
derivativa
Métodos de Sintonía Variable Controlada

Accion derivativa
Utilización del Software
demasiado pequeña

Retornar Accion derivativa

correcta

Accion D
demasiado grande
Carga

Tiempo

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Principal Avanzar
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 Módulo 2
Sub - Módulo 5
Método de Ganancia Limite

Controladores  Méttodo de Ziegler y Nichols de la ganancia lí,ite . Este método de lazo

Industriales
cerrado fue diseñado en 1941 y permite calcular los tres términos de
Propiedades de ajuste del controlador a partir de los datos obtenidos en una prueba
los Controladores
rápida de características del bucle cerrado de control. El método se
basa en estrechar gradualmente la banda proporcional con los ajustes
Métodos de Sintonía
de integral y derivada desconectados, mientras se crean pequeños
cambios en el punto de consigna, hasta que el proceso empieza a
Utilización del Software
oscilar de modo continuo.

Retornar

Pu (minutos)
Variable

Tiempo

BPu = Banda proporcional limite para la que

se obtiene las oscilaciones continuas

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Principal Avanzar
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 Módulo 2
Sub - Módulo 5
Método de Ganancia Limite

Controladores Esta banda proporcional se denomina “banda proporcional limite” (BP U).
Industriales
Se anota el período del ciclo de las oscilaciones Pu en minutos, y la última
Propiedades de banda proporcional PBu Los ajustes de control que producirán
los Controladores
aproximadamente una respuesta con una relación de amplitudes 0,25. Con
Métodos de Sintonía
las acciones D e I desconectadas, el método consiste en encontrar la
ganancia crítica, Kcr, para la cual el lazo se encuentra en el limite de la
estabilidad. De la salida oscilante se rescata el valor del Período de
Utilización del Software
Oscilación, Pu, para luego determinar los ajustes de acuerdo a los valores
propuestos en la tabla siguiente:
Retornar

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Principal Avanzar
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 Módulo 2
Sub - Módulo 5
Métodos de Curva de Reacción

Controladores Estos métodos hacen uso de los parámetros de la planta, obtenidos por los
Industriales métodos de ajuste propuestos anteriormente.
Propiedades de
los Controladores Método de Ziegler-Nichols en Lazo Abierto

Métodos de Sintonía
Método de Cohen-Coon

Utilización del Software

Retornar Variable

(pendientet)

Tiempo

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Principal Avanzar
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 Módulo 2
Sub - Módulo 5
Método de Curva de Reacción

Controladores  Método de Ziegler-Nichols de Lazo Abierto. Considera que cualquier

Industriales
sistema real se puede aproximar de buena manera por un sistema de
Propiedades de
primer orden más tiempo muerto. Así, si Kp es la ganancia del
los Controladores sistema,  el retardo y  la constante de tiempo y si se define  =  /,
Ziegler-Nichols proponen los ajustes de la tabla siguiente para razón
Métodos de Sintonía
de decaimiento 1/4. Esta tabla hace uso de los parámetros de la planta
obtenidos por el método de ajuste de los mismos autores.
Utilización del Software

Retornar
Kp


 

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Principal Avanzar
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 Módulo 2
Sub - Módulo 5
Método de Curva de Reacción

Controladores  Método de Cohen-Coon

Industriales

Propiedades de Considera el hecho de que la mayoría de los

los Controladores procesos pueden aproximarse por una o dos
constantes de tiempo más un retardo. Al igual que
Métodos de Sintonía el segundo método de Ziegler-Nichols suponen
conocidos los parámetros de la planta. Así, se
define:
Utilización del Software

=/ Planta de primer orden

Retornar
 = /(1+2) Planta de segundo orden

Entonces los ajustes para razón de decaimiento ¼

se consiguen con la ayuda de la tabla siguiente

28/09/22
Principal Avanzar
23:35
 Módulo 2
Sub - Módulo 5
Método de la curva de Reacción

Controladores  Tabla: Ajuste de controlador, Método de Cohen-Coon

Industriales

Propiedades de
los Controladores

Métodos de Sintonía

Utilización del Software

Retornar

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Principal Avanzar
23:35
 Módulo 2
Sub - Módulo 5
Método de la curva de Reacción

Controladores En general el uso de los métodos cuárticos de ajuste de los

Industriales
controladores da buenos resultados en la gran mayoría de
Propiedades de las aplicaciones. La dificultad aparece cuando hay
los Controladores
tiempos muertos significativos, en comparación con las
constantes de tiempo del proceso; estos tiempos muertos
Métodos de Sintonía
significativos son sinónimo de grandes sobreimpulsos,
largos periodos de oscilación y grandes tiempos de
Utilización del Software
establecimiento. Lo anterior indica un control bastante
pobre sobre el sistema, no pudiendo el controlador PID
Retornar
normal resolver en forma satisfactoria el problema de
control. En estas circunstancias es necesario utilizar
técnicas especiales de compensación del tiempo muerto
(para mayor información ver modulo correspondiente).

28/09/22
Principal Avanzar
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 Módulo 2
Sub - Módulo 5
Métodos de la Curva de Reacción

Controladores Hay que señalar que los procedimientos de ganancia limite y de curva de
Industriales reacción fueron deducidos empíricamente después de analizar muchos
tipos de procesos industriales y ambos se basan en la respuesta del proceso
Propiedades de
los Controladores
ante una perturbación. Como esta perturbación es provocada, se corre el
riesgo de abandonar las condiciones normales de trabajo del lazo de
control. Por otro lado, es evidente que las características del proceso no
Métodos de Sintonía
permanecen constantes en todo momento, por lo cual puede ocurrir que los
valores de las acciones determinados en unas condiciones de carga dadas se
Utilización del Software aparten de las bandas convenientes para otras condiciones de carga
distinta. De aquí, es preferible realizar los ensayos en las peores
condiciones de carga del proceso para que, de este modo, los ajustes del
Retornar
controlador sean validos en todas las condiciones de servicio.

Observaciones análogas pueden aplicarse a bandas determinadas con el

método de tanteo debiendo señalar que para afinar los ajustes
determinados con los otros dos métodos es conveniente realizar un
procedimiento de tanteo adicional.

28/09/22
Principal Avanzar
23:35
 Módulo 2
Sub - Módulo 5
Métodos de Ajuste Automático

Controladores El instrumento controlador dispone de un algoritmo de

Industriales
auto ajuste de las acciones de control que le permite
Propiedades de
sintonizar con una amplia gamma de procesos industriales.
los Controladores Existen varias formas de realizar el autoajuste:

Métodos de Sintonía  La aplicación de una señal de prueba al proceso y el

análisis de su respuesta con la obtención de un
Utilización del Software modelo matemático y el diseño analítico del
controlado, o bien el uso de las formas de método de
Retornar ganancia limite de Ziegler y Nichols.

En el primer caso, tal como el método de Nishikawa,

Sannomiya, Ohta y Tanaka (1984), el operador envía
una señal de prueba y el sistema obtiene un modelo
que minimiza la señal de error

28/09/22
Principal Avanzar
23:35
 Módulo 2
Sub - Módulo 5
Métodos de Ajuste Automático

Controladores

( t ) 2
 e(t ).e dt
Industriales

Propiedades de
los Controladores
0
Donde  esta relacionado con la razón de amortiguamiento. Una
Métodos de Sintonía
vez estimada las características del modelo, lo que precisa un
cierto tiempo (tanto mayor cuanto más oscilatoria sea la
Utilización del Software respuesta), el ordenador calcula los parámetros PID que minimiza
el error.

Retornar
P P

a
Puntode
comsigna
PC b b

Cambiodeconsigna Cambiodecarga

Métodos de Chindambara y de Kraus y Myron.

28/09/22
Principal Avanzar
23:35
 Módulo 2
Sub - Módulo 5
Métodos de Ajuste Automático

Controladores Los métodos de Chindambara (1970) y de

Industriales
Kraus y Myron (1984) están basados en el
Propiedades de
método de ganancia limite. Analizan la señal de
los Controladores error obtenida ante cambios en el punto de
consigna o en la carga del proceso son
Métodos de Sintonía fácilmente programables en el ordenador del
proceso.
Utilización del Software

En el método de Chindambara se dan valores

Retornar aproximados a las acciones del controlador y se
aplican formulas para obtener de forma
integrativa los nuevos valores del PID.

28/09/22
Principal Avanzar
23:35
 Módulo 2
Sub - Módulo 5
Métodos de Ajuste Automático

Controladores (En el método de Kraus y Myron se intenta obtener el mínimo tiempo de

Industriales subida fijando limitaciones en el amortiguamiento b/a y en la primera
recuperación a/PC. Las formulas de Ziegler y Nichols dan: TI = P/1,2 en
Propiedades de
los Controladores
PID y TD = P/8 que aplicados al controlador darán un nuevo
amortiguamiento b/a y recuperación a/ PC que no deben sobrepasar los
limites anteriores: Si lo hacen, el controlador varia su ganancia para
Métodos de Sintonía
cumplir con esta condición y, por lo tanto, calcula nuevos valores de TI Y
TD.
Utilización del Software
Si al aplicar estos métodos el proceso
Retornar
entra en oscilación, la perturbación
consiguiente puede invalidar la
aplicación, si el proceso no lo
permite.

28/09/22
Principal Avanzar
23:35
 Módulo 2
Sub - Módulo 5
Métodos de Ajuste Automático

Controladores  El análisis continuo o ocasional (ante una

Industriales perturbación o una modificación del punto
de consigna) del proceso sin aplicar señales
Propiedades de
los Controladores
de prueba, sin perturbar, pues, el proceso,
pero con el inconveniente de no detectar los
cambios lentos del mismo. Se tratan de
Métodos de Sintonía
controladores adaptativos. En la figura
siguiente pueden verse estos dos tipos de
Utilización del Software sistemas de ajuste.

Retornar El ordenador puede utilizarse (por ejemplo,

dentro del control distribuido) para ajustar
las acciones de control con las técnicas “on-
line”, que identifica la dinámica del proceso
con la planta en operación. El ordenador
realiza los cálculos, verifica lo que ha hecho
el operador y realiza los ajustes en el
controlador.

28/09/22
Principal Avanzar
23:35
 Módulo 2
Sub - Módulo 5
Métodos de Ajuste Automático

Controladores
Pulso generador Pulso generador
Industriales

Propiedades de
los Controladores
Controlador Proceso

Métodos de Sintonía

a) Ajuste autom ático

Utilización del Software

Parámetros
Retornar del modelo
Adaptador Identificacion

Coeficientes
de ajuste

Punto de
Controlador Proceso
Consigna

b) Autoajuste

28/09/22
Principal Avanzar
23:35
 Módulo 2
Sub - Módulo 5
Métodos de Ajuste Automático

Controladores El ordenador personal también puede utilizarse (con el software adecuado)

Industriales en el análisis y ajuste del lazo de control. El programa obtiene datos de la
variable de proceso a partir de la respuesta en lazo cerrado a un escalón o
Propiedades de
los Controladores
impulso y guarda los valores de la variable medida y de la señal de salida
del controlador en ficheros ASCII, tipo Lotus o notebook o similares.
Analizando estos datos, calcula los valores de las acciones P, PI, PD o PID
Métodos de Sintonía
del controlador.

Utilización del Software

A señalar que en los controladores analógicos
neumáticos o electrónicos, el ajuste de los
Retornar valores de las acciones se realiza en diales de
pequeño diámetro con graduaciones muy
separadas, con lo cual la precisión del ajuste no
supera 15 del valor seleccionado. Por el
contrario, los controladores digitales permiten
ajustes exactos y repetitivos, lo que es
indudablemente una ventaja, si cualquier
aparato es sustituido por razones de
mantenimiento.

28/09/22
Principal Avanzar
23:35
 Módulo 2
Sub - Módulo 5
Utilización del Software

Controladores Mediante un ejemplo se ilustrará el procedimiento para ajustar los

Industriales parámetros de un controlador utilizando los índices de comportamiento del
tipo integral y el software CStation. Se podrá comprobar las características
Propiedades de
los Controladores
de comportamiento de estos índices realizando una comparación gráfica de
la respuesta ante una perturbación.
Métodos de Sintonía
A continuación se procederá a visualizar un esquema de lazo cerrado
incluyendo el controlador a determinar.
Utilización del Software

Retornar

Para poder aplicar los índices de comportamiento ISE, IAE, ITAE,

primeramente se debe obtener la función transferencia de la planta G(s),
en lazo abierto.

28/09/22
Principal Avanzar
23:35
 Módulo 2
Sub - Módulo 5
Utilización del Software

Controladores  Seleccionar la opción case studies y luego Gravity Drainet tanks

Industriales

Propiedades de
los Controladores

Métodos de Sintonía

Utilización del Software

Retornar

28/09/22
Principal Avanzar
23:35
 Módulo 2
Sub - Módulo 5
Utilización del Software

Controladores  Para poder determinar los parámetros de la función de transferencia

Industriales de la planta se selecciona la opción modo manual ó lazo abierto, tal
como se indica a continuación.
Propiedades de
los Controladores

Métodos de Sintonía

Utilización del Software

Retornar

28/09/22
Principal Avanzar
23:35
 Módulo 2
Sub - Módulo 5
Utilización del Software

Controladores  Planta funcionando en forma manual, en el punto de operación, antes

Industriales de aplicarle un escalón en la entrada: h=3.99 y CO=70%.
 Cree un archivo para registrar los datos de la prueba mediante el icono
Propiedades de
los Controladores del diskette.

Métodos de Sintonía

Utilización del Software

Retornar

28/09/22
Principal Avanzar
23:35
 Módulo 2
Sub - Módulo 5
Utilización del Software

Controladores  Se aplica un escalón de 10% a la entrada registrándose el

Industriales comportamiento de la planta, es decir su curva de reacción. [Es
recomendable realizar la prueba en torno al punto de operación
Propiedades de
los Controladores
cuando las variaciones entren en la zona no-lineal del sistema].

Métodos de Sintonía

Utilización del Software

Retornar

28/09/22
Principal Avanzar
23:35
 Módulo 2
Sub - Módulo 5
Utilización del Software

Controladores  Mediante Design Tools visualice la Tabla de valores de Tiempo,

Industriales Variable Proceso y % de salida del controlador (Variable manipulada),
abriendo el archivo creado anteriormente.
Propiedades de
los Controladores

Métodos de Sintonía

Utilización del Software

Retornar

28/09/22
Principal Avanzar
23:35
 Módulo 2
Sub - Módulo 5
Utilización del Software

Controladores  Seleccionar la primera opción correspondiente a modelos de primer

Industriales orden más tiempo muerto (FOPDT) y aceptando en Done.
Propiedades de
los Controladores

Métodos de Sintonía

Utilización del Software

Retornar

28/09/22
Principal Avanzar
23:35
 Módulo 2
Sub - Módulo 5
Utilización del Software

Controladores  A continuación seleccione Start Fitting. El software comienza a realizar

Industriales el ajuste, determinando los parámetros de la planta, la curva del
modelo y el índice SSE.
Propiedades de
los Controladores

Métodos de Sintonía

Utilización del Software

Retornar

28/09/22
Principal Avanzar
23:35
 Módulo 2
Sub - Módulo 5
Utilización del Software

Controladores  La gráfica siguiente muestra lo indicado previamente. La curva de

Industriales color es la curva propuesta, graficada sobre la curva real.
Propiedades de
los Controladores

Métodos de Sintonía

Utilización del Software

Retornar

28/09/22
Principal Avanzar
23:35
 Módulo 2
Sub - Módulo 5
Utilización del Software

Controladores  Además el software determina los parámetros del controlador PID de

Industriales acuerdo a algunos criterios.
Propiedades de
los Controladores

Métodos de Sintonía

Utilización del Software

Retornar

28/09/22
Principal Avanzar
23:35
 Módulo 2
Sub - Módulo 5
Utilización del Software

Controladores  Con los valores entregados por el software Cstation, se representa la

Industriales función transferencia resultante de la planta:
Propiedades de
los Controladores  El programa arroja los siguientes valores: 

Métodos de Sintonía
Kp= 0.1316 ;  = 1.735 min ;  = 0.7241 min ; SSE = 0.0479
 
Utilización del Software  Por lo tanto la función de transferencia queda de la siguiente forma:

Retornar

28/09/22
Principal Avanzar
23:35
 Módulo 2
Sub - Módulo 5
Utilización del Software

Controladores  Mediante la tabla siguiente se pueden determinar los parámetros del

Industriales controlador para los distintos modos y criterios. Esta tabla es para
perturbaciones de carga (Rechazo al Disturbio).
Propiedades de
los Controladores

Métodos de Sintonía

Utilización del Software

Retornar

28/09/22
Principal Avanzar
23:35
 Módulo 2
Sub - Módulo 5
Utilización del Software

Controladores
Industriales

Propiedades de Kc x 0.1316 = 1.495 x (0.7241/1.735 )-0.945

los Controladores
Kc = 25.94
Métodos de Sintonía

1.735/Ti = 1.101 x (0.7241/1.735 )-0.771

Utilización del Software

Ti = 0.8033
Retornar

Td/1.735 = 0.56 x (0.7241/1.735) 1.006

Td = 0.4033

 Con estos valores, calculados para ISE, se procedió a cerrar el lazo en

la planta y registrar el comportamiento del sistema para un disturbio.

28/09/22
Principal Avanzar
23:35
 Módulo 2
Sub - Módulo 5
Utilización del Software

Controladores
Industriales

Propiedades de
los Controladores

Métodos de Sintonía

Utilización del Software

Retornar

ISE

 Se ajusto con los valores calculados para un índice de comportamiento “ISE”,

con un controlador PID.

28/09/22
Principal Avanzar
23:35
 Módulo 2
Sub - Módulo 5
Utilización del Software

Controladores
Industriales

Propiedades de
los Controladores

Métodos de Sintonía

Utilización del Software

Retornar

ISE
 Reacción de la planta ante una perturbación, con el controlador PID
ajustado mediante índice de comportamiento “ISE”.

28/09/22
Principal Avanzar
23:35
 Módulo 2
Sub - Módulo 5
Utilización del Software

Controladores
Industriales

Propiedades de Kc x 0.1316 = 1.357 x (0.7241/1.735 )-0.947

los Controladores
Kc = 23.59
Métodos de Sintonía

1.735/Ti = 0.842 x (0.7241/1.735 )-0.738

Utilización del Software

Ti = 1.081
Retornar

Td/1.735 = 0.361 x (0.7241/1.735)0.995

Td = 0.2625

 Con estos valores se procedió a cerrar el lazo en la planta y así ver la

respuesta de ésta ante una variación simulada con el software CStation.

28/09/22
Principal Avanzar
23:35
 Módulo 2
Sub - Módulo 5
Utilización del Software

Controladores
Industriales

Propiedades de
los Controladores

Métodos de Sintonía

Utilización del Software

Retornar

ITAE

 Se ajusta el controlador con los valores calculados para un índice de

comportamiento “ITAE”, con un controlador PID

28/09/22
Principal Avanzar
23:35
 Módulo 2
Sub - Módulo 5
Utilización del Software

Controladores
Industriales

Propiedades de
los Controladores

Métodos de Sintonía

Utilización del Software

Retornar

ITAE
 Reacción de la planta ante una perturbación de 1 litro/min, con el
controlador PID ajustado mediante índice de comportamiento “ITAE”.

28/09/22
Principal Avanzar
23:35
 Módulo 2
Sub - Módulo 5
Utilización del Software

Controladores
Industriales

Propiedades de
los Controladores

Métodos de Sintonía

Utilización del Software

Retornar

ISE

28/09/22
Principal Avanzar
23:35
 Módulo 2
Sub - Módulo 5
Utilización del Software

Controladores
Industriales

Propiedades de
los Controladores

Métodos de Sintonía

Utilización del Software

Retornar

ITAE

28/09/22
Principal Avanzar
23:35
 Módulo 2
Sub - Módulo 5
Utilización del Software

Controladores Del análisis de estas curvas, ambas obtenidas para un cambio en el

Industriales disturbio de 1 L/min, se puede decir que el comportamiento de la
respuesta del lazo de control, para un ajuste con el criterio ISE, en
Propiedades de
los Controladores
comparación con la respuesta para ITAE, presenta un menor
sobreimpulso, menor tiempo de subida pero un mayor tiempo de
establecimiento.
Métodos de Sintonía

Podemos concluir entonces que si deseamos bajar los tiempos de

Utilización del Software
establecimiento del sistema, aceptando algún perjuicio en el sobreimpulso
es recomendables sintonizar con ITAE.
Retornar

La sintonía con IAE arroja resultados intermedios entre los extremos

planteados por los métodos de ISE e ITAE,

Debemos tener presente que estos métodos de sintonía, en la mayoría de las

veces, nos brindan sólo los parámetros iniciales de sintonía para los lazos y
que será necesario realizar finalmente un ajuste más fino en torno a estos
valores.

28/09/22 Retornar
Principal Avanzar
23:35
 MENU
ESTRUCTURAS DE AUTOMATIZACION

1 DESCRIPCIÓN

OBJETIVOS: Contenido
2 OBJETIVOS

CONFIGURACIONES  Identificar y describir diferentes Introducción

3 DE CONTROL
estructuras de automatización
Control Directo
4 MODELAMIENTO

CONTROLADORES Y Control Supervisor

5 SU SINTONÍA

ESTRUCTURAS DE Otras Clasificaciones

66 AUTOMATIZACIÓN
Automatización
ALTERNATIVAS Jerarquizada
7 TECNOLÓGICAS

8 LINKS /DOWNLOAD

9 TERMINAR / SALIR
Avanzar
 Módulo 2
Sub - Módulo 6
Introducción

Introducción El término “automatización”, asociado a un

proceso industrial, comprende la realización de
varias funciones, en mayor o menor grado de
Control Directo
desarrollo.

Control Supervisor Es por ello que con su mención se está indicando no

sólo el control automático del proceso. De este
Otras Clasificaciones modo, las funciones que se consideran dentro de
una estructura de automatización son:
Automatización
Jerarquizada  Información: su adquisición, procesamiento,
despliegue, actualización y almacenamiento.
Retornar
 Interfaz con el Operador
 Análisis y Control de Proceso
 Desarrollo; consistente en la capacidad para
evolucionar a sistemas más eficientes.

28/09/22
Principal Avanzar
23:35
 Módulo 2
Control Directo
Sub - Módulo 6

Introducción El concepto de estructura está relacionado con la forma en que se

combinan y se desarrollan todas o algunas de la funciones nombradas
anteriormente, para la automatización de una planta.
Control Directo
Por ejemplo está relacionada con la forma en que se distribuyen equipos
Control Supervisor
en terreno y salas de control, como se adquiere y se procesa la
información.

Otras Clasificaciones
También considera los distintos niveles en que se
maneja la información y la distribución de la
Automatización información procesada. Además del respaldo
Jerarquizada
necesario para la continuidad del proceso en caso de
fallas críticas en el sistema.
Retornar

En este sub-módulo veremos conceptos en relación a

las formas de control de procesos y la forma que
podría tomar una estructura jerarquizada de
automatización de una empresa.

28/09/22
Principal Avanzar
23:35
 Módulo 2
Control Directo
Sub - Módulo 6

Introducción Este concepto encierra lo que habitualmente se ha considerado como

control, cual es el procesamiento de las variables de proceso, mediante
controladores convencionales, a fin de actuar directamente sobre las
Control Directo variables manipuladas. Ello corresponde con las configuraciones básicas
descritas en la sección anterior.
Control Supervisor
Una forma particular de efectuar esta forma de
control es mediante un computador digital, en cuyo
Otras Clasificaciones caso recibe el nombre de “control digital directo”.
De este modo, las variables manipuladas son
Automatización calculadas en el computador, no usándose solamente
Jerarquizada los controladores convencionales (por ejemplo PID),
sino algoritmos que pueden tener características
Retornar especiales.

Así mismo, el disponer de un computador para

control, permite realizar otras de las funciones
indicadas con mayor eficiencia que si se utilizaran
implementaciones de tipo análogo.

28/09/22
Principal Avanzar
23:35
 Módulo 2 Esquema general de control digital directo
Sub - Módulo 6

D/A Unidad de
Control

Consola Panel e
Impresora de
de Impresora de
Registro
Operador Alarmas

UNIDAD
Unidad de ALMACE-
Actuador Sensores A/D verificación MEMORIA
NAMIENTO
Proceso
de alarmas MASIVO

Principal Avanzar
 Módulo 2
Sub - Módulo 6
Esquema de un Control Digital Directo

Introducción Desde el punto de vista económico, uno de los

incentivos de usar control digital directo se debe al
Control Directo
ahorro en el costo fijo, esto es, el costo por el
concepto de instrumentación y equipos. La idea
Control Supervisor
básica es que el computador puede ejecutar la

Otras Clasificaciones misma función que varios controladores análogas

(y aún mejorándola).
Automatización
Jerarquizada

Entonces existe un numero de lazos de control (o

Retornar
controladores) a partir del cual es más bajo el costo
por control digital que por control análogo.

28/09/22
Principal Avanzar
23:35
 Módulo 2
Sub - Módulo 6
Esquema de un Control Digital Directo

Introducción El número de lazos en el cual se produce el

equilibrio depende, naturalmente, del costo de los
Control Directo instrumentos y equipos necesarios para el control
del proceso en cuestión. Además, debe tenerse
Control Supervisor presente dos necesidades esenciales del control
digital directo:
Otras Clasificaciones

 Costos de programación los cuales aumentan

Automatización
Jerarquizada
en la medida en que se carece de software
básico (por ejemplo, sistema operativo
Retornar orientado a ejecución de trabajo multitarea
en tiempo real).

28/09/22
Principal Avanzar
23:35
 Módulo 2
Sub - Módulo 6
Esquema de un Control Digital Directo

Introducción  Respaldo del sistema. Este problema se debe a

que el personal de operación debe ejercer un
Control Directo control efectivo del proceso aún en un caso de
falla del computador. En términos generales se
Control Supervisor puede disponer de diversos tipos de respaldo, con
sus consiguientes ventajas y desventajas:
Otras Clasificaciones analógicos (desde el punto de vista de la
seguridad es buena, pero desaparecen los
Automatización ahorros en el costo) y digitales, ya sea a través de
Jerarquizada
otro computador imagen (dual) o de un sistema
de procesadores distribuidos (con estos sistemas
Retornar
se disminuye la posibilidad de falla, se logra una
mejor administración de la información y se
pueden ejecutar otras tareas importantes).

28/09/22
Principal Avanzar
23:35
 Módulo 2
Control Supervisor
Sub - Módulo 6

Introducción

Control Directo Esta forma de controlar un proceso

supone la existencia de un control de
Control Supervisor nivel inferior de tipo directo. Su
función es entonces, la de efectuar los
Otras Clasificaciones cálculos que permiten determinar los
valores de referencia de las variables
Automatización
Jerarquizada controladas y entregadas a los
controladores del nivel directo.
Retornar

28/09/22
Principal Avanzar
23:35
 Módulo 2
Sub - Módulo 6
Control Supervisor

Introducción Para efectuar un control supervisor es necesario contar con un

computador ya que hay gran cantidad de cálculos involucrados en el
Control Directo
proceso de determinación de las referencias. Ellas se obtienen luego de
resolver modelos de optimización que contienen información referente a:

Control Supervisor

 Modelos matemáticos de unidades de planta

Otras Clasificaciones

 Costos de operación, de materias primas, de materiales,

Automatización
Jerarquizada etc..

Retornar  Precios y especificaciones técnicas de los productos y

subproductos.

 Composición de materias primas, productos y

subproductos.

28/09/22
Principal Avanzar
23:35
 Módulo 2
Sub - Módulo 6
Control Supervisor

Introducción  Restricciones de insumos

Control Directo  Restricciones de operación (por ejemplo,

capacidad de las unidades de la planta,
Control Supervisor limitaciones por seguridad, etc.).

Otras Clasificaciones
 Restricciones por contaminación ambiental (si
Automatización
procede).
Jerarquizada

Retornar

28/09/22
Principal Avanzar
23:35
 Módulo 2
Esquema Control Supervisor
Sub - Módulo 6

COMPUTADOR
CONSOLA A MEMORIA O SISTEMA DE
OPERADOR RAPIDA TRANSMISION
DE DATOS

CONSOLA UNIDAD DE PROGRAMA UNIDAD

PROGRAMADOR OPTIMIZACION PRINCIPAL ALMACENAMITNTO DE
MEMORIA DATOS

MEMORIA IMPRESORA DE
DE PASO REGISTRO

NIVEL
OPTIMIZACION

NIVEL CONTROL INTERRUPCIONES

REFERENCIA
(VARIOS COMPUTADORES DESDE ALARMA
A COMPUTADORES
CDD O SISTEMA ANALOGO) A CONTROLADORES

Principal Avanzar
 Módulo 2
Sub - Módulo 6
Esquema de un Control Supervisor

Introducción La justificación económica del uso de sistemas supervisores se basa en que

el proceso así controlado reporta beneficios marginales adecuados. Esto se
puede estimar previamente mediante simulación matemática. En la
Control Directo
mayoría de los casos sólo se puede comprobar a posteriori. En todo caso,
los procesos que reportan beneficios después de aplicar control supervisor
Control Supervisor exhiben generalmente uno o más de las siguientes características:

Otras Clasificaciones
 Alta producción de modo que pequeñas
Automatización
mejoras presenten altos beneficios .
Jerarquizada  Alta complejidad, lo que hace difícil al
personal de operación tomar decisiones
Retornar correctas.
 Cambios frecuentes en perturbaciones,
materias primas, condiciones de mercado,
lo que se traduce en cambios frecuentes en
las formas de la operación de la planta.

28/09/22
Principal Avanzar
23:35
 Módulo 2
Sub - Módulo 6
Otras Clasificaciones

Introducción En relación al control de un proceso, existen otras forma, no

necesariamente alternativas a las anteriores, sino que, por presentar
Control Directo algunas características de interés, se les ha dado nombres particulares. En
el caso, por ejemplo, del control centralizado y distribuido.
Control Supervisor

Otras Clasificaciones

Automatización Control Centralizado

Jerarquizada

Retornar Control Distribuido

28/09/22
Principal Avanzar
23:35
 Módulo 2
Sub - Módulo 6
Control Centralizado

Introducción Se refiere a la residencia de los algoritmos que generan las acciones para
comandar las variables manipuladas y a otras como la supervisión de
Control Directo alarmas. Este concepto comprende, en particular, los sistemas de control
directo.
Control Supervisor
Señal analoga Señal analoga

Otras Clasificaciones
Proceso
Automatización
Jerarquizada

Retornar

A/D Computador A/D

Señal digital Señal digital

28/09/22
Principal Avanzar
23:35
 Módulo 2
Sub - Módulo 6
Control Distribuido

Introducción Éste comprende, en cierto modo, lo opuesto al caso centralizado aunque no

totalmente ya que este concepto adquiere sentido cuando existe un control
Control Directo
supervisor sobre él. De lo contrario, no pasaría de ser un control de tipo
directo que se efectúa en localizaciones distintas.

Control Supervisor
Sistema
central
Otras Clasificaciones

Automatización
Jerarquizada Unidad Unidad Unidad
Remota Remota Remota
1 2 3
Retornar

Unidad Unidad Unidad Unidad Unidad Unidad

Control Control Control Control Control Control
1 2 3 4 5 6

Proceso 1 Proceso 2 Proceso 3 Proceso 4 Proceso 5 Proceso 6

28/09/22
Principal Avanzar
23:35
 Módulo 2
Sub - Módulo 6
Automatización Jerarquizada

Introducción Las funciones que comprende la automatización se dan en mayor o menor

grado en los distintos niveles jerárquicos de una empresa. La
Control Directo automatización jerarquizada se fundamente en la estructura natural de
una empresa, desde el nivel del empresario, y pasando por la planta global,
Control Supervisor
la planta unitaria, la operación unitaria, los equipos, hasta llegar a las
variables físicas.
Otras Clasificaciones

Automatización
Jerarquizada

Retornar

28/09/22
Principal Avanzar
23:35
 Módulo 2
Sub - Módulo 6
Automatización Jerarquizada

Introducción Así entonces, en cada nivel se desarrollan grupos de funciones algunas de

las cuales los caracterizan, como el control directo a nivel de equipos; otras
son comunes como la información. Naturalmente que, aún habiendo
Control Directo
funciones comunes a los varios niveles cada uno se dan con características
propias. Esto comprende claramente en el caso del procesamiento de
Control Supervisor información; a nivel de equipos, suele haber simples cálculos de variables
con propósitos de control y a nivel de planta global puede requerirse la
solución de complejos modelos de producción.
Otras Clasificaciones

Automatización
Jerarquizada

Retornar

28/09/22
Principal Avanzar
23:35
 Módulo 2
Sub - Módulo 6
Automatización Jerarquizada

Introducción De esta forma, la implementación orgánica de las distintas funciones

necesarias de efectuar en niveles empresariales, conforme a la estructura
Control Directo jerárquica de automatización. Ella contribuye a hacer más eficiente la
toma de decisiones en cada nivel ya sea, por adecuada que pueda ser la
Control Supervisor
decisión misma como por el momento en que ella pueda ser ejecutada.

Otras Clasificaciones

Automatización
Jerarquizada

Retornar

28/09/22
Principal Avanzar
23:35
 Módulo 2
Sub - Módulo 6
Sistema Análogo Digital

Introducción El esquema de esta alternativa se muestra en la figura. En este caso, todo el

control del proceso es efectuado mediante un conjunto de controladores
Control Directo análogos centralizados. La información de proceso es también centralizada
debido a gran número de variables involucradas y de lazos a controlar, su
Control Supervisor despliegue puede ser por medio de una video pantalla en lo que interviene
procesamiento digital. El computador supervisor se encarga de fijar las
Otras Clasificaciones referencias a los controladores análogos, reflejando con ello la política de
producción, también puede actuar como respaldo, tomando acción sobre
Automatización lazos críticos de falla del sistema análogo.
Jerarquizada

Retornar

A
D
Sistema de Computador
Proceso A Control Análogo Supervisor

28/09/22
Principal Avanzar
23:35
 Módulo 2
Control digital con Respaldo de Estaciones Manuales
Sub - Módulo 6

Introducción En este caso, cuyo esquema se muestra en la figura, se

contemplan tres niveles de sistemas digitales. El control
Control Directo
es efectuado ya sea por controladores dedicados,
distribuidos en distintas secciones y por un computador
en nivel 2 que centraliza la información de la planta y
Control Supervisor
controla lazos mayores, de allí que recibe información
del proceso. Todos los comandos hacia al proceso pasan
Otras Clasificaciones a través de estaciones manuales, quienes los siguen
continuamente, de modo que cuando actúen como
Automatización respaldo por falla del sistema digital o se pase a operar
Jerarquizada
en manual la transferencia sea más suave.
Retornar
El computador de nivel 2, también puede actuar como
respaldo, en algunos casos de los sistemas distribuidos.
El papel del computador supervisor es el acostumbrado.

28/09/22
Principal Avanzar
23:35
 Módulo 2
Control Digital con Respaldo de Estaciones Manuales
Sub - Módulo 6

D D
A A
Controladores
Digitales
E/M A
A Dedicados

N. 1
Computador
Control Computador
A YD Directo Supervisor
Proceso
D N3
N2

A A

D
E/M
A A

Principal Avanzar
 Módulo 2
Control Digital con Respaldo de Controladores Análogos
Sub - Módulo 6

Introducción Esta alternativa es muy similar a la anterior, con la

diferencia que algunas estaciones manuales son
reemplazadas por controladores análogos. Sólo
Control Directo
algunas pueden serlo ya que para ello es necesario
que el controlador análogo disponga de la variable
Control Supervisor controlada, medida directamente de proceso. Esto no
siempre es posible ya que usando control digital, hay
variables controladas que han sido calculadas o
Otras Clasificaciones
estimadas mediante mediciones de otras variables de
proceso. Por esto, habría ciertas variables
Automatización manipuladas, y accionadas directamente desde los
Jerarquizada
niveles 1 y 2, que quedarían sin respaldo en caso de
falla de algún sistema digital.
Retornar

El resto del sistema tiene las mismas características

que la alternativa anterior.

28/09/22
Principal Avanzar
23:35
 Módulo 2
Control digital con Respaldo de Controladores Análogos
Sub - Módulo 6

D
A A
Controladores D
Digitales
CA A
A Dedicados

N. 1 D
Computador
Control Computador
A YD Directo Supervisor
Proceso
AYD N3
N2

A A
D
CA
A A

Principal Avanzar
 Módulo 2
Sub - Módulo 6
Control Digital con Respaldo Digital

Introducción Como se muestra en la figura, en esta alternativa

se hace uso de sistemas digitales de respaldo en
Control Directo los niveles 1 y 2. Las funciones de estos sistemas
podrían ser las de control de los lazos críticos o
Control Supervisor de traspaso de toda la configuración hacia ellos,
dependiendo de la política de operación.
Otras Clasificaciones Además, los sistemas de respaldo pueden tomar
el control de otras funciones consideradas de
Automatización alta prioridad.
Jerarquizada

Retornar

28/09/22
Principal Avanzar
23:35
 Módulo 2 Control Digital con Respaldo Digital
Sub - Módulo 6

Respaldo Respaldo
Digital a Digital a
N1 N2

D D

D
A Y D
Controladores
Digitales
A Y D dedicados
N1
Computador Computador
Control Directo Supervisor
Proceso
N2 N3
A Y D
D

A Y D

Principal Retornar
Avanzar
 MENU ALTERNATIVAS TEGNOLOGICAS DE
AUTOMATIZACION

1 DESCRIPCIÓN

OBJETIVOS:
2 OBJETIVOS

CONFIGURACIONES  Identificar las distintas etapas y equipos que

3 DE CONTROL
componen un sistema de control distribuido
(DCS), y sistemas a base de Controladores
4 MODELAMIENTO
Lógicos Programables (PLC).
CONTROLADORES Y
5 SU SINTONÍA
 Describir las funciones principales que
6 ESTRUCTURAS DE realizan los sistemas de control y de
AUTOMATIZACIÓN
automatización de uso más común en la
77
ALTERNATIVAS industria.
TECNOLÓGICAS

8 LINKS /DOWNLOAD

9 TERMINAR / SALIR
Avanzar
 Módulo 2
Sub - Módulo 7 Sistema de Control Distribuido

Sistema de Control
Distribuido (DCS)
Tópicos
Controladores Lógicos del Sub modulo
Programables

Retornar
Introducción

Niveles de Control

Componentes y
Ventajas de un DCS

Configuraciones y
Comunicaciones

28/09/22
Principal Avanzar
23:35
 Módulo 2
Sub - Módulo 7
Introducción a los DCS

Introducción En los años setenta, dentro de los esfuerzos de investigación dedicados a la

resolución del problema del control de fabricas con gran numero de lazos,
y teniendo en cuenta el estado de la técnica de los microprocesadores y la
Niveles de Control
característica conservadora de la industria, se llegó a las siguientes
conclusiones generales.
Componentes y
Ventajas de un DCS

Configuraciones y
Comunicaciones  Descartar el empleo de un único Señal analoga Señal analoga
ordenador (control DDC) por el
serio inconveniente de la Proceso
Retornar
seguridad y sustituirlo por varios
controladores digitales capaces de
controlar individualmente un
cierto numero de variables, para A/D Computador A/D

así "distribuir" el riesgo del

control único. Señal digital Señal digital

28/09/22
Principal Avanzar
23:35
 Módulo 2
Sub - Módulo 7
Introducción a los DCS

Introducción  Cada controlador digital debería ser universal, es decir, disponer de

algoritmos de control seleccionables por software, que permitieran
resolver todas las situaciones de control y dieran así versatilidad al
Niveles de Control
sistema. (De este modo, un solo controlador digital podría efectuar un
control P, o PI, o PID, o de razón, o en cascada, etc.).
Componentes y
Ventajas de un DCS

Configuraciones y
Comunicaciones  La velocidad en la adquisición
de los datos y su salida hacia
Retornar las válvulas de control debía
ser en "tiempo real", lo que
obligaba a utilizar
microprocesadores de 16 bit
(que en los años setenta eran
comercialmente una novedad).

28/09/22
Principal Avanzar
23:35
 Módulo 2
Sub - Módulo 7
Introducción a los DCS

Introducción
 Para comunicar entre sí los transmisores eléctricos de
campo, los controladores y las interfaces para la
comunicación con el operador de la planta, se adopta
Niveles de Control el empleo de una vía de comunicaciones, en forma de
cable coaxial instalado en la planta, con un recorrido
Componentes y
paralelo a los edificios y a la sala de control.
Ventajas de un DCS
 Para eliminar el espacio de panel requerido por el
Configuraciones y
Comunicaciones
control clásico, se adopta el uso de uno o varios
monitores TRC, en los cuales, el operador, a través del
teclado, debía examinar las variables de proceso, las
Retornar características de control, las alarmas, etc., sin
perturbar el control de la planta, y con la opción de
cambiar cualquiera características de control de las
variables del proceso.

Como resultado de estos esfuerzos, el primer "Control

distribuido" para la industria aparecío en noviembre de
1975 (TDC 2000 de Honeywell).

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Principal Avanzar
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 Módulo 2
Sub - Módulo 7
Niveles de Control (DCS)

Introducción Los sistemas de control distribuido fueron desarrollados para proveer las
ventajas basados en computadores pero con mayor grado de confianza y
flexibilidad. Combinado los conceptos de control convencional y control
Niveles de Control
centralizado, un sistema de control distribuido consiste de una o más
“niveles” de control. Ver figura.
Componentes y
Ventajas de un DCS

Nivel 4
Configuraciones y
Interface Hombre-Maquina
Sistema de generación de información
Comunicaciones
Nivel 3
Optimización

Interface Hombre-Maquina
Retornar
Nivel 2
Regulación de modos multiples/control
de secuencia de eventos
Nivel 1
regulación de modo
único/interactivamente
Nivel 0
Adquisición y respuesta

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Sub - Módulo 7
Niveles de Control (DCS)

Introducción El nivel más bajo es el de medición y control en el proceso. Aquí

controladores basados en microprocesadores (digitales) realizan el control
de los lazos, ejecutan operaciones lógicas, recolectan y analizan datos,
Niveles de Control
realizan cálculos y se comunican con otros dispositivos.

Componentes y
Ventajas de un DCS
La información de lo que
Configuraciones y esta sucediendo en el nivel 1 Nivel 4
Comunicaciones Sistema de generación de información
es pasada al nivel 2

Interface Hombre-Maquina

Interface Hombre-Maquina
Nivel 3
(supervisión del proceso). A Optimización
Retornar este nivel, los operarios usan Nivel 2
Regulación de modos multiples/control
una consola de operaciones de secuencia de eventos
con un teclado y un display Nivel 1
de vídeo para monitorear y regulación de modo
único/interactivamente
ajustar el proceso.
Nivel 0
Adquisición y respuesta

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Sub - Módulo 7
Niveles de Control (DCS)

Introducción A niveles más elevados de control distribuido, los computadores de planta

pueden realizar funciones adicionales como recolección de datos a largo
plazo, análisis y optimización para varias unidades del proceso, plantas o
Niveles de Control
aún divisiones corporativas. Los niveles adicionales pueden además
integrar otras actividades de planta como control de inventario, control de
Componentes y calidad, servicio a clientes, etc..
Ventajas de un DCS

Configuraciones y
Comunicaciones Nivel 4
Sistema de generacion de informacion

Interface Hombre-Maquina
Nivel 3

Interface Hombre-Maquina
Retornar Optimización
Nivel 2
Regulacion de modos multiples/control
de secuencia de eventos
Nivel 1
regulacion de modo
unico/interactivamente
Nivel 0
Adquisiscion y respuesta

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Sub - Módulo 7
Niveles de Control (DCS)

Introducción Estos sistemas de control distribuido multi-nivel tienen todas las

capacidades de un sistema de control centralizado pero manteniendo la
Niveles de Control
flexibilidad, confianza y rápida respuesta de los modernos controladores
digitales. Por ejemplo la falla de cualquier componente en un sistema de
Componentes y un control distribuido, afecta solo una pequeña parte del proceso o
Ventajas de un DCS ninguno. Aún si un dispositivo de alto nivel falla los controladores del nivel
1 siguen controlando el proceso.
Configuraciones y
Comunicaciones

A diferencia de los sistemas centralizados, solo los

Retornar
controladores de nivel 1 deben ser conectados a las entradas
y salidas del proceso. Un bus de datos sirve de enlace y
comunicación entre los controladores y la interfase del
operador. La distribución física de los diversos niveles de
control pueden significativamente reducir el costo de
cableado. Las modificaciones y mantenimiento pueden ser
realizadas sin provocar disturbios en el proceso.

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Niveles de Control (DCS)

Introducción Adicionalmente, los sistemas de control distribuido son fáciles de expandir.

Dispositivos adicionales pueden ser añadidos según las necesidades y
pueden comunicarse con los que ya se encuentran conectados. Esta
Niveles de Control
modularidad provee una gran relación costo-beneficio en todas las fases del
plan de automatización.
Componentes y
Ventajas de un DCS
En la mayoría de plantas concentradoras encontramos Sistemas
Configuraciones y Distribuidos de Control (ejemplo: Bailey, Honeywell, etc.)
Comunicaciones

Retornar

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Niveles de Control (DCS)

Introducción
Micro - Micro -
Analogo y Digital procesador de procesador de Analogo y Digital
Controlador Controlador Entradas/Salidas
Niveles de Control Entradas/Salidas

Transferencia de datos
Componentes y
Ventajas de un DCS
Micro - Estacion de control
procesador de
Configuraciones y Controlador Consola(s) del Computadora
Comunicaciones operador del proceso
(opcional)
Analogo y Digital
Retornar Entradas/Salidas

Transferencia de datos

Micro -
Micro - procesador de
procesador de Controlador
Controlador

Analogo y Digital
Analogo y Digital Entradas/Salidas
Entradas/Salidas

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Sub - Módulo 7
Componentes de un Sistema Distribuido

Introducción En esencia, la diferencia entre el control distribuido y el control clásico

puede compararse a la existente entre el primer ordenador, el ENIAC, que
Niveles de Control
se configuraba cambiando cables, y el actual ordenador personal donde los
cables existen "electrónicamente”, configurados por el programa escrito
Componentes y (software) que se ejecuta.
Ventajas de un DCS

Configuraciones y
Comunicaciones El computador personal también se ha
incorporado al control distribuido.
Retornar Permite la visualización de las señales de
múltiples transmisores, el diagnostico de
cada lazo de transmisión, el acceso a los
datos básicos de calibración y a los datos
de configuración de los transmisores.

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Sub - Módulo 7
Componentes de un Sistema Distribuido

Introducción  El Computador personal

 El Controlador básico
Niveles de Control  El Controlador multifunción

Componentes y
 Controladores Programables
Ventajas de un DCS  La estación de Control
Configuraciones y  Redes de Comunicación
Comunicaciones

Retornar

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Controlador Básico

Introducción El controlador básico del sistema es un microprocesador que proporciona

los clásicos controles PID y otros algoritmos de control. Es apto para el
Niveles de Control
manejo de varios lazos que proporciona, entre otros, los siguientes
algoritmos de control:
Componentes y
Ventajas de un DCS  Salida manual
 PID Normal
Configuraciones y
Comunicaciones  PID con ajuste externo del punto de consigna
 PID con control anticipativo (feedforward)
Retornar  Adelanto retardo
 Sumador
 Multiplicador - Divisor
 Relación
 Extracción de raiz cuadrada
 Rampas y programas (temperatura en procesos discontinuos)
 Contador

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Sub - Módulo 7
El Controlador Multifunción

Introducción Estos algoritmos pueden configurarse definiéndose de

este modo: el ultimo modo de control a retener en caso
de avería, las unidades de ingeniería (tipo de termopar,
Niveles de Control
termorresistencia,...), la acción de control (directa o
inversa), el tipo de señal de entrada (lineal, raiz
Componentes y cuadrada,...), las alarmas, etc..
Ventajas de un DCS

Configuraciones y El controlador multifunción que, al utilizar en su

Comunicaciones programación un lenguaje de alto nivel, se asemeja a un
ordenador personal, proporciona las funciones de
Retornar control lógico que permiten regular un proceso
discontinuo (batch control), y el manejo de procesos
complejos, en los que el controlador básico está
limitado. Tal es el caso del control de una columna de
destilación, donde el control es dinámico, y es necesario
realizar cálculos en “tiempo real” sobre las ecuaciones
de equilibrio entre el reflujo interno y el reflujo externo
en cabeza de la columna.

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Sub - Módulo 7
Control Secuencial en el DCS

Introducción El control secuencial enlaza el control analógico

(modulante con posiciones que varían
Niveles de Control continuamente en la válvula de control) con el
control lógico. Por ejemplo, el arranque y el paro
Componentes y
Ventajas de un DCS de una caldera de vapor deberá hacerse de modo
secuencial para eliminar totalmente el riesgo de
Configuraciones y
Comunicaciones una explosión que ocurriría sí, en el pero de los
casos, entrara agua en la caldera con el nivel muy
Retornar
bajo y con los tubos del serpentín al rojo. El control
secuencial se realiza con un conjunto de
instrucciones o sentencias, parecidas al programa
de ordenador que establecen en el tiempo los
puntos de ajuste de cada elemento, para que tenga
lugar la secuencia deseada.

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Sub - Módulo 7
Control Discontinuo en el DCS

Introducción En el control discontinuo es usual automatizar la

entrada de ingredientes, en particular en la
Niveles de Control industria farmacéutica, definiendo su naturaleza y
cantidades en lo que se llama la fórmula. Debido a
Componentes y
Ventajas de un DCS que se fabrican muchos productos diferentes en la
misma unidad de fabricación es necesario que el
Configuraciones y
Comunicaciones equipo de control sea versátil para satisfacer la
gran variedad de fórmulas que pueden presentarse.
Retornar
La práctica usual es disponer un programa de la
fórmula principal grabada en diskette, y modificar
esta dinámicamente de acuerdo con los datos de la
fórmula, la fases del proceso discontinuo y el
tiempo estimado de ejecución de la operación.

28/09/22
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 Módulo 2
Ventajas del Control Distribuido
Sub - Módulo 7

Introducción Desde el punto de vista de fiabilidad del equipo, el

numero de horas/fallo de los elementos de un sistema de
control distribuido es considerable y varia en régimen
Niveles de Control permanente y a la temperatura de 25°C desde 10 000
horas/fallo en los controladores basicos hasta 220 000
Componentes y horas/fallo en la via de comunicaciones (cable coaxial), y
Ventajas de un DCS
este tiempo sigue creciendo con las nuevas tecnicas de
fabricación que se van incorporando a la industria.
Configuraciones y
Comunicaciones
Otro parámetro importante es la llamada disponibilidad
es decir, la fracción de tiempo que el sistema es operable.
Retornar
Por ejemplo una disponibilidad del 90% del tiempo,
mientras que el 10% restante esta en reparación. Pues
bien, en los sistemas de control distribuido, la
disponibilidad tipica varia desde 99.2 % hasta 99.9%,
dependiendo de la bondad del equipo, de la existencia
de piezas de recambio criticas y del mantenimiento.

28/09/22
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 Módulo 2
Ventajas del Control Distribuido
Sub - Módulo 7

Introducción
El control distribuido tiene una seguridadad
mejorada con relación a los sistemas
Niveles de Control
convencionales de control. Tal como se ha
Componentes y
indicado, los transmisores de un sistema de
Ventajas de un DCS autocalibracion y diagnostico de averías que
permite al personal de mantenimiento
Configuraciones y
Comunicaciones
localizarlas y resolverlas rápidamente, caso de
que se produzcan. El sistema redundante
Retornar puede considerarse como una “inteligencia
distribuida” que, en forma parecida a la
humana, limita las consecuencias de un fallo,
manteniendo el control del sistema.

28/09/22
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 Módulo 2
Arquitectura del Sistema TDC-3000
Sub - Módulo 7

Universal Universal
Station Work Station
Introducción Aplication History Computer
Module Module Gateway

Niveles de Control
LOCAL CONTROL NETWORK

Componentes y Hiway Enhaced Network

Ventajas de un DCS Gateway Programmable
Logic Controller
Interface
Module
Gategay

Basic Logic
Configuraciones y Controller Manager
Comunicaciones
PLC

Retornar Process Advanced

Interface Process
Unit Manager
PLC

Red Externa de PLC

Process
Manager

DATA HIWAY

Arquitectura del Sistema TDC-3000. UNIVERSAL CONTROL

NETWORK

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 Módulo 2
Arquitectura del DeltaV
Sub - Módulo 7

Introducción

Niveles de Control

Componentes y
Ventajas de un DCS

Configuraciones y
Comunicaciones

Retornar

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Sub - Módulo 7
Configuraciones de un Sistema Distribuido

Introducción Los sistemas Distribuidos (DCS) constan de los

siguientes tres elementos:
Niveles de Control

Componentes y  Una Unidad Maestra,

Ventajas de un DCS
 Unidades Remotas,
Configuraciones y  Una red de comunicaciones en conjunto con los
Comunicaciones
equipos respectivos para interconectar a ella las
Retornar distintas unidades.

Las figuras siguientes muestran las distintas

formas que en que se puede interconectar las
componentes de un Sistema Distribuido

28/09/22
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 Módulo 2
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Sistema de Configuración Estrella

Introducción
Cada Unidad Remota se conecta a la Unidad Maestra central por medio de
una línea o sistema de comunicación. Esta conexión tiene la ventaja de la
Niveles de Control
confiabilidad pues la Unidad Maestra tiene una comunicación
Componentes y independiente con cada una de las Unidades Remotas, por la cual fallas
Ventajas de un DCS locales afectan solo a una de las ramas de la configuración, quedando el
Configuraciones y resto del sistema operativo y sin problemas.
Comunicaciones

Retornar

R2 R1

R3 R4

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Sub - Módulo 7
Sistema de Configuración Estrella

Introducción
Su desventaja reside fundamentalmente en dos aspectos: Primero, el
costo, pues se requiere varias líneas o sistemas de comunicación
Niveles de Control
independientes. Segundo, resulta difícil establecer comunicación entre
Componentes y Unidades Remotas, Para lograrlo habría que hacerlo estableciendo los
Ventajas de un DCS procedimientos correspondientes por intermedio de la Unidad Maestra,
Configuraciones y hecho el cual complica y demora algo la comunicación.
Comunicaciones

Retornar
R2 R1

R3 R4

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 Módulo 2
Sub - Módulo 7
Sistema de Configuración Línea Compartida

Introducción
Todas las Unidades Remotas se conectan a la Unidad maestra por una
sola línea o sistema de comunicación. Se pierde en este caso confiabilidad,
Niveles de Control
de fallar la línea de comunicación el sistema entero queda inhabilitado.
Componentes y Sus ventajas están en el costo, se requiere una sola línea de comunicación,
Ventajas de un DCS y en la posibilidad de que tienen las unidades remotas de
Configuraciones y intercomunicarse en forma independiente de la unidad maestra central.
Comunicaciones

Retornar

R1 R2 R3 R4

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 Módulo 2
Sub - Módulo 7
Sistema de Configuración Combinada

Introducción
Utilizado en sistemas más complejos. Se combinan allí las estrategias tipo
Línea Compartida y Estrella, logrando sumar en el sistema las ventajas de
Niveles de Control
ambos esquemas. Subsisten aquí algunos problemas de comunicación
Componentes y entre Unidades Remotas de distintas ramas, aunque este problema puede
Ventajas de un DCS atenuarse si se hace una elección inteligente de las Unidades Remotas que
Configuraciones y se conectan a cada rama de la Estrella.
Comunicaciones

Retornar
R9 R10 R11 R12 R13 R14 R15 R16

R1 R2 R3 R4 R5 R6 R7 R8

28/09/22
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Sistema Configuración Anillo

Introducción Es una técnica distinta a las anteriores. Aquí se establece un anillo de

comunicación al cual se conectan (mediante los dispositivos adecuados) los
distintos equipos del sistema. El Anillo puede ser de fibra óptica, cable
Niveles de Control
coaxial u otro material similar, y la idea es establecer a través de él una vía
para que circule la información entre los distintos elementos del sistema.
Componentes y
Ventajas de un DCS

Configuraciones y R9 R10
Comunicaciones
Otro
M1 Anillo
Retornar

Mp Anillo Principal

R5 R6 R7 R8

Ms
R3 R4 R1 R2

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Sub - Módulo 7
Sistema Configuración Anillo

Introducción Por la forma en que esta concebido, y si así esta dispuesto, la comunicación
puede hacerse entre cualquier par de elementos, e incluso interconectarse
Niveles de Control
con otros anillos (con distintos fines y propósitos), y con otros tipos de
sistemas de supervisión. El sistema así planteado es altamente flexible pues
permite interacciones diversas dependiendo de los requerimientos y
Componentes y
Ventajas de un DCS necesidades del usuario. Otras de sus ventajas residen en que es bastante
sencillo hacerlo crecer, basta para ello interconectar los nuevos elementos
Configuraciones y al Anillo.
Comunicaciones

R9 R10
Retornar Otro
M1 Anillo

Mp Anillo Principal

R5 R6 R7 R8

Ms
R3 R4 R1 R2

28/09/22
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Sub - Módulo 7
Sistema Configuración Anillo

Introducción También, es posible interconectar este anillo con otros

sistemas de supervisión u otros anillos. Así se pueden
Niveles de Control
ligar anillos de distinta naturaleza, como ser conectar un
anillo de información administrativa, con otro de
Componentes y propósitos más técnicos, o interconectar sistemas
Ventajas de un DCS supervisores de dos procesos diferentes. Un ejemplo de lo
anterior es posible encontrar en Codelco el Salvador, en
Configuraciones y
Comunicaciones
donde un sistema supervisor implementado en la Planta
Concentradora (por medio de un sistema TDC 3000) se
Retornar
interconecta con otro existente en la Planta de Chancado
(que usa un TDC 2000), pudiendo así coordinar ambos
procesos de modo que los operadores de la Planta
Concentradora conocen los resultados del chancado,
pudiendo por tanto tomar con anticipación las medidas de
corrección que cada caso amedite.

28/09/22
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 Módulo 2
Sub - Módulo 7
Sistema Configuración Anillo

Introducción Uno de los usos más comunes de los anillos reside las redes de datos
administrativos, lntranet, comunicaciones de Correo Electrónico, Internet,
etc.. Naturalmente es posible también implementar este tipo de estrategia
Niveles de Control
para procesos industriales, de hecho la empresa Bailey ofrece una solución
de estas características denominada INFI 90.
Componentes y
Ventajas de un DCS

R9 R10
Configuraciones y
Comunicaciones Otro
M1 Anillo
Retornar

Mp Anillo Principal

R5 R6 R7 R8

Ms
R3 R4 R1 R2

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 Módulo 2
Sub - Módulo 7
Las unidades Supervisoras Maestras

Introducción La Unidad Maestra es el corazón de un sistema supervisor. Todas las

operaciones realizadas son iniciadas por un operador desde una unidad de
este tipo. Las Unidades Maestras están basadas en la actualidad en
Niveles de Control
computadores digitales, unido a vías y equipos de comunicación para la
transmisión y recepción de información y comandos desde y hacia las
Componentes y unidades remotas. La transmisión de datos se hace usualmente por medios
Ventajas de un DCS
electrónicos, siendo común encontrar adosados a las unidades maestras
Configuraciones y
equipos tipo módem y similares, sistemas los cuales acomodan los
Comunicaciones esquemas de modo de poder realizar transmisión digital de la información.

Retornar

28/09/22
Principal Avanzar
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 Módulo 2
Sub - Módulo 7
Las unidades Supervisoras Maestras

Introducción Se provee además a la Unidad Maestra de un equipamiento periférico,

como ser pantallas gráficas, impresoras, lectores de Disquetes, de CD-
ROM, y otros dispositivos similares. Usualmente se despliegan también en
Niveles de Control
la pantalla del sistema de despliegue gráfico del tipo unilineal de la planta o
proceso que se encuentra bajo supervisión. Estos diagramas vienen
Componentes y acompañados usualmente de una información en línea de los valores y
Ventajas de un DCS
estados actuales de las principales variables y equipamiento del sistema.
Configuraciones y
Esta información se entrega tanto en forma numérica, para los datos, o en
Comunicaciones forma de código de colores para indicar el cambio de algún equipo o
dispositivo.
Retornar

28/09/22
Principal Avanzar
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 Módulo 2
Sub - Módulo 7
Las Unidades Supervisoras Maestras

Introducción La configuración y programación de estas unidades se realiza

normalmente con la ayuda de software especializado. Otro nivel de
comandos que se provee a estas Unidades Maestras tiene que ver con los
Niveles de Control protocolos de comunicación entre las distintas unidades del sistema. Este
protocolo sirve para informar el deseo de comunicar o recibir información
Componentes y
entre unidades, la comunicación de recepción conforme de comandos, o el
Ventajas de un DCS aviso de algún estado de alarma o emergencia.

Configuraciones y
Comunicaciones

Retornar

28/09/22
Principal Avanzar
23:35
 Módulo 2
Sub - Módulo 7
Las Unidades de Ingeniería

Introducción Unidades de funcionamiento similar

al de las Unidades Maestras,
Niveles de Control ubicadas en otra parte de la planta,
mediante la cual los ingenieros
Componentes y
Ventajas de un DCS pueden programar aplicaciones,
fijar parámetros de funcionamiento,
Configuraciones y
Comunicaciones etcétera.

Retornar
Usualmente constan solo de una
unidad computarizada con un
diagrama unilineal del proceso.

28/09/22
Principal Avanzar
23:35
 Módulo 2
Sub - Módulo 7
Las Unidades de Ingeniería

Introducción Si bien es posible programar en ella

comandos y aplicaciones, la
Niveles de Control
operación de este tipo de unidad esta
siempre supeditado a la vigilancia de
Componentes y las unidades maestras, pudiendo el
Ventajas de un DCS operador de la unidad maestra
anular, inhibir, o modificar las
Configuraciones y
Comunicaciones
acciones generadas en la unidad de
ingeniería. Estas unidades poseen
Retornar
también la posibilidad de
programación en lenguajes
especializados de alto nivel, además
de la generación de protocolos de
comunicación con los restantes
dispositivos del sistema de
supervisión.

28/09/22
Principal Avanzar
23:35
 Módulo 2
Sub - Módulo 7
Las Unidades Remotas

Introducción Estas están ubicadas cerca del

equipamiento de procesos y son los
Niveles de Control llamados a generar las acciones de
control y los comandos directos para
Componentes y
Ventajas de un DCS operar los sistemas de la planta. Son
estos dispositivos son los que accionan
Configuraciones y
Comunicaciones las válvulas, controla la velocidad de los
motores, establece y controla
Retornar
temperaturas de trabajo, etc..

28/09/22
Principal Avanzar
23:35
 Módulo 2
Sub - Módulo 7
Las Unidades Remotas

Introducción Estas unidades están basadas en

microprocesadores dedicados y como tal
Niveles de Control usualmente se utilizan en ellos lenguajes
de programación de bajo nivel como
Componentes y lenguaje de maquina o Assembier, Este
Ventajas de un DCS
hecho, de que trabajen en lenguajes de
Configuraciones y bajo nivel, en comparación con los
Comunicaciones
lenguajes de alto nivel usados en la
Retornar
Unidad Maestra, hecho el cual exige el
establecimiento de protocolos de
comunicación e interpretes para poder
intercomunicar ambos mundos.

28/09/22
Principal Avanzar
23:35
 Módulo 2
Sub - Módulo 7
Sistemas de Comunicación

Introducción El sistema de comunicación,

Anillo de comunicación
esto es el medio mediante el (10 MHz)

Niveles de Control cual se traslada la información Modulos de

comunicación
de datos y comandos entre las
Componentes y
Ventajas de un DCS componentes, es de vital
Bus de control (1 MHz)
importancia para el sistema
Configuraciones y
Comunicaciones supervisor. Unidades
Remotas

Retornar
Una comunicación confiable y
adecuada asegura que los datos Bus de datos (500 MHz)

serán interpretados Dispositivos de Adquisición y

Distribución de datos
correctamente y que los
comandos sean ejecutados de
acuerdo a lo esperado.
Proceso o Planta

28/09/22
Principal Avanzar
23:35
 Módulo 2
Sub - Módulo 7
Sistemas de Comunicación

Introducción Para que lo anterior sea cierto es

deseable que estos sistemas de Anillo de comunicación
(10 MHz)
Niveles de Control comunicación tengan buenas
Modulos de
relaciones ruido señal, un Ancho comunicación
Componentes de un DCS
de Banda grande (para poder
transmitir una gran cantidad de Bus de control (1 MHz)
Configuraciones y
Comunicaciones distintos tipos de datos: De
Unidades
proceso, voz, imagen, etc.), y que Remotas
Retornar
la transmisión de estos datos sea a
la mayor velocidad posible, para
Bus de datos (500 MHz)
ello se requiere también grandes
Dispositivos de Adquisición y
Anchos de Banda. Distribución de datos

Proceso o Planta

28/09/22
Principal Avanzar
23:35
 Módulo 2
Sub - Módulo 7
Sistemas de Comunicación

Introducción
Cuando las distancias son muy
grandes, y por tanto el cableado
Niveles de Control llegaría a costos prohibitivos,
resulta necesario utilizar sistemas
Componentes de un DCS de transmisión inalámbricos.
Dependiendo de la topografía del
Configuraciones y
Comunicaciones
terreno es posible utilizar
transmisión en Microondas, en FM
Retornar o en AM. La de mayor calidad es
aquella que se hace en microondas,
el rango de frecuencias que utiliza
es bastante alto, siendo la
transmisión en general bastante
inmune a los ruidos.

28/09/22
Principal Avanzar
23:35
 Módulo 2
Sub - Módulo 7
Sistemas de Comunicación

Introducción Puesto que la transmisión en este

caso se hace en línea recta, es un
Niveles de Control requisito en este caso de que no
haya obstáculos entre el
Componentes de un DCS
Transmisor y Receptor de la
información. Un antecedente
Configuraciones y
adicional a considerar es la
Comunicaciones curvatura de la tierra, hecho el cual
limita la transmisión entre dos
Retornar puntos a alrededor de 40 Km.
Debido a ambos hechos es que se
requiere poner más de un sistema
de transmisión y recepción de
microondas en el camino para
poder evitar estas dificultades.

28/09/22 Retornar
Principal Avanzar
23:35
 Módulo 2
Sub - Módulo 7
Controladores Lógicos Programables

Sistemas de Control Contenido

Distribuido
Concepto
BridgeVIEW BridgeVIEW
Controladores Lógicos
Programables
Aplicaciones

Retornar
Estructura
Componentes

Lenguajes de
programación

Software de
programación

Set de Instrucciones
Típicas

Arquitecturas

Software de
Supervisión y Control

28/09/22
Principal Avanzar
23:35
 Módulo 2
Sub - Módulo 7
El Controlador Lógico Programable (PLC)

Concepto  El Controlador Lógico Programable es básicamente un computador

dedicado al control de máquinas y procesos industriales.
Aplicaciones
 Su funcionamiento está basado en un programa de aplicación diseñado
Estructura por el usuario, generalmente en un lenguaje denominado “Diagrama
Componentes en Escalera”, el cual recibe el estado de los dispositivos de entrada,
cada cierto tiempo, y mediante su lógica, controla los dispositivos de
Lenguajes de
programación
salida.

Software de
programación

Set de Instrucciones
Típicas

Arquitecturas

Software de
Supervisión y Control

Retornar

28/09/22
Principal Avanzar
23:35
 Módulo 2
Aplicaciones Generales del PLC
Sub - Módulo 7

Concepto  Control Secuencial

 Control On-off
Aplicaciones
 Control Regulatorio Manual y
Estructura Automático (PID)
Componentes
 Monitoreo de Variables de Proceso
Lenguajes de
programación
(PV)
 Monitoreo de Estados de
Software de
programación Dispositivos, Equipos y Motores
Set de Instrucciones  Conteo de Eventos
Típicas
 Señalizaciones
Arquitecturas  Enclavamientos

Software de
Supervisión y Control

Retornar

28/09/22
Principal Avanzar
23:35
 Módulo 2
Aplicaciones Especificas
Sub - Módulo 7

Concepto  Partida y Parada de Motores

 Medición de Variables de Proceso
Aplicaciones
 Control de Nivel, Flujo, Presión,
Estructura Temperatura, etc..
Componentes
 Comando y Control de Variadores de
Lenguajes de
programación
Frecuencia
 Sistemas de Ascensores y Montacargas
Software de
programación  Sistemas de Semáforos
Set de Instrucciones  Maquinas Herramientas
Típicas
 Sistemas de Alarmas
Arquitecturas
 Otras

Software de
Supervisión y Control

Retornar

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Principal Avanzar
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 Módulo 2
Estructura Externa de los Plc’s
Sub - Módulo 7

Concepto  Estructura Compacta

Presentan en un solo Bloque todos sus elementos:
Aplicaciones Fuente de Alimentación, CPU, entradas y salidas.
PC
Estructura  Estructura Modular
Componentes
Su estructura se divide en módulos que realizan
Lenguajes de funciones en forma específica lo cual hace posible
programación
expandirse de acuerdo a las necesidades de memoria y
Software de cantidad de entradas y salidas a manejar
programación

Set de Instrucciones DeviceNet

Típicas

Arquitecturas

Software de
Supervisión y Control
“micro” PLC “micro” PLC other Dnet
Retornar
slaves
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 Módulo 2
Sub - Módulo 7
Componentes Principales de un PLC

Concepto

Aplicaciones

Estructura
Componentes Módulos Módulos
Lenguajes de
programación
de
Entrada CPU de
Salida
Software de
(RAM)
programación

Set de Instrucciones
Típicas

Arquitecturas

Unidad de Interfaz del

Software de
Supervisión y Control Programación Operador

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 Módulo 2 Entradas al PLC (Captadores)
Sub - Módulo 7 son Señales de Terreno Discretas ó Análogas

Concepto Las entradas discretas pueden ser :

 Interruptores limitadores
Aplicaciones
 Selectores
 Contactos de relés
Estructura
Componentes  Pulsadores
 Partidores
Lenguajes de  Switchs de Presión, Nivel, Proximidad
programación
 Etc.
Software de
programación

Set de Instrucciones Las entradas análogas :

Típicas
 Son señales eléctricas de
sensores/transmisores
Arquitecturas generalmente de 4 a 20 mA :
 Sensores de Temperatura
Software de  Sensores de Flujo
Supervisión y Control
 Sensores de presión
Retornar  Otras

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 Módulo 2 Salidas del PLC
Sub - Módulo 7 Son señales Discretas y Análogas hacia proceso

Concepto Las salidas alimentan directamente a actuadores tales como:

Aplicaciones  Válvulas Solenoides

Estructura
 Luces Pilotos
Componentes  Bobinas de Contactores
Lenguajes de  Válvulas de Control
programación
 Variadores de Velocidad
Software de  Indicadores
programación
 Conversores
Set de Instrucciones
Típicas

Arquitecturas

Software de
Supervisión y Control

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 Módulo 2
Sub - Módulo 7
Lenguajes de Programación

Concepto Para programar los PLC’s existen varios lenguajes como ser: Diagrama en
Escalera, Lista de Instrucciones, Grafcet y otros que permiten realizar la lógica
de control. El lenguaje más popular es el Diagrama en Escalera, por su
Aplicaciones similitud con los diagramas de control alambrados.

Estructura La siguiente figura ilustra la similitud y la

Componentes relación existente entre una lógica de control
alambrada y la lógica de control programada.
Lenguajes de
programación
PC
Software de
programación

Set de Instrucciones
Típicas

Arquitecturas
PLC
N N N
Software de
Supervisión y Control

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 Módulo 2
Sub - Módulo 7
Software de Programación PLC

Concepto El software de programación permite

ejecutar básicamente las siguientes
acciones :
Aplicaciones

Estructura  Formar el diagrama en escalera o NATIONAL

INSTRUMENTS
The Software is the Instrument
NATIONAL
INSTRUMENTS

programa a partir del set de

The Software is the Instrument

Componentes NATIONAL
INSTRUMENTS
The Software is the Instrument

instrucciones.
Lenguajes de Te
m pe

 Documentar el diagrama en
ratu
re

programación Flo
w
Co
ntr
o lP
an

escalera
Pre el
ssur
e Ala
rm
Con
d iti
on
s

Software de
ST
OP

programación  Selección de funciones del software

mediante menús
Set de Instrucciones  Capacidad de imprimir el
Típicas
diagrama en escalera
Arquitecturas
 Realizar pruebas en modo test
 Posibilidad de monitorear y forzar
Software de entradas, salidas, temporizadores,
Supervisión y Control contadores, etc..

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 Módulo 2
Sub - Módulo 7
Set De Instrucciones Típico

Concepto  Tipo relé o tipo bit

 Contadores, temporizadores,
Aplicaciones
secuenciadores
Estructura  Operaciones matemáticas NATIONAL
INSTRUMENTS
The Software is the Instrument
NATIONAL
INSTRUMENTS
The Software is the Instrument

Componentes NATIONAL
INSTRUMENTS

 Comparadores de datos
The Software is the Instrument

Lenguajes de Te
m

 Lógicas (or, and, not)

pe
ratu
re

programación Pre
Flo
w
Co
ntr
o lP
an
el
ssur
e Ala
rm
Con

 Algoritmo PID
d iti
on
s

Software de
ST
OP

programación
 Saltos y subrutinas
Set de Instrucciones
Típicas
 Transferencia de datos
 De mensaje
Arquitecturas

Software de
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 Módulo 2
Sub - Módulo 7
Arquitectura de control con PLC

Concepto
“Bear” Release
High Alarm
Low Alarm
Comm. Err.
High Alarm
Low Alarm
Comm. Err.

Aplicaciones
ControlNet, Redundant Media

Estructura
Componentes

Lenguajes de
programación
RTP RTP RTP RTP RTP

ControlNet
Software de
programación …to other H1 Networks

Remote I/O Racks

Set de Instrucciones RTP

Típicas
PT PT
...to H1 Network
Arquitecturas

Software de
Supervisión y Control PT PT

Smart
SmartFieldbus
FieldbusDevice
DeviceNetworks
Networks
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 Módulo 2
Sub - Módulo 7
Software de Supervisión y Control

Concepto Este Software permite al PC convertirse en NATIONAL

INSTRUMENTS
The Software is the Instrument
NATIONAL
INSTRUMENTS
The Software is the Instrument

el terminal de operación del PLC. Una vez

NATIONAL
INSTRUMENTS
The Software is the Instrument

configurado el sistema, para una aplicación

Te
mpe

Aplicaciones
ra tu
re

Fl o
w
Co
ntro
l Pa
Pre ne
ss l
u re
A la
rm

particular, permite :
Co
n di
tio
ns

STO
P

Estructura
Componentes
Supervisar el Proceso a través de
Lenguajes de
programación pantallas gráficas interactivas con el operador,
Software de
accediendose a través de representaciones en
programación pantalla a la INFORMACION, COMANDO Y
Set de Instrucciones
CONTROL de las variables del proceso.
Típicas

Arquitecturas

Software de
Supervisión y Control

Retornar

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Principal Avanzar
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 Módulo 2 Funciones Principales del Software de
Sub - Módulo 7 Supervisión Y Control

Concepto  Generación de pantallas NATIONAL

INSTRUMENTS
The Software is the Instrument
NATIONAL
INSTRUMENTS
The Software is the Instrument

NATIONAL

 Gráficos de la planta con

INSTRUMENTS
The Software is the Instrument

Te

imágenes animadas
mpe

Aplicaciones
ra tu
re

Fl o
w
Co
ntro
l Pa
Pre ne
ss l
u re
A la
rm
Co
n di


tio

Pantallas cuadro de
ns

STO
P

Estructura
Componentes estados
 Pantallas de tendencias
Lenguajes de
programación  Pantallas de alarmas

Software de
 Pantallas pop-up
programación  Partida y parada de motores y equipos
Set de Instrucciones desde pantallas
Típicas
 Generación de registros históricos
Aplicación  Generación de reportes
Módulos D/A
 Procesamiento de las variable (re-
Software de escalado, linealización, etc.)
Supervisión y Control
 Cambios de referencias de lazos y limites
Retornar físicos

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23:35
 Módulo 2
Control Supervisor y Adquisición de Datos (Scada)
Sub - Módulo 7

Concepto  Son Sistemas orientados al Control Supervisor de Sistemas de

Potencia, donde se distinguen unidades de adquisición de datos o
unidades remotas terminales (RTU), estaciones maestras, canales de
Aplicaciones
comunicaciones, computadores y equipos asociados, e interfaz hombre-
máquina.
Estructura
Componentes

Lenguajes de
programación

Software de
programación

Set de Instrucciones
Típicas

Aplicación
Módulos D/A

Software de
Supervisión y Control

Retornar

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Principal Avanzar
23:35
 MENU
LINKS / DOWNLOAD

1 DESCRIPCIÓN

Tutoriales Y
2 OBJETIVOS Cstation
Programas
CONFIGURACIONES demostrativos
3 DE CONTROL

LINKS:
4 MODELAMIENTO
[Link]
[Link]
[Link]
.control-automatico
automatico..net
CONTROLADORES Y
5 SU SINTONÍA [Link]
[Link]
.[Link]
com//latam
[Link]
ESTRUCTURAS DE http:/plcs
http:/plcs..net/links.
net/[Link]
htm
6 AUTOMATIZACIÓN http://
[Link]
www..redeya.
[Link]
[Link]
ALTERNATIVAS [Link]
7 TECNOLÓGICAS [Link]
[Link]
[Link]
[Link]
[Link]
88 LINKS /DOWNLOAD
[Link]

9 TERMINAR / SALIR
Avanzar
 MENU

1 DESCRIPCIÓN

2 OBJETIVOS

CONFIGURACIONES
3 DE CONTROL

5
MODELAMIENTO

CONTROLADORES Y
FIN DEL
MODULO
SU SINTONÍA

ESTRUCTURAS DE
6 AUTOMATIZACIÓN

ALTERNATIVAS
7 TECNOLÓGICAS

8 LINKS /DOWNLOAD

9 TERMINAR / SALIR