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Práctica de Modelado y Simulación 2018-1

Este documento presenta una práctica calificada de modelado y simulación con 3 problemas. El primer problema pide calcular la función de transferencia, estabilidad y comportamiento de un sistema a partir de su diagrama de Bode. El segundo problema pide determinar el diagrama de Bode de un sistema dada su función de transferencia. El tercer problema analiza un sistema mecánico y pide determinar su función de transferencia, modelo de estados, estabilidad, diagrama de Bode y respuesta temporal ante diferentes entradas.

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Este documento presenta una práctica calificada de modelado y simulación con 3 problemas. El primer problema pide calcular la función de transferencia, estabilidad y comportamiento de un sistema a partir de su diagrama de Bode. El segundo problema pide determinar el diagrama de Bode de un sistema dada su función de transferencia. El tercer problema analiza un sistema mecánico y pide determinar su función de transferencia, modelo de estados, estabilidad, diagrama de Bode y respuesta temporal ante diferentes entradas.

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Modelado y Simulación

Práctica Calificada N°3


Pre-Grado 2018-1

Apellidos: ________________________________ Nombres: ______________________


Carrera: _______________________________
Duración: 120min
Número de preguntas: 3
Indicaciones:
1. Se permite el uso de calculadora no programable
2. No se permite el uso de textos ni apuntes.
3. Solo se permite el uso de la tabla de Laplace y de un formulario en una hoja A4, escrito a
cara simple. El formulario se debe entregar al final de la práctica.


PROBLEMA 1. (4 pts.)
Para el diagramas de bode presentado en la Figuras 1, calcular:
(a) La función de transferencia del sistema. (1.5 pts)
(b) Indique la estabilidad del sistema y el comportamiento temporal. (1 pt)
(c) Determine el valor en estado estable del sistema, los margenes de ganancia y fase. (1.5 pts)

Bode Diagram
-50

-100
Magnitude (dB)

-150

-200

-250
0

-45
Phase (deg)

-90

-135

-180

-225

-270
-2 -1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)

Figura 1. Diagrama de respuesta en frecuencia del sistema dinámico.





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Práctica Calificada N°3
Pre-Grado 2018-1



PROBLEMA 2. (3 pts.)

Para la siguiente función de transferencia determine, usando el método de trazado asintótico, el
diagrama de bode del sistema dinámico e indique usando el gráfico el valor en estado estable del
sistema.


𝑌(𝑠) 2
=𝐺 𝑠 = )
𝑈(𝑠) 𝑠 + 8𝑠 + 15


PROBLEMA 3. (13 pts.)
Observe el sistema mecánico mostrado en la Figura 2.



Figura 2. Sistema mecánico.

Donde la masa del disco sólido es 𝑀 = 6 Kg, la masa del bloque 𝑚 = 2 Kg, el radio 𝑅 = 1,2 m, la
constante del resorte 𝑘5 = 10 N/m, 𝑘) = 5 N/m y el coeficiente de amortiguamiento rotacional 𝑃 =
3 N.m.s/rad. Considere el momento de inercia J = 5 N.m.s2/rad.

(a) Determine la función de transferencia del sistema donde la salida es el ángulo de rotación
del disco 𝜃 𝑡 y la entrada es el torque externo 𝑇 𝑡 . (4 pts)
(b) Muestre el modelo en espacio de estados del sistema. (1 pt)
(c) Muestre los polos del sistema e indique que tipo de estabilidad presenta. (1 pt)
(d) ¿Qué tipo de comportamiento temporal presenta el sistema?. Justifique su respuesta. (1pt)
(e) Muestre el diagrama de bode del sistema y muestre los margenes de ganancia y fase. (1pt)
(f) Se presentan los siguientes casos: (1 pt)
Caso 1: El sistema es excitado por una barrida senoidal de 0,1 a 10 rad/s;
Caso 2: El sistema es excitado por una barrida senoidal de 10 a 20 rad/s;
En cuál de los 2 casos el sistema pasará por la resonancia. Justifique su respuesta.

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(g) Usando el diagrama de bode, determine el valor en estado estable del sistema para una
entrada de 5N.m . (1 pt)
(h) Determine analíticamente el tiempo de establecimiento al 2% del error, el porcentaje de
sobre-pico y la ganancia estática del sistema. (1.5 pts)
(i) Si el sistema es excitado para un torque externo de T=10u(t), donde u(t) representa el
escalón unitario. Muestre el desplazamiento del bloque 𝜃 (t), para un tiempo de simulación
de 30 segundos. Muestre gráficamente el porcentaje de sobre-señal (%OS) y el tiempo de
establecimiento (5% del error). (1.5 pts)


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