BRAZO
ROBÓTICO
Sexto Cuatrimestre
Ingeniería industrial
Materias:
• Programación
• Sistemas mecatrónicos
Docentes a cargo:
• René Carrillo Pérez Alfonzo
• Gabriela Carolina Gómez Villafuerte
Equipo:
• Monserrat del Rosario Cañaveral Hernández
• Víctor Manuel Flores Cabrera
• Alan Ignacio Salgado Domínguez
• Adriana Sales Pérez
• Luis Iván Sánchez Martínez
Ingeniería industrial
Introducción
El funcionamiento generalmente de los brazos robóticos es mediante la
ejecución de un conjunto de lenguajes de programación que establecen las
principales funciones, además de la incorporación de sensores que consolidan
los objetivos de automatización para poder ejecutar las referencias por: fuerzas,
aceleración, temperatura, ubicación etc.
En este proyecto se realiza el ensamble de un brazo robótico, tiene como
principal motivo su proceso desde la distribución del mismo hasta la
programación y el final de agarre. En el proceso de ensamble se caracteriza por
la forma de agarre, el cual le han sido acoplados e introducidos cortes de
madera, tornillos, servomotores SG90, etc.
El trabajo del Brazo Robótico tiene una presente metodología y
distribución cada paso como guía de instrucciones que son plasmadas para que
después su funcionamiento de agarre sea correcto.
Tenemos como objetivo plantear un proceso de programación del brazo
robótico, en ello también identificar los factores que influyen en el proyecto, así
como su funcionamiento, definición, materiales a usar, el ensamble, las
complicaciones obtenidas en el proceso, y los resultados correspondientes.
Están especialmente indicados para automatizar procesos de trabajo
mecánicos y repetitivos, y a poder ser con un gran volumen de trabajo mensual.
Marco teórico
El Brazo robótico esta realizado con material ligero, tiene un
funcionamiento mecánico montado con Arduino. Esta construido a partir de
cortes de madera, la utilización de alrededor de 25 tornillos y 4 servos SG90.
Para la programación se utilizó una placa del circuito y circuitos en sí.
Especificaciones de materiales:
El servomotor
El servo es un dispositivo que juega un papel bastante relevante en la
industria, su aplicación representa un ahorro económico bastante fundamental,
debido a que dichos ofrecen adaptabilidad, flexibilidad, elevado rendimiento,
facilidad de control y confiabilidad de su uso donde se necesite. Este dispositivo
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es un motor particular, debido a que nos posibilita mantener el control de la
postura del eje en un rato dado, debido a que está creado para desplazarse una
porción definida de grados y después seguir estando fijo en una postura con
base a una señal generada por medio de un circuito de control externo. Los
servomotores son usados en distintas aplicaciones industriales donde requieran
de una exigencia alta en dinámica, exactitud de postura y rapidez, además de un
manejo simple de manejar y de un control fiable, el cual dejará alzar la calidad,
competitividad y productividad.
La versatilidad que dan esta clase de accionamientos se traduce en
diversas aplicaciones, nuestro proyecto es basado para las materias de
Sistemas mecatrónicas y Programación. El servomotor nos ayudara en el
proyecto para desplazamientos, posicionamiento, giro, transporte, regulaciones
de caudal, máquinas herramientas, manipulaciones, etcétera. Se refiere a un
sistema formado por un motor eléctrico, un sensor que controla en
desplazamiento del motor y un sistema de regulación que actúa sobre el motor.
Para eso el servo motor espera un ferrocarril de pulsos de control
correspondiente con el desplazamiento a hacer.
Arduino
El Arduino en lo actual tiene diferentes usos, como la aplicación de
desarrolladores de diseños artísticos e interactivos; del mismo modo, bastantes
personas usan Arduino para incursionar en aplicaciones tecnológicas, como la
automatización y la robótica. Su aplicación, aunque pudiera parecer reducida a
superficies de la ciencia bastante especializadas, es realmente común, al
encontrarla en un cajero automático, un calentador de agua, la pluma de un
estacionamiento o las puertas de una plaza o centro comercial, y es que esta
clase de herramientas, que facilitan nuestra cotidianidad, permanecen
fundamentadas en un diminuto microcontrolador, cuya labor está dictada por un
programa.
Planificar una idea o nuestras propias ocupaciones diarias como tareas
del hogar hace que seamos conscientes del tiempo que nos ahorramos con él.
Nuestro proyecto va directamente de esto, Utilizamos Arduino para poder
reprogramar en series de instrucciones para nuestro brazo robótico esto con el
objetivo de interactúen con algunos componentes montados en la placa.
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La protoboard
Es una placa de pruebas que posibilita interconectar recursos electrónicos
sin la necesidad de soldar elementos. Pudiendo de esta forma que se facilite el
armado de circuitos o sistemas electrónicos.
Esta es empleada comúnmente para hacer pruebas experimentales de
circuitos electrónicos. Si la prueba es exitosa, el circuito se diseña en una placa
de cobre y se suelda para evadir el peligro de que se desconecte cualquier
elemento. Si la prueba no es exitosa, es simple modificar las conexiones y suplir
los elementos. Poseen 3 piezas simples de detectar: el canal central, las pistas,
y los buses.
La placa protoboard es una placa que tiene orificios conectados
eléctricamente entre sí según un jefe horizontal o vertical. En ella se hacen
pruebas de circuitos, insertando elementos electrónicos y cables como un
puente. Se puede tener en cuenta que en el protoboard se hace el boceto de un
circuito electrónico donde se hacen las pruebas funcionales primordiales previo
a que se muevan sobre un circuito impreso.
Una de sus características es que poseen varios enchufes pequeños
(llamados ‘agujeros’) colocados en una cuadrícula de 2.54mm. Los pines y
cables de la mayor parte de los elementos tienen la posibilidad de empujar de
manera directa hacia los orificios. Los circuitos incluidos se insertan por medio
del canal central con su muesca o punto a la izquierda.
Desarrollo
Este brazo robótico en miniatura reproduce la conducta de un brazo
robótico industrial. Con 3 grados de independencia y una pinza. Puede funcionar
de 2 modalidades, o bien por medio de su mando o bien por medio de
programación de movimientos. El Kit incluye 3 láminas de MDF precortadas a
laser, 4 miniservos, tarjeta controladora, manual de ensamblado, programa de
funcionamiento y tornillería. Esta con base en el conocida MeArm. Es compatible
con Arduino o cualquier tarjeta de desarrollo o microcontrolador con salidas
digitales o de PWM. Es un plan tecnológico estudiantil para hacer que hasta los
más pequeños aprendan a edificar su propio brazo robótico. Es económico,
divertido de armar y una gigantesca herramienta educativa.
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Un servomotor, además denominado servo, es un dispositivo parecido a
un motor de corriente continua que tiene la función de ubicarse en cualquier
postura en su rango de operación, y seguir estando estable en esa postura.
Al conectar los servomotores se tienen que llevar a cabo las próximas
normas de colores: Rojo = Rojo (Alimentación de 5V, conseguidos a partir de
una fuente externa, no del microcontrolador) Amarillo = Naranja (Señal PWM,
perteneciente a partir del microcontrolador) Negro = Café (Tierra GND, las tierras
del microcontrolador y la fuente externa de 5V tienen que estar conectadas)
Para que los servomotores se encuentren de manera correcta alineados
al instante del ensamblaje, éstos deben tener un giro inicial de 90°, a exclusión
del servo de la garra cuyo giro inicial debería ser de 25°. Esta calibración podría
ser desarrollada a mano (atornillando la hélice al servo y rotando manualmente
los servomotores) o por medio de código para una más grande exactitud
(recomendado). El código de calibración usando los pines digitales del Arduino.
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La placa la miniboard sobre la placa Arduino UNO, haciendo coincidir los pines
de contacto con el cableado de la miniprotoboard como se muestra en la imagen.
La placa Arduino UNO al ordenador, usando el cable USB integrado en el
kit Brazo robótico.
Carga en la placa Arduino UNO el programa que has copiado en Arduino
IDE, de la siguiente forma:
Configura Arduino IDE para que trabaje con la placa Arduino UNO: abre
la pestaña “Herramientas”, selecciona “Placa: Arduino/Genuino Uno” y escoge la
alternativa “Arduino/Genuino UNO”.
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Configura el puerto de trabajo de tu placa Arduino UNO: ve a la pestaña
“Herramientas”, haz clic en la elección “Puerto” y selecciona el puerto COM en
el cual se encuentre conectada la placa.
Nota: si tienes dudas sobre el puerto en el cual está conectada la placa,
conéctala y desconéctala, y comprueba en el menú cuál es el puerto que surge
(al conectarla) y desaparece (al desconectarla).
Haz clic en la flecha horizontal llamada “Subir” situada en la esquina
preeminente izquierda del programa.
Aguarda a que el programa se cargue y aparezca el mensaje “Subido”.
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Continúa llevando a cabo el montaje del Brazo robótico hasta llegar al
apartado de “Calibración del Servomotor” de todos los 4 servomotores. Una vez
ahí, conecta cada servomotor al puerto de la protoboard que corresponda, como
se sugiere en la tabla en seguida. Ten en cuenta que la placa sensor se
encuentre de forma correcta conectada a la placa Arduino UNO.
Nota: Rememora que para calibrar los servomotores debes conectar el
cable USB del ordenador a la placa Arduino UNO, para proporcionar de energía
a todo el sistema.
❖ El servo de la base se conecta al pin digital 11
❖ El servo del lado izquierdo se conecta al pin digital 10
❖ El servo del lado derecho se conecta al pin digital 9
❖ El servo de la pinza se conecta al pin digital 6
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Tabla de verdad del funcionamiento del brazo robot
TABLA DE VERDAD
S1B S2D S3I S4G
1 1 1 1
0 1 1 0
0 1 0 0
0 1 0 0
0 0 1 1
0 1 1 1
0 1 0 1
0 1 0 1
1 0 1 1
0 1 1 1
0 1 0 1
0 1 o 1
0 0 1 0
0 1 1 0
0 1 0 0
1 1 0 0
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Programación del funcionamiento
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Brazo robot terminado
Video del funcionamiento del Brazo Robótico
[Link]
[Link]/:v:/g/personal/e00000311182_aliat_edu_mx/ER7iCQGKD-
VBt4IGLs4Z4lgBkKfydUtiCv5q_iiyqTSZMg?e=ouaDRF
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Conclusión
La evidencia que presentamos anteriormente demuestra que, dando los
usos de los aprendizajes obtenidos en clase, tenemos una nueva experiencia al
realizar desde cero hasta como programar un brazo robótico, todo trabajo es de
dedicación y tiempo, ya que no todo puede salir perfectamente a la primera. Para
concluir se puede decir que La programación aplicada en máquinas como un
brazo robótico nos pueden ayudar a el transporte de cosas pesadas o pequeñas
ya que los métodos actuales no son muy bien utilizados aunque si estas pudieran
girar hasta 360º sería mejor porque el transporte de la mercancía sería más
eficiente y segura siguiendo los principios básicos como los de pascal ya que
estos nos dan un modo eficiente para la realización de trabajos de carga de
objetos o muy pequeños o muy pesados.
A lo largo de este proyecto cada uno de los integrantes pudo desarrollar
sus habilidades para la realización de este proyecto, la finalidad que tenía el
llevar a cabo la construcción y programación de este tipo de brazo es además
de implementar todo el conocimiento aprendido a lo largo del cuatrimestre
también para entender la importancia que tienen este tipo de brazos para las
industrias en la actualidad.
Hoy en día con la cantidad de personas que habitan el planeta las
necesidades cada vez aumentan y las empresas tienen que generar más de lo
que producían antes por lo que el ser humano ya no puede realizar el tipo de
actividades repetitivas ya que es malo para su salud, es por eso que surgen este
tipo de brazos automatizados los cuales permiten una eficiente realización de
este tipo de trabajos.
Podemos concluir que el llevar a cabo este tipo de proyectos no es
sencillo, pero es satisfactorio conforme lo vas realizando y te das cuenta de la
gran cantidad de información que sabés y que pueden implementar y compartir.
Concluimos este proyecto de manera exitosa habiendo aprendido muchas
cosas que nos servirán en un futuro y que podemos implementar en la vida diaria,
agradecemos a todos nuestros docentes que nos brindaron información y el
apoyo para la realización exitosa de este proyecto.
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