Mecánica Vectorial

para ingenieros
Carlos Coaquira Rojo
Manual – Unidad 1
2 Manual
 Índice
Introducción .........................................................................................................................................5
Organización de la Asignatura ........................................................................................................7
Unidades didácticas.......................................................................................................................7
Tiempo mínimo de estudio ............................................................................................................8
UNIDAD 1: ESTÁTICA DE PARTÍCULAS, CUERPOS RÍGIDOS Y SISTEMAS EQUIVALENTES DE
FUERZAS .................................................................................................................................................9
Diagrama de organización ..........................................................................................................9
Tema N.º 1: Fuerza en el plano................................................................................................... 10
1.1. Definiciones, principios, leyes y unidades .............................................................. 10
1.2. Unidades de medición ............................................................................................... 15
1.3. Escalares y vectores .................................................................................................... 17
1.4. Vector ............................................................................................................................. 17
1.5. Producto de un escalar por un vector.................................................................... 19
1.6. Adicción de vectores ................................................................................................. 19
1.7. Suma de varias fuerzas ............................................................................................... 21
1.8. Descomposición de una fuerza en sus componentes ........................................ 21
1.9. Componentes rectangulares de un vector ........................................................... 22
1.10. Suma de un sistema de fuerza coplanares ........................................................... 23
Tema N.º 2: Equilibrio de partículas en el plano ..................................................................... 25
2.1. Primera ley de Newton o ley de la inercia ............................................................. 26
2.2. Condición para el equilibrio de una partícula en el plano ............................... 26
2.3. Diagrama de cuerpo libre ......................................................................................... 27
2.4. Procedimientos sugeridos para analizar el equilibrio de una partícula en el
plano 30
Tema N.º 3: Equilibrio de partículas en el espacio ................................................................. 32
3.1. Vectores cartesianos en el espacio ........................................................................ 33
3.2. Representaciones de un vector cartesiano en tres dimensiones ..................... 34
3.3. Vector de posición ...................................................................................................... 35
3.4. Vector fuerza en términos de su magnitud y dos puntos sobre su línea de
acción 36
3.5. Suma de fuerzas concurrentes en el espacio ....................................................... 36
3.6. Equilibrio de una partícula en el espacio ............................................................... 38
3.7. Diagrama de cuerpo libre, soportes tridimensionales ......................................... 39
3.8. Procedimiento para el análisis del equilibrio de partículas en el espacio ..... 39
Tema N.º 4: Cuerpos rígidos y sistemas equivalentes de fuerzas ....................................... 41
4.1. Cuerpos rígidos y principios de transmisibilidad.................................................... 42
4.2. Momento de una fuerza ............................................................................................ 43
4.3. Formulación escalar del momento de una fuerza con respecto a un punto

3
 44
4.4. Formulación vectorial del momento de una fuerza respecto a un punto..... 46
4.5. Principio de momento o teorema de varignon .................................................... 47
4.6. Momento de una fuerza con respecto a un eje .................................................. 47
4.7. Momento de un par .................................................................................................... 48
4.8. Pares equivalentes....................................................................................................... 50
4.9. R ....................................................................................................................................... 50
4.10. educción de un sistema de fuerza a un sistema equivalente de fuerza y
momento par ............................................................................................................................. 51
Tema N.º 5: Equilibrio de cuerpos rígido en el plano ............................................................ 53
5.1. Condiciones para el equilibrio de un cuerpo rígido ............................................ 54
5.2. Equilibrio de dos dimensiones ................................................................................... 55
5.3. Equilibrio en elemento de dos y tres fuerzas .......................................................... 60
5.4. Procedimiento para el análisis del equilibrio de una partícula en el plano .. 61
De la teoría a la práctica ............................................................................................................ 63
Glosario de la Unidad 1 ................................................................................................................... 65
Bibliografía de la Unidad 1 .............................................................................................................. 67

4 Manual
 Introducción

Mecánica Vectorial para Ingenieros, es una asignatura teórico práctica;

que proporciona al estudiante la información básica sobre las leyes y principios

que rigen la Estática y la Dinámica, la cual resulta importante en la formación

académica del estudiante de ingeniería dado el acelerado avance

tecnológico en todas las ramas del conocimiento que ha dado luces a nuevas

aplicaciones para el bienestar de la sociedad. La elaboración del presente

manual es fruto de la investigación y reformulación de temas que han sido

enriquecidos a partir de la revisión y contrastación de diversas fuentes del

conocimiento, entre ellos los textos universitarios de mayor connotación

mundial. Así mismo, la experiencia docente ha permitido percibir la importancia

del aprendizaje de esta asignatura pues trasciende en el estudio de diversas

asignaturas posteriores en sus planes académicos, aportando una base sólida e

imprescindible de conocimiento.

En general, los contenidos propuestos en el manual, se dividen en cuatro

unidades: En la primera unidad se estudia la estática de partículas y del cuerpo

rígido; en segundo término, la unidad segunda trata fuerzas distribuidas;

centroides y centros de gravedad; análisis de estructuras, armaduras y

armazones; fuerzas en vigas; a continuación, en la tercera unidad, se desarrollan

fuerzas en vigas y cables; momentos de inercia; y, cinemática de partículas; y,

por último, la cuarta unidad trata sobre movimiento relativo y cinética del

cuerpo rígido. En el estudio de la asignatura resulta fundamental en principio la

adecuada comprensión de los vectores, seguido de la aplicación correcta de

5
las condiciones de equilibrio dadas por las fuerzas y momentos de fuerza; luego,

en las dos últimas unidades se tendrán las medidas fundamentales del

movimiento y el uso de ecuaciones para representarlos convenientemente.

Es recomendable que el estudiante inicie el desarrollo de este material

conceptualizando los principios y leyes teóricas, esto se logrará a consecuencia

de un hábito de estudio permanente, para luego apropiadamente aplicar estos

fundamentos en la resolución de problemas propuestos en las baterías de

ejercicios. La naturaleza de la Mecánica Vectorial y de la Ingeniería implican

rigurosidad y precisión en los cálculos numéricos, así como reflexión en la

interpretación de resultados. Se sugiere la siguiente secuencia de estudio para

cada unidad: 1º Hacer el estudio de los contenidos en forma analítica y reflexiva

resumiendo y asimilando la información. 2º Desarrollar las actividades

programadas para cada semana en el aula virtual. 3° Desarrollar las

autoevaluaciones de cada unidad, las que son una preparación para la

evaluación final de la asignatura.

Organiza tu tiempo, esa es la clave para lograr el éxito, los buenos

resultados son la consecuencia de optimizar el uso del tiempo en las diversas

actividades que asumes como estudiante. El estudio de esta asignatura requiere

perseverancia y disciplina, por lo tanto, tu motivación de ser mejor cada día será

determinante para el logro de tu aprendizaje de la Mecánica Vectorial para

Ingenieros.

El autor

6 Manual
 Organización de la Asignatura

Resultado de aprendizaje de la asignatura

Al finalizar la asignatura, el estudiante será capaz de aplicar los principios y leyes de

la estática y la dinámica en la resolución de problemas en el análisis de partículas y
cuerpos rígidos en equilibrio para la determinación de fuerzas en estructuras, en el
análisis de las fuerzas en vigas y cables y en la comprensión del comportamiento
dinámico de partículas y de cuerpos rígidos, para la resolución de problemas
aplicados a máquinas demostrando actitud responsable.

Unidades didácticas

UNIDAD 1 UNIDAD 2 UNIDAD 3 UNIDAD 4

Fuerzas internas en
Estática de Equilibrio de cuerpo Cinemática y
cables, momento
partícula, cuerpos rígido, centro de cinética del
de inercia,
rígidos y sistemas gravedad, análisis cuerpo rígido
cinemática y
equivalentes de estructural y fuerzas
cinética de una
fuerzas internas en vigas
partícula

Resultado de Resultado de Resultado de Resultado de

aprendizaje aprendizaje aprendizaje aprendizaje

Al finalizar la Al finalizar la unidad, Al finalizar la Al finalizar la

unidad, el el estudiante será unidad, el unidad, el
estudiante será capaz de ubicar las estudiante será estudiante será
capaz de coordenadas del capaz de calcular capaz de analizar
determinar la centroide o centro de las fuerzas internas, la velocidad y la
fuerza equivalente gravedad de una de transmisión de aceleración del
o resultante de línea, área o los cables hacia las movimiento
varias fuerzas que volumen; además, estructuras, analiza relativo de un
actúan sobre la calcula la fuerza el movimiento de cuerpo rígido, así
partícula o el resultante de la una partícula a lo como las fuerzas
cuerpo rígido y distribución de largo de su que producen
aplicar las presiones de un fluido trayectoria dicho movimiento
condiciones de sobre placas o rectilínea o curva (segunda ley de

7
 UNIDAD 1 UNIDAD 2 UNIDAD 3 UNIDAD 4
Fuerzas internas en
Estática de Equilibrio de cuerpo Cinemática y
cables, momento
partícula, cuerpos rígido, centro de cinética del
de inercia,
rígidos y sistemas gravedad, análisis cuerpo rígido
cinemática y
equivalentes de estructural y fuerzas
cinética de una
fuerzas internas en vigas
partícula

equilibrio si la paredes y las fuerzas por medio de Newton) de esta

fuerza neta internas y externas, coordenadas forma podrá
resultante es cero, pares desconocidos, diferentes, así aplicar los
tanto en el plano momentos de inercia, como las fuerzas principios de la
como el espacio para diseñar que producen dinámica en la
para resolver elementos dicho movimiento solución de
diferentes estructurales y vigas, (segunda ley de diferentes
problemas de la bajo el interés del Newton), para problemas en el
ingeniería ingeniero diseñador resolver diferentes campo de la
. para su aplicación en problemas de la ingeniería.
el campo de la ingeniería.
ingeniería.

Tiempo mínimo de estudio

UNIDAD 1 UNIDAD 2 UNIDAD 3 UNIDAD 4

24 horas 24 horas 24 horas 24 horas

8 Manual
 UNIDAD 1: ESTÁTICA DE PARTÍCULAS,

CUERPOS RÍGIDOS Y SISTEMAS

EQUIVALENTES DE FUERZAS

Diagrama de organización

9
 Tema N.º 1: Fuerza en el plano

Para iniciar el presente tema, es conveniente tener en cuenta que la mecánica

es una rama especial de las ciencias físicas que estudia en sí el estado de reposo

o movimiento de los cuerpos que están bajo la acción de fuerzas.

Generalmente, esta materia está conformada por tres ramas básicas:

mecánica de cuerpos o sólidos rígidos, mecánica de cuerpos deformables y por

último, la mecánica de fluidos; no obstante, las partes de la mecánica son

muchas más. En esta unida trataremos la mecánica de sólidos rígidos, que

resulta ser fundamental para el posterior tratamiento de las otras ramas de la

mecánica. La mecánica de sólidos rígidos es primordial en el diseño y el análisis

de muchos tipos de elementos estructurales, componentes mecánicos,

mecanismos diversos, u otros que se encuentran en las aplicaciones de la

ingeniería.

1.1. Definiciones, principios, leyes y unidades

MECÁNICA:

La mecánica como ciencia es una parte de las llamadas ciencias

físicas que trata y analiza la condición de reposo o de movimiento de los

cuerpos que están bajo la acción de fuerzas. Veamos a continuación una

clasificación más amplia de la mecánica.

10 Manual
 MECÁNICA DEL ESTÁTICA
SÓLIDO
RÍGIDO
MECÁNICA DINÁMICA
CLÁSICA

RESISTENCIA DE
MECÁNICA DEL
MATERIALES
SÓLIDO DEFORMABLE
MECÁNICA
MECÁNICA RELATIVISTA TEORIA DE LA
ELASTICIDAD

MECANICA DE
FLUIDOS HIDROSTÁTICA
MECÁNICA
CUÁNTICA HIDRODINÁMICA
MECÁNICA
ONDULATORIA
HIDRÁULICA
TEORÍA CUÁNTICA
DE CAMPOS FLUIDODINÁMICA

Figura 1. Clasificación de la Mecánica. Tomada de Mecánica Clásica, por Taylor, R.,

2013, p. 45.

En esta unidad, como ya mencionamos, trataremos la mecánica de

cuerpos rígidos, la misma que es muy importante en el tratamiento de las

otras ramas de la mecánica (Hibbeler, R., 2016)

Usualmente se divide a la mecánica de cuerpos rígidos en dos partes:

La estática y dinámica.

Estática: Rama que estudia el equilibrio de los cuerpos, tanto en reposo

como con velocidad constante.

Dinámica: Estudia el movimiento acelerado de los cuerpos.

Cantidades básicas: Son las siguientes cuatro:

- Longitud: Usada para describir la posición de un punto en el espacio

y describir el tamaño de un sistema físico. Define distancias y

propiedades geométricas.

11
 - Tiempo: Se concibe a esta magnitud física como una secuencialidad

de eventos.

- Masa: Es una magnitud que mide cierta cantidad de materia

utilizada como referencia de comparación de la acción de un

cuerpo con la de otro semejante.

- Fuerza: Es la interacción entre un cuerpo con otro. La interacción

puede darse por contacto físico o entre cuerpos separados como las

fuerzas gravitacionales, eléctricas y magnéticas. “Una fuerza se

caracteriza por completo con su magnitud, dirección, sentido y

punto de aplicación” (Hibbeler, R., 2016, p 5).

Idealizaciones importantes:

- Partícula: Es el modelo matemático de un cuerpo y se representa

como un punto, se considera la masa del cuerpo, pero no sus

dimensiones.

- Cuerpo Rígido: Se denomina de esta forma a una “combinación de

un gran número de partículas que ocupan posiciones fijas entre sí, de

modo que las propiedades del material no tendrán que tomarse en

cuenta al estudiar los efectos de las fuerzas que actúan sobre dicho

cuerpo “(Hibbeler, R., 2016, p 5).

- Fuerza concentrada: Es la que representa la acción de una carga

que se asume actúa en cierto punto de un cuerpo. “Una carga se

puede representar mediante una fuerza concentrada, siempre y

cuando el área sobre la que se aplique la carga sea bastante

pequeña comparada con el tamaño total del cuerpo. Un ejemplo

12 Manual
 sería la fuerza de contacto entre una rueda y el suelo” (Hibbeler, R.,

2016, p 5).

Principios fundamentales: Estos principios están basados en la evidencia

experimental y nos permiten cimentar el estudio de la mecánica, estos son

seis: (Hibbeler, R., 2016)

- Principio de Transmisibilidad: Se cumple a lo largo de la línea de

acción de un vector fuerza, su efecto externo aplicado sobre un

cuerpo rígido, es invariable.

- Primera Ley de Newton: Para una partícula que se encuentra

inicialmente en reposo, o que se mueve rectilíneamente con

velocidad invariable, esta tiende a permanecer en esa condición

siempre que sobre la partícula no se aplique una fuerza no

balanceada. (Hibbeler, R., 2016)

Figura 1. Primera Ley de Newton. Tomada de Ingeniería Mecánica – Estática,

por Hibbeler, R., 2016, p. 6.

- Segunda Ley de Newton. Se cumple que “una partícula sobre la que

actúa una fuerza no balanceada F experimenta una aceleración a

que tiene la misma dirección que la fuerza y una magnitud

directamente proporcional a la fuerza” (Hibbeler, R., 2016, p 6).

13
 Figura 2. Segunda Ley de Newton. Tomada de Ingeniería Mecánica – Estática,

por Hibbeler, R., 2016, p. 7.

- Tercera Ley de Newton: Las fuerzas mutuas de acción y reacción

entre dos partículas son iguales, opuestas y colineales.

Figura 3. Tercera Ley de Newton. Tomada de Ingeniería Mecánica – Estática,

por Hibbeler, R., 2016, p. 8.

- Ley del paralelogramo para la adición de fuerzas: Esta ley o principio

establece que dos fuerzas que actúan sobre una partícula pueden

sustituirse por una fuerza llamada resultante.

- Ley de gravitación de Newton: Esta indica que dos partículas o

cuerpos cualesquiera tienen actuando entre sí una fuerza de

atracción (gravitacional). Pero, en el caso de una partícula que se

encuentra al nivel del mar, o cerca de la superficie, la única fuerza

gravitacional que tiene alguna magnitud significativa es la que se

ejercen la Tierra y la partícula entre sí. Luego, esta fuerza,

denominada como peso, será la única fuerza gravitacional que sea

tomada en cuenta en nuestro estudio de la asignatura. (Hibbeler, R.,

2016)

14 Manual
1.2. Unidades de medición

Conversión de unidades:

A continuación, en la siguiente tabla se muestran las unidades del SI y las

del sistema inglés, además, las cantidades básicas:

Tabla 1
Unidades del SI y del sistema inglés usadas en Mecánica

Tomada de Ingeniería Mecánica – Estática, por Hibbeler, R., 2016, p. 8.

A continuación, se muestran algunos factores de conversión:

Tabla 2
Factores de conversión usados en Mecánica

Tomada de Ingeniería Mecánica – Estática, por Hibbeler, R., 2016, p. 9.

15
 Sistema Internacional de Unidades

Este sistema de unidades, el SI, es utilizado ampliamente en mediciones en

ingeniería puesto que va camino a convertirse en el estándar mundial para

efectuar mediciones. Aprender las reglas del SI; así como, sobre su

terminología es importante. (Hibbeler, R., 2016, p 28)

- Uso de prefijos: Si una cantidad numérica es demasiado grande o

extremadamente pequeña, las unidades utilizadas para definir su

tamaño pueden variarse mediante el uso de un prefijo, a

continuación, una muestran:

Tabla 3
Prefijos SI

Tomada de Ingeniería Mecánica – Estática, por Hibbeler, R., 2016, p. 9.

- Reglas básicas:

 Para las cantidades definidas por más de una unidad, que son

múltiplos de otras se separan usando un punto para no

confundir con la notación de prefijos, como es el caso de N =

kg.m/s2 = kg.m/s2. Asimismo, m.s significa metro-segundo (metro

por segundo) como que ms representa mili-segundo.

 Con excepción de la unidad base de la masa denominada

kilogramo, generalmente se evita usar prefijos en el

denominador de las unidades compuestas. Por ejemplo, no se

16 Manual
 escribe N/mm, sino kN/m; asimismo, m/mg se debe escribir

como Mm/kg.

1.3. Escalares y vectores

Las cantidades físicas tratadas en la asignatura se definen mediante

escalares y vectores.

Cantidad escalar:

Un escalar es cualquier cantidad física que se especifica completamente

mediante su magnitud o módulo. La longitud, la masa, la energía y el

volumen son ejemplos de cantidades escalares.

Cantidad vectorial:

Un vector es cualquier cantidad física que necesita tanto de magnitud

como de dirección y sentido para su especificación completa. La

velocidad, la fuerza, el impulso y el desplazamiento son ejemplos de

cantidades vectoriales.

1.4. Vector

Un vector un ente matemático cuya determinación requiere de una

magnitud, una dirección y un sentido.

 Gráficamente un vector se representa por un segmento de recta

orientado.

 Analíticamente se representa por una letra con una flecha encima.

⃗ = Vector
A

⃗ | = A = Magnitud del Vector A

|A ⃗

17
 Elementos de un vector:

Figura 4. Elementos de un vector. Elaboración propia.

 Dirección: En forma gráfica se representa por la recta soporte o línea

de acción. Representada en el plano por un ángulo de referencia.

 Sentido: Este es el elemento que indica la orientación del vector,

representada por la cabeza de flecha.

 Magnitud o módulo: Representa el valor numérico de la cantidad

física a la cual se asocia la longitud del segmento de recta.

Figura 5. Elementos de un vector. Tomada de Ingeniería Mecánica – Estática,

por Pytel, A., & Kiusalaas, J., 2014, p. 8.

18 Manual
1.5. Producto de un escalar por un vector

Cuando un vector se multiplica por un escalar positivo, su magnitud se

incrementa en esa cantidad. Cuando se multiplica por un escalar negativo

además cambiará el sentido de la dirección del vector. En la figura

siguiente tenemos ejemplos.

Figura 6. Elementos de un vector. Tomada de Ingeniería Mecánica – Estática,

por Hibbeler, R., 2016, p. 18.

1.6. Adicción de vectores

Las cantidades vectoriales siempre cumplen la ley del paralelogramo para

la suma. Como muestra, los dos vectores ⃗⃗𝑨 y 𝑩

⃗⃗ de la figura adjunta

aplicados en un punto se suman para formar un vector “resultante” ⃗𝑹

⃗

aplicado en el mismo punto. Los vectores sumandos a manera de lados

forman un paralelogramo sobre cuya diagonal se traza el vector resultante

o suma.

Figura 7. Método del paralelogramo. Tomada de Ingeniería Mecánica – Estática,

por Hibbeler, R., 2016, p. 19.

19
 Se cumple la suma vectorial:

𝑅⃗ = 𝐴 + 𝐵
⃗

Se determina el módulo del vector usando la ley de cosenos:

Asimismo, se pueden sumar los vectores ⃗⃗𝑨 y 𝑩

⃗⃗ con el método del triángulo,

graficando un vector a continuación del otro y trazar la resultante uniendo

el origen del trazo con el extremo libre del segundo vector.

Figura 8. Método del triángulo. Tomada de Mecánica vectorial para ingenieros –

Estática,

por Beer, F., & Johnston, Jr., 2016, p. 20.

Para relacionar las magnitudes de los vectores usamos la ley de senos:

20 Manual
1.7. Suma de varias fuerzas

Si se requiere sumar más de dos fuerzas, se pueden llevar a cabo

aplicaciones sucesivas de la ley del paralelogramo para determinar la

fuerza resultante (Hibbeler, R., 2016). Por ejemplo, dadas las fuerzas F1, F2,

F3 actúan en un punto O, ver figura adjunta, se calcula la resultante de

solo dos de las fuerzas en forma indistinta, digamos F1 + F2, y luego esta

resultante se suma a la tercera fuerza, resultando la resultante de las tres

fuerzas; es decir: FR = (F1 + F2) + F3.

Figura 9. Suma de varias fuerzas. Tomada de Ingeniería Mecánica – Estática,

por Hibbeler, R., 2016, p. 21.

1.8. Descomposición de una fuerza en sus componentes

Dada una fuerza F que ejerce su acción sobre una partícula, esta puede

ser reemplazada por dos o más fuerzas que en conjunto produzcan el

mismo efecto sobre la partícula. Estas fuerzas son denominadas

componentes de la fuerza original F, y al proceso de sustituirlas en lugar de

F se le denomina descomposición de la fuerza F en sus componentes

rectangulares (Beer, F., & Johnston, Jr., 2016).

21
 Figura 10. Descomposición no rectangular. Tomada de Mecánica vectorial para

ingenieros – Estática, por Beer, F., & Johnston, Jr., 2016, p. 21.

1.9. Componentes rectangulares de un vector

En la resolución de muchos problemas será útil descomponer el vector 𝑭

⃗

en sus componentes perpendiculares entre sí, luego el vector puede

representarse como la suma de dos vectores que se encuentran sobre los

ejes x y y respectivamente (Beer, F., & Johnston, Jr., 2016). Estos vectores

reciben el nombre de componentes rectangulares del vector ⃗𝑭.

Figura 11. Descomposición rectangular. Tomada de Mecánica vectorial para

ingenieros – Estática, por Beer, F., & Johnston, Jr., 2016, p. 22.

 Fx es la componente del vector F en el eje x.

 Fx es la componente del vector F en el eje y.

Se cumple:

22 Manual
 Podemos usar vectores unitarios, vectores de magnitud o módulo unitario

dirigidos a lo largo de los ejes x e y, estos son representados por 𝑖̂ y 𝑗̂,

respectivamente, luego el vector F y sus componentes se denotan así.

𝐹 = 𝐹𝑥 𝑖̂ + 𝐹𝑦 𝑗̂

Figura 12. Componentes rectangulares de un vector. Tomada de Mecánica

vectorial para ingenieros – Estática, por Beer, F., & Johnston, Jr., 2016, p. 23

1.10. Suma de un sistema de fuerza coplanares

Dado un conjunto de fuerzas coplanares se puede obtener una solución

analítica para obtener la fuerza resultante, esto mediante la

descomposición de cada fuerza en sus componentes rectangulares.

23
 Figura 13. Descomposición rectangular. Tomada de Ingeniería Mecánica –

Estática,

por Hibbeler, R., 2016, p. 33.

Luego la suma de fuerzas está dada por:

La magnitud y dirección de la fuerza resultante están dadas por:

24 Manual
 Tema N.º 2: Equilibrio de partículas en el plano

Para iniciar este tema se tendrá en cuenta que el equilibrio representa sin duda

la situación de existencia de los cuerpos materiales en su forma más habitual.

Estamos rodeados de situaciones de diversos cuerpos que se encuentran en

equilibrio, tanto de situaciones cotidianas como de edificaciones simples hasta

situaciones de aplicación tecnológica. De hecho, el equilibrio de cuerpos en

reposo es evidente, puesto que el cuerpo está con velocidad nula para un

observador dado; el segundo caso de equilibrio es aquel en el cual los cuerpos

tienen movimiento con velocidad uniforme, es decir, en trayectoria rectilínea y

con velocidad constante. A continuación, veremos la ley y la condición

necesarias para el equilibrio y los diagramas y cálculos pertinentes para su

verificación.

Figura 14. El equilibrista estadounidense Nick Wallenda intenta atravesar las cataratas del

Niágara sobre una cuerda de hierro. Tomada de Ingeniería Mecánica – Estática, por

Hibbeler, R., 2016, p. 91.

25
2.1. Primera ley de Newton o ley de la inercia

A finales del siglo XVIII Sir Isaac Newton formuló tres leyes fundamentales en

las que se basa la ciencia de la mecánica. La primera de estas leyes puede

enunciarse como sigue: “Si la fuerza resultante que actúa sobre una

partícula es cero, la partícula permanecerá en reposo (si originalmente

estaba en reposo) o se moverá con velocidad constante en línea recta (si

originalmente estaba en movimiento)”.

Figura 15. Primera ley de newton. Tomada de Ingeniería Mecánica – Estática,

por Pytel, A., & Kiusalaas, J., 2014, p. 100.

2.2. Condición para el equilibrio de una partícula en el plano

Se cumple que una partícula está en equilibrio cuando permanece en

reposo y al principio estaba en reposo, o cuando tiene una velocidad

constante y originalmente estaba en movimiento. Pero, más

frecuentemente, el término “equilibrio” o, de manera más específica,

“equilibrio estático” se utiliza para describir un objeto en reposo (Beer, F., &

Johnston, Jr., 2016)

Para conservar el equilibrio, es necesario cumplir la primera ley del

movimiento de Newton, la cual necesita que la fuerza resultante que

actúa sobre una partícula sea igual a cero. Esta condición

26 Manual
 matemáticamente se escribe como:

∑𝐹 = 0

Para un cuerpo en equilibrio en dos dimensiones:

Ecuación que se cumple si se verifica que:

2.3. Diagrama de cuerpo libre

Resulta muy importante conocer que para aplicar la condición de

equilibrio debemos considerar todas las fuerzas conocidas y desconocidas

que actúan sobre la partícula. La mejor forma de hacer esto es idealizar la

partícula como aislada y “libre” de su entorno. Un gráfico que muestra la

partícula junto con todas las fuerzas que actúan sobre ella se denomina

diagrama de cuerpo libre (DCL). (Beer, F., & Johnston, Jr., 2016)

Entre las fuerzas más comunes para analizar el equilibrio de partículas

tenemos:

a) Fuerza gravitacional: Esta fuerza se da por la interacción con el

planeta, se representa por un vector dirigido hacia abajo. A su

magnitud se le denomina comúnmente peso (W). La magnitud del

peso de un cuerpo se vincula con su masa así:

W = mg

Unidades en el SI: W = Peso (en newton)

m = Masa (en kilogramos)

g = Aceleración de la gravedad = 9.81 m/s2

27
 Figura 16. Fuerza gravitacional. Tomada de Ingeniería Mecánica – Estática,

por Bedford, A., & Fowler, W., 2012, p. 82.

b) Fuerzas en cables y poleas: Para partículas asumiremos que todos los

cables (o cuerdas) tienen un peso despreciable y que no se

deforman. Tener en cuenta, un cable sólo soporta una tensión o

fuerza de “jalón” que actúa en la dirección del cable. La fuerza de

tensión desarrollada en un cable continuo que pasa sobre una polea

sin fricción, debe tener una magnitud constante para mantener al

cable en equilibrio. De esta manera, como en la figura, el cable se

somete a una tensión T en toda su extensión.

Figura 17. Fuerzas en poleas. Tomada de Ingeniería Mecánica – Estática,

por Bedford, A., & Fowler, W., 2012, p. 85.

c) Fuerzas en resortes: Para un resorte elástico lineal (o cuerda) de longitud

no deformada que se utiliza como soporte de una partícula, su longitud

variará en proporción directa a la fuerza F que se ejerza sobre él, ver figura.

Una característica que define la “elasticidad” de un resorte es la constante

de resorte o rigidez, k (Bedford, A., & Fowler, W., 2012). La medida o módulo

28 Manual
 de la fuerza que actúa en un resorte elástico lineal que posee una rigidez

k y está deformado (alargado o acortado) una distancia igual a s = l - lo,

medida desde su posición sin carga, es:

F=ks

Figura 18. Fuerzas en resortes. Tomada de Ingeniería Mecánica – Estática,

por Bedford, A., & Fowler, W., 2012, p. 86.

Procedimiento para trazar el DCL de una partícula:

1º Trace un perfil delineado. Idealice la partícula como aislada o

“liberada” de su entorno al trazar su perfil delineado.

2º Represente todas las fuerzas. Indique en este bosquejo todas las fuerzas

que actúan sobre la partícula. Éstas fuerzas pueden ser activas, que

tienden a poner la partícula en movimiento, o fuerzas reactivas, que

son consecuencia de las restricciones o soportes que tienden a evitar

el movimiento.

3º Identifique cada una de las fuerzas. Las fuerzas conocidas deben ser

rotuladas con magnitudes y direcciones definidas. Para representar

las magnitudes y direcciones de las fuerzas desconocidas se utilizan

letras (Hibbeler, R., 2016).

29
 Ejemplo de DCL: Considerando una cubeta que se mantiene en equilibrio

mediante el cable, instintivamente se sabe que la fuerza en el cable

deberá ser igual al peso de la cubeta. Al graficar un DCL de la cubeta

comprendemos por qué esto es así. Esta representación demuestra que

sólo hay dos fuerzas que actúan sobre la cubeta, a saber, su propio peso

W y la fuerza T en el cable.

Figura19. Fuerzas en resortes. Tomada de Ingeniería Mecánica – Estática,

por Bedford, A., & Fowler, W., 2012, p. 90.

2.4. Procedimientos sugeridos para analizar el equilibrio de una

partícula en el plano

1º Elaborar el Diagrama de cuerpo libre.

 Establecer los ejes x, y en una orientación adecuada.

 Indicar en el diagrama todas las magnitudes y direcciones de las

fuerzas conocidas y desconocidas.

 Se puede asumir el sentido de una fuerza con una magnitud

desconocida. (Hibbeler, R., 2016).

30 Manual
 2º Aplicar las ecuaciones de equilibrio:

 Tener en cuenta que las componentes serán positivas si están

dirigidas a lo largo de un eje positivo, y negativas si están dirigidas a

lo largo de un eje negativo.

 Dado que la magnitud de una fuerza siempre será una cantidad

positiva, si la solución nos da un resultado negativo, esto demuestra

que el sentido de la fuerza es el inverso del que habíamos

representado en el diagrama de cuerpo libre. (Hibbeler, R., 2016).

31
 Tema N.º 3: Equilibrio de partículas en el espacio

Figura 20. Esta torre de un puente se estabiliza mediante cables que ejercen fuerzas

en los puntos de conexión. Tomada de Ingeniería Mecánica – Estática,

por Hibbeler, R., 2016, p. 18.

En este tema es importante tener presente que cuando se aplican las

operaciones del álgebra vectorial al análisis del equilibrio de cuerpos en tres

dimensiones, se puede simplificar notablemente la resolución si previamente

se representan los vectores fuerza en su forma vectorial cartesiana, lo cual

permite encontrar la fuerza resultante de un sistema de fuerzas concurrentes.

“Esta denominada forma convencional cartesiana expresa al vector en

términos de sus componentes cartesianas sobre los ejes que representan las

proyecciones sobre los ejes” (Hibbeler, R., 2016, p. 43).

Como anteriormente comentamos el equilibrio representa sin duda la

situación de existencia de la materia en su forma más habitual. Estamos

rodeados de situaciones de cuerpos que se encuentran en esta condición,

tanto de situaciones cotidianas como construcciones simples hasta

situaciones de aplicación tecnológica. A saber, los cuerpos en equilibrio tres

dimensione necesitan del conocimiento de las leyes y aplicación de las

32 Manual
 condiciones necesarias para tal situación, el uso de diagramas apropiados y

cálculos pertinentes para su verificación, los que son necesarios para una

adecuada comprensión de este tema. “El análisis de estructuras

tridimensionales se basa en gran medida en el álgebra vectorial. La

determinación de fuerzas incluso en una estructura espacial simple, como un

trípode, requiere que se utilice el análisis vectorial” (Pytel, A., & Kiusalaas, J.,

2014, p. 237).

3.1. Vectores cartesianos en el espacio

Vector unitario: Vector de magnitud unitaria que indica la dirección y

sentido de algún vector dado, luego para 𝐴:

⃗𝑨
⃗
𝑢̂𝐴 =
𝐴

Figura 21. Vector unitario. Tomada de Ingeniería Mecánica – Estática,

por Pytel, A., & Kiusalaas, J., 2014, p. 85.

Vectores unitarios cartesianos.

En el espacio, se tienen los vectores unitarios cartesianos i, j, k, que se usan

para designar las direcciones de los ejes x, y, z, respectivamente.

33
3.2. Representaciones de un vector cartesiano en tres

dimensiones

Representación gráfica de un vector cartesiano en el espacio

Figura 22. Componentes rectangulares en tres dimensiones. Tomada de

Ingeniería Mecánica – Estática, por Hibbeler, R., 2016, p. 43.

Forma cartesiana de un vector:

Magnitud de un vector cartesiano:

Dirección de un vector cartesiano: Dada por los cosenos directores:

34 Manual
3.3. Vector de posición

Se define así al vector fijo que ubica un punto en el espacio en relación

con otro punto.

Desde el origen hasta un punto P.

Figura 23. Vector de posición. Tomada de Ingeniería Mecánica – Estática,

por Hibbeler, R., 2016, p. 43.

Desde un punto A hasta otro punto B.

Figura 24. Vector de posición entre dos puntos arbitrarios. Tomada de Ingeniería

Mecánica – Estática, por Pytel, A., & Kiusalaas, J., 2014, p. 86.

35
3.4. Vector fuerza en términos de su magnitud y dos puntos

sobre su línea de acción

⃗⃑𝑨𝑩
𝒓
𝐹⃑ = |𝐹 |𝑢̂𝐴𝐵 𝐹⃑ = |𝐹 |
|𝒓𝑨𝑩 |

Figura 25. Vector fuerza en términos de su magnitud y dos puntos sobre su línea

de acción. Tomada de Ingeniería Mecánica – Estática, por Hibbeler, R., 2016, p.

59.

3.5. Suma de fuerzas concurrentes en el espacio

La suma de dos o más vectores resulta muy simple si estos se expresan en

términos de sus componentes cartesianas.

Dados los vectores:

El vector resultante R está dado por:

36 Manual
 Figura 26. Vector suma. Tomada de Ingeniería Mecánica – Estática, por Hibbeler,

R., 2016, p. 46.

Si generalizamos este proceso y se aplica a un sistema de varias fuerzas

concurrentes, entonces la fuerza resultante resulta ser la suma vectorial de

todas las fuerzas del sistema y se escribe así:

𝑅⃗ = ∑𝐹 = ∑ 𝐹𝑥 𝑖̂ + ∑ 𝐹𝑦 𝑗̂ + ∑ 𝐹𝑧 𝑘̂

De la cual se desprende:

Luego, la magnitud y dirección de la resultante viene dada por:

37
3.6. Equilibrio de una partícula en el espacio

Se define que un cuerpo se encuentra en equilibrio si la resultante del

sistema de fuerzas que actúa sobre el cuerpo es nula. Para el caso de un

sistema de fuerzas en tres dimensiones, como el mostrado, se puede

descomponer las fuerzas en sus componentes i, j, k, respectivamente, de

modo que para el equilibrio se debe cumplir:

 F    F x  iˆ    F y  ˆj    F z  kˆ  0

Figura 28. Sistema de fuerzas tridimensionales. Tomada de Ingeniería Mecánica –

Estática,

por Hibbeler, R., 2016, p. 103.

Para satisfacer esta ecuación se requiere que:

Por tanto, estas tres relaciones establecen que la sumatoria algebraica de

las componentes de todas las fuerzas actuantes sobre la partícula a lo

largo de cada eje coordenado debe ser igual a cero.

38 Manual
3.7. Diagrama de cuerpo libre, soportes tridimensionales

El concepto de diagrama de cuerpo libre ampliado a problemas en los

que las cargas no son coplanares requiere que se investiguen nuevamente

las reacciones causadas por las variadas formas de conexión y soporte. Tal

como tratamos en el capítulo de equilibrio en dos dimensiones, las

reacciones que una conexión ejerce sobre el cuerpo se pueden concebir

a partir del siguiente criterio: un soporte que impide la traslación en una

dirección dada debe aplicar una fuerza en esa misma dirección. Las

fuerzas que actúan sobre el cuerpo en el análisis serán graficadas con los

mismos criterios de equilibrio en el plano, con la única diferencia que ahora

serán representadas en el espacio.

3.8. Procedimiento para el análisis del equilibrio de partículas

en el espacio

Se sabe que “cuando una partícula está en equilibrio, la resultante de las

fuerzas que actúan sobre la misma debe ser igual a cero; en el caso del

equilibrio de una partícula en el espacio tridimensional, expresar este

hecho proporcionará tres relaciones entre las fuerzas que actúan sobre la

partícula” (Beer, F., & Johnston, Jr., 2016, p. 59). Con estas relaciones se

pueden calcular hasta tres incógnitas, que podrían ser las magnitudes de

tres fuerzas, sin embargo, en algunos problemas pueden existir más de tres

fuerzas, en tal caso se recurrirá al uso de ecuaciones adicionales o datos

preestablecidos.

39
 Luego, para resolver problemas de equilibrio en el espacio:

1º Se traza un diagrama de cuerpo libre donde se represente a la partícula

en equilibrio y todas las fuerzas actuantes sobre ella. Se recomienda

marcar todas las magnitudes y direcciones de las fuerzas conocidas y

desconocidas en el dibujo. El sentido de alguna fuerza que no se conoce

puede suponerse. (Hibbeler, R., 2016)

2º Escribir las ecuaciones de equilibrio. Exprese en primer lugar cada fuerza

como un vector cartesiano en el DCL, reemplace esos vectores en la

expresión ∑ 𝑭
⃗ = 𝟎, y finalmente iguale a cero las componentes i, j, k. Si la

solución para alguna de las fuerzas da un resultado negativo, esto significa

que el sentido de la fuerza es el inverso del representado en el DCL.

(Hibbeler, R., 2016).

40 Manual
 Tema N.º 4: Cuerpos rígidos y sistemas equivalentes

de fuerzas

Figura 29. Sistemas de fuerzas. Tomada de Mecánica para ingenieros – Estática,

por Meriam, J. L., 2010, p. 22.

Un cuerpo rígido se puede considerar como la combinación de un gran número

de partículas en la cual todas éstas permanecen a una distancia fija entre sí,

tanto antes como después de la aplicación de una carga sobre tal cuerpo. Este

modelo resulta importante porque las propiedades del material de todo cuerpo

que se asume rígido, no se toman en cuenta al analizar los efectos de las fuerzas

actuantes sobre dicho cuerpo. Generalmente, las deformaciones reales que

suceden en estructuras, máquinas, dispositivos, etcétera, son relativamente

pequeñas, y el supuesto de cuerpo rígido resulta conveniente para su análisis.

Tener en cuenta que los efectos de las fuerzas dependen no sólo de sus

magnitudes y direcciones, sino también de los momentos de par que ejercen. El

momento de una fuerza es una medida de su tendencia a provocar rotaciones.

41
Los momentos causan el giro de maquinaria tal como en el caso de una

manivela, las ruedas de un medio de transporte, los cigüeñales y las turbinas.

Inclusive si la suma de las fuerzas actuantes sobre un cuerpo es nula, éstas

pueden generar un momento, que se denomina par. Para un cuerpo que está

en equilibrio, la sumatoria de los momentos respecto a cualquier punto debido

a las fuerzas externas y pares que actúan sobre él es igual a cero. Continuando

con el estudio del DCL y del equilibrio mismo, se requiere a veces conocer

previamente sobre los momentos, los pares, y el concepto de sistemas

equivalentes de fuerzas y momentos.

4.1. Cuerpos rígidos y principios de transmisibilidad

En toda la línea de acción de una fuerza su efecto externo ejercido, sobre

un cuerpo rígido, no varía. Luego, el Principio de Transmisibilidad propone

que las condiciones de equilibrio o movimiento de un cuerpo rígido

permanecerán invariables si una fuerza F que actúa en un punto dado de

ese cuerpo es sustituida por una fuerza F’ que tiene la misma magnitud,

dirección y sentido, pero que ejerce su acción en un punto distinto, siempre

y cuando las dos fuerzas sean colineales. (Beer, F., & Johnston, Jr., 2016)

Las dos fuerzas, F y F’, poseen el mismo efecto en el cuerpo rígido y se

afirma que son equivalentes. Las fuerzas actuantes en una partícula

pueden ser representadas mediante vectores, los cuales tendrán un punto

de aplicación bien establecido, la partícula misma y, por ende, serán

vectores fijos. No obstante, en el caso de fuerzas actuantes sobre un

cuerpo rígido el punto de aplicación de una fuerza no es relevante,

siempre y cuando su línea de acción permanezca invariable. Luego, “las

fuerzas que actúan sobre un cuerpo rígido de ben ser representadas por

42 Manual
 una clase de vector diferente, el vector deslizante” (Beer, F., & Johnston,

Jr., 2016, p. 76).

Figura 30. Transmisibilidad. Tomada de Mecánica vectorial para ingenieros –

Estática,

por Beer, F., & Johnston, Jr., 2016, p. 76.

4.2. Momento de una fuerza

Cuando una fuerza es aplicada sobre un cuerpo, ésta generará una

tendencia a que el cuerpo gire alrededor de un punto que no está en la

línea de acción de la fuerza. Esta tendencia a girar se conoce en

ocasiones como par de torsión, pero con mayor frecuencia se denomina

el momento de una fuerza o simplemente el momento. Tal es el caso de la

llave de torsión que se usa para desenroscar el perno de la figura adjunta.

Si se aplica una fuerza al maneral de la llave ésta tenderá a girar el perno

alrededor del punto O (o el eje z). (Beer, F., & Johnston, Jr., 2016)

La magnitud del momento es proporcional en forma directa a la magnitud

de F y a la distancia perpendicular o brazo de momento d, según la figura

31. De esta forma, cuando la fuerza sea de mayor magnitud o la longitud

del brazo de momento sea de mayor medida, mayor será el momento o

el efecto de giro. Las unidades del momento resultan del producto de las

unidades de fuerza y distancia, es decir, N.m o [Link].

43
 Figura 31. Momento de fuerza. Tomada de Ingeniería Mecánica – Estática,

por Hibbeler, R., 2016, p. 117.

4.3. Formulación escalar del momento de una fuerza con

respecto a un punto

Considerando la figura siguiente, el vector momento MO con respecto al

punto O, o con respecto a un eje que pase por O y sea perpendicular al

plano, tiene magnitud y dirección específicas. (Beer, F., & Johnston, Jr.,

2016)

Magnitud. La magnitud de MO es:

𝑀𝑜 = 𝐹 𝑑

donde d representa el brazo de momento o distancia perpendicular

trazada desde el eje en el punto O hasta la línea de acción de la fuerza.

44 Manual
 Figura 32. Sentido de giro del momento de fuerza. Tomada de Ingeniería

Mecánica – Estática,

por Hibbeler, R., 2016, p. 118.

Dirección. La dirección del Mo queda definida por su propio eje de

rotación, el cual es ortogonal al plano que contiene la fuerza F, y por su

brazo de momento d.

Para determinar el sentido de dirección de Mo se usa la regla de la mano

derecha. Tal que, el curveo natural de los dedos de la mano derecha al

doblar éstos sobre la palma nos representa la tendencia para el giro o

rotación. (Beer, F., & Johnston, Jr., 2016)

En dos dimensiones, este vector se representa con la flecha curva como

en la figura b.

Por consiguiente, el sentido de rotación puede ser anti horario (positivo) u

horario (negativo).

45
4.4. Formulación vectorial del momento de una fuerza

respecto a un punto

El momento de una fuerza F con respecto al punto O, es decir, con

respecto al eje del momento que pasa por el punto O y es ortogonal al

plano que contiene a O y a F, puede ser expresado por el producto

vectorial o producto cruz. (Beer, F., & Johnston, Jr., 2016)

Donde 𝑟 es el vector de posición trazado desde O hasta cualquier punto

que se ubique sobre la línea de acción de la fuerza.

Figura 33. Sentido de giro del momento de fuerza. Tomada de Ingeniería

Mecánica – Estática, por Hibbeler, R., 2016, p. 119.

46 Manual
4.5. Principio de momento o teorema de varignon

“El momento con respecto a un punto dado O de la resultante de varias

fuerzas concurrentes es igual a la suma de los momentos de las distintas

fuerzas con respecto al mismo punto O” (Beer, F., & Johnston, Jr., 2016, p.

83)

Figura 34. Principio de momentos. Tomada de Mecánica vectorial para

ingenieros – Estática,

por Beer, F., & Johnston, Jr., 2016, p. 76.

4.6. Momento de una fuerza con respecto a un eje

Dado un eje L, el momento de una fuerza respecto a dicho eje se da por:

⃗ es el vector unitario del eje L

𝑢

r es el vector de posición trazado desde cualquier punto del eje a un

punto cualquiera de la línea de acción de la fuerza.

47
 Figura 34. Momento respecto a un eje. Tomada de Mecánica vectorial para

ingenieros – Estática, por Beer, F., & Johnston, Jr., 2016, p. 98.

4.7. Momento de un par

Se cumple que dos fuerzas F y -F que tienen la misma magnitud, líneas de

acción paralelas y sentidos contrarios forman un par. De hecho, la

sumatoria de las componentes de las dos fuerzas en cualquier dirección es

igual a cero. No obstante, la suma de los momentos de las dos fuerzas con

respecto a un punto dado no es igual a cero. Pese a que las dos fuerzas

no originarán una traslación del cuerpo sobre el que están actuando, éstas

sí tenderán a generar su rotación. (Beer, F., & Johnston, Jr., 2016).

48 Manual
 Figura 35. Momento de un par. Tomada de Mecánica vectorial para

ingenieros – Estática, por Beer, F., & Johnston, Jr., 2016, p. 107.

El momento de un par está dado por la sumatoria de los momentos de las

fuerzas respecto a un punto dado O:

r: Vector de posición que va del punto B al punto A cualesquiera.

En la siguiente figura se verifica que la magnitud del momento par

está dada por:

Figura 36. Momento de un par. Tomada de Mecánica vectorial para

ingenieros – Estática, por Beer, F., & Johnston, Jr., 2016, p. 107.

49
4.8. Pares equivalentes

Se sabe que los vectores momento de los pares son vectores libres, tal que

se pueden sumar o restar independientemente de su posición en el

espacio. Por consiguiente, el único movimiento que un par le pue de

impartir a un cuerpo rígido es una rotación. Dado que cada uno de los tres

pares mostrados tiene el mismo momento M (la misma dirección y la misma

magnitud M = 120 lb. in), se deduce que los tres pares tienen el mismo

efecto sobre la caja.

Figura 37. Pares equivalentes. Tomada de Mecánica vectorial para

ingenieros – Estática, por Beer, F., & Johnston, Jr., 2016, p. 108.

4.9. R

50 Manual
4.10. educción de un sistema de fuerza a un sistema

equivalente de fuerza y momento par

Considerando un sistema de fuerzas F1, F2, F3, . . . actuantes sobre un cuerpo

rígido en los puntos A1, A2, A3, . . ., definidos por los vectores r1, r2, r3, etc.

(fıgura 38a). La fuerza F1 puede ser desplazada de A1 a un punto dado

como O, si se adiciona al sistema inicial de fuerzas un par de momento M1,

igual al momento r1 x F1 de F1 con respecto a O. Si repetimos este

procedimiento con F2, F3, ……., se obtiene el sistema mostrado en la fıgura

38b, el cual está formado por: las fuerzas originales, pero ahora actuando

en el punto O, y los vectores de par que fueron adicionados (Beer, F., &

Johnston, Jr., 2016).

En nuestro caso las fuerzas son concurrentes, se pueden sumar en forma

vectorial y reemplazarse por su resultante R. Análogamente, los vectores

de par M1, M2, M3, ……. Se pueden sumar vectorialmente y ser sustituidos

por un solo vector de par 𝑴𝑹

𝑶 . (Beer, F., & Johnston, Jr., 2016). Por

consiguiente, cualquier sistema de fuerzas, sin importar su complejidad,

puede reducirse a un sistema equivalente fuerza-par que actúa en un

punto dado O. (fıgura c).

51
 Figura 38. Reductor de un sistema de fuerzas. Tomada de Mecánica vectorial para

ingenieros – Estática, por Beer, F., & Johnston, Jr., 2016, p. 109.

52 Manual
 Tema N.º 5: Equilibrio de cuerpos rígido en el plano

Figura 39. Cuerpo rígido. Tomada de Mecánica vectorial para

ingenieros – Estática, por Beer, F., & Johnston, Jr., 2016, p. 159.

Para iniciar el presente tema recordemos que ya hemos aprendido que la

estática es el análisis de cuerpos en equilibrio, de hecho, eso se ha repetido en

los temas anteriores, por ello cuerpos en equilibrio como los puentes y los

edificios. Más aún, que ya hemos aprendido a calcular momentos, podemos

resolver problemas de equilibrio más complejos.

En este tema establecemos las condiciones de equilibrio y describimos modelos

fáciles de comprender de los tantos tipos de soportes utilizados en aplicaciones

ingenieriles. A continuación, se muestra cómo usar las ecuaciones de equilibrio

para conseguir información respecto a los sistemas de fuerzas y momentos

actuantes sobre los cuerpos. El equilibrio de cuerpos rígidos contempla; por

ende, la aplicación de las condiciones de equilibrio de fuerzas y de momentos.

53
5.1. Condiciones para el equilibrio de un cuerpo rígido

Para ello veamos:

Figura 40. Equilibrio de cuerpo rígido. Tomada de Ingeniería

Mecánica – Estática, por Hibbeler, R., 2016, p. 199.

El sistema mostrado de fuerzas y momentos de par actuantes sobre un

cuerpo (figura 40a) se puede reducir a una fuerza resultante y un momento

de par equivalentes en cualquier punto arbitrario O también sobre el

cuerpo o inclusive fuera de él (figura 40b) (Hibbeler, R., 2016).

Luego, la condición para el equilibrio es que tanto la fuerza como el

momento de par resultantes sean iguales a cero. Matemáticamente, el

equilibrio de un cuerpo se expresa como:

 La primera ecuación establece que la sumatoria de las fuerzas que

actúan sobre el cuerpo es igual a cero. Ello implica traslación nula.

 La segunda ecuación indica que la suma de los momentos de todas

las fuerzas en el sistema con respecto al punto O, añadida a todos los

54 Manual
 momentos de par es igual a cero. Con lo cual se cumple rotación

nula.

5.2. Equilibrio de dos dimensiones

Muchas aplicaciones ingenieriles involucran sistemas de fuerzas y

momentos. Como es el caso de fuerzas y momentos ejercidos sobre

diferentes estructuras planas, ejes, vigas, algunas grúas y otras máquinas,

así también como en cierta clase de puentes y presas. (Hibbeler, R., 2016)

En la asignatura se analizarán soportes, los respectivos DCL y las

ecuaciones de equilibrio para aplicaciones en el plano.

Ecuaciones escalares de equilibrio en dos dimensiones.

Si las cargas y las reacciones de un cuerpo en equilibrio conforman un

sistema bidimensional de fuerzas y momentos (momentos ortogonales al

plano), se encuentran vinculadas por tres ecuaciones escalares, las cuales

son:

Soportes:

Muchos tipos muy comunes de soportes se suelen representar con modelos

estilizados llamados convenciones de soporte. Los soportes verdaderos a

menudo son parecidos a los modelos estilizados; sin embargo, aunque no

fuera así, los podemos representar por medio de estos modelos si estos

soportes reales ejercen las mismas (o al menos aproximadamente las

mismas) reacciones que los modelos (Bedford, A., & Fowler, W., 2012).

55
 MODELADO DE SOPORTES USADOS EN APLICACIONES BIDIMENSIONALES

56 Manual
 Figura 41. Modelado de soportes bidimensionales. Tomada de Ingeniería

Mecánica – Estática,

por Bedford, A., & Fowler, W., 2012, p. 199.

57
 Diagrama de cuerpo libre:

Para elaborar el diagrama de cuerpo libre (DCL) de un cuerpo rígido o

algún grupo de cuerpos considerados como un solo sistema, se sugieren

los siguientes pasos:

1º Trazar el contorno:

Idealice el cuerpo aislado o recortado “libre” de sus restricciones y

conexiones, y delinear (en un bosquejo) su contorno.

2º Mostrar todas las fuerzas y momentos de par.

Identificar todas las fuerzas externas tanto conocidas y desconocidas y los

momentos de par actuantes sobre el cuerpo. Las que generalmente se

encuentran se deben a (1) cargas aplicadas, (2) reacciones que se dan

en los soportes o en puntos de contacto con superficies u otros cuerpos, y

(3) el propio peso del cuerpo.

3º Identificar cada carga y las dimensiones dadas.

Las fuerzas y los momentos de par que sean conocidas deberán marcarse

con sus propias magnitudes y direcciones. Indicar las dimensiones del

cuerpo que sean requeridas para determinar los momentos de las fuerzas

(Hibbeler, R., 2016).

58 Manual
 Ejemplos de DCL:

a) Viga ingrávida soportada por un pasador y un rodillo.

Figura 42. Ejemplo de DCL. Tomada de Ingeniería Mecánica – Estática,

por Bedford, A., & Fowler, W., 2012, p. 200.

b) Cuerpo ingrávido soportado por un empotramiento y un cable unido

a él en dos puntos.

Figura 43. Ejemplo de DCL. Tomada de Ingeniería Mecánica – Estática,

por Bedford, A., & Fowler, W., 2012, p. 201.

59
5.3. Equilibrio en elemento de dos y tres fuerzas

Elemento de dos fuerzas:

Este tipo de elemento posee fuerzas aplicadas en únicamente dos puntos

sobre el elemento. Por ejemplo, se muestra en la figura adjunta, que para

cumplir el equilibrio de fuerzas, FA y FB deben tener la misma medida o

magnitud, FA = FB = F, pero dirección contraria. Por consiguiente, para que

cualquier elemento de dos fuerzas esté en equilibrio, las dos fuerzas

actuantes sobre él deben tener la misma magnitud, actuar en direcciones

opuestas y poseer la misma línea de acción, dirigida a lo largo de la línea

que une los puntos donde actúan estas fuerzas. (Hibbeler, R., 2016).

Figura 44. Equilibrio de cuerpo rígido. Tomada de Ingeniería

Mecánica – Estática, por Hibbeler, R., 2016, p. 224.

Elemento de tres fuerzas:

Cuando un elemento está sometido únicamente a tres fuerzas, se

denomina elemento de tres fuerzas. El equilibrio de momento se cumple

sólo si las tres fuerzas forman un sistema de fuerzas concurrentes o

paralelas. Podemos ilustrar ello considerando el elemento sometido a las

tres fuerzas F1, F2 y F3, que se aprecian en la figura 45a. Cuando las líneas

de acción de F1 y F2 se intersecan en el punto O, luego se cumple que la

60 Manual
 línea de acción de F3 también debe pasar por el punto O, de tal manera

que las fuerzas deben satisfacer ∑ 𝑀𝑜 = 0. Un caso especial se tiene

cuando las tres fuerzas son paralelas, figura 45b, donde la ubicación del

punto de intersección, O, se aproximará al infinito. (Hibbeler, R., 2016).

Figura 45. Equilibrio de cuerpo rígido. Tomada de Ingeniería

Mecánica – Estática, por Hibbeler, R., 2016, p. 225.

Luego, para el caso de elementos a dos y tres fuerzas analizar el equilibrio

implica establecer ecuaciones que no requiere del trazo de vectores

componentes siendo su solución respaldada por la geometría del

problema.

5.4. Procedimiento para el análisis del equilibrio de una

partícula en el plano

1º Elabore el Diagrama de cuerpo libre. (Hibbeler, R., 2016).

 Establecer los ejes x, y en cualquier orientación adecuada.

 Marcar en el diagrama todas las magnitudes y direcciones de

las fuerzas y momentos de par conocidas y desconocidas.

 Se puede suponer el sentido de una fuerza con una magnitud

desconocida.

 Indicar las dimensiones requeridas.

61
 2º Aplique las condiciones de equilibrio:

∑ 𝑀𝑐𝑢𝑎𝑙𝑞𝑢𝑖𝑒𝑟 𝑝𝑢𝑛𝑡𝑜 = 0

 Considerar las componentes como positivas si están dirigidas a

lo largo de un eje positivo, y negativas si están dirigidas a lo largo

de un eje negativo. Los momentos de par son positivos si tienen

giro anti horario.

 Cuando en la solución se obtiene un resultado negativo, esto

significa que el sentido de la fuerza o momento de par es el

inverso del mostrado en el DCL.

62 Manual
 De la teoría a la práctica

APLICACIÓN DE LA ESTÁTICA EN LA VIDA DIARIA

Uno de los principales objetivos de la estática es la obtención de esfuerzos

cortantes, fuerza normal, de torsión y momento flector a lo largo de una

pieza, que puede ser desde una viga de un puente o los pilares de un

rascacielos. Su importancia reside en que una vez trazados los diagramas

y obtenidas sus ecuaciones, se puede decidir el material con el que se

construirá, las dimensiones que deberá tener, límites para un uso seguro,

etc., mediante un análisis de materiales. Por tanto, resulta de aplicación

en ingeniería estructural, ingeniería mecánica, construcción, siempre que

se quiera construir una estructura fija. La estática estudia los cuerpos en

equilibrio; por tanto, ¡todo lo que te rodea tiene que ver con esto!; tal

como, edificios, residencias, piscinas, vías para trenes, carreteras...un sin fin

de cosas...

Otros ejemplos de estos son: Tienes una torre de energía eléctrica. Si los

cables que llegan a la torre ejercen una fuerza debido a la tensión

mecánica, podría suceder que la torre se inclinara y se cayera. Entonces

tienes que poner del otro lado de la torre los cables de salida a una tensión

mecánica que ejerza la misma fuerza que los cables opuestos. De este

modo la torre permanecerá estática (fija) en su posición y será útil. Se

intenta buscar el equilibrio de fuerzas.

Otro ejemplo es cuando le ponen cables a las antenas altas para que se

mantenga en la posición y equilibran las fuerzas.

Un lápiz sobre tu mano lo mantienes en equilibrio porque el lápiz tiene una

63
 fuerza que va hacia abajo y tu mano una fuerza contraria e igual a la del

lápiz.

En fin, hay tantos casos de equilibrio a tu alrededor.

64 Manual
 Glosario de la Unidad 1

Cuerpo rígido

Cuerpo que se considera no afecto a la deformación que producen las fuerzas

(Hibbeler, R., 2016).

Equilibrio

Estado de un cuerpo que carece de aceleración, está en reposo o con

velocidad constante (Beer, F., & Johnston, Jr.,2016).

Fuerza

Medida de la interacción entre cuerpos (Hibbeler, R., 2016).

Mecánica

Es la rama de la Física y la ingeniería que estudia el movimiento y el equilibrio

(Beer, F., & Johnston, Jr.,2016).

Momento de una fuerza

Medida del efecto de giro que origina una fuerza (Hibbeler, R., 2016).

Masa

Medida de la inercia de un cuerpo (Bedford, A., & Fowler, W. 2012).

Partícula

Cuerpo cuyas dimensiones son muy pequeñas en comparación con el resto de

dimensiones que participan en el fenómeno bajo estudio (Bedford, A., & Fowler,

W. 2012).

65
Peso

Medida de la interacción gravitacional del planeta sobre un cuerpo (Beer, F., &

Johnston, Jr.,2016).

Vector

Ente matemático que se representa gráficamente por un segmento de recta

orientado (Hibbeler, R., 2016).

66 Manual
 Bibliografía de la Unidad 1

Bedford, A., & Fowler, W. (2012). Ingeniería Mecánica – Estática. New Jersey:

Pearson Prentice Hall editores.

Beer, F., & Johnston, Jr. (2016). Mecánica vectorial para ingenieros – Estática.

México: McGraw-Hill/Interamericana editores, S.A. de C.V.

Hibbeler, R. (2016). Ingeniería Mecánica – Estática. New Jersey: Pearson Prentice

Hall editores.

Meriam, J. L. (2010). Mecánica para ingenieros – Estática. Nueva York: Editorial

John Wiley y Sons Inc.

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