CAPITULO II

MARCO TEORICO

En este capítulo se presentaran todos los aspectos relacionados con los

antecedentes, es decir todas aquellas investigaciones que sirvieron de base para

presente investigación en donde se resaltan la metodología empleada, los

resultados, las conclusiones y os aportes, en cuanto a la fundamentación teórica

se presenta toda la teoría que es de valiosa importancia para el desarrollo de

la investigación, por último en la operacionalización de variables

1. ANTECEDENTES DE LA INVESTIGACION

Inmediatamente se describen algunos estudios concernientes al desarrollo de

sistemas de seguimiento solar las cuales han sido tomadas en cuenta para esta

investigación, ya que brindaron aportes teóricos importantes para el desarrollo de

este trabajo de investigación:

La investigación desarrollada por Beltrán (2007) como requisito para

obtención del título de maestro en ciencias de ingeniería Mecatrónica “Prototipo

fotovoltaico con seguimiento del Sol para procesos electroquímicos”,

desarrollada en Centro Nacional de Investigación y Desarrollo Tecnológico de

México, el autor presenta el desarrollo de un sistema fotovoltaico con

seguidor solar para alimentación de energía en procesos de electrólisis. Su

desarrollo se basó en la aplicación específica donde se añadió un seguidor

solar para mejorar su eficiencia.

Igualmente, en el diseño del seguidor solar, el autor desarrollo un estudio

cuidadoso de las principales características de los módulos fotovoltaicos para

saber de manera anticipada la ganancia que se podía obtener con el seguidor

solar como también la energía que generan. El seguidor solar escogido en esta

investigación fue el seguidor solar de un eje polar debido a que demostraba un

mejor rendimiento que los otros en el sitio donde se realizó esta investigación.

La investigación fue de tipo descriptiva debido que para desarrollar el diseño se

basó en un minucioso al análisis de la información y se realizó una recolección

continua de datos campo para definir en forma detallada el escenario, además el

este caso el autor somete al seguidor solar propuesto a diferentes pruebas que

sustentan el rendimiento del sistema planteado y el comportamiento de la

variable ante unas perturbaciones específicas. Los resultados de esta

investigación se dividieron en las pruebas individuales a cada componente y

las pruebas del sistema completo.

En cuanto a las conclusiones de la investigación, se diseñó, construyó un

prototipo eficaz de un sistema fotovoltaico para su aplicación como fuente de energía

para procesos electroquímicos con la adición al sistema de un seguidor solar para

mejorar su eficiencia. Además se logró concluir que El sistema de seguimiento

solar del tipo polar permite generar más voltaje que sistemas fijos de paneles

solares en condiciones de cielo despejado y en zonas tropicales, así como también

que la energía entregada por un panel solar manipulado con acción de seguimiento
de radiación solar en dos grados de libertad, es superior que la energía entregada

de un panel estático orientado de manera óptima, aún con el gasto energético que

implica la acción de control Electrónico-mecánico.

El aporte de esta investigación a este trabajo especial de grado es que en él se

explican al detalle las características fundamentales de los diferentes tipos de

seguimiento solar, dando a conocer los lineamientos para aplicar de forma

correcta las mejores características de un seguidor solar de 2 ejes para aumentar

la producción de energía con respecto a cualquier otro sistema de seguimiento

solar.

En el caso de Luquez-Heredia (2010), Ingeniero de telecomunicaciones,

presentó una tesis doctoral en la universidad politécnica de Madrid (España),

titulada Control de seguimiento solar de alta precisión con auto calibración, en

este trabajo se describe el desarrollo de un equipo de control de seguimiento

solar de alta precisión para sistemas de alta concentración fotovoltaica.

Esta investigación se centra en una técnica de control de seguimiento

primordialmente basada en el cómputo de efemérides solares analíticas, que

se fundamentó en la incorporación un modelo de calibración, que caracteriza

geométricamente el concentrador por medio de un conjunto de parámetros, con

objeto de realizar una conversión precisa de las coordenadas solares

suministradas por las efemérides en ángulos de giro de los ejes del seguidor.

El ajuste de los parámetros del modelo de calibración se realiza por medio de un

proceso automático que tiene lugar durante la instalación en campo del

sistema de concentración, en el que se realiza un conjunto de pruebas en las

que se mide de forma precisa de la posición del sol en relación a los ejes del
seguidor, tomadas a lo largo de un día. En este trabajo se describe

totalmente el desarrollo del proyecto partiendo de bases teóricas, para finalizar

con la validación por medio de diferentes pruebas. La investigación es de tipo

proyectiva porque el autor realiza un diseño como propuesta de mejorar la

sensibilidad del seguidor solar a través de un sistema de auto calibración en

cuanto al diseño de la investigación esta fue experimental debido a que las

variables analizadas fueron sometidas observación para lograr describir su

comportamiento en un tiempo específico.

En cuanto a las conclusiones de la investigación se verifica que la técnica de

alta precisión con auto calibración posee un algoritmo óptimo para realizar la

acción de seguimiento, basado en el cálculo de efemérides solares y al

aplicarlo a seguidores de dos ejes el margen de error en el seguimiento es

aproximadamente cero

El aporte de este trabajo a la presente investigación es la utilización de un

sistema de seguimiento de dos grados de libertad, el cual hace un seguimiento

del sol tanto en su ángulo de azimut como de elevación para mayor precisión

además del uso de un sensor de precisión de seguimiento capaz de proporcionar

medidas en tiempo real del error de apuntamiento.

En la investigación de Colina, Giménez y Jordan (2009), titulada “Seguidor

solar adaptativo basado en lógica difusa para la maximización de la eficiencia de

paneles solares”, realizada en la Universidad Dr. Rafael Belloso Chacin en la

Facultad de Ingeniería Escuela de Electrónica en la ciudad de Maracaibo. El

propósito de la investigación fue diseñar un seguidor solar adaptativo basado en

lógica difusa de tipo PID difuso, de lazo cerrado retroalimentado para controlar
el movimiento de paneles solares mediante el error introducido al controlador.

Por otra el sistema está formado por un sistema de 2 grados de libertad, por ende

flexibilizando su capacidad de reubicación para captar más eficientemente la

energía solar

La metodología que consta de 4 fases para el desarrollo de control de sistemas

cuasi continuos, a saber: Modelado o identificación del sistema; Desarrollo de

la estrategia de control; Evaluación del comportamiento y Construcción y

comprobación. Tras culminar la investigación, se obtuvo un diseño comprobado

para el seguimiento solar, evaluado por un observador experto.

El aporte brindado por esta investigación está basado en el desarrollo de un

sistema de posicionamiento de un panel solar aplicando 2 grados de libertad uno

para el eje de declinación y otro para el eje de ángulo horario proporcionando al

sistema la máxima flexibilidad para la obtención de la mayor radiación

fotovoltaica que además es controlado por un sistema basado en lógica difusa,

con la aplicación de un controlador PID difuso

Por otra parte el Ingeniero electrónico Carlos Robles (2011) en su tesis de

maestría “Control del punto de máxima potencia de un panel solar fotovoltaico,

utilizando lógica difusa”. Presentada e n la Universidad Privada Dr. Rafael

Belloso Chacín en Maracaibo-Venezuela el estudio realiza el diseño y modelado

de un sistema que permite hacer un control del punto de máxima potencia de un

panel solar fotovoltaico utilizando lógica difusa. Logrando maximizar la energía

lumínica captada por el panel solar y mejorar la eficiencia del sistema para

condiciones de irradiación y temperatura variables. El controlador difuso es

diseñado y validado utilizando el toolbox de lógica difusa de Matlab.

Concluyendo se logró comprobar la efectividad de la lógica difusa para trabajar

con sistemas no lineales, lográndose el control del punto de máxima potencia

para diferentes condiciones de operación.

La contribución que nos deja esta investigación es el uso de la lógica difusa

como estrategia de control para lograr la mayor captación de energía, brindando

también las bases teóricas necesarias para a correcta aplicación de controladores

difusos para la presente investigación

2. BASES TEÓRICAS

2.1 Radiación solar

El Sol es la fuente principal de energía del planeta, la temperatura y presión en

el interior del Sol da origen a reacciones nucleares que expulsan grandes

cantidades de energía que alcanzan el planeta en forma de radiación directa o

difusa reflejada en las partículas de la atmósfera, en las nubes y demás objetos en

el ambiente. (Beltrán, 2007)

En términos generales sólo el 47% de la radiación incidente sobre la atmósfera

terrestre llega a la superficie del planeta. El 31% la alcanza directamente y el otro

16% después de ser dispersada por polvo en suspensión, vapor de agua y

moléculas del aire. La energía restante, un 53%, es reflejada hacia el espacio

exterior o absorbida en la atmósfera.(Joachín, 2008). Existen 2 titos principales de

radiación relevantes para el desarrollo de este proyecto que son:

 Radiación directa: Es como su propio nombre lo indica aquella que llega

directamente del foco solar, sin reflexiones o refracciones intermedias. La

 cantidad de radiación solar convertida está directamente relacionada con la forma

del panel receptor y el ángulo de incidencia de la radiación. Un gran ángulo de

incidencia (>6º) provoca que los rayos solares ser reflejen en el panel en vez de ser

absorbidos para la conversión. La relación entre la energía realmente absorbida e

irradiada en función del ángulo de incidencia es:

I i=I T cos ( θi )

En condiciones reales la cantidad de energía promedio proveniente del sol es

constante y equivalente a 1367W/m2 pero debido al movimiento rotacional del

planeta tierra, el ángulo de incidencia sobre la superficie de un panel estático

cambia en función del tiempo y por tanto la energía proporcionada por este no es

constante y siempre es menor que la radiación promedio.

 Radiación difusa Es aquella recibida de la atmósfera como consecuencia

de la dispersión.Esta se genera cuando los rayos solares, son interceptados o

reflejados por cualquier partícula que se encuentra suspendida en la atmosfera, y

es difundida en todas las direcciones; este flujo de energía es la principalmente

incide sobre superficies horizontales. Esta energía puede suponer

aproximadamente un 15% de la radiación solar global en los días soleados, pero

en los días nublados, en los cuales la radiación directa es muy baja, la radiación

difusa puede aumentar a un porcentaje mucho mayor. (Joachín, 2008)

2.2. Sistemas de energía solar fotovoltaica

La radiación solar incidente en la Tierra puede aprovecharse, por su capacidad

para calentar, o directamente a través del aprovechamiento de la radiación en

dispositivos ópticos o de otro tipo; pues es un tipo de energía renovable. La

energía solar fotovoltaica es la energía eléctrica producida por ciertos materiales

al exponerlos a la luz solar, es decir, la radiación solar se puede transformar

directamente en energía eléctrica, este proceso se da a nivel atómico y se conoce

como efecto fotovoltaico.

Los materiales que realizan la conversión de radiación solar a energía eléctrica

se denominan células solares, las cuales están constituidas por materiales

semiconductores. El material más utilizado es el Silicio además, la cantidad de

energía producida por una celda es proporcional al flujo luminoso que reciben.

la energía proveniente de sol que puede ser utilizada por un sistema

fotovoltaico es variable y difícil de prever de una manera exacta debido a que es

afectada por diversos factores ambientales y la fuente de la energía se encuentra

en un movimiento relativo constante, por lo que es conveniente una suma de

componentes para su mejor aprovechamiento, un sistema fotovoltaico está

compuesto por un sistema de de transformación de la energía solar en eléctrica, un

sistema de almacenamiento y finalmente el aprovechamiento de la energía

producida. Una configuración básica de los elementos que conforman el sistema

se muestra en la siguiente figura.

Figura 1Configuración suministro en corriente continua de tensión

distinta a la generada. Fuente: (Maza, 2008)
 Este tipo de configuración está compuesta por paneles solares, sistemas de

regulación, acumuladores, convertidor de corriente continua a corriente continua

(C.C. /C.C) conectados a cargas en corriente continua. En este caso la carga de

corriente continua (C.C.) necesita una tensión diferente a la obtenida del panel y la

batería, es por esto que se hace necesario, incorporar un convertidor C.C. /C.C.

(Maza, 2008). A continuación se explicaran cada uno de los componentes que

conforman este sistema fotovoltaico.

2.2.1 Paneles Solares:

Los paneles son los encargados de la obtención de la radiación solar, están

formados por celdas. Estas celdas o células fotovoltaicas están conectadas entre sí

eléctricamente, ya sea, en serie y/o paralelo, con el fin de producir la combinación

necesaria de corriente y tensión según la aplicación a desarrollar. Estas manejan

una serie de parámetros indispensables para el diseño y modelación de los paneles

solares, los cuales veremos a continuación:

Las células son láminas delgadas hechas de silicio cristalino con propiedades

de efecto fotovoltaico. Las capas de silicio están dopadas con pequeñas cantidades

de fósforo y boro para crear en su superficie frontal un campo eléctrico interno.

En ambas caras de la célula solar se imprime los enrejados de plata y/o aluminio

que sirven como electrodos para extraer la corriente eléctrica generada en el

interior de la celda. El 80% de la luz solar captada por el panel se convierte en

calor, el 20% transfiere la energía a los electrones de los átomos de silicio, los

electrones son liberados del átomo y se mueven en las capas. El campo eléctrico

empuja a los electrones a la superficie de las células, aquí se acumulan, dando

como resultado un voltaje medible. El proceso que da lugar a esta tensión se

conoce como efecto fotovoltaico del panel solar.(Maza, 2008)

El modelo matemático de un panel fotovoltaico: Los modelos utilizados con

frecuencia están basados en el circuito electrónico de una celda solar, con un

diodo ideal de unión PN, un factor de ajuste de curva, una fuente de corriente

ideal y resistencias en serie y paralelo.(Jiang, Huang, Hsiao, & Chen, 2005)

Figura 2 Diagrama de configuración electrónica de un panel solar.

Fuente :(Jiang, Huang, Hsiao, & Chen, 2005)

La ecuación que describe la corriente de salida I en el circuito de la célula

fotovoltaica es la siguiente:

I =I pv −I O [ e( V + RS I
nVt )−1 ]− V + R
RP
S I

Donde 𝐼𝑝𝑣 Corresponde a la Intensidad foto generadora, esta corriente es

ocasionada por la generación de portadores que produce la incidencia de fotones,

𝐼𝑜 es la Corriente de saturación del diodo, 𝑛 es llamado el factor de idealidad de la

célula, 𝑅𝑠Resistencia en serie en regiones neutras y contactos a la salida del

conductor, 𝑅𝑝 es la resistencia en paralelo que se crea debido a las pérdidas en el

material, por lo general esta resistencia tiene valores altos comparados con 𝑅𝑠 y

en algunas ecuaciones la desprecian con el fin de hacer cálculos más

sencillos.𝑣+𝑅𝑠𝐼, corresponde al voltaje del diodo y VT=𝑘𝑇𝐶/𝑞 corresponde al

voltaje térmico, donde 𝑘 equivale a la constante de Boltzmann, 𝑇𝐶 es la

temperatura de la célula solar en grados Kelvin y 𝑞 es la carga del electrón.

(Ospina & Abdel-Rahman, 2011)

2.2.2 Regulador o controlador de carga:

Es un dispositivo electrónico que se encarga de gestionar el consumo directo de

las baterías, y de las cargas presentes en estas, evitando sobrecargas o descargas

profundas protege en general de cualquier posible cortocircuito, además, este

regulador se asegura de controlar el proceso de carga y descarga de la batería. Es

principalmente utilizado para alargar la vida útil de los sistemas solares

fotovoltaicos, los reguladores se instalan entre el sistema generador y la batería,

tomando de estas la energía para su funcionamiento.

2.2.3 Acumulador o Batería:

El acumulador es un dispositivo que permite almacenar la energía que es

generada por los paneles solares y de esta forma poder utilizarla cuando la energía

consumida es menor a la generada, como por ejemplo en horas de la noche y días

nublosos o de lluvia. Otra importante función de las baterías es la de proveer una

intensidad superior a la que el dispositivo fotovoltaico puede entregar. El

acumulador es capaz de generar un voltaje estable y constante

independientemente de las condiciones de incidencia luminosa, que puede ser lo

más adecuado a para el funcionamiento de cualquier aparato eléctrico.

Una batería no entrega toda la energía que recibe durante el proceso de carga

debido a que no todos los electrones que se "inyectan" contribuyen a las

reacciones electroquímicas. Éstos se desperdician en reacciones parásitas. El tipo

más común de las baterías para un sistema de energía solar es regular de 12

voltios de plomo-ácido, capacidad 100 Ah lo cual significa que puede descargar

10A en 10horasó 2A en 50horas. (Maza, 2008)

2.2.4 Convertidores C.C/C.C:

En diferentes aplicaciones que trabajan con corriente continua, no es posible hacer

coincidir las tenciones proporcionados por le acumulador y los elementos de

consumo en estos casos lola mejor solución es usar un convertidor de tensión de

continua- continua (C.C. /C.C.)

En un convertidor C.C. /C.C. la corriente continua es transformada a corriente

alterna, después de haberse realizado este cambio, se eleva o se reduce el voltaje

mediante el uso de un transformador y así llevarlo al valor deseado, para luego

volver a convertirla en corriente continua. De esta forma se consigue la tensión

adecuada para el sistema. Todos estos procesos conllevan pérdidas de rendimiento

que deben tenerse en cuenta para evitar que los cálculos en el consumo resulten

erróneos.(Maza, 2008)

2.3 Eficiencia De Sistemas De Energía Solar Fotovoltaica

La eficiencia de un sistema fotovoltaico depende de la eficiencia de sus

componentes, la Figura 6 muestra el porcentaje de eficiencia individual de cada

componente de un sistema básico actualmente.(Sandia, 2007)

 Figura 3 Eficiencia de un sistema solar fotovoltaico. Fuente:(Sandia, 2007)

Además se observa que el componente, con más baja eficiencia son los paneles

solares debido a las condiciones de operación, como pueden ser factores

climáticos y la posición de los paneles con respecto a la máxima radiación

producida por el sol. No es posible actuar sobres las condiciones climáticas pero

se puede optimizar la eficiencia de los módulos fotovoltaicos corrigiendo la

orientación de estos con respecto al sol de manera que en todo momento obtengan

la máxima incidencia de la radiación solar. Para finalizar La eficiencia global de

los sistemas solares fotovoltaicos se puede modelar por una serie de pruebas

según el Instituto Colombiano de Normas Técnicas y Certificación.

Figura 4 Diagrama de eficiencia en el flujo de energía de un sistema

solar fotovoltaico. Fuente: (Instituto Colombiano de Normas Técnicas y
Certificación, 1998)
El cálculo de las pérdidas por radiación se realiza de acuerdo a la siguiente

metodología en la cual se consideran los siguientes valores:

 Gdm (β): valor medio anual o mensual de la irradiación diaria sobre la

KW∗h
superficie horizontal se mide en 2
m dia

Gdm ( β opt , α opt ): valor medio mensual o anual de la irradiación diaria sobre el

KW∗h
panel orientado en forma optima( β opt , α opt ) en . Se considera orientación
m 2 dia

óptima como aquella que hace que la energía colectada sea máxima en un periodo.

Gdm (α β): valor medio mensual de la irradiación diaria sobre el panel en

KW∗h
2 y en el que se hallan descontado las pérdidas por sombreado.
m dia

Factor de irradiación (FI) representa el porcentaje de radiación incidente sobre

un panel de orientación (α β) respecto a la orientación optima (α=0 βopt). Las

pérdidas de radiación, respecto a la orientación Óptima vienen dadas por (1-FI).

El factor de sombreado (FS) representa el porcentaje de radiación incidente sobre

el panel respecto al caso de ausencia total de sombras. Las pérdidas por

sombreado vienen dadas por (1-FS).PR: Rendimiento energético de la instalación

definido como la eficiencia de la instalación en condiciones reales de trabajo para

el periodo de diseño, dada por la ecuación:

E D∗GCEM
PR=
Gdm ( αβ )∗Pmp

Dónde:

KW
GCEM =1
m2

Pmp =potencia pico del panel (KWP)

 ED: Esta expresado en Kw-h/día y considera las pérdidas en la eficiencia

energética debidas a: Temperatura, cableado, perdidas por dispersión de

parámetros y suciedad, perdidas por errores en el seguimiento del punto de

máxima potencia, la eficiencia de otros elementos como baterías en operación

entre otros.

2.4 Movimientos del planeta con respecto al Sol

La Tierra realiza dos movimientos que inciden en la posición relativa de un

punto en su superficie con respecto al Sol. El movimiento que más afecta esta

posición es el de rotación, el cual movimiento que realiza la Tierra sobre su

propio eje con una duración de 24 horas 0 minutos y 57.33 segundos, que se ha

resumido a 24 horas, con la compensación del año bisiesto. Así se da lugar al día

y la noche ya que durante el giro la mitad de la Tierra está iluminada y la otra

mitad en penumbra. (Beltrán, 2007).

El segundo movimiento que realiza la Tierra es el de traslación este, es el

movimiento que realiza la Tierra alrededor del Sol, demora en realizarse 365.2422

días, que para efectos prácticos se toma de 365 y cada cuatro años (año bisiesto)

se toma de 366 días. Durante el recorrido la Tierra presenta una trayectoria

elíptica alrededor del Sol. La trayectoria elíptica de la Tierra alrededor del Sol

tiene un ángulo con respecto a la horizontal del Ecuador solar de 23.45º. EL

movimiento de traslación es el que menos afecta la posición solar debido a su

larga duración.

2.5 TRAYECTORIA SOLAR

Para un observador A’ en la tierra, el sol parece orbitar en un camino

imaginario en el cielo llamado trayectoria solar. La relación geométrica entre la

radiación del Sol y un punto A’ de la tierra depende de la latitud del observador,

del momento de observación, además, de un punto de la trayectoria definida por el

ángulo de inclinación solar, de acimut solar y declinación orbital (Sen, 2008).A

continuación se explica cada uno de estos conceptos propios del campo de la

astronomía.

Para ubicar el sol sistemáticamente en la trayectoria solar se debe emplear un

sistema de coordenadas astronómicas, que en cartografía sirve para localizar

objetos en el cielo vistos desde cualquier punto sobre el planeta. La localización

se hace sobre la esfera celeste, superficie imaginaria que rodea el planeta tierra. La

utilización de la esfera celeste permite describir la posición de un astro de manera

única. Convenientemente todos los objetos en la esfera celeste están a la misma

distancia.

El origen del sistema de coordenadas astronómicas es el centro de la tierra. Un

observador en un punto A’ de la superficie de la tierra, puede ubicar un astro en la

esfera celeste tomando como referencia el origen coordenado, pero debe conocer

su propia posición geográfica, que está descrita por los ángulos de latitud θ y

longitud ϕ. El ángulo de latitud θ es la longitud de arco a la que está el observador

del Ecuador, y el ángulo de longitud establece la posición de acuerdo al meridiano

de Greenwich (plano de referencia internacional para definir el huso horario civil),

ambos ángulos se pueden apreciar en la figura 5

 Figura 5. Ilustración de la vista transversal de la esfera celeste en
solsticio de verano. Fuente:(Sen, 2008).

Figura 6.Relación geométrica entre la radiación incidente del sol y el

planeta Fuente:(Sen, 2008).

2.5.1 Sistema De Coordenadas Astronómicas

Hay dos sistemas de coordenadas para ubicar el Sol, uno con respecto a las

estrellas (coordenadas Ecuatoriales) y otro con respecto a la ubicación geográfica

de un observador (coordenadas Acimutales). Los datos astronómicos permiten

predecir la ubicación del sol en función del tiempo a través de coordenadas

ecuatoriales. Estas tienen el inconveniente de tomar el punto vernal como

referencia, el cual, se mueve constantemente. Las coordenadas acimutales ofrecen

la practicidad de que el sistema de referencia es el norte y cenit del observador.

Dos lugares fácilmente localizables. Ambos sistemas coordenados se pueden

relacionar entre sí, para que, un observador pueda ubicar el Sol solo en función

del tiempo y del lugar donde se encuentre.

2.5.2 Coordenadas Ecuatoriales

Las coordenadas ecuatoriales tienen como plano de referencia el ecuador

celeste. Están conformadas por el ángulo horario (α ) similar a la longitud

geográfica y el ángulo de declinación ecuatorial (φ) similar a la latitud geográfica.

El ángulo de declinación φ varia en el rango -23.45 º <φ<23.45 º , y su valor es

predecible por la fórmula:

[
φ=23 . 45 sen ( 284+ N )
360
365 ]

Figura 7 Ángulo de declinación solar con respecto al tiempo.

Fuente:(Vera, 2005)

La otra coordenada ecuatorial a tener en consideración es el ángulo horario (α ),

el cual, es el ángulo comprendido entre el meridiano local (12: pm) y la hora Solar
(Hs), es decir, es el ángulo que se forma entre el medio día solar y la hora de

referencia, sus unidades son horas minutos y segundos y el rango de valores están

entre 0 h ≤ α <24 h . El valor del ángulo horario se obtiene por las ecuaciones

siguientes

α =( 12+ Hs )

α =−( 12−Hs )

2.5.3 Cálculo de la hora solar

La hora solar es diferente a la hora civil, ya que, 24horas civiles en promedio

son 23h 56m 4,1s de horas solares, sin embargo, la hora solar se puede calcular en

función de la hora civil y para ello hay que conocer la ecuación del tiempo. La

ecuación del tiempo es una función que representa la variación de la hora solar en

un día. A modo de ejemplo esta función describe que tan desviado está el sol con

respecto al meridiano del medio día, es decir, el sol no se encuentra exactamente

en el eje que divide la bóveda celeste en dos partes iguales. Esto se puede

comprobar observando que la sombra de medio día no es perpendicular al suelo.

La expresión matemática de la ecuación es:

ET =0.1236 sin ( x )−0.0043 cos ( x ) +0.1583 sin ( 2 x ) +0.0608 cos ⁡(2 x)

En donde x es el ángulo de desviación de acuerdo al día del año N:

360 ( N −1 )
x=
365.2 422

Además el valor del ángulo horario también es afectado por la desviación

geográfica (Dg), la cual, es causada por la diferencia entre la longitud (ϕ )

geográfica del lugar y el meridiano de referencia (M r) del país. La ecuación que

define esta diferencia es la siguiente:

 ( M r−ϕ )
D g=
15°

Finalmente la ecuación de la hora solar en función de la hora civil (H) con las

correcciones es:

H S =H−E T −D g

2.5.4 Coordenadas Horizontales

Otro tipo de sistemas de coordenadas son las coordenadas horizontales, el

ángulo de altura (α a), es el ángulo del Sol con respecto al plano horizontal y el de

acimut (ψ) que se mide en sentido horario a partir del sur hasta la proyección del

Sol en el plano horizontal. El rango de valores del ángulo de altura es de

0 º ≤ α a ≤ 90º y de acimut −90 º ≤ α a ≤ 90 º .

Figura 8 Definición del ángulo de elevación solar y el azimut.

Fuente: (Vera, 2005)

2.6 Identificación de sistemas

En muchas ocasiones no se puede obtenerla función de transferencia de una

planta, debido a la complejidad que representa construir el modelo matemático de

procesos multivariables. En esos casos se debe aplicar la identificación de

sistemas, la cual permite la obtención experimental del modelo matemático de una

planta, que representa con suficiente exactitud las características dinámicas del

proceso en estudio basándose exclusivamente en sus entradas y salidas. En

términos generales, el proceso de identificación comprende los siguientes pasos:

 Obtención de datos de entrada – salida.

 Tratamiento previo de los datos.

 Elección de la estructura del modelo.

 Obtención de los parámetros del modelo..

 Validación del modelo.

2.7 Modelo matemático del sistema electromecánico de un seguidor solar.

El sistema electromecánico del seguidor está conformado por una estructura

mecánica descrita en con anterioridad y de un conjunto de motores de corriente

continua (CD). Roll_in y Pitch_in constituyen las entradas principales del sistema.

Ellas sirven para controlar ángulo horario y de declinación solar del panel

fotovoltaico y así poder realizar la acción de seguimiento. Con la herramienta

Symechanics® de MATLAB se puede modelar un sistema mecánico a través de

cuerpos rígidos conectados con junturas móviles. Esto permite evaluar el

comportamiento del sistema sin tener un prototipo hecho.

Para finalizar el software MATLAB ofrece la herramienta System

Identification Toolbox, es un sistema que permite construir modelos matemáticos

de la dinámica de un sistema basado en datos medidos. Proporciona funciones de

MATLAB® y bloques de Simulink®. Es una herramienta útil para el diseño de

sistemas dinámicos no fácilmente modelables a partir de sus parámetros iníciales

o especificaciones. Se puede utilizar en el dominio del tiempo y frecuencia.

El System Identification Toolbox Debido a sus características y versatilidad, se

puede utilizar para identificar la función de transferencia del sistema

electromecánico

2.8 Manipuladores De Trayectoria

Un manipulador de trayectoria es un robot programable capaz de realizar

movimientos específicos según las características de su diseño y la aplicación en

la cual sea utilizado. Estos son esencialmente brazos articulados. La estructura

básica de estos consiste en una serie de cuerpos rígidos o elementos estructurales

llamados eslabones. Estos están unidos mediante articulaciones lineales o de

revolución que permiten movimiento entre cada dos eslabones consecutivos. Cada

par articulación-eslabón constituye un grado de libertad los cuales hacen

referencia al número de movimientos independientes que puede realizar un

manipulador, dicho de otro modo un grado de libertad es la facultad de moverse a

lo largo de un eje (movimiento lineal) o de rotar a lo largo de un eje (movimiento

rotacional).(Barrientos, 1997)
 Figura 9 Elementos estructúrales de un manipulador. Fuente:
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica/sistema/
morfologia.htm

Una articulación puede ser lineal o prismática, ya que, permite movimiento de

traslación, si un eslabón se desliza sobre un eje al eslabón anterior y Rotacional,

en caso de que un eslabón gire en torno a un eje solidario al eslabón

anterior(Barrientos, 1997)
Articulación prismática

Articulaciones Rotacionales

Figura 10 Tipos de articulaciones para un manipulador. Fuente:

http://ensamble804.blogspot.com/

2.8.1 Componentes De Un Manipulador De Trayectoria

Los manipuladores de trayectoria como se había explicado anteriormente en su

estructura básica están compuesto por articulaciones y eslabones capaces de

realizar un determinado movimiento, no obstante existen otros elementos que

conforman parte de estos manipuladores, los cuales son lo que mueven, rigen y

controlan las acciones de movimiento que estos realizan. Estos elementos son los

sensores, actuadores y controladores.

2.8.1.1 SENSORES

Los sensores son dispositivos capaces de detectar magnitudes físicas o

químicas, llamadas variables de instrumentación, y transformarlas en señales

eléctricas. Las variables de instrumentación pueden ser por ejemplo: temperatura,

intensidad lumínica, distancia, aceleración, inclinación, desplazamiento, presión,

fuerza, torsión, humedad, etc. Para el sistema de seguimiento solar requiere del

uso de sensores de radiación y sensores de orientación y rumbo.

 Sensores De Radiación

Se pueden destacar tres tipos básicos de sensores para medir la radiación solar

que son:

Fotorresistencias: Es un componente electrónico, que como si nombre lo

indica, es una resistencia que varía su valor dependiendo de la cantidad de luz que

incida sobre ella. Específicamente su valor de resistividad disminuye a medida

que aumenta la energía luminosa incidente sobre ella y viceversa.

Fotodiodos: Es un dispositivo que conduce una cantidad de corriente eléctrica

proporcional a la cantidad de luz que incide sobre él. Tienen una gran

sensibilidad, producen una salida lineal en un amplio rango de niveles de luz, y

responden rápidamente a los cambios de iluminación.

Fototransistores: Se llama fototransistor a un transistor sensible a la luz. La

cantidad de luz que incida sobre este hace las veces de la corriente de base,

funcionando así en modo iluminación, Tienen una mayor sensibilidad a la luz que

las fotorresistencias.

 Sensores de orientación y Rumbo

 Para la orientación del sistema de seguimiento solar se destaca los sistemas de

medición de orientación y de rumbo basados en Unidades de Medición

Inercial(IMU), los cuales, son sistemas electrónicos que sirven para medir

aceleración, velocidad y rumbo. Estos están conformados por elementos

individuales como el acelerómetro, giroscopio y magnetómetro.

Los IMU realizan lecturas independientes de rotación, aceleración para

proporcionar todos los datos necesarios en un sistema de referencia de rumbo con

un algoritmo apropiado embebido en un micro controlador u ordenador que puede

utilizar los datos para calcular la orientación del IMU; el giróscopo se puede

utilizar para rastrear con mucha precisión la rotación en un breve espacio de

tiempo, mientras que el acelerómetro y la brújula pueden ayudar a compensar la

deriva giroscopio con el tiempo, proporcionando un marco de referencia absoluto.

(Pozo, 2010)

Acelerómetro: La aceleración es la medición de qué tan rápido cambia la

velocidad. Un acelerómetro es un sensor que mide la aceleración vectorial. Se

puede usar para calcular el vector de la fuerza de gravedad, que sirve para

determinar la inclinación o rotación de un objeto. Existen varios tipos de

acelerómetros dependiendo de cómo miden los valores de la aceleración. La

medida de esta aceleración se basa en la variación de una capacitancia generada

por una placa de silicio suspendida en el interior del microchip. Esta se puede

mover libremente en los ejes de medición (X, Y, Z). Cuando una fuerza neta actúa

y genera aceleración, toda esta masa de partículas se desplaza respecto a su

posición de origen y crea una variación en la capacitancia proporcional al valor de

la aceleración que está actuando en cada eje. Estos valores son procesados y
quedan disponibles en unos registros para que sean adquiridos a través de un

protocolo de comunicación como el I2C.(Ferrer, 2009)

Magnetómetro: El magnetómetro es un sensor que además de la aceleración

mide la intensidad de un campo magnético en 3 ejes (X, Y, Z). Gracias a estas 3

medidas se obtiene un vector de campo que da información del ángulo de azimut

de un objeto. Vendría a ser la versión ampliada a 3 dimensiones de la brújula, Las

medidas en los 3 ejes del campo magnético, permiten calcular la orientación

relativa de un objeto con respecto al polo magnético. Para el funcionamiento

correcto de este dispositivo hay que mantenerlo aislado de cualquier campo

magnético ya que estos pueden causar errores en las mediciones que se requieran.

(Ferrer, 2009)

Para entender mejor el funcionamiento de este dispositivo, es necesario

estudiar cómo actúa el campo Magnético Terrestre. La Tierra actúa como un

dipolo, pero no está alineado con sus ejes de rotación. Por eso siempre aparece un

término de Declinación, que es el ángulo que forma las líneas de uso magnético

con las líneas del uso geográfico. Ella indica el ángulo que se ha de rotar la esfera

graduación de la brújula para que ella indique directamente el norte geográfico en

lugar del norte magnético. Ella podría variar de acuerdo a la posición geográfica o

al tiempo. Por Norte magnético se entiende aquella región de la tierra donde las

líneas de campo son perpendiculares a la superficie terrestre. El campo magnético

de la tierra se puede describir con 7 parámetros: declinación inclinación,

intensidad horizontal, componentes X (apuntando al norte geográfico) e Y

(apuntando al Este) en el plano horizontal, intensidad vertical e intensidad total.

Gracias a las medidas en los 3 ejes del campo magnético, se puede calcular la

orientación relativa de un objeto. Con la ayuda del magnetómetro.(Ferrer, 2009)

Giroscopio: El giroscopio es sensor que permite conocer como varía un

ángulo en el tiempo, mientras este se encuentra rotando (velocidad angular), con

esto es posible determinar la actitud del objeto en el cual se encuentra montado,

emplean el efecto de Coriolis. El movimiento de rotación produce fuerzas de

Coriolis que dependen de la velocidad de giro. Un sensor típico puede tener

dimensiones entre 2 y 3 milímetros. La rotación es normalmente medida en

referencia a uno de los tres ejes: x, y o z.(Ferrer, 2009)

Figura 11 Velocidades angulares que mide un giróscopo electrónico.

Fuente: (Ferrer, 2009)

2.8.1.2 Actuadores

Un actuador es un dispositivo mecánico cuya función es proporcionar fuerza

para ejecutar una acción. La fuerza que provoca el actuador proviene de tres

fuentes posibles: Presión neumática, presión hidráulica, y fuerza Electromotriz.

Dependiendo del origen de la fuerza el actuador se denomina neumático,

hidráulico o eléctrico. En este proyecto se limitara a explicar el funcionamiento de

actuadores eléctricos siendo más específicos los motores de corriente continua, ya

que, pertenecen al área de interés de este trabajo. Por tal razón se omitirán los

demás tipos de actuadores.

2.8.1.3 Motor De Corriente Continúa.

El motor es un dispositivo electromecánico capaz de convertir energía eléctrica

en mecánica. El principio básico de funcionamiento se inspira en un conductor

experimentando una fuerza mecánica, que transporta corriente bajo un campo

magnético(Bakshi, 2009). El motor, conformado por hilos conductores arrollados

en su sistema mecánico, permite convertir una diferencia de potencial en un

movimiento rotacional. El modelo del motor DC (Corriente Continua) esta

descrito en función de una resistencia, una bobina, la armadura del motor y la

carga inercial que ofrece una resistencia mecánica. La resistencia Ra , y bobina La

de armadura conforman el modelo del devanado del motor, que pierde energía por

efecto joule y la transforma en fuerza magnética que mueve el rotor del motor.

Figura 12 Diagrama electromecánico deun motor de corriente continua.

2.9 Seguimiento solar

Un seguidor solar es un dispositivo manipulador de trayectoria está diseñado

para orientar el vector normal de una superficie hacia la posición del sol en la

bóveda celeste. Se denomina seguidor por que la posición del sol en el cielo varía

durante todo el día y durante todo el transcurso del año, por lo que se debe seguir

la trayectoria que este realiza.

 El proceso de seguimiento es competencia de un dispositivo automático

denominado manipulador, el cual es un sistema de control de orientación usado

para el movimiento de objetos en el espacio. Con la acción de él se define la

posición de un objeto y su orientación. Una característica de los sistemas

manipuladores es el número de grados de libertad, definido como cada uno de los

movimientos independientes que puede realizar una articulación de un sistema

manipulador (Barrientos, 1997).

Los sistemas de seguimiento de radiación solar, actualmente difundidos

tienen hasta dos grados de libertad para lograr el control de orientación de un

panel solar. El ángulo de elevación es el formado entre el suelo y el vector normal

al plano del panel, y el Azimut es el ángulo que hay que girar el panel en el

sentido de las manecillas del reloj con relación al norte geográfico de la tierra

(Neri, 2003), ambos conceptos, Azimut ψ y elevación α corresponden los grados

de libertad del manipulador.

El control de orientación de un seguidor solar debe tener un punto de referencia

para la asignación exacta de ángulos que apunten hacia el sol y por tanto obtener

su radiación máxima, este punto de referencia debe ser la propia posición del sol

en la bóveda celeste, y su conocimiento debe ser actualizado permanentemente.

La colocación estratégica de sensores de radiación (celdas fotovoltaicas, Foto-

celdas) permite detectar puntos de radiación del espacio recreando un mapa local

de la radiación solar encontrada en la bóveda celeste. (Figueiredo). Se puede hacer

uso de un sensor inteligente para el control de un sistema de 2 grados de libertad

que efectúa un barrido en elevación y azimut para detectar la posición de

radiación solar. En el punto en que la radiación solar es máxima se detiene el

barrido, y de ahí se procede a conocer la posición angular del sensor en azimut y

elevación y su valor se toma como referencia para definir la nueva orientación del

panel solar.

Como ya se mencionó un seguidor solar es una clase de manipulador de

trayectoria y Existen diferentes tipos de seguidores que se diferencian entre sí por

el número de grados de libertad o cantidad de movimientos que realizan.

2.9.1 Seguidor solar de un eje Azimutal.

El seguidor solar acimutal gira sobre un eje vertical y el ángulo de inclinación

de la superficie de sus celdas solares es constante e igual a la latitud del lugar

donde se encuentre El movimiento es determinado directamente por el valor del

ángulo de azimut del sol. La velocidad de giro es variable a lo largo del día y la

curva que dibuja en el espacio presenta siempre la misma altitud por lo cual

presenta un volumen de trabajo reducido en comparación con otros seguidores.

Figura 13 Seguidor solar de un eje Azimutal. Fuente: (Beltrán, 2007).

2.9.2 Seguidor solar de un eje horizontal

La superficie del seguidor solar gira sobre un eje horizontal y orientado en

dirección norte-sur. El giro se ajusta para que la normal a la superficie coincida en

todo momento con el meridiano terrestre que contiene al Sol. La trayectoria

dibujada es siempre un arco de este a oeste perpendicular al plano horizontal.

Figura 14 Seguidor solar de un eje horizontal. Fuente: (Beltrán, 2007)

2.9.3 Seguidor solar de eje azimutal con dos grados de libertad

En este modelo de seguidor se puede captar la radiación producida por el

sol tanto en azimut, como en altitud solar, es decir, ejecuta dos movimientos

automatizados para realizar el seguimiento en los dos ángulos que determinan la

posición del sol, con este modelo de dos ejes la superficie de los paneles solares

siempre es perpendicular al sol todos los días del año.

Figura 15 Seguidor solar de eje azimutal con dos grados de libertad.Fuente:

(Beltrán, 2007).

2.9.4 Seguidor solar de un eje polar con dos grados de libertad

Figura 16 Seguidor solar de un eje polar con dos grados de libertad

Fuente: (Beltrán, 2007)

La superficie del seguidor solar gira sobre un eje orientado al sur e inclinado un

ángulo igual a la combinación latitud del lugar donde se encuentra y la

declinación solar. El giro del eje polar se ajusta para que la normal a la superficie

coincida en todo momento con el meridiano terrestre que contiene al sol

corrigiendo la declinación de la trayectoria para que coincida con la solar, la

velocidad de giro es de aproximadamente 15º por hora como la de un reloj

convencional. Es un diseño muy elaborado y provee una mejor ganancia por año

comparado con otros seguidores.(Beltrán, 2007).

Los seguidores solares de dos ejes es el más eficiente para encontrar la

posición solar, pero en comparación con los otros seguidores presenta un

inconveniente el cual es que esta configuración requiere que los dos ejes del

sistema estén en movimiento continuamente lo cual conlleva un gasto

considerable de energía, por lo cual para que el sistema se enteramente viable se

debe construir de tal manera que se consiga el mayor ahorro de energía en cada

movimiento que realice.

2.10 Lógica difusa

La lógica difusa es una técnica de control cuya principal característica es la

ausencia de un modelado matemático del sistema. Su funcionamiento se basa en

el conocimiento previo de su comportamiento y la descripción lingüística

mediante reglas de dicho comportamiento así como la interpretación correcta de

datos de las salidas con respecto a las entradas. La lógica difusa es una

metodología que permite manipular e implementar el conocimiento humano al

control de un sistema.

2.10.1 Conjuntos Difusos

la lógica difusa trata con datos muy imprecisos y que se procesan en el

cerebro humano como “mucho”, “poco”, “bajo”, “caliente”, “frio”; es decir se

encuentran asociados por un valor lingüístico que está definido por una palabra

o adjetivo. Es decir que diferencia de los conjuntos clásicos los cuales, se pueden

definir mediante una función de pertenencia µ la cual toma valores de 0 ó 1 los

cuales cambian abruptamente, los conjuntos difusos tienen un transición de valor

gradual que no cambia de manera instantánea.

Un conjunto difuso puede definirse como:

A={ x , μ A (x)| x ∈ U }

Donde μ A (x) es la función de membresía o de pertenencia para el conjunto de

todos los elementos x en U

2.10.2 Función de Pertenencia

Asigna para cada uno de los valores de x un grado de pertenencia μ A (x), el

cual tiene valores numéricos dentro del intervalo [0,1]. Cuando el conjunto A

toma valores cada vez más cercanos a la unidad el grado de pertenencia de la

variable x es mayor siendo 1 la pertenencia total del elemento al conjunto.

Cualquier función puede definir un conjunto difuso, pero normalmente se usan

ciertas funciones debido a su simplicidad matemática, como las que se

ilustran a continuación
 Figura 17 Tipos comunes de funciones de pertenencia Fuente: (Tejada
&Motoche 2012)

2.10.3 Operaciones con conjuntos difusos.

Para poder utilizar los conjuntos difusos es indispensable conocer las

operaciones básicas que los rigen:

 Igualdad: Dos conjuntos A y B determinados sobre el mismo universo U, el

conjunto A es igual al conjunto B; si ambos tienen la misma función de

pertenencia.

 Inclusión o subconjunto: El conjunto A esta contenido en B si para

cualquier elemento del universo de discurso, la función de pertenecía de A es

menor o igual a la función de pertenencia de B.

 Unión: La unión entre los conjuntos difusos A y B es un conjunto

difuso cuya función de pertenencia para un elemento concreto del universo

 de discurso es la mayor de las funciones de pertenencia de A y B.

 Intersección: La intersección entre los conjuntos difusos A y B es un

conjunto difuso cuya función de pertenencia para un elemento concreto

del universo de discurso es la menor de las funciones de pertenencia de A y

B.

 Complemento: El complemento de un conjunto difuso A es otro

conjunto difuso cuya función de pertenencia viene dada por:
μ A ( x ) =1− A ( x ) , ∀ x ∈ U

2.10.4 Variables lingüísticas

Son aquellas variables que se representan con términos lingüísticos es decir

toman como valores palabras o sentencias. Las palabras o sentencias no son

exactas como lo son los números y se determinan mediante conjuntos difusos

por ejemplo la temperatura puede ser una variable lingüística, donde

temperatura la cual puede tomar valores como “muy baja”, “baja ”, “media”,

“alta ”, “muy alta”. Estas dan significados aproximados a los sucesos o

fenómenos que forman parte de un problema, proporcionando una transición

gradual entre estados como se muestra a continuación:

Figura 18 Grafica de estados de las variables lingüísticas. Fuente (Tejada

&Motoche 2012)
2.11 Control difuso

La principal aplicación de la lógica difusa es el control difuso, el cual, usa

expresiones difusas para realizar acciones de control. En estos sistemas de

control debe tenerse en cuenta el conocimiento experto de una o varias personas

para la realización de la base de datos (conocimientos) sobre la cual se

establecerá la toma de decisiones del controlador. El diagrama de bloques básico

dde un controlador difuso puede verse en la siguiente figura.

Figura19. Diagrama de bloques de un controlador difuso

Fuente: el Autor

En la figura anterior se puede ver el bloque fuzificador en el cual se

convierte la señal de entrada en un conjunto de variables difusas, eso se hace

asignando valores difusos calcular el grado de pertenencia que tendrán

dentro del controlador. Posteriormente se tiene el dispositivo de inferencia que

en conjunto con la base de conocimientos realizan la toma de decisiones que

establecen la forma en que actuará el sistema. El conjunto de reglas, que son

la base de conocimiento, es del tipo antecedente – consecuente; es decir: si…

entonces…, y existen distintos métodos de llevarla a cabo. En la etapa final

del controlador encontramos el defuzificador, que es quien realiza el procesado

final con el fin de adecuar los valores difusos obtenidos de la inferencia en

valores no difusos útiles para el proceso que se ha de controlar.

3. SISTEMA DE VARIABLES

3.1 Definición de la variable de investigación.

Sistema De Seguimiento Solar Para La Máxima Captación De Energía

Fotovoltaica: tiene por objetivo captar la máxima energía fotovoltaica a partir

de un sistema se seguimiento de 2 grados de libertad controlado por lógica

difusa

3.2 Definición Operacional de la variable.

Sistema De Seguimiento Solar Para La Máxima Captación De Energía

Fotovoltaica: es aquel capaz de aprovechar el seguimiento solar para captar la

mayor cantidad de energía fotovoltaica usando control difuso, para luego convertir

esta energía solar en energía eléctrica

 REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

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